Technischer Katalog
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MITSUBISHI ELECTRIC Servoverstärker und Servomotoren MELSERVO MR-J2-SUPER Technischer Katalog 2005 Die intelligente Servogeneration MR-J2S Neuheiten Mitsubishi erweitert die MELSERVO-Super-Serie um die Servoverstärkerbaureihen MR-J2S-A4 und MR-J2S-B4 für 400 V AC. Ebenfalls neu sind die dazu gehörenden 400-V-AC-Servomotoren HC-SFS und HA-LFS. Die 400-V-Servoverstärker sind in einem Leistungsbereich von 600 W bis 7 kW erhältlich. Zusätzlich sind auf Anfrage auch 400-V-Modelle bis 55 kW lieferbar. Weitere Produktschriften aus dem Bereich Industrie-Automation Technische Kataloge Frequenzumrichter Technische Kataloge Produktkataloge zu den Frequenzumrichtern FR-A 540 (L-G), FR-E 500, FR-F 700 und FR-S 500E, Bedieneinheiten und Zubehör Technische Kataloge Motion Controller Produktkataloge zu den Motion Controllern der MELSEC A und MELSEC System Q mit Motion-Control-Software und Zubehör Technische Kataloge SPS Produktkatalog zu speicherprogrammierbaren Steuerungen und Zubehör der MELSEC-Serien Technischer Katalog Netzwerke Produktkatalog zu Master- und Slave-Modulen und Zubehör zum Betrieb von speicherprogrammierbaren Steuerungen in offenen Netzwerken und in MELSEC-Netzwerken Technischer Katalog MMI Produktkatalog zu Bediengeräten, Visualisierungs- und Programmier-Software sowie Zubehör Zusätzliche Serviceangebote Aktuelle Informationen über Updates, Änderungen, Neuheiten und Unterstützung in technischen Fragen finden Sie auf den Internet-Seiten von MITSUBISHI ELECTRIC (www.mitsubishi-automation.de). Im Service-Bereich der MITSUBISHI-Homepage stehen Ihnen zudem verschiedene Dokumentationen zu MITSUBISHI-Servoverstärkern sowie die jeweils aktuellste Version des vorliegenden Kataloges als Download zur Verfügung. Alle Daten werden täglich aktualisiert und stehen zur Zeit in Deutsch und Englisch zur Verfügung. Hinweise zu diesem Produktkatalog Dieser Katalog wird aufgrund des stetig wachsenden Produktangebotes, technischer Änderungen sowie neuer oder geänderter Leistungsmerkmale ständig aktualisiert. Die in diesem Produktkatalog vorliegenden Texte, Abbildungen und Diagramme dienen ausschließlich der Erläuterung und Hilfe zur Projektierung und Bestellung der Servomotoren und Servoverstärker der MELSERVO-Serie sowie dem passenden Zubehör. Zur Installation, Inbetriebnahme und Handhabung der Geräte und des Zubehörs sind ausschließlich die mitgelieferten Handbücher relevant. Die Angaben in diesen Dokumentationen sind vor Installation und Inbetriebnahme der Geräte entsprechend zu beachten. Sollten sich Fragen bezüglich der Projektierung der in diesem Produktkatalog beschriebenen Geräte ergeben, zögern Sie nicht, die MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. in Ratingen (Deutschland) oder einen ihrer Vertriebspartner (siehe Umschlagseite) zu kontaktieren. © MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. 04/2005 (7. Auflage - Version G) 2 MELSERVO MR-J2S MITSUBISHI ELECTRIC INHALTSÜBERSICHT SERVOVERSTÄRKER MELSERVO MR-J2S UND SERVOMOTOREN BASICS SYSTEMBESCHREIBUNG 웇 Servo- und Motionsysteme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 웇 Vorstellung der MELSERVO-Serie und Funktionsübersicht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 웇 Beschreibung der Servoverstärker MR-J2S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 웇 Steuerfunktionen und erweitertes Auto-Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 웇 Software und Bedienung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 웇 Modellbezeichnung von Servomotoren und Servoverstärker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 SERVOMOTOREN 웇 Beschreibung der Servomotoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 웇 Eigenschaften und Zuordnung zum Verstärker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 웇 Technische Daten und Drehmomentcharakteristiken . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 웇 Technische Daten der Motoren mit Bremse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 SERVOVERSTÄRKER 웇 Technische Daten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 웇 Beschreibung der Bedienelemente und Anschlüsse, Betrieb und Menüführung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 웇 Übersicht der Befehle für den Programmbetrieb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 웇 Grundparameter. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 웇 Schutzfunktionen und Sicherheitseinrichtungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 웇 Beispiele für Standardschaltungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 웇 Schnittstellen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 웇 Externe Verdrahtung und Beschaltung der Servoverstärker. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 OPTIONEN UND EXTERNES ZUBEHÖR 웇 Anschlusskabel und Stecker der Verstärker MR-J2S-A und MR-J2S-CL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 웇 Anschlusskabel und Stecker der Verstärker MR-J2S-B . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 웇 Batterie, Klemmenblöcke, Transformatoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 웇 Funkentstörfilter, Bremswiderstände . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 웇 Positioniereinheiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 웇 Motion Controller. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 ABMESSUNGEN 웇 Servomotoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 웇 Servoverstärker. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 웇 Funkentstörfilter, Bremswiderstände . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 웇 Transformatoren, Klemmenblöcke. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 ANHANG 웇 Bestellformular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 웇 Index. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63 MITSUBISHI ELECTRIC MELSERVO MR-J2S 3 SYSTEMBESCHREIBUNG Im Bereich der Servo- und Motionsysteme bietet Mitsubishi Electric durch die große Bandbreite an Produkten Lösungen für die unterschiedlichsten Anwendungen – vom Aufbau eines einfachen Einzelachsenantriebs für eine Punkt-zu-Punkt-Positionierung bis hin zum vollsynchronisierten 96-Achsen-Antrieb. Dabei ist sowohl ein Betrieb über Standard-Impulsausgänge als auch über SSCNET möglich. Die Super-Serie von Mitsubishi setzt, durch die große Auswahl an Motoren (alle sind standardmäßig mit einem Encoder 131072 Impulse/Umdrehung ausgestattet) und Servoverstärkern (bis zu 55 kW Dauerleistung), im Bereich Motion Control neue Maßstäbe in punkto Präzision. Alle Hardware-Produkte der Servo- und Motionsysteme von Mitsubishi werden dabei von Software-Paketen ergänzt, die eine leicht verständliche Programmierung und schnelle Inbetriebnahme der Einheiten erlauben. Welche Kompenten benötigt ein Servosystem? Danach ermöglichen die Backup-Batterie und ein Puffer-Kondensator den ständigen Zugriff auf die aktuelle Position des Servomotors, auch bei Unterbrechung der Systemverbindungen. HA-LFS 11 kW – 55 kW 400 V Der Einsatz modernster volumenreduzierender Wickeltechniken und neuester Technologien ermöglicht die Herstellung von bürstenlosen Servomotoren, die zu den kompaktesten am Markt gehören. Die Servomotoren von Mitsubishi erfüllen höchste Ansprüche und sind durch den weiten Leistungs-, Drehzahl und Drehmomentbereich zum Einsatz in nahezu allen Applikationen geeignet. Zur Ergänzung des Produktanagebots bietet Mitsubishi die neuen Motoren der Servo-Super-Serie in einem Leistungsbereich von 50 W bis 55 kW sowie als Spezialmotoren (z. B. Flachbauweise) an. Alle Servomotoren der Super-Serie von Mitsubishi sind standardmäßig mit einem Encoder (131072 Impulse/Umdrehung) ausgestattet. Durch Einbau einer Batterie kann im Servoverstärker ein Absolutwertsystem aktiviert werden. HC-SFS 500 W – 7 kW HA-LFS 11 kW – 37 kW HC-SFS 500 W – 7 kW 200 V Servomotoren HC-RFS 1 kW – 5 kW HC-MFS 50 W – 750 W HC-KFS 50 W – 750 W 1 kW 5 kW 10 kW 20 kW 30 kW 40 kW 55 kW Dauerleistung Mitsubishi bietet eine umfangreiche Auswahl verschiedener Servoverstärker an, um alle Anforderungen der unterschiedlichsten Anwendungen zu erfüllen. Ob die Ansteuerung durch herkömmliche digitale Impulse, über Analogsignale oder SSCNET erfolgen soll – für jeden Fall ist ein Verstärker vorhanden. Dabei ermöglicht das einzigartige Echtzeit-Auto-Tuning (RTAT = Real Time Auto Tuning) von Mitsubishi, durch ständige automatische Anpassung der Regelpara- meter (im Betrieb) an die Anwendung, ein hochdynamisches Regelverhalten, selbst bei wechselnden Lastverhältnissen. Alle digital und analog ansteuerbaren Einheiten der Servo-Super-Serie (MR-J2S-A 400 V Servoverstärker 200 V BASICS Servo- und Motionsysteme MR-J2S-A/B MR-J2S-A/B 1 kW Positioniermodule Eine Vielzahl der Positioniermodule ist hervorragend zum Einsatz in einem SPS-System von Misubishi geeignet. In der kostengünstigen Kompaktklasse der FX-Einheiten dient das Positioniermodul FX2N-10PG zur Steuerung einer Achse über interne Positioniertabellen. Es verfügt über eine externe Schnellstartfunktion und eine Ausgangs-Impulsfrequenz von bis zu 1 Mhz. Dies ermöglicht eine schnelle, leichte aber dennoch effiziente Positionierung in einfacheren Anwendungen. 