Indoor-Ortung - Technische Hochschule Wildau

Indoor-Ortung
Studiengang: Telematik TM15
Kurs: Ortung und Navigation in Telematikdiensten
Richard Fiebelkorn
Jan Handrich
Benjamin Kerger
Gliederung
• Grundlagen
• Algorithmen und Verfahren
• Technologien
• Beispiele
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Indoor-Ortung
2
Grundlagen
Indoor – vs. Outdooranwendung
• Außenbereich: Satellitengestütztes GPS (Globales
Positionsbestimmungssystem)
• LOS ist vorausgesetzt (abseits von Wolken, Glas, Plastik)
• Signaldämpfung in Gebäuden: 5 ... 37 dB @ 1.500 MHz
• Signaldämpfung ist abhängig vom Größe, Form und Material
• Bsp.: 15 dB Dämpfung in Einfamilienhäusern, 12 dB Dämpfung
bei Fenstern
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Indoor-Ortung
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Grundlagen
Indoor – vs. Outdooranwendung
• GPS Signalpegel unter freiem Himmel liegt bei etwa -130 dBm
• Das Maximum der spektralen Leistungsdichte von GPS Signalen
beträgt ungefähr -190 dBm / Hz.
• Die Rauschleistungsdichte beträgt -174 dBm / Hz bei 17 °C.
• D.h. Die spektrale Leistungsdichte von GPS Signalen <
Rauschleistungsdichte
• Durch Demodulation und Rückspreizung wird ein Signal-RauschAbstand von 27 dB erreicht.
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Indoor-Ortung
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Grundlagen
Ortung vs. Positionsbestimmung
• Ortung / Positionsbestimmung: Bestimmung des Standortes eine Objektes
mit Hilfe technischer oder natürlicher Mittel
• Eigenortung: Ortung an Bord des Objektes, dessen Standort bestimmt
werden soll.
• Fremdortung: Ortung eines Objektes von einem entfernt liegenden,
bekannten Ort aus.
• Navigation: Führung eines Objektes in der Ebene (Seefahrt) oder im Raum
(Luft- und Raumfahrt) von einem Abgangsort zu einem Bestimmungsort auf
bestimmten Wegen unter Einhaltung bestimmter Zeiten. Die Ortung ist eine
Voraussetzung zur Durchführung der Navigation. [MANS S. 1]
• „Pose“ (räumliche Lage): Kombination von Position und Orientierung eines
Objektes - Begriff aus der Robotik [BONOW S. 42]
• GPS ist System zur Positionsbestimmung
• GPS ist System zur Positionsbestimmung, Erweiterung zum Ortungssystem
Rückkanal auf der Plattform (z.B. Mobilfunk) möglich [GPS]
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Indoor-Ortung
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Grundlagen
Anwendungsbereiche
• Systeme zur Positionsbestimmung
• Werbung und Kundensteuerung in Einkaufzentren und
Warenhäusern
• Personenlokalisierung von Einsatzkräften (Feuerwehr, Polizei,
Militär)
• Ortungssysteme
• Produktortung in Lagerhäusern
• Produkt- und Personenortung in Krankenhäusern
• Personenortung von Einsatzkräften (Feuerwehr, Polizei, Militär)
• Werkzeugortung in Industrien
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Indoor-Ortung
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Grundlagen
Elektromagnetische Wellen
[GUET]
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Indoor-Ortung
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Grundlagen
Elektromagnetische Wellen
[GUET]
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Indoor-Ortung
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Grundlagen
Elektromagnetische Wellen
• Fading (Schwund) ist eine Schwankungen der
Empfangsfeldstärke
• Interferenz, Abschattungen, Mehrwegeausbreitungen, DopplerEffekt
[FADE]
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Indoor-Ortung
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Grundlagen
Elektromagnetische Wellen
• Besondere Herausforderungen bei der Innenraum-Ortung
• LOS/NLOS
• Reale Antennencharakteristik
• Adaptive Leistungsanpassung
• Fading (Schwund) / Mehrwegeausbreitung
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Indoor-Ortung
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Grundlagen
Lokalisierungstypen
• physikalischer Standort
• Koordinaten auf einer Karte
• symbolischer Standort
• ausgedrückt in natürlicher Sprache
• absoluter Standort
• gemeinsames Referenzgitter für alle georteten Objekte
• relativer Standort
• bezüglich eines bekannten Referenzpunktes