4 MELSERVO MR-J2S und MR-J2S-B) sind in einem Leistungsbereich von 100 W bis 55 kW erhältlich. Die Verstärker MR-J2S-B ermöglichen die Ansteuerung über SSCNET. 600 W -– 55 kW 100 W – 37 kW 5 kW 10 kW 20 kW Für umfangreichere und komplexere Anwendungen stehen in der neuen, leistungsstarken SPS-Serie MELSEC System Q drei QD75-Module zur Verfügung (1, 2 und 4 Achsen). Die Module verfügen über Open-Collector-Ausgänge (QD75PSerie), Differenz-Leitungstreiber-Augänge (QD75D-Serie) oder SSCNET-Anbindungsmöglichkeit (QD75M-Serie). Die SSCNETAnbindung ermöglicht den Aufbau verbesserter und einfach zu bedienender Positioniersysteme bei gleichzeitig reduzierten Verdrahtungsaufwand und höherer Störfestigkeit. Alle Module der QD75-Serie verfügen über Funktionen wie Interpolation, Drehzahlregelung und Positionierbetrieb usw.. 30 kW 40 kW 55 kW Motion Controller Als neue Generation der Motion-Controller-Systeme bietet die dynamische Servotechnologie der Q-Motion-CPU in Kombination mit der enormen Rechenleistung einer SPS der MELSEC System Q die optimale Lösung für Spezialanwendungen mit höchsten Anforderungen an die Steuerung und Präzision. Dieses vollintegrierte und flexible System ermöglicht die Steuerung von bis zu 96 Achsen über SSCNET und kann in den meisten Motion-Controller-Anwendungen eingesetzt werden. MITSUBISHI ELECTRIC SYSTEMBESCHREIBUNG MELSERVO Servoverstärker und Servomotoren Mit der MR-J2S-Baureihe bietet Mitsubishi Electric erstmals Servoantriebe, welche durch höchste Dynamik und kürzeste Positionierzeiten auf sich aufmerksam machen. Darüberhinaus lassen sich die Servoverstärker auf einfachste Weise bedienen und ermöglichen es damit auch, Anwendern ohne spezielle Erfahrung im Abgleich ihrer Anwendungen höchste Leistung in kürzester Zeit zu erzielen. Das deutlich optimierte Autotuning übernimmt dabei langwierige Einstellversuche vollständig. Der Betrieb der Servoverstärker der MR-J2S-Serie über die Setup-Software (MR-Configurator) ermöglicht die Ermittlung von Eigenfrequenzen des mechanischen Systems. Anschließend werden integrierte Sperrfilter auf diese Eigenfrequenzen abgeglichen und somit Vibrationen unterdrückt. Konsequent wird nun diese Bedienerfreundlichkeit in der Baureihe MR-J2S-CL mit integrierter Positioniersteuerung weitergeführt. Diese neue Baureihe zeichnet sich durch zusätzliche interne Funktionen wie eine komfortable aber zugleich einfache Programmiersprache aus. BASICS Die MELSERVO-Generation MITSUBISHI MELSERVO Erhöhte Sicherheit und Einsatz bei schwierigen Umgebungsbedingungen Einhaltung weltweiter Standards Die Geräte der Baureihe MR-J2S sind so konzipiert, dass sie ohne zusätzlichen Aufwand oder Abnahmen weltweit eingesetzt werden können. Zur Erfüllung der Anforderungen der Europäischen Gemeinschaft hinsichtlich der elektromagnetischen Verträglichkeit ist es notwendig, den Servoverstärker mit einem eingangsseitigen, optionalen Funkentstörfilter zu versehen. Für eine optimale Filterwirkung ist das Filter entsprechend den EMV-Empfehlungen von Mitsubishi passend zum jeweiligen System auszuwählen. Alle Geräte der Baureihe MR-J2S erfüllen die Anforderungen der Niederspannungsrichlinien (LVD), UL und cUL. DIN ISO 9001 / EN 29001 Zertifikat: 09 100 4371 R C R Schutzklasse IP65 (Serien HC-SFS, HC-RFS) Die Servomotoren der Serien HC-SFS und HC-RFS entsprechend standardmäßig der Schutzart IP65 und können somit auch unter schwierigsten Umgebungsbedingungen eingesetzt werden. Die Servomotoren der Serien HC-KFS and HC-MFS entsprechend der Schutzklasse IP55. MITSUBISHI ELECTRIC MELSERVO MR-J2S 5 SYSTEMBESCHREIBUNG Übersicht der Leistungsmerkmale DIN ISO 9001 / EN 29001 Zertifikat: 09 100 4371 R Torque BASICS Positioning A B Speed C R Konformität und Sicherheit Grundausstattung Besondere Merkmale Erfüllung weltweiter Standards Absolutwertencoder als Standard Adaptive Regelung Die Servoverstärker MR-J2S erfüllen alle gängigen Sicherheitsstandards, Normen und Direktiven – einschließlich der Standards EN und UL. Standardmäßig können alle MR-J2SServoverstärker auf eine AbsolutwertPositionierung umgeschaltet werden. Durch das batteriegepufferte Absolutsystem entfallen zeitraubende Nullpunktroutinen. Das schnelle Ansprechverhalten der Servoverstärker garantiert – unabhängig von der Anwendung – den Aufbau stabiler Systeme mit minimalen Anregelzeiten. Optimal für den Einsatz unter schwierigen Umgebungsbedingungen Die Motoren der Serien HC-SFS und HC-RFS entsprechen standardmäßig der Schutzklasse IP65. Separate Spannungsversorgung des Steuerkreises Der separate Anschluss der Spannungsversorgung für den Steuerkreis ermöglicht die Aufrechterhaltung einer Fehlermeldung auch nach Abschalten des Servoverstärkers. Kompakt und flexibel Kompakte Bauweise der Servomotoren Die neuen Servomotoren von MISUBISHI sind noch kompakter: 앬 die ultra-kompakten HC-MFS- und HC-KFS-Serien 앬 die HC-RFS-Serie mit kleinsten Trägheitsmomenten 앬 die HC-SFS-Serie mit mittleren Trägheitsmomenten Motoren mit elektromagnetischer Bremse Alle angebotenen Motoren sind optional auch mit elektromagnetischer Haltebremse lieferbar. Somit ist eine optimale Anpassung an die jeweiligen Erfordernisse der Anwendung möglich. 6 MELSERVO MR-J2S Serielle Schnittstelle als Standardausstattung Alle Servoverstärker der Serie MR-J2S verfügen standarmäßig über eine serielle RS232-/RS422-Schnittstelle zum Anschluss des Servoverstärkers an einen PC oder ein Notebook. Somit wird eine einfache und komfortable Parametrierung und Diagnose möglich. Die Setup-Software ist optional erhältlich. Integrierte Widerstandsbremsung Bei Netzausfall oder bei Auftreten einer Fehlermeldung wird der Servomotor unverzüglich über die integrierte Widerstandsbremsung des Servoverstärkers gestoppt. Integrierter Bremswiderstand Vibrationsunterdrückung Mikrovibrationen (Pendeln um einen Impuls im Stillstand) werden wirkungsvoll unterdrückt. Der Aufbau stabiler Systeme ist somit gewährleistet. Automatische Motorerkennung Sobald die Encoderverbindung hergestellt ist, erfasst der Sevoverstärker die Motordaten des angeschlossenen Servomotors. Serielle Encoder-Kommunikation Die Verbindung zwischen Motorencoder und Servoverstärker erfolgt seriell. Der Aufwand an Verkabelung kann somit auf ein Minimum reduziert werden. Echtzeit-Auto-Tuning Die Verstärkung des Servoverstärkers wird, selbst bei schwankender Last, automatisch nachgeregelt. Im Normalbetrieb wird die regenerative Energie über den integrierten Bremswiderstand (soweit vorhanden) abgebaut. Ein externer Bremswiderstand wird somit für die meisten Anwendungen überflüssig. Zuweisung der Steuersignale (MR-J2S-A- und MR-J2S-CL-Serie) Für einen flexiblen Einsatz kann die Funktionszuweisung der Klemmen frei definiert werden. MITSUBISHI ELECTRIC SYSTEMBESCHREIBUNG MITSUBISHI MELSERVO Leistungsmerkmale Leistungsstarke CPU Die Servoverstärker MR- J2S eignen sich durch ihre hohe Flexibilität ideal für die verschiedensten Applikationsaufgaben – selbst unter schwierigen Umgebungsbedingungen. Die leistungsstarke CPU ermöglicht minimale Anregelzeiten. Die Durchtritts frequenz konnte auf 550 Hz angehoben werden (mehr als zwei Mal schneller als die Vorgängermodelle). Durch diese Eigenschaften sind die Servoverstärker MR- J2S die optimale Lösung für Anwendungen mit minimalen Positionierzeiten. 앬 Automatische Vibrationsunterdrückung 앬 Separate Spannungsversorgung des Steuerkreises Minimale Anregelzeiten Echtzeit-Auto-Tuning Drehmomentregelung (MR-J2S-A) Vibrationsunterdrückung bei Servoverrieglung 앬 RS232C-/RS422-Schnittstellen für den Anschluss an einen PC 앬 Automatische Motorerkennung 앬 Erfüllung weltweiter Standards 앬 앬 앬 앬 BASICS Servoverstärker MELSERVO MR-J2S Integrierte Positionierfunktionen Neben den Eigenschaften der Baureihe MR-J2S, verfügen die Servoverstärker der Baureihe MR-J2S-CL darüberhinaus über eine integrierte Positionierfunktion für eine Achse sowie erweiterte Programmiermöglichkeiten. SSCNET Das SSCNET (Servo System Controller Network) ist das Motion-Control-Netzwerk von Mitsubishi Electric. Alle Servoverstärker vom Typ MR-J2S-B können hier verwendet werden. Die Servoverstärker-Baureihen der MR-J2S-Serie MR-J2S-A – Der Standardverstärker MR-J2S-B – SSCNET-Ausführung MR-J2S-CL – Der Programmierbare Mit der Baureihe MR-J2S-A lassen sich Servosysteme mit konventioneller Ansteuerung aufbauen. Hierzu bieten die Servoverstärker 2 analoge Eingänge sowie die Möglichkeit mit einer digitalen Vorgabe durch Schrittkette. Die Ansteuerung durch Schrittkette verhindert die Nachteile einer analogen Ansteuerung, wie Offset-Verschiebung durch Temperaturänderung oder das Abdriften bei Stillstand. Die Baureihe MR-J2S-A lässt sich als Drehmoment-, Drehzahl- oder Lageregler einsetzen. Die Baureihe MR-J2S-B ist zum Anschluss an Mitsubishi-Motion-Systeme und Positioniersteuerungen geeignet. Der Anschluss an diese Steuerung erfolgt hierbei über das SSCNET, ein High-Speed-MotionNetzwerk mit einer Zykluszeit von nur 0,8 ms. Die gesamte Inbetriebnahme des „Plug-and-Play“-Netzwerkes beschränkt sich auf die Anwahl der Achsadresse und dem Aufstecken der vorgefertigten Buskabel. Dadurch sind Fehlverdrahtungen von vornherein ausgeschlossen. Die MR-J2S-CL-Baureihe bietet eine kostengünstige, kompakte Servolösung mit integrierter Positioniersteuerung. Die leicht verständliche Programmiersprache ermöglicht es, bis zu 16 Programme mit bis zu max. 120 Schritten zu erstellen. Funktionen wie inkrementales und absolutes Positionieren, eingangs- oder positionsabhängige Programmläufe sowie Schleifen, sind so in kürzester Zeit programmiert. Der Programmablauf wird dann durch digitale Eingänge oder durch die serielle Schnittstelle angestoßen. Besondere Merkmale Besondere Merkmale 앬 앬 앬 앬 2 analoge Sollwerteingänge 1 Schrittketteneingang 7 Festdrehzahlen Verarbeitung von drei Arten von Impulskettensignalen: Encodersignale, Impuls und Richtung, Impulskette für Rechts- und Linksdrehung MITSUBISHI ELECTRIC 앬 „Plug-and-Play“-SSCNET-Netzwerk 앬 Ansteuerung der Haltebremse direkt vom Verstärker 앬 Emulierte Encoderausgänge zum Anschluss von konventionellen Folgeantrieben 앬 Einfacher Verstärkeraustausch durch Parameterverwaltung in der übergeordneten Steuerung 앬 Automatische Positionserkennung nach dem Einschalten durch Absolutsystem als Standard (Pufferbatterie enthalten) Besondere Merkmale 앬 16 Programme mit bis zu 120 Schritten 앬 Analoger Eingang für Override 앬 Analoger Eingang für Drehmoment- begrenzung 앬 Emulierte Encoderausgänge zum Anschluss von konventionellen Folgeantrieben 앬 Handradanschluss 앬 Interrupt-Halt MELSERVO MR-J2S 7 SYSTEMBESCHREIBUNG Steuerfunktionen und erweitertes Auto-Tuning Separate Spannungsversorgung des Steuerkreises Die Spannungsversorgung des Steuerkreises erfolgt getrennt von der des Hauptkreises. Somit kann bei Auftreten eines Alarms die Spannungsversorgung des Hauptkreises abgeschaltet werden, während die Spannungsversorgung des Steuerkreises eingeschaltet bleibt. Die Fehlermeldung bleibt weiterhin erhalten und die Fehlerursache kann ermittelt werden. Berechneter Wert Aktuelles Massenträgheitsverhältnis 30 Massenträgheitsverhältnis Mit Hilfe der erweiterten Auto-TuningFunktion nimmt die Servoeinheit eine automatische Einstellung der Regelparameter vor. Der individuelle Abgleich einzelner Anwendungen entfällt. Da es sich um eine kontinuierliche Selbsteinstellung handelt, unterstützt diese Funktion selbst Anwendungen mit wechselnden Massenträgheitsmomenten. Der Anwender erhält somit einen größeren Bereich an Einsatzmöglichkeiten. Eine adaptive Regelung ermöglicht den Aufbau stabiler Regelsysteme mit minimalen Anregelzeiten. Auch bei kurzzeitigen Beschleunigungs-/ Bremsmomenten oder großer Reibung bei vertikalen Achsen wird das Massenträgheitsverhältnis automatisch optimiert. HC-MF13 früheres Auto-Tuning (unsymmetrische Last, hohe Reibung) 20 10 0 0 5 10 Zeit (s) HC-MFS13 erweitertes Auto-Tuning (unsymmetrische Last, hohe Reibung) Berechneter Wert Aktuelles Massenträgheitsverhältnis 30 20 10 0 0 5 10 15 Start Zeit (s) Automatische Vibrationsunterdrückung Die automatische Vibrationsunterdrückung erfasst die Eigenfrequenzen des Sytems und unterdrückt die Resonanzen. Resonanzen Motordrehzahl Die automatische Vibrationsunterdrückung erfasst die aktuellen Eigenfrequenzen des Servosystems und unterdrückt Resonanzen. Die Folge ist eine weitere Erhöhung der Stabilität bei minimalen Anregelzeiten. 15 Start Massenträgheitsverhältnis Time ON Start der automatischen Vibrationsunterdrückung Filter zur Unterdrückung von mechanischen Resonanzen (Frequenzgang des Servosystems) Verstärkung Das Filter zur Unterdrückung von mechanischen Resonanzen ist ein Sperrfilter mit zwei einstellbaren Resonanzfrequenzen und Dämpfungen. Das Filter kann mit der Funktion der automatischen Vibrationsunterdrückung kombiniert werden. In diesem Fall ist die Einstellung eines Resonanzpunktes möglich. 8 MELSERVO MR-J2S Resonanzpunkt AntiResonanzpunkt Frequenz (Frequenzgang des Filters zur Unterdrückung von mechanischen Resonanzen) Verstärkung BASICS Echtzeit-Auto-Tuning und minimale Anregelzeiten Frequenz MITSUBISHI ELECTRIC SYSTEMBESCHREIBUNG Anwenderfreundliche Bedienung Grafische Oberfläche Serielle Kommunikation Menü zur Maschinensimulation BASICS Standardmäßig ist der MELSERVO MR-J2S mit einer seriellen RS232C-/RS422Schnittstelle ausgestattet, die den direkten Anschluss an einen Personal-Computer ermöglicht. Mit der optionalen Software kann der Anwender sein Servosystem einfach und komfortabel einrichten. Programmeditor Automatische Motorerkennung Unmittelbar nach dem Aufbau der Encoderverbindung wird der Motortyp automatisch erkannt und alle relevanten Motordaten selbständig eingestellt. Eine umständliche Einstellung oder sogar Fehleinstellung der Motorparameter ist somit ausgeschlossen. Serielle Kommunikation MITSUBISHI MELSERVO Rückmeldeimpulse: Motorleistung, Positionierdaten (ABS-Daten), Erfassung der Magnetpole und Fehlermeldungen Programierung MR-J2S-CL Die Positionierung erfolgt nach Angabe der Daten, wie Zielposition, Motorgeschwindigkeit, Beschleunigungs- und Bremszeit usw. in einem Programm durch die Programmausführung. Dabei können bis zu 16 Programme mit insgesamt 120 Schritten verarbeitet werden. Setup-Software zur optimalen Anpassung an das mechanische System (MR-Configurator) Die Windows-basierende Setup-Software erlaubt eine perfekte Abstimmung der Servoverstärker und der angeschlossenen Servomotoren. Mit der angebotenen Software kann der Anwender über einen Personal-Computer unterschiedliche Daten überwachen, Diagnosefunktionen ausführen, Parameter eingeben und sichern und Testläufe durchführen. Maschinenanalyse Maschinensimulation Das Ergebnis der Maschienenanalyse dient zur Berechnung eines Simulationsmodells. Mit Hilfe des Simulationsmodells lässt sich das Ansprechverhalten des mechanischen Systems vorhersagen. Der Einfluss unterschiedlicher Befehlsmuster, Motorleistungen und Verstärkungsfaktoren auf die Drehzahl- und Drehmomentkurven sowie die Regelabweichungen kann dargestellt werden, ohne die Maschine in Betrieb zu setzen. Automatische Verstärkungseinstellung Die Software ermittelt automatisch den Verstärkungsfaktor, der die kürzeste Positionierzeit bei gleichzeitig minimalem Überschwingen und minimaler Vibration garantiert. Die Funktion dient zur genauen Anpassung des Systems. Durch die Maschinenanalyse kann die Resonanzfrequenz des mechanischen Systems nach dem Anschluss des Motors innerhalb von 30 s ermittellt werden. MITSUBISHI ELECTRIC MELSERVO MR-J2S 9 SYSTEMBESCHREIBUNG Modellbezeichnung der Servoverstärker MR-J2S-10A, MR-J2S-20A, MR-J2S-10B, MR-J2S-20B MR-J2S-40A – 100A, MR-J2S-40B – 100B MR-J2S-200A – 700A, MR-J2S-200B – 700B MITSUBISHI MELSERVO MITSUBISHI MELSERVO BASICS MITSUBISHI MELSERVO Servoverstärker 200 V MR-J2S - 앮 A Serie MR-J2S Code Motorauswahl HC-MFS HC-KFS Code Ausführung HC-SFS HC-RFS A Standardservoverstärker B SSCNET-Typ CL Programmierbarer Servoverstärker mit integrierter Positionierung 10 053 / 13 053 / 13 — — 20 23 23 — — 40 43 43 — — 60 — — 52 — 70 73 73 — — 100 — — 102 — 200 — — 152 / 202 103 / 153 350 — — 352 203 500 — — 502 353 / 503 700 — — 702 — Code Ausführung — Spannungsversorgung 200 – 230 V AC Alle Servoverstärker