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Verfahren und Algorithmen
• Triangulation, (Tri)lateration, Schauplatzanalyse / Fingerprint
• Probleme bei Indoor-Ortung:
• hohes Aufkommen an Mehrwegeausbreitung
• oft keine LOS
• viele reflektierende Oberflächen
• sich bewegende Objekte
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Verfahren und Algorithmen
• Verbindungsinformationen
• in drahttlosen Netzen sind Verbindungsinformationen enthalten
• Genauigkeit ist abhänig von der Zellgröße
• z. B. Cell of Origin
• mit welcher Basisstation verbunden
• Position der Basisstation ist bekannt
• Basisstationen sind eindeutig identifizierbar
• Proximity
• bietet symbolische relative Lokalisierung
• Bsp. Bluetooth Beacon; RFID; WLAN-AP
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Indoor-Ortung
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Verfahren und Algorithmen
• Time Of Arrival
• Laufzeitmessung des Signals zw. Sender und Empfänger
• exakte Zeitsynchronisierung und LOS erforderlich
• Round Trip of Flight
• Umlaufzeit des Signals
• moderate Zeitsynchronisation
ausreichend im vgl. zu TOA
• Problem: Antwortzeit
(besonders bei kurzer Entfernung)
[Surv]
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Verfahren und Algorithmen
• Time Different of Arrival
• Zeitdifferenz zw. dem Eintreffen der verschiedenen Signale
• nur Basisstationen benötigen Zeitsynchronisierungen
[Surv]
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Verfahren und Algorithmen
• Angle of Arrival
• mind. 2 Referenzpunkte und zwei Winkel
• benötigt Richtantenne od. Antennenarrays
• keine Zeitsynchronisation erforderlich
• Aufwendige, komplexe und große HW erforderlich
• mit zunehmender Entfernung sinkt Genauigkeit
[Surv]
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Verfahren und Algorithmen
• Received Signal Strength Indication
• Auswertung der Signalstärke
• theoretische und empirische Modelle werden verwendet
• Fuzzylogik kann Ergebnis signifikant verbessern
• RSSI-Wert nicht standardisiert !
[Surv]
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Verfahren und Algorithmen
• Received Signal Phase Method / phase of arrival (POA)
• Annahme BS senden reine Sinus-Wellen mit gleicher Frequenz
und Wellenlänge größer als „Gebäudediagonale“
• Messen der Phase oder -differenz
• benötigt LOS und entsprechende Wellenlängen
[Surv]
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Indoor-Ortung
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Verfahren und Algorithmen
Alternative Verfahren
Fingerprint
• Anlernen
• Signalstärken sehr abhängig von Umgebungsbedingungen
• Erstellen einer Feldstärke-Karte (Fingerprint)  Aufwendig!
• Standortermittlung
• Vergleich von aktuellen Messwerten mit
Fingerprint
• Genauigkeit von 2 m - 5 m
• Vorteile:
keine Zusätzliche Infrastruktur
• Nachteile: ungenau
aufwändig
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[FING]
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Verfahren und Algorithmen
Optische Positionsbestimmung
• Positionsbestimmung mittels photographischer Aufnahmen
• digitale Auswertung der Bilder erfolgen
• Vorbereitungsphase notwendig
• Mustererkennung:
• z.B. Navigation mit QR-Codes
• Vorbereitung
• Generierung QR-Code, Platzierung an bekannten Stellen im
Gebäude, serverseitiges Mapping der QR-Codes auf die Orte
• Standortermittlung
• Aufnahme des QR-Codes mittels Kamera, Extraktion der binären
Codes, Abfrage der Position des Codes vom Server
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Verfahren und Algorithmen
Alternative Verfahren
Koppelnavigation
• Positionsbestimmung relativ zum Ausgangspunkt
• benötigte Informationen:
• Bewegungsrichtung
• Zeit
• (Bewegungsgeschwindigkeit)
• Inertialsystem zur Bestimmung dieser Informationen
• Beschleunigungssensoren
• Kreiselinstrumente
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Verfahren und Algorithmen
Alternative Verfahren
Koppelnavigation
• Hybridlösungen Inertialer Messeinheiten:
• Magnetometer
• Bilderkennung
• Vorteile:
keine zusätzliche Infrastruktur
• Nachteile: relative Positionsbestimmung (Startpunkt notwendig)
Fehlerfortführung
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Technologien
Radio Frequency Identification
• kontaktlose Datenübertragung
• Identifikation von Objekten/Teilnehmern via Funk
• 2 Komponenten
Tag / Transponder
Reader
[RFID1]
[RFID2]
• Träger der Daten
• antwortet auf anfragendes Signal
mit identifizierendem Signal
• aktiver oder (semi)passiver Betrieb
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• Lesegeräte der Transponder
• sendet permanent / bei
Annäherung
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Technologien
RFID - Anwendungsgebiete
[RFID3]
[RFID4]
[RFID6]
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Indoor-Ortung
[RFID5]
[RFID7]
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Technologien
RFID - Reichweite
Frequenzen
Reichweite
Anwendungen
Low Frequency
100-135kHz
Bis 2 m
Tieridentifikation
High Frequency
6,78 | 13,56 | 27,125 MHz
Bis 1 m
Zugangskontrollen, Tracking &
Tracing,
Produktkennzeichnung
Ultra High Frequency
433,92 | 865 MHz
2 m (passiv)
Bis 100 m (aktiv)
Lager und Logistik (Paletten)
Super High Frequency
2,45 | 5,8 GHz
Bis 2 m (semipassiv)
Bis 300 m (aktiv)
Maut-Systeme, ContainerTracking
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Indoor-Ortung
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Technologien
RFID - Ortung
Leseschleusen
• grobe Ortung von Objekten in Gebäuden
• Tag an Objekt/Person angebracht
• feste Punkte (Räume, Tore, ..) definiert
• Lokalisierung erfolgt bei Passieren solcher
Punkte
Punktbasierte Ortung
• Tags an verschiedenen Stellen im
Gebäude verteilt
• zu Tags sind ihre Positionen gespeichert
• Reader an Objekt/Person angebracht
[WIKI]
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• Lokalisierung erfolgt bei Annäherung an
Tags
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Technologien
RFID - Ortung
Laufzeit-/Signalstärkemessung
• festinstallierte Reader im Raum
• Laufzeitmessung von Reader zu Tag
zu Reader
Referenztags
• Verteilung von vielen Referenztags im
Raum (Positionen sind bekannt)
• Reader erfasst Signalstärken jedes
Referenztags
• gesuchtes Tag ist umgeben von
Referenztags
[WIKI]
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Indoor-Ortung
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Technologien
WLAN
• IEEE-802.11 für den drahtlosen Datenaustausch zwischen
Computern
• zwei Frequenzbänder
• 2,4 – 2,4835 GHz (IEEE 802.11 b / g / n) mit einer
Sendeleistung von 100mW
• 5,15 – 5,35 GHz und 5,47 – 5,725 GHz (IEEE 802.11 a / n / ac)
mit einer Sendeleistung von bis zu 500 / 1000 mW
• große Verbreitung, somit kann auf vorhandene Infrastruktur
zurückgegriffen werden
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Indoor-Ortung
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Technologien
WLAN - Ortungsverfahren
• Cell of Origin
• AP dient als Basisstation und der Name als Cell-ID
• Aufgrund der großen Zellgrößer (ca. 10 - 100 m) eher ungenau
• Time of Arrival / Time Different of Arrival / Round Trip of Flight
• wegen den hohen Anforderungen an die Zeitsynchronisierung
nicht praktikabel
• Angle of Arrival
• benötigt Richtantenne oder Antennenarray und daher mit
großem Aufwand verbunden
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Indoor-Ortung
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Technologien
WLAN - Ortungsverfahren
• Received Signal Strength Indication
• RSSI-Wert im Datenstrom vorhanden (1 Byte)
• Wert aber nicht standardisiert
• Genauigkeiten zw. 3 bis 30 m möglich
• Verbesserung durch Verwendung von Bayes-Filter
• oder Messen der Signalstärke an den Basisstationen
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Indoor-Ortung
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Technologien
WLAN - Ortungsverfahren
• Fingerprint
• Empfangsfeldstärke-Karte
• Genauigkeit: 1 m - 10 m
• aufwändig durch Anlegen der Karte
• störanfällig wenn sich Umgebung ändert (bewegte Objekte)
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Indoor-Ortung
31
Name
9Solutions
AINSI
Description
Wifi Cell Bluetooth
External
Other
Fingerpri
Optical Audio Inertial Compass Barometer Infrastructure
Trilateration
radio
nting
required
x
x
Positioning for lone workers via MEMS sensors
(compass and accelerometer).
AIONAV Systems Precise positioning in 3D based on inertial technology
Ltd
without any external infrastructure. Spin-off of Graz
University of Technology.
Acquired WiFiSLAM, March 2013
BCM4732 does indoor positioning on-a-chip.
Scheduled to debut in handsets in Fall 2012.
ByteLight
Uses LED lights and smartphone cameras.
Combain
cell and Wi-Fi triangulation database and API
CSR
ecived
Ekahau
SiRFstarV sensor fusion chip
x
x
x
x
x
x
Microsoft
Navizon
x
x
x
x
x
x
x
x
x
7.7 - 12.5 m
Part of Google Maps for Android
Wi-Fi fingerprinting, in app positioning
Geomagnetic Indoor Positioning
Insiteo provides accurate indoor location using Wifi,
Bluetooth and Sensors.
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
Terrestrial GPS-like constellation of radio
transceivers
Mobile Explorer Platform for indoor positioning
reminder on their old RADAR project, never got
commercial
Navizon One: crowdsourced wifi/cell location
database (like Skyhook)._x000D_
tt.01.jjjj
Navizon ITS: room-level indoor trilateration via
hardware nodes.
x
x
iWay
Lighthouse Signal Wifi fingerprinting
Loctronix
x
5 cm
Glopos
Google
HW
Communications
Ltd
Indoo.rs
Locata
x
x
old school Wi-Fi signal strength collector and tag
system
sensorfusion pedometer (accelerometer, compass)
Fraunhofer
Indoor Atlas
Insiteo
x
Beispiele
Apple
Broadcom
Precision
x
x
x
95% under 5
meters
0.1m - 2m
<2m
5-7 m
x
x
meter-level
x
room-level
x
Innenraumortung
x
32
x
Name
NearBuy
NextNav
Description
Real-time location information with aisle-level
accuracy for people carrying any mobile
device.
Terrestrial GPS-like constellation of radio
transceivers
Wifi
Cell
Bluetooth
Pointr
Pole Star
Qbengo
Qubulus
Redpin
senionlab
sensewhere
Shopkick
Skyhook
Teldio
Tesco
Trueposition
WalkBase
Wifarer
WiFiSLAM*
Wilocate
Y-Find
ZuluTime
High-accuracy indoor positioning, using
Bluetooth 4.0 nodes.
Real time true location using Bluetooth with
navigation, messaging and analytics
Positioning by combining GPS and Wi-Fi
signals along with cartographic data.
Indoor navigation & interactive map mobile
apps
XYZ, based on radio fingerprinting
Wi-Fi triangulation open source project
pedestrian indoor navigation system
crowd-sources and cross-references RF
access point data via users' own devices
Places audio transmitters in retails stores to
verify user location via smartphone
microphone.
cell plus Wi-Fi triangulation solution
BT-based indoor positioning
Wi-Fi based in app stoe shopper made by
Nick Lansley and his tech team
Acquired Rosum for TV-band RF positioning.
Focused on providing context, not mappingoverlaid positioning.
Wi-Fi based in app positioning
Wi-Fi fingerprint solution from Stanford. Acq.
by Apple, March 2013
Wi-Fi triangulation in app positioning
Wi-Fi based in app positioning
Wi-Fi positioning based on precision network
timing
Precision
< 1m
x
x
Nokia
External
Other
Fingerpri
Optical Audio Inertial Compass Barometer Infrastructure
Trilateration
radio
nting
required
x
20 m
horizontal_x
000D_
2 m vertical
x
x
x
x
1-3 m
x
2-5 m
x
x
x
x
x
x
<1m
x
x
x
x
<10m
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
2.5m
Beispiel 1
WiFiSLAM
• Ausgründung der Stanford University
• Übernahme durch Apple im Jahr 2013
• Genauigkeit: 2,5 m
• Hybride Messmethode:
• Fingerprint
• Beschleunigungssensor und Gyroskop/ Kompass
• RSS(I)
• Cell ID
• Innenraumgrundriss
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Indoor-Ortung
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Beispiel 1
WiFiSLAM
• Ablauf
• (Initialisierungsphase)
• Ablaufen der einzelnen Räume
• Beschleunigungssensor und Gyroskop
Daten ergeben eine Wegstrecke
• Abgleich dieser Wegstrecke mit dem
Grundriss
• Angleichung (Algorithmus aus Roboter
Navigation)
• Initialisierung binnen einer Stunde
[SLAM2]
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Beispiel 1
SLAM (Simultaneous Localization and Mapping)
• Begriff aus der Robitik
• “Chicken-Egg-Problem”
• Ist die Fähigkeit eines mobilen Objekts
(z.B. Roboter) eine Karte seiner
Umgebung anzufertigen und die
gleichzeitige Ermittlung der eigenen
Position in dieser Karte
• Rote Linie: Sensordaten
• Grüne Linie: SLAM Algorithmus
[SLAM3]
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Indoor-Ortung
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Beispiel 1
SLAM (Simultaneous Localization and Mapping)
• Sensorik liefert Signal mit hohem Rauschanteil
• “Schätzung” des Bewegungsablaufs
• Orientierungspunkte “Landmarks”
• Beispiel: iRobot
[SLAM4]
[SLAM5]
[SLAM6]
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Beispiel 2
shoutr.labs
• shoutr.labs aus Berlin
• Bluetooth Low Energy Beacon zur Positionsbestimmung
[SHOUT]
•
https://www.youtube.com/embed/gI6_Uw6pNe0
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Beispiel 2
shoutr.labs
• Frequenzsprungverfahren (FHSS) im Frequenzband 2,402 - 2,48
GHz
• 79 Kanäle/40 Kanäle
• Bluetooth Kommunikation kann in zwei Modi erfolgen.
• “connected” via Generic Attribute (GATT) Layer
• “advertising” via Generic Access Profile (GAP) Layer
• “Proximity Profile (PXP)” mit den Rollen “Proximity Monitor” und
“Proximity Reporter”
• Wichtigsten Datenpakete: Beacon ID, RSSI, Sendeleistung
(TxPower)
• Standards: Apple iBeacon, Google Eddystone, URIBeacons,
AltBeacons, …
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Indoor-Ortung
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Beispiel 3
inmotiotec
• abatec GmbH / inmotiotec GmbH
• Messmethode
• Ermittelung des Pseudoabstands durch Messung des
Zeitunterschieds zweier Transponder (time difference of arrival TDOA)
[ABAT1]
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Indoor-Ortung
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Beispiel 3
inmotiotec
• Signal: FMCW Radar im 5.8 GHz ISM Band mit einer
Bandbreite von 150 MHz.
• FMCW ist ein Frequenzmoduliertes Dauerstrichradar
(Sweep/Chirp)
[ABAT2]
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Indoor-Ortung
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Beispiel 3
inmotiotec
• Synchronisation
• Initialisierungsphase: Die Masterstation sendet ein periodisches
Chirpsignal, durch welches sich die übrigen Basisstation zeitlich
synchonisieren.
• Trandponder
• Mehrere Transponder können mit einem Zeitschlitzverfahren einzeln
analysiert werden (time division multiple access - TDMA)
• Jeder Transponder muss einzeln aktiviert werden.
• Der Referenztransponder sendet kontinuierlich und autonom
• Der Referenztransponder muss in das (ungefähre) Zentrum
positioniert werden.
[ABAT2]
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Indoor-Ortung
42
Beispiel 3
inmotiotec
• Genauigkeit
• Outdoor: 3 cm
• Indoor: 1-3 m
[ABAT1]
[ABAT1]
• Keine Schleifen oder Schienen im Boden notwendig
• Anmerkungen: Keine Umgesetzten Logistiklösungen bisher
• Lösung: Mehrere Systeme kombinieren
• (Indoor-) Nachteil: Hohe Kosten und zusätzliches Equipment
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Indoor-Ortung
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Beispiel 4
RedFIR
[REDFIR1]
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Indoor-Ortung
44
Beispiel 5
Camera and Laser-Based Indoor Positioning System
[CLIPS]
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Indoor-Ortung
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Beispiel 6
IPS - Integrated Positioning System
• IPS ist in der Lage die Eigenbewegung ohne zusätzliche
Annahmen über die Umgebung und ohne äußere Referenzierung
akkurat zu bestimmen
• basiert auf einem Multi-Sensor Ansatz,
wobei ein Low-Cost-Inertialmesssystem
mit einem Stereokamerasystem kombiniert wird
[DLR1]
[DLR1]
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Indoor-Ortung
46
Beispiel 6
IPS - Integrated Positioning System
Genauigkeit: Abweichung der 3DPosition: 0.1% der zurückgelegten
Wegstrecke im Mittel.
[DLR2]
[DLR2]
11.11.2015
Indoor-Ortung
47
Vielen Dank für die
Aufmerksamkeit
11.11.2015
Indoor-Ortung
48
Quellen
Kürzel
Quelle
(Letzter Abruf)
[WIKI]
https://www.tm.th-wildau.de/~brun/wiki/index.php/Indoor-Ortung
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http://www.elektronik-kompendium.de/sites/kom/1201071.htm
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http://www8.garmin.com/aboutGPS/
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[SENG]
http://www.sengpielaudio.com/LokalisationUndOrtung.pdf
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http://albcom.lsi.upc.edu/axs/material/localization-slides.pdf
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http://www.guetter-web.de/education/rnp/rnp_4.pdf
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http://de.slideshare.net/ajal4u/small-scale-fading
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[FING]
http://www.firstsecuritysystems.com/wp-content/uploads/2013/10/fingerprint1.png
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[RFID1]
http://www.rfid-webshop.com/shop/images/tagnology_rfid/RFID_Transponder.png
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http://www.clker.com/cliparts/Q/Z/O/P/n/Z/rfid-reader-md.png
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https://engineeringandbeyond.files.wordpress.com/2013/11/animal-rfid-tag.jpg
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https://i1.wp.com/www.zentrum-der-gesundheit.de/images/titelbild/tiefkuehlkost.jpg
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http://logistics-alliance.eu/uploads/images/dpdhl/highres/IDB-01015673-screen.jpg
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11.11.2015
Indoor-Ortung
49
Quellen
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Quelle
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http://media1.s-nbcnews.com/j/streams/2013/july/130725/8c8393740-130725-electronic-key-card-3p.nbcnewsux-2880-1000.jpg
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[RFID8]
http://indoor-ortung.de/technik/ortung-mit-rfid/
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[RFID9]
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http://grizzlyanalytics.blogspot.de/2013/03/apple-acquires-wifislam.html
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[SLAM3]
https://www.youtube.com/watch?v=YmgmD9cX7_4
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[SLAM4]
https://www.youtube.com/watch?v=U6vr3iNrwRA
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[SLAM5]
http://www.popularmechanics.com/technology/gadgets/reviews/a5205/4341854/
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http://myenigma.hatenablog.com/entry/20090608/1244391089
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https://shoutrlabs.com/de/
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[ABAT1]
https://www.abatec-ag.com/inmotiotec-rtls/
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Indoor-Ortung
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Quellen
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Quelle
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2010 INTERNATIONAL CONFERENCE ON INDOOR POSITIONING AND INDOOR NAVIGATION (IPIN), 15-17
SEPTEMBER 2010, ZU¨ RICH, SWITZERLAND
Power-Level Surveillance for an FMCW-based
Local Positioning System
Reimar Pfeil*, M. Pichler*, P. Scherz**, A. Stelzer** and G. Stelzhammer***
[REDFIR1]
http://russland.ahk.de/fileadmin/ahk_russland/2013/Veranstaltungen/2013-05-20-Symposium_FootballTwo_Nations__One_Passion/Praesis_1._Tag/INGMAR_BRETZ_2013_05_20_RedFIR_at_TwoNationsOnePassi
on.pdf
10.11.2015
[REDFIR1]
http://www.rfid-ready.de/201201252359/zentimetergenaue-ortung-auf-dem-fussballfeld.html
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Sebastin Tilch (2012), CLIPS – Development of a Novel Camera and Laser-Based Indoor
Positioning System, ETH Zürich
[DLR1]
http://www.dlr.de/os/de/desktopdefault.aspx/tabid-9967/17040_read-41235/
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Denis Grießbach, Dirk Baumbach, Anko Börner, Maximilian Buder, Ines Ernst, Eugen Funk, JürgenWohlfeil and
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http://www.elektronik-kompendium.de/sites/kom/1201071.htm
11.11.2015
Indoor-Ortung
10.11.2015
13.01.2016
51
Diskussionsfrage
Indoor-Ortung in einer
• 20000 m² Halle.
• Position auf 0,5 cm genau
• 1 Hz Abtastrate
11.11.2015
Indoor-Ortung
52