erfüllen die folgenden Standards: EN, UL, cUL Servoverstärker 400 V MR-J2S - 앮 A 4 Serie MR-J2S Code 60 10 Motorauswahl Code Ausführung HC-SFS A Standardservoverstärker 524 B SSCNET-Typ 100 1024 200 1524 / 2024 350 3524 500 5024 700 7024 MELSERVO MR-J2S Code Ausführung 4 Spannungsversorgung 380 – 480 V AC Alle Servoverstärker erfüllen die folgenden Standards: EN, UL, cUL MITSUBISHI ELECTRIC SYSTEMBESCHREIBUNG Modellbezeichnung der Servomotoren HC-KFS-Serie HC-SFS-Serie HC-RFS-Serie BASICS HC-MFS-Serie Servomotoren 200 V HC-KFS 앮 앮 앮 Typ Merkmale MassenträgheitsHC-MFS Kleinstes moment, unterer Bereich Code Ausgangsleistung [W] Code Ausgangsleistung [W] Code Ausgangsleistung [W] Code Nenndrehzahl [U/min] Code Elektromagnetische Bremse 05 50 5 500 20 2000 2 2000 — Keine Geringes Massenträgheitsmoment, unterer Bereich 1 100 7 750 35 3500 3 3000 B 쏹 2 200 10 1000 50 5000 MassenträgheitsHC-SFS Mittleres moment, mittlerer Bereich 4 400 15 1500 70 7000 HC-KFS HC-RFS Alle Servomotoren erfüllen die folgenden Standards: EN, UL, cUL Kleinstes Massenträgheitsmoment, mittlerer Bereich Beispiel: HC-MFS 05 3 B = Kleinstes Massenträgheitsmoment für unteren Leistungsbereich; 0,05 kW; 3000 Upm; mit elektromagnetischer Bremse Servomotoren 400 V HC-SFS 앮 앮 4 앮 Typ HC-SFS Merkmale Mittleres Massenträgheitsmoment, mittlerer Bereich Code Ausgangsleistung [W] Code Ausgangsleistung [W] Code Nenndrehzahl [U/min] Code Spannungsversorgung Code Elektromagnetische Bremse 2 2000 4 400 V — Keine B 쏹 5 500 35 3500 10 1000 50 5000 15 1500 70 7000 20 2000 Alle Servomotoren erfüllen die folgenden Standards: EN, UL, cUL Beispiel: HC-SFS 70 2 4B = Mittleres Massenträgheitsmoment für mittleren Leistungsbereich; 7 kW; 2000 Upm; mit elektromagnetischer Bremse Allgemeiner Hinweis: Die oben stehenden Tabellen zeigen die Aufschlüsselung der Motorenbezeichnungen. Nicht jeder Motor ist mit jedem Verstärker kombinierbar. Die korrekte Zuordnung der Motoren zu den Servoverstärkern entnehmen Sie der Tabelle auf Seite 13. MITSUBISHI ELECTRIC MELSERVO MR-J2S 11 SERVOMOTOREN Servomotoren und Anwendungsbereiche BASICS Hoch auflösender AbsolutwertEncoder Durch den standardmäßig integrierten hoch auflösenden Absolutwert-Encoder (131072 Impulse/Umdrehung) kann die Nullpunkteinstellung entfallen und es werden keine Näherungsschalter oder andere Sensoren benötigt. Dies verringert die Inbetriebnahmezeit und erhöht die Zuverlässigkeit. Durch den Absolutmodus von Mitsubishi kann ein System der AbsolutwertPositionserkennung durch einfaches Nachrüsten einer Batterie aufgebaut werden. Typ Kleinste Baumaße Hochkompakt, kleine Massenträgheit Ein Spritzgießverfahren, welches speziell neu entwickelte Kunstharze mit hoher Wärmeleitfähigkeit verwendet, ermöglicht eine optimale Kühlung der Motoren HC-MFS und HC-KFS bei kleinsten Baumaßen. Durch das geringe Massenträgheitsmoment eignen sich die Motoren der Baureihe HC-MFS und HC-KFS besonders für Applikationen mit kurzen Zykluszeiten. Bei gleichen Baumaßen wie die Motoren der Serie HC-MFS bieten die hochkompakten Motoren der HC-KFS-Serie ein 3- bis 5-mal größeres Massenträgheitsmoment. Sie eignen sich daher sowohl für Anwendungen mit größeren Massenträgheitsverhältnissen als auch für Anwendungen mit höheren Reibmomenten (Bandantrieb usw.). Merkmale Anwendungsbeispiele Geringes Massenträgheitsmoment 앬 Förderbänder 앬 Maschinen der Durch das größere Massenträgheitsmoment im Vergleich zur Serie HC-MFS speziell für Anwendungen mit wechselnden Trägheitsmomenten der Last und für Anwendungen mit geringer Steifigkeit des Antriebsstranges (z.B. Förderbänder) geeignet. K M Lebensmittelindustrie 앬 Druckmaschinen 앬 kleine Be- und Entladestationen 앬 Klein-Roboter und Montiergeräte 앬 kleine X-Y-Tische 앬 kleine Rollenvorschübe Kleinstes Massenträgheitsmoment 앬 Bestückungsautomaten, Durch ein kleinstes Massenträgheitsmoment speziell für hochdynamische Positionieraufgaben mit besonders kurzen Zykluszeiten geeignet. 앬 앬 앬 앬 앬 Montiergeräte, Schweißautomaten Platinen-Bohrmaschinen Platinen-Prüfmaschinen Etikettiermaschinen Strick- und Stickmaschinen Ultra-Kompakt-Roboter Klein-Roboter Bestückungsautomaten, Montiergeräte, Schweißautomaten 앬 앬 Der Aufbau stabiler Systeme von 앬 niedrigen bis hohen Drehzahlen 앬 ermöglicht ein breites Spektrum 앬 Förderbänder Spezialmaschinen Roboter Be- und Entladegeräte Wickler und Zugspannungsregler an Applikationen. Eine direkte Kopplung an eine Kugelumlauf- 앬 Werkzeugwechsler spindel ist möglich. 앬 X-Y-Tische 앬 Testgeräte Mittleres Massenträgheitsmoment S Geringes Massenträgheitsmoment R 12 Ein Motor mit kompakter Bauform und geringem Massenträgheitsmoment für mittlere Leistungen. Speziell für Positionieraufgaben mit besonders kurzen Zykluszeiten geeignet. MELSERVO MR-J2S Wickler 앬 Rollenvorschübe 앬 Be- und Entladestationen 앬 Maschinen für Fördersysteme mit kürzesten Zykluszeiten Verpackungsmaschine MITSUBISHI ELECTRIC SERVOMOTOREN Eigenschaften der Servomotoren und Zuordnung der Verstärker BASICS In der folgenden Tabelle sind die empfohlenen Kombinationen von Servoverstärkern und Servomotoren aufgeführt. Detaillierte Angaben zu den Servoverstärkern finden Sie ab Seite 19. Die technischen Daten aller Servomotoren sind auf den Seiten 14 bis 18 aufgelistet. Servomotoren für 200 V Motorserie Nenndrehzahl [U/min] HC-KFS K 3000 HC-MFS M 3000 HC-SFS S 2000 HC-RFS R 3000 AusgangsnennServoleistung motor [kW] 0.05 HC-KFS053 0.1 HC-KFS13 0.2 HC-KFS23 0.4 HC-KFS43 0.75 HC-KFS73 0.05 HC-MFS053 0.1 HC-MFS13 0.2 HC-MFS23 0.4 HC-MFS43 Motorausführung Passende Servoverstärker MR-J2S Mit elektromagnetischer Bremse (B) und Schutzart Absolutwert-Encoder 10A 10B 20A 20B 40A 40B 60A 60B 70A 70B 100A 100B 200A 200B 350A 350B 500A 500B 700A 700B 쏹 쏹 쏹 쏹 IP55 쏹 쏹 쏹 쏹 쏹 쏹 IP55 쏹 쏹 0.75 HC-MFS73 0.5 HC-SFS52 1.0 HC-SFS102 1.5 HC-SFS152 2.0 HC-SFS202 3.5 HC-SFS352 5.0 HC-SFS502 7.0 HC-SFS702 1.0 HC-RFS103 1.5 HC-RFS153 2.0 HC-RFS203 3.5 HC-RFS353 쏹 5.0 HC-RFS503 쏹 쏹 쏹 쏹 쏹 쏹 IP65 쏹 쏹 쏹 쏹 쏹 쏹 쏹 IP65 Servomotoren für 400 V Motorserie Nenndrehzahl [U/min] HC-SFS S 2000 AusgangsnennServoleistung motor [kW] 0.5 HC-SFS524 1.0 HC-SFS1024 1.5 HC-SFS1524 2.0 HC-SFS2024 3.5 HC-SFS3524 5.0 HC-SFS5024 7.0 HC-SFS7024 MITSUBISHI ELECTRIC Motorausführung Passende Servoverstärker MR-J2S Mit elektromagnetischer Bremse (B) und Schutzart Absolutwert-Encoder 60A4 60B4 100A4 100B4 200A4 200B4 350A4 350B4 500A4 500B4 700A4 700B4 쏹 쏹 쏹 쏹 IP65 쏹 쏹 쏹 쏹 MELSERVO MR-J2S 13 SERVOMOTOREN 왎 Technische Daten der Servomotorserie HC-KFS (B) in 200-V-Ausführung Servomotor HC-KFS053 (B) HC-KFS13 (B) HC-KFS23 (B) HC-KFS43 (B) HC-KFS73 (B) Verwendbarer Servoverstärker MR-J2S-10A/B MR-J2S-10A/B MR-J2S-20A/B MR-J2S-40A/B MR-J2S-70A/B Eingangsscheinleistung [kVA] � 0,3 0,3 0,5 0,9 1,3 Nennausgabeleistung [W] 50 100 200 400 750 Nenndrehmoment [Nm] 0,16 0,32 0,64 1,3 2,4 Maximales Drehmoment [Nm] 0,48 0,95 1,9 3,8 7,2 Nenndrehzahl [U/min] 3000 3000 3000 3000 3000 Maximale Drehzahl [U/min] 4500 4500 4500 4500 4500 Maximal zulässige Kurzzeit-Drehzahl [U/min] 5175 5175 5175 5175 5175 Nennstrom [A] 0,83 0,71 1,1 2,3 5,8 Maximaler Strom [A] 2,5 2,2 3,4 6,9 18,6 � � 쏹 � 쏹 220 190 쏹 � 쏹� 쏹� 2200 940 Massenträgheitsmoment J [×10 kg m ] 0,053 0,084 0,42 0,67 1,51 Empfohlenes Verhältnis von Lastträgheitsmoment/ Trägheitsmoment der Servomotorwelle ≤ 15 ohne zus. Bremswiderstand Bremszyklen des optionalen Bremswiderstandes [1/min] � mit MR-RFH75 (150 W) -4 2 쏹 Drehzahl/Positionsdetektor Encoder/Auflösung: 131072 Impulse/Umdrehung (17 Bit) Kühlung/Schutzart Selbstkühlung (Schutzart: IP55) � Umgebungsbedingungen Umgebungstemperatur Betrieb: 0 – 40 °C (keine Taubildung); Lagerung: -15 – 70 °C (keine Taubildung) Relative Luftfeuchtigkeit Betrieb: max. 80 % (ohne Kondensation); Lagerung: 90 % RH max. (ohne Kondensation) Umgebung Aufstellung in geschlossenen Räumen (keine direkte Sonneneinstrahlung); keine aggressiven oder entflammbare Gase, kein Ölnebel, kein Staub Aufstellhöhe/Vibrationsfest.� Max. 1000 m über NN; X: 49 m/s2, Y: 49 m/s2 Standardmotor Gewicht [kg] 0,4 Art.-Nr. 134872 Bestellangaben 0,53 0,99 1,45 3,0 134845 126013 134873 135968 � Für den Einsatz der Motoren in Umgebungen, z. B. in unmittelbarer Nähe der Maschine, wo auf den Motor Öl oder Wasser einwirken kann, kontaktieren Sie Mitsubishi Electric. � Die Eingangsscheinleistung wird durch die Impedanz der Spannungsquelle beeinflusst. � Die aufgeführte Bremsleistung beim Ansprechen der Bremseinheit ist die zulässige Bremsleistung, wenn der Servomotor ohne Last von der Nenndrehzahl in den Stillstand abgebremst wird. Ist der Motor unter Last, muss der Tabellenwert mit 1/(m+1) multipliziert werden (m = Lastträgheit/Motorträgheit). � Liegt das abgegebene Drehmoment im Bereich des Nenndrehmoments, ist die regenerative Leistung nicht begrenzt. Das Verhältnis des Lastträgheitsmoments zum Trägheitsmoment der Servomotorwelle muss jedoch kleiner gleich 15 sein. Außer im Bereich des Lagers und des Steckers � Das Diagramm rechts zeigt die Wirkrichtungen der Vibrationen. Der Wert gibt die maximal zulässige Vibrationsfestigkeit an. Da insbesondere im Stillstand die Lager einer punktuellen Belastung ausgeliefert sind, vermeiden Sie hierbei Vibrationen, die größer als die Hälfte des angegebenen Wertes sind. � Die Artikelnummer und das Gewicht der Servomotoren mit elektromagnetischer Bremse finden Sie auf Seite 19. � X Y Drehmomentcharakteristik der Servomotoren der Serie HC-KFS 1.0 Max. Drehmoment 0.2 Konstantes Drehmoment 0 Drehmoment [Nm] Drehmoment [Nm] 0.4 0.75 0.25 0 1000 2000 3000 4000 4500 Max. Drehmoment 1.0 8.0 1000 2000 3000 4000 4500 Drehzahl [U/min] 14 MELSERVO MR-J2S 1000 2000 3000 4000 4500 Max. Drehmoment 1.0 0.5 Konstantes Drehmoment 0 1000 2000 3000 4000 4500 6.0 HC-KFS73 (B) Max. Drehmoment 4.0 2.0 Konstantes Drehmoment Konstantes Drehmoment 0 1.5 HC-KFS23 (B) Drehzahl [U/min] HC-KFS43 (B) 2.0 2.0 Konstantes Drehmoment Drehmoment [Nm] 3.0 Max. Drehmoment 0.5 Drehzahl [U/min] 4.0 HC-KFS13 (B) Drehmoment [Nm] HC-KFS053 (B) 0.6 Drehmoment [Nm] BASICS Dauerbetrieb 0 1000 2000 3000 4000 4500 Drehzahl [U/min] MITSUBISHI ELECTRIC SERVOMOTOREN 왎 Technische Daten der Servomotorserie HC-MFS (B) in 200-V-Ausführung HC-MFS053 (B) HC-MFS13 (B) HC-MFS23 (B) HC-MFS43 (B) HC-MFS73 (B) Verwendbarer Servoverstärker MR-J2S-10A/B MR-J2S-10A/B MR-J2S-20A/B MR-J2S-40A/B MR-J2S-70A/B Eingangsscheinleistung [kVA] � 0,3 0,3 0,5 0,9 1,3 Nennausgabeleistung [W] 50 100 200 400 750 Nenndrehmoment [Nm] 0,16 0,32 0,64 1,3 2,4 Maximales Drehmoment [Nm] 0,48 0,95 1,9 3,8 7,2 Nenndrehzahl [U/min] 3000 3000 3000 3000 3000 Maximale Drehzahl [U/min] 4500 4500 4500 4500 4500 Maximal zulässige Kurzzeit-Drehzahl [U/min] 5175 5175 5175 5175 5175 Nennstrom [A] 0,85 0,85 1,5 2,8 5,1 Maximaler Strom [A] 2,6 2,6 5,0 9,0 18 Dauerbetrieb � 쏹 1010 400 mit MR-RFH75 (150 W) 쏹� 쏹� 쏹� 쏹� 2400 Massenträgheitsmoment J [×10-4 kg m2] 0,019 0,03 0,088 0,143 0,6 Empfohlenes Verhältnis von Lastträgheitsmoment/ Trägheitsmoment der Servomotorwelle ≤ 30 Drehzahl/Positionsdetektor Encoder/Auflösung: 131072 Impulse/Umdrehung (17 Bit) Kühlung/Schutzart Selbstkühlung (Schutzart: IP55) � Umgebungsbedingungen 쏹 � ohne zus. Bremswiderstand Bremszyklen des optionalen Bremswiderstandes [1/min] � 쏹 � BASICS Servomotor Umgebungstemperatur Betrieb: 0 – 40 °C (keine Taubildung); Lagerung: -15 – 70 °C (keine Taubildung) Relative Luftfeuchtigkeit Betrieb: max. 80 % (ohne Kondensation); Lagerung: max. 90 % (ohne Kondensation) Umgebung Aufstellung in geschlossenen Räumen (keine direkte Sonneneinstrahlung); keine aggressiven oder entflammbare Gase, kein Ölnebel, kein Staub Aufstellhöhe/Vibrationsfest.� Max. 1000 m über NN; X: 49 m/s2, Y: 49 m/s2 Standardmotor Gewicht [kg] 0,4 Art.-Nr. 134809 Bestellangaben 0,53 0,99 1,45 3,0 134852 134883 134810 134877 � Für den Einsatz der Motoren in Umgebungen, z. B. in unmittelbarer Nähe der Maschine, wo auf den Motor Öl oder Wasser einwirken kann, kontaktieren Sie Mitsubishi Electric. � Die Eingangsscheinleistung wird durch die Impedanz der Spannungsquelle beeinflusst. � Die aufgeführte Bremsleistung beim Ansprechen der Bremseinheit ist die zulässige Bremsleistung, wenn der Servomotor ohne Last von der Nenndrehzahl in den Stillstand abgebremst wird. Ist der Motor unter Last, muss der Tabellenwert mit 1/(m+1) multipliziert werden (m = Lastträgheit/Motorträgheit). � Liegt das abgegebene Drehmoment im Bereich des Nenndrehmoments, ist die regenerative Leistung nicht begrenzt. Das Verhältnis des Lastträgheitsmoments zum Trägheitsmoment der Servomotorwelle muss jedoch kleiner gleich 30 sein. Außer im Bereich des Lagers und des Steckers � Das Diagramm rechts zeigt die Wirkrichtungen der Vibrationen. Der Wert gibt die maximal zulässige Vibrationsfestigkeit an. Da insbesondere im Stillstand die Lager einer punktuellen Belastung ausgeliefert sind, vermeiden Sie hierbei Vibrationen, die größer als die Hälfte des angegebenen Wertes sind. � Die Artikelnummer und das Gewicht der Servomotoren mit elektromagnetischer Bremse finden Sie auf Seite 19. � X Y Drehmomentcharakteristik der Servomotoren der Serie HC-MFS HC-MFS053 (B) Max. Drehmoment 0.2 Konstantes Drehmoment 0 0.5 0.25 Konstantes Drehmoment 0 1000 2000 3000 4000 4500 HC-MFS43 (B) Max. Drehmoment 2.0 1.0 Konstantes Drehmoment 0 1000 2000 3000 4000 4500 Drehzahl [U/min] MITSUBISHI ELECTRIC 8.0 Drehmoment [Nm] Drehmoment [Nm] 3.0 2.0 Max. Drehmoment 0.75 Drehzahl [U/min] 4.0 HC-MFS13 (B) 6.0 1000 2000 3000 4000 4500 Drehzahl [U/min] Drehmoment [Nm] 0.4 1.0 Drehmoment [Nm] Drehmoment [Nm] 0.6 1.5 HC-MFS23 (B) Max. Drehmoment 1.0 0.5 Konstantes Drehmoment 0 1000 2000 3000 4000 4500 Drehzahl [U/min] HC-MFS73 (B) Peak running range 4.0 2.0 Konstantes Drehmoment 0 1000 2000 3000 4000 4500 Drehzahl [U/min] MELSERVO MR-J2S 15 SERVOMOTOREN 왎 Technische Daten der Servomotorserie HC-SFS (B) in 200-V-Ausführung Servomotor HC-SFS52 (B) HC-SFS102 (B) HC-SFS152 (B) HC-SFS202 (B) HC-SFS352 (B) HC-SFS502 (B) HC-SFS702 (B) Verwendbarer Servoverstärker MR-J2S-60A/B MR-J2S-100A/B MR-J2S-200A/B MR-J2S-200AB MR-J2S-350A/B MR-J2S-500A/B MR-J2S-700A/B Eingangsscheinleistung [kVA] � 1,7 2,5 3,5 5,5 7,5 10 0,5 1,0 1,5 2,0 3,5 5,0 7 Nenndrehmoment [Nm] 2,39 4,78 7,16 9,55 16,7 23,9 33,4 Maximales Drehmoment [Nm] 7,16 14,4 21,6 28,5 50,1 71,6 100 Nenndrehzahl [U/min] 2000 2000 2000 2000 2000 2000 2000 Maximale Drehzahl [U/min] 3000 3000 3000 2500 2500 2000 2000 Maximal zulässige Kurzzeit-Drehzahl [U/min] 3450 3450 3450 2850 2850 2300 2300 Nennstrom [A] 3,2 6 9 11 17 28 35 9,6 18 27 33 51 84 105 ohne zus. Bremswiderstand 56 54 136 64 31 39 32 mit MR-RFH75 (150 W) Maximaler Strom [A] Bremszyklen des optionalen Bremswiderstandes [1/min] � 560 270 — — — — — mit MR-RFH220 (400 W) — 810 — — — — — mit MR-RFH400 (600 W) — — 680 320 150 150 95 Massenträgheitsmoment J [×10-4 kg m2] 6,6 13,7 20 42,5 82 101 160 Empfohlenes Verhältnis von Lastträgheitsmoment/ Trägheitsmoment der Servomotorwelle ≤ 15 Drehzahl/Positionsdetektor Encoder/Auflösung: 131072 Impulse/Umdrehung (17 Bit) Kühlung/Schutzart Selbstkühlung (Schutzart: IP65) Umgebungsbedingungen Gewicht [kg] Umgebungstemperatur Betrieb: 0 – 40 °C (keine Taubildung); Lagerung: -15 – 70 °C (keine Taubildung) Relative Luftfeuchtigkeit Betrieb: max. 80 % (ohne Kondensation); Lagerung: max. 90 % (ohne Kondensation) Umgebung Aufstellhöhe/Vibrationsfest. � Aufstellung in geschlossenen Räumen (keine direkte Sonneneinstrahlung); keine aggressiven oder entflammbare Gase, kein Ölnebel, kein Staub Max. 1000 über NN; Max. 1000 über NN; Max. 1000 über NN; X: 24,5 m/s2, Y: 24,5 m/s2 X: 24,5 m/s2, Y: 49 m/s2 X: 24,5 m/s2, Y: 29,4 m/s2 Standardmotor 5 Art.-Nr. 134811 Bestellangaben 7 9 12 19 23 32 134864 134865 134866 134867 134868 134869 � Die Eingangsscheinleistung wird durch die Impedanz der Spannungsquelle beeinflusst. � Die aufgeführte Bremsleistung beim Ansprechen der Bremseinheit ist die zulässige Bremsleistung, wenn der Servomotor ohne Last von der Nenndrehzahl in den Stillstand abgebremst wird. Ist der Motor unter Last, muss der Tabellenwert mit 1/(m+1) multipliziert werden (m = Lastträgheit/Motorträgheit). � Das Diagramm rechts zeigt die Wirkrichtungen der Vibrationen. Der Wert gibt die maximal zulässige Vibrationsfestigkeit an. Da insbesondere im Stillstand die Lager einer punktuellen Belastung ausgeliefert sind, vermeiden Sie hierbei Vibrationen, die größer als die Hälfte des angegebenen Wertes sind. � Die Artikelnummer und das Gewicht der Servomotoren mit elektromagnetischer Bremse finden Sie auf Seite 19. X Y Drehmomentcharakteristik der Servomotoren der Serie HC-SFS HC-SFS102 (B) 3 10 Max. Drehmoment 5 Konstantes Drehmoment 3000 1000 2000 3000 Drehzahl [U/min] HC-SFS202 (B) 60 40 Max. Drehmoment 20 Konstantes Drehmoment 0 0 1000 2000 2500 Drehzahl [U/min] MELSERVO MR-J2S Konstantes Drehmoment 1000 2000 2500 Drehzahl [U/min] HC-SFS502 (B) Drehmoment [Nm] 10 2000 Drehzahl [U/min] Drehmoment [Nm] Max. Drehmoment 8 0 1000 HC-SFS202 (B) Max. Drehmoment Konstantes Drehmoment 0 1000 2000 3000 Drehzahl [U/min] 30 16 Konstantes Drehmoment 0 16 24 Drehmoment [Nm] Max. Drehmoment Drehmoment [Nm] Drehmoment [Nm] 6 20 HC-SFS152 (B) 15 80 60 Max. Drehmoment 40 20 0 Konstantes Drehmoment 1000 2000 Drehzahl [U/min] HC-SFS702 (B) Drehmoment [Nm] HC-SFS52 (B) 9 Drehmoment [Nm] BASICS Dauerbetrieb 1,0 Nennausgabeleistung [kW] 120 80 Max. Drehmoment 40 Konstantes Drehmoment 0 1000 2000 Drehzahl [U/min] MITSUBISHI ELECTRIC SERVOMOTOREN 왎 Technische Daten der Servomotorserie HC-SFS (B) in 400-V-Ausführung Servomotor HC-SFS524(B) HC-SFS1024(B) Verwendbarer Servoverstärker MR-J2S-60A4/B4 MR-J2S-100A4/B4 MR-J2S-200A4/B4 MR-J2S-200A4/B4 MR-J2S-350A4/B4 MR-J2S-500A4/B4 MR-J2S-700A4/B4 Eingangsscheinleistung [kVA] � HC-SFS2024(B) HC-SFS3524(B) HC-SFS5024(B) HC-SFS7024(B) 1,0 1,7 2,5 3,5 5,5 7,5 10 Nennausgabeleistung [kW] 0,5 1,0 1,5 2,0 3,5 5,0 7 Nenndrehmoment [Nm] 2,39 4,78 7,16 9,55 16,7 23,9 33,4 Maximales Drehmoment [Nm] 7,16 14,4 21,6 28,5 50,1 71,6 100 Nenndrehzahl [U/min] 2000 2000 2000 2000 2000 2000 2000 Maximale Drehzahl [U/min] 3000 3000 3000 2500 2500 2000 2000 Maximal zulässige Kurzzeit-Drehzahl [U/min] 3450 3450 3450 2850 2850 2300 2300 Nennstrom [A] 1.5 2,8 4,4 5,4 8,6 14 17 4.5 8,4 13,2 16,2 25,8 42 51 ohne zus. Bremswiderstand 56 54 136 64 31 39 32 mit MR-RFH75 (150 W) Maximaler Strom [A] Bremszyklen des optionalen Bremswiderstandes [1/min] � 560 270 — — — — — mit MR-RFH220 (400 W) — 810 — — — — — mit MR-RFH400 (600 W) — — 680 320 150 150 95 Massenträgheitsmoment J [×10-4 kg m2] 6,6 13.7 20 42,5 82 101 160 Empfohlenes Verhältnis von Lastträgheitsmoment/ Trägheitsmoment der Servomotorwelle ≤ 15 Drehzahl/Positionsdetektor Encoder/Auflösung: 131072 Impulse/Umdrehung (17 Bit) Kühlung/Schutzart Selbstkühlung (Schutzart: IP65) Umgebungsbedingungen Umgebungstemperatur Betrieb: 0 – 40 °C (ohne Taubildung); Lagerung: -15 – 70 °C (ohne Taubildung) Relative Luftfeuchtigkeit Betrieb: max. 80 % (ohne Kondensation); Lagerung: max. 90 % (ohne Kondensation) Umgebung Aufstellhöhe/Vibrationsfest. Gewicht [kg] Standardmotor � Aufstellung in geschlossenen Räumen (keine direkte Sonneneinstrahlung); keine aggressiven oder entflammbare Gase, kein Ölnebel, kein Staub Max. 1000 m über NN; Max. 1000 m über NN; Max. 1000 m über NN; X: 24.5 m/s2, Y: 24.5 m/s2 X: 24.5 m/s2, Y: 49 m/s2 X: 24.5 m/s2, Y: 29.4 m/s2 5 Art.-Nr. 151551 Bestellangaben BASICS Dauerbetrieb HC-SFS1524(B) 7 9 12 19 23 32 151554 151555 151556 150873 150875 151557 � Die Eingangsscheinleistung wird durch die Impedanz der Spannungsquelle beeinflusst. � Die aufgeführte Bremsleistung beim Ansprechen der Bremseinheit ist die zulässige Bremsleistung, wenn der Servomotor ohne Last von der Nenndrehzahl in den Stillstand abgebremst wird. Ist der Motor unter Last, muss der Tabellenwert mit 1/(m+1) multipliziert werden (m = Lastträgheit/Motorträgheit). � Das Diagramm rechts zeigt die Wirkrichtungen der Vibrationen. Der Wert gibt die maximal zulässige Vibrationsfestigkeit an. Da insbesondere im Stillstand die Lager einer punktuellen Belastung ausgeliefert sind, vermeiden Sie hierbei Vibrationen, die größer als die Hälfte des angegebenen Wertes sind. � Die Artikelnummer und das Gewicht der Servomotoren mit elektromagnetischer Bremse finden Sie auf Seite 19. X Y Drehmomentcharakteristik der Servomotoren der Serie HC-SFS HC-SFS1024 (B) 3 Konstantes Drehmoment 0 10 Max. Drehmoment 5 Konstantes Drehmoment 0 1000 2000 3000 Drehzahl [U/min] HC-SFS2024 (B) 0 40 Max. Drehmoment 20 0 1000 2000 2500 Drehzahl [U/min] MITSUBISHI ELECTRIC Konstantes Drehmoment HC-SFS5024 (B) 80 Konstantes Drehmoment 1000 2000 2500 Drehzahl [U/min] Drehmoment [Nm] Konstantes Drehmoment 8 1000 2000 3000 Drehzahl [U/min] HC-SFS2024 (B) Drehmoment [Nm] 10 Max. Drehmoment 0 60 Max. Drehmoment 16 1000 2000 3000 Drehzahl [U/min] 30 Drehmoment [Nm] 24 Drehmoment [Nm] Max. Drehmoment Drehmoment [Nm] Drehmoment [Nm] 6 20 HC-SFS1524 (B) 15 60 Max. Drehmoment 40 20 0 HC-SFS7024 (B) 120 Drehmoment [Nm] HC-SFS524 (B) 9 Konstantes Drehmoment 80 Max. Drehmoment 40 Konstantes Drehmoment 0 1000 2000 Drehzahl [U/min] 1000 2000 Drehzahl [U/min] MELSERVO MR-J2S 17 SERVOMOTOREN 왎 Technische Daten der Servomotorserie HC-RFS (B) in 200-V-Ausführung Servomotor HC-RFS103 (B) HC-RFS153 (B) HC-RFS203 (B) HC-RFS353 (B) HC-RFS503 (B) Verwendbarer Servoverstärker MR-J2S-200A/B MR-J2S-200A/B MR-J2S-350A/B MR-J2S-500A/B MR-J2S-500A/B Eingangsscheinleistung [kVA] � 1,7 2,5 3,5 5,5 7,5 Nennausgabeleistung [kW] 1 1,5 2 3,5 5,0 Nenndrehmoment [Nm] 3,18 4,78 6,37 11,1 15,9 7,95 11,9 15,9 27,9 39,7 Nenndrehzahl [U/min] 3000 3000 3000 3000 3000 Maximale Drehzahl [U/min] 4500 4500 4500 4500 4500 Maximal zulässige Kurzzeit-Drehzahl [U/min] 5175 5175 5175 5175 5175 Nennstrom [A] 6,1 8,8 14 23 28 Maximaler Strom [A] 18,4 23,4 37 58 70 1090 860 710 174 125 5450 4300 3550 669 479 Massenträgheitsmoment J [×10 kg m ] 1,5 1,9 2,3 8,6 12 Empfohlenes Verhältnis von Lastträgheitsmoment/ Trägheitsmoment der Servomotorwelle ≤5 Maximales Drehmoment [Nm] Bremszyklen des optionalen Bremswiderstandes [1/min] � ohne zus. Bremswiderstand mit MR-RFH400 (600 W) -4 2 Drehzahl/Positionsdetektor Encoder/Auflösung: 131072 Impulse/Umdrehung (17 Bit) Kühlung/Schutzart Selbstkühlung (Schutzart: IP65) Umgebungsbedingungen Umgebungstemperatur Betrieb: 0 – 40 °C (keine Taubildung); Lagerung: -15 – 70 °C (keine Taubildung) Relative Luftfeuchtigkeit Betrieb: max. 80 % (ohne Kondensation); Lagerung: max. 90 % (ohne Kondensation) Umgebung Aufstellung in geschlossenen Räumen (keine direkte Sonneneinstrahlung); keine aggressiven oder entflammbare Gase, kein Ölnebel, kein Staub Aufstellhöhe/Vibrationsfest. � Max. 1000 über NN; X: 24,5 m/s2, Y: 24,5 m/s2 Standardmotor Gewicht [kg] 3,9 Art.-Nr. 134853 Bestellangaben 5,0 6,2 12 17 134854 134855 134856 134857 � Die Eingangsscheinleistung wird durch die Impedanz der Spannungsquelle beeinflusst. � Die aufgeführte Bremsleistung beim Ansprechen der Bremseinheit ist die zulässige Bremsleistung, wenn der Servomotor ohne Last von der Nenndrehzahl in den Stillstand abgebremst wird. Ist der Motor unter Last, muss der Tabellenwert mit 1/(m+1) multipliziert werden (m = Lastträgheit/Motorträgheit). Das Diagramm rechts zeigt die Wirkrichtungen der Vibrationen. Der Wert gibt die maximal zulässige Vibrationsfestigkeit an. Da insbesondere im Stillstand die Lager einer punktuellen Belastung ausgeliefert sind, vermeiden Sie hierbei Vibrationen, die größer als die Hälfte des angegebenen Wertes sind. � Die Artikelnummer und das Gewicht der Servomotoren mit elektromagnetischer Bremse finden Sie auf Seite 19. � X Y Drehmomentcharakteristik der Servomotoren der Serie HC-RFS Max. Drehmoment 6 3 15 10 0 1000 2000 3000 4000 4500 HC-RFS353 (B) Max. Drehmoment 10 45 1000 2000 3000 4000 4500 Drehzahl [U/min] 18 MELSERVO MR-J2S HC-RFS203 (B) Max. Drehmoment 12 6 Konstantes Drehmoment 0 1000 2000 3000 4000 4500 Drehzahl [U/min] HC-RFS503 (B) Max. Drehmoment 30 15 Konstantes Drehmoment Konstantes Drehmoment 0 1000 2000 3000 4000 4500 Drehzahl [U/min] Drehmoment [Nm] 20 18 Konstantes Drehmoment Drehzahl [U/min] 30 Max. Drehmoment 5 Konstantes Drehmoment 0 HC-RFS153 (B) Drehmoment [Nm] HC-RFS103 (B) Drehmoment [Nm] Drehmoment [Nm] 9 Drehmoment [Nm] BASICS Dauerbetrieb 0 1000 2000 3000 4000 4500 Drehzahl [U/min] MITSUBISHI ELECTRIC SERVOMOTOREN 왎 Motoren mit elektromagnetischer Bremse Für einige Anwendungen ist es erforderlich, dass die Motorwelle auch bei abgeschaltetem Servoverstärker in einer bestimmten Position gehalten wird (Hubapplikationen etc.). Daher werden alle Servomotoren optional mit elektromagnetischer Haltebremse angeboten. HC-MFS Servomotor (200 V) HC-KFS 053B 13B 23B 43B 73B BASICS Die Vielfalt der erhältlichen Servomotoren ermöglicht dem Anwender die Auswahl eines Motors, der optimal zu seinen Erfordernissen passt. HC-SFS 053B 13B 23B 43B 73B 52B HC-RFS 102B 152B 202B 352B 502B 702B 103B 153B 203B 353B 503B Ausführung Elektromagnetische Scheibenbremse (elektrisch gelüftet und durch Federkraft gebremst) Nennspannung 24 V DC Haftreibungsdrehmoment [Nm] 0,32 0,32 1,3 1,3 2,4 0,32 0,32 1,3 1,3 2,4 Nennstrom bei 20 °C [A] 0,26 0,26 0,33 0,33 0,42 0,26 0,26 0,33 0,33 0,42 24 V DC 24 V DC 24 V DC 8,3 8,3 8,3 43,1 43,1 43,1 43,1 0,8 0,8 0,8 1,4 1,4 1,4 1,4 6,8 6,8 6,8 16,7 16,76 0,8 0,8 0,8 0,96 0,96 WiderstandderErregerspulebei20°C[Ω] 91 91 73 73 57 91 91 73 73 57 29 29 29 16,8 16,8 16,8 16,8 30 30 30 25 25 Leistungsaufnahme bei 20 °C [W] 6,3 6,3 7,9 7,9 10 6,3 6,3 7,9 7,9 10 19 19 19 34 34 34 34 19 19 19 23 23 MassenträgheitsmomentJ[10-4 kgm2]� 0,022 0,032 0,136 0,191 0,725 0,056 0,087 0,47 92 111 170 1,85 2,25 2,65 11,8 15,5 400 400 400 400 Zul. Brems- pro Bremsung [Nm] momente pro Stunde [Nm] Lebensdauer der Bremse [h] � 20000 Arbeit pro Bremsung [Nm] 4 Gewicht [kg] � Bestellangaben 5,6 5,6 22 22 64 56 56 220 220 640 0,72 1,635 8,6 15,7 22 52,5 5.6 5.6 22 22 64 400 400 400 4500 4500 4500 4500 56 56 220 220 640 4000 4000 4000 45000 45000 45000 45000 4000 4000 4000 4000 4000 4 15 15 32 200 200 200 1000 1000 1000 1000 200 200 200 200 200 1,6 2,1 4.0 7 9 11 18 6 7 8,3 15 21 20000 4 0,75 0,89 20000 15 15 32 4 1,6 2,1 4,0 0,75 0,86 � Massenträgheitsmoment des Servomotors mit elektromagnetischer Bremse 524B 29 38 � Das Bremsspiel kann nicht nachgestellt werden. 1024B 1524B 2024B 3524B 5024B 7024B Ausführung Elektromagnetische Scheibenbremse (elektrisch gelüftet und durch Federkraft gebremst) Nennspannung 24 V DC Haftreibungsdrehmoment [Nm] 8,3 8,3 8,3 43,1 43,1 43,1 43,1 Nennstrom bei 20 °C [A] 0,8 0,8 0,8 1,4 1,4 1,4 1,4 WiderstandderErregerspulebei20°C[Ω] 29 29 29 16,8 16,8 16,8 16,8 Leistungsaufnahme bei 20 °C [W] 19 19 19 34 34 34 34 MassenträgheitsmomentJ[10-4 kgm2]� 8.6 15,7 22 52,5 92 111 170 Zul. Brems- pro Bremsung [Nm] momente pro Stunde [Nm] 400 400 400 4500 4500 4500 4500 4000 4000 4000 45000 45000 45000 45000 Lebensdauer der Bremse [h] � 20000 Arbeit pro Bremsung [Nm] 200 200 200 1000 1000 1000 1000 7 9 11 18 25 29 38 Bestellangaben 25 HC-SFS Servomotor (400 V) Gewicht [kg] 20000 Art.-Nr. 134878 134879 134880 14881 134882 134844 134874 134875 134876 135967 134870 134871 134861 134862 134863 135966 135965 134859 134858 134860 138702 138703 � Gewicht des Servomotors inklusive elektromagnetischer Bremse � 400 Art.-Nr. 151558 151559 151560 151562 150879 150880 151563 � Gewicht des Servomotors inklusive elektromagnetischer Bremse � Massenträgheitsmoment des Servomotors mit elektromagnetischer Bremse � Das Bremsspiel kann nicht nachgestellt werden. MITSUBISHI ELECTRIC MELSERVO MR-J2S 19 SERVOVERSTÄRKER BASICS 왎 Technische Daten der Servoverstärker MR-J2S (200-V-Ausführung) Die Servoverstärker MR-J2S-A sind für vielfältige Anwendungen entwickelt worden und standardmäßig mit einem Analog- sowie Impulsketteneingang ausgestattet.Die Servoverstärker sind im Leistungsbereich von 100 W (MR-J2S-10A) bis 7 kW (MR-J2S-700A) erhältlich.Servoverstärker für größere Leistungen bis zu 55 kW sind zudem auf Anfrage erhältlich. Die Servoverstärker MR-J2S-B (Ausführung für SSCNET-Bus) sind für den Betrieb mit dem Mitsubishi-Motion-Controller der MELSEC System Q oder auch der MELSEC A-Serie ausgelegt. Die Vernetzung von Motion Controller und Servoverstärker erfolgt über das High-Speed-Netzwerk SSCNET. Die Anbindung der Verstärker an das SSCNET erspart eine aufwändige Verdrahtung und garantiert einen zuverlässigen Betrieb. Die Servoverstärker sind im Leistungsbereich von 100 W (MR-J2S-10B) bis 7 kW (MR-J2S-700B) erhältlich. Servoverstärker MR-J2S-A/B Spannung / Frequenz � Spannungsversorgung Zulässige Spannungsschwankung Zulässige Frequenzschwankung Steuersystem Bremswiderstand Frequenzgang Schutzfunktionen Kühlung/Schutzart Umgebungsbedingungen Umgebungstemperatur Relative Luftfeuchtigkeit Umgebung Aufstellhöhe Vibrationsfestigkeit Gewicht [kg] Bestellangaben Typ A 10A 20A 40A 60A 70A 100A 200A 350A 500A 10B 20B 40B 60B 70B 100B 200B 350B 500B 3-phasig 200 – 230 V AC, 50 / 60 Hz; 3-phase 200 – 230 V AC, 50 / 60 Hz 1-phasig 230 V AC, 50 / 60 Hz 3-phasig 200 – 230 V AC: 170 – 253 V AC, 3-phase 170 – 253 V AC 1-phasig 230 V AC: 207 – 253 V AC ±5% Sinuskommutierte PWM-Regelung / Stromregelung Eingebaut ≥ 550 Hz Überstrom, Überspannung, Überlast (elektronisches Thermorelais), Überhitzungsschutz des Servomotors, Encoderfehler, Bremskreisüberlastung, Unterspannung/Netzausfall, zu hohe Drehzahl, zu hohe Regelabweichung Kühlung über Lüfter, offen (IP00) Selbstkühlung, offen (IP00) Betrieb: 0 – 55 °C (keine Taubildung); Lagerung: -20 – 65 °C (keine Taubildung) Betrieb: 90 % RH max. (keine Kondensation); Lagerung: 90 % RH max. (keine Kondensation) Aufstellung in geschlossenen Räumen; keine aggressiven Gase, keine entflammbaren Gase, keine Ölnebel, kein Staub Max. 1000 m über NN Max. 5,9 m/s2 (0,6 G) 0,7 1,1 1,1 1,7 1,7 2,0 2,0 0,7 Art.-Nr. 134807 Art.-Nr. 134833 Typ B MITSUBISHI MELSERVO 134808 134834 134806 134835 134828 134836 134829 134837 134831 134838 134827 134839 134832 134840 700A 700B 4,9 7,2 135969 135971 135854 135970 � Nennausgangsleistung und Nenndrehzahl der angeschlossenen Servomotoren werden nur erreicht, wenn Spannungs- und Frequenzbereiche eingehalten werden. Ist die Spannungsversorgung nicht ausreichend, können die Leistungsangaben abweichen. Servoverstärker MR-J2S-A Lageregelung Drehzahlregelung Maximale Eingangsimpulsfrequenz Positionsdetektor Elektronisches Getriebe Einstellbereich „In Position“ Schleppfehler Drehmomentbegrenzung Drehzahlregelbereich Analoge Drehzahleingabe Drehzahlgenauigkeit Drehmomentregelung Drehmomentbegrenzung Analoge Drehmomenteingabe Drehzahlbegrenzung Servovserstärker MR-J2S-B (SSCNET) Positions- und Drehzahlregelung Max. Eingangsfrequenz bei Lageregelung 20 10A 20A 40A 60A 70A 100A 200A 500 kpps (Differenz-Eingang), 200 kpps (Open-Collector-Eingang) Auflösung pro Servomotorumdrehung: 131072 Impulse/Umdrehung Elektonisches Gertriebe: A/B multiple; A: 1 – 65535 oder 131072, B: 1 – 65535, 1/50 < A/B < 500 0 – ±10 V DC (Einheit Befehlsimpulse) ±10 Umdrehungen Vorgabe über Parameter oder Analogeingang (0 – ± 10 V DC / max. Drehmoment) Analoger Drehzahlbefehl 1:2000, interner Drehzahlbefehl 1:5000 0 – ± 10 V DC / Nenndrehzahl ±0,01 % max. (Lastschwankungen 0 – 100 %); 0 % (Spannungsschwankungen ±10 %) ±0,2 % max. (Umgebungstemperatur 25 °C ±10 °C ), bei externer analoger Sollwertvorgabe Vorgabe über Parameter oder Analogeingang (0 – ± 10 V DC / max. Drehmoment) 0 – ±8 V DC / max. Drehmoment (Eingangswiderstand 10 bis 12 kΩ) Vorgabe über Parameter oder Analogeingang (0 – ± 10 V DC, Nenndrehzahl) 350A 500A 700A 10B 20B 40B 60B Regelung erfolgt über das SSCNET-Netzwerk ca. 10 Mpps 350B 500B 700B MELSERVO MR-J2S 70B 100B 200B MITSUBISHI ELECTRIC SERVOVERSTÄRKER 왎 Technische Daten der Servoverstärker MR-J2S (400-V-Ausführung) Die Funktionen der 400-V-Servoverstärker stimmen weitgehend mit denen der 200-V-Serie überein. Die 400-V-Servoverstärker sind in einem Leistungsbereich von 600 W bis 22 kW erhältlich. Für eine universelle Einbindung in Automatisierungkonzepte ermöglichen die 400-V-Typen eine Umschaltung zwischen positiver und negativer Logik. Informationen zu Verstärkern mit einer Leistung größer als 22 kW erhalten Sie bei der nächstliegenden MitsubishiNiederlassung. BASICS MITSUBISHI MELSERVO 400V class L1 L2 L3 P C D N 24V L11 U V 0V L21 W 60A4 100A4 200A4 350A4 500A4 700A4 11KA4 15KA4 60B4 100B4 200B4 350B4 500B4 700B4 11KB4 15KB4 Spannung / Frequenz � 3-phasig 380 – 480 V AC, 50 / 60 Hz � Zulässige Spannungsschwankung 3-phasig 323 – 528 V AC, 50/60 Hz Zulässige Frequenzschwankung ± 5 % max. Sinuskommutierte PWM-Regelung / Stromregelung Eingebaut Externe Option ≥ 550 Hz Überstrom, Überspannung, Überlast (elektronisches Thermorelais), Überhitzungsschutz des Servomotors, Encoderfehler, Bremskreisüberlastung, Unterspannung/Netzausfall, zu hohe Drehzahl, zu hohe Regelabweichung Selbstkühlung, offen (IP00) Umgebungstemperatur Betrieb: 0 – 55 °C (keine Taubildung); Lagerung: -20 – 65 °C (keine Taubildung) Relative Luftfeuchtigkeit Betrieb: 90 % RH max. (keine Kondensation); Lagerung: 90 % RH max. (keine Kondensation) Umgebung Aufstellung in geschlossenen Räumen; keine aggressiven Gase, keine entflammbaren Gase, keine Ölnebel, kein Staub Aufstellhöhe Max. 1000 m über NN Vibrationsfestigkeit Max. 5,9 m/s2 (0,6 G) 2,2 2,2 5,0 5,0 7,2 15,0 16,0 2,1 Servoverstärker MR-J2S-A4/B4 Spannungsversorgung Steuersystem Bremswiderstand Frequenzgang Schutzfunktionen Kühlung/Schutzart Umgebungsbedingungen Gewicht [kg] Bestellangaben Typ A Art.-Nr. 151546 Art.-Nr. 154329 Typ B 151547 154328 151548 154327 150830 154326 150832 154325 151550 154324 150854 150862 150855 150863 22KA4 22KB4 20,0 150856 150865 � Nennausgangsleistung und Nenndrehzahl der angeschlossenen Servomotoren werden nur erreicht, wenn Spannungs- und Frequenzbereiche eingehalten werden. Ist die Spannungsversorgung nicht ausreichend, können die Leistungsangaben abweichen. � Detaillierte Angaben zur Drehmomentcharakteristik der Servomotoren finden Sie unter den Datentabellen auf den Seiten 14 bis 18. Servoverstärker MR-J2S-A4 Lageregelung Drehzahlregelung Drehmomentregelung Maximale Eingangsimpulsfrequenz Positionsdetektor Elektronisches Getriebe Einstellbereich „In Position“ Schleppfehler Drehmomentbegrenzung Drehzahlregelbereich Analoge Drehzahleingabe Drehzahlgenauigkeit Drehmomentbegrenzung Analoge Drehmomenteingabe Drehzahlbegrenzung Servoverstärker MR-J2S-B4 (SSCNET) Positions- und Drehzahlregelung Max. Eingangsfrequenz bei Lageregelung MITSUBISHI ELECTRIC 60A4 100A4 200A4 350A4 500A4 700A4 11KA4 15KA4 22KA4 500 kpps (Differenz-Eingang), 200 kpps (Open-Collector-Eingang) Auflösung pro Servomotorumdrehung: 131072 Impulse/Umdrehung Elektonisches Gertriebe: A/B multiple; A: 1 – 65535 or 131072, B: 1 – 65535, 1/50 < A/B < 500 0 – ±10 V DC (Einheit Befehlsimpulse) ±10 Umdrehungen Vorgabe über Parameter oder Analogeingang (0 – ± 10 V DC / max. Drehmoment) Analoger Drehzahlbefehl 1:2000, interner Drehzahlbefehl 1:5000 0 – ± 10 V DC / Nenndrehzahl ±0,01 % max. (Lastschwankungen 0 – 100 %); 0 % (Spannungsschwankungen ±10 %) ±0,2 % max. (Umgebungstemperatur 25 °C ±10 °C ), bei externer analoger Sollwertvorgabe Vorgabe über Parameter oder Analogeingang (0 – ± 10 V DC / max. Drehmoment) 0 – ±8 V DC / max. Drehmoment (Eingangswiderstand 10 bis 12 kΩ) Vorgabe über Parameter oder Analogeingang (0 – ± 10 V DC, Nenndrehzahl) 30KA4 37KA4 45KA4 55KA4 60B4 100B4 200B4 350B4 500B4 Regelung erfolgt über das SSCNET-Netzwerk ca. 10 Mpps 30KB4 37KB4 45KB4 55KB4 700B4 11KB4 15KB4 22KB4 MELSERVO MR-J2S 21 SERVOVERSTÄRKER BASICS 왎 Technische Daten der Servoverstärker MR-J2S-CL (200-V-Ausführung) Die Servoverstärker MR-J2S-CL verfügen über eine integrierte Positioniersteuerung. Als Weiterentwicklung des Servoverstärkers MR-J2-A verfügen die Servoverstärker MR-J2S-CL, neben den Eigenschaften der MELSERVOSuper-Serie, über eine integrierte Positionierfunktion für eine Achse und erweiterte Programmiermöglichkeiten. Der Servoverstärker MR-J2S-CL ist die optimale Lösung für preiswerte Positionierkomplettlösungen. Es können bis zu 16 Programme gerspeichert werden. Die Programmauswahl und der Programmstart erfolgen durch digitale Eingänge oder im Netzwerkverbund mit bis zu 32 Achsen. Die nachfolgende Tabelle gibt einen Überblick über alle Servoverstärker des Typs MR-J2S-CL und die besonderen Merkmale gegenüber dem MR-J2S-A. Servoverstärker MR-J2- CL Spannungsversorgung 10CL 20CL 40CL MITSUBISHI MELSERVO 60CL 70CL 100CL 200CL 350CL Spannung / Frequenz � 3-phasig 200 – 230 V AC, 50 / 60 Hz; 1-phasig 230 V AC, 50 / 60 Hz 3-phasig 200 – 230 V AC, 50 / 60 Hz Zul. Spannungsschwankung 3-phasig 200 – 230 V AC: 170 – 253 V AC, 1-phasig 230 V AC: 207 – 253 V AC 3-phasig 170 – 253 V AC Zul. Frequenzschwankung 500CL ±5% System Sinuskommutierte PWM-Regelung Bremswiderstand Eingebaut Schutzfunktionen Überstrom, Überspannung, Überlast (elektronisches Thermorelais), Überhitzungsschutz des Servomotors, Encoderfehler, Bremskreisüberlastung, Unterspannung, Netzausfall, zu hohe Drehzahl, zu hohe Regelabweichung Programmierung/ Befehlssystem Manuelle Betriebsarten 700CL Programmierung Einfache Programmiersprache (Programmierung über Setup-Software), Speicherkapazität: maximal 120 Programmschritte Positionierbefehl Vorgabe über die Programmiersprache, Einstellbereich der Schrittweite: ±1 [µm] bis ±999,999 [mm] Drehzahbefehl Vorgabe über die Programmiersprache, Drehzahl und Beschleunigungs-/Bremszeit über Programmiersprache einstellbar, Zeitkonstanten für S-förmige Beschleunigungs-/Bremskennlinie über Programmiersprache oder über Parameter einstellbar System Absolutwertsystem (vorzeichenbehaftet), Inkrementalwertsystem (vorzeichenbehaftet) Programmiermodus Vorgabe über die Programmiersprache JOG (Tipp-Betrieb) Der Tipp-Betrieb wird mit der über Parameter vorgebenen Drehzahl durch Schalten von Eingangssignalen oder durch die serielle Kommunikation über die RS422-/RS232C-Schnittstelle ausgeführt. Impulsgeber Manueller Betrieb über Impulsgeber; Multiplikator für Impuls-Sollwertvorgabe 1, 10 oder 100 über Parameter einstellbar Näherungsschalter (DOG) Nach Überfahren der hinteren Bereichsgrenze wird die Position als Referenzpunkt definiert, die nach Ausgabe des ersten Z-Phasensignals und nach Überfahren der durch den Nullpunktoffset festgelegten Strecke erreicht wird. Zähler Der Referenzpunkt wird über die Anzahl der Encoderimpulse nach Überfahren der vorderen Bereichsgrenze des DOG-Näherungsschalters festgelegt. Dateneinstellung Referenzpunkteinstellung ohne DOG-Näherungsschalter. Es wird eine beliebige Position als Referenzpunkt definiert. Die Referenzpunktadresse kann gesetzt werden. Mechanische Anschläge Manuelle Referenzpunkteinstellungen Keine Referenzpunktfahrt Näherungsschalter (hintere Bereichsgrenze) Zähler (vordere Bereichsgrenze) Näherungs-Folgemethode Es wird die Position als Referenzpunkt definiert, an der die Maschine im Tipp-Betrieb oder im Betrieb über die manuelle Eingabe von Impulsen ihren mechanischen Anschlag erreicht. Die Referenzpunktadresse und die Anfahrtsrichtung des Referenzpunktes können gesetzt werden. Es wird die Position als Referenzpunkt definiert, an der das Signal SON eingeschaltet wird. Die Referenzpunktadresse kann gesetzt werden. Nach Überfahren der hinteren Bereichsgrenze wird die Position als Referenzpunkt definiert, die nach Überfahren der voreingestellten Strecke und der durch den Nullpunktoffset festgelegten Strecke erreicht wird. Es wird die Position als Referenzpunkt definiert, die nach Überfahren der voreingestellten Strecke und der durch den Nullpunktoffset festgelegten Strecke erreicht wird. Es wird die Position als Referenzpunkt definiert, an der nach Überfahren der vorderen Bereichsgrenze das erste Z-Phasensignal ausgegeben wird. Steuerfunktionen für die Positionierung Absolutwert-Positionserkennung, Getriebespielkompensation, Schutz vor Bereichsüberschreitung durch externen Grenzschalter, Software-Grenzschalter, Überlagerung durch externe analoge Signale Kühlung/Schutzart Selbstkühlung, offen (IP00) Umgebungsbedingungen Entsprechend wie beim MR-J2S-첸A/B Gewicht [kg] 0,7 0,7 1,1 1,1 1,7 1,7 2,0 2,0 4,9 7,2 146271 146270 146269 146268 146267 146272 146273 146274 147103 147114 Bestellangaben Art.-Nr. Gebläsekühlung, offen (IP00) � Die Ausgangsnennleistung und die Nenndrehzahl des Servoverstärkers in Kombination mit dem Servomotor entspricht nur dann den angegebenen Werten, wenn die Spannungs- und Frequenzvorgaben eingehalten werden. Die angegebenen Werte können bei niedrigerer Betriebsspannung nicht garantiert werden. 22 MELSERVO MR-J2S MITSUBISHI ELECTRIC SERVOVERSTÄRKER MR-J2S-A MR-J2S-B MR-J2S-A4 MR-J2S-B4 MR-J2S-CL Bedienelemente bei 200-V-Ausführung Über die Anzeigeeinheit und das Bedienfeld kann der Servoverstärker einfach eingestellt werden. Neue Funktionen ermöglichen eine sofortige Inbetriebnahme des MR-J2S. Die Abbildungen zeigen beispielhaft zwei Verstärkertypen. In anderen Leistungsklassen kann die Anordung leicht abweichen. MR-J2S-A/-CL MR-J2S-B DOWN � F 012 � UP DE MODE 789A BC � � 3456 � SET � � 햹 햺 햻 햽 햾 햿 헀 헁 헂 MITSUBISHI ELECTRIC � Mode-Taste: Zum Wechseln der Funktion � Up/Down-Tasten: Zum Wechseln der Anzeige oder der Werte in der jeweils angezeigten Funktion � Set-Taste: Zum Speichern der Daten und zum Aufruf der Test-Anzeige � Anzeige: Fünfstellige 7-Segment-LED zur Anzeige des Servostatus, der Parameter etc. � Anzeige: Zweistellige 7-Segment-LED zur Anzeige des Servostatus und der Alarmcodes � Codierschalter: Schalter zur Vorwahl der Achsennummer des Servoverstärkers � Batteriehalterung/Batterieanschluss: Zum Anschluss bzw. zur Aufnahme der Batterie für die Speicherung der Daten der Absolutwertpositionierung � E/A-Signal-Anschluss (CN1A): Zur Übertragung von E/A-Signalen (Typ A/ CL); zur Verbindung SSCNET-Steuerungen oder der vorhergehenden Achse (Typ B) � E/A-Signal-Anschluss (CN1B): Zur Übertragung von E/A-Signalen (Typ A/ CL); zur Verbindung SSCNET-Steuerungen oder der vorhergehenden Achse (Typ B) 햻 Encoderanschluss (CN2): Zum Anschluss des Servomotorencoders 햽 Kommunikationsanschluss (CN3): Zum Anschluss eines PCs oder eines Analogmonitors 햾 Kontrollleuchte CHARGE: Leuchtet bei aufgeladenem Zwischenkreis. Wenn die Kontrollleuchte leuchtet, dürfen die Kabelverbindungen nicht getrennt werden. 햿 Typenschild 헀 Klemmenleiste der Spannungsversorgung (TE1): Zum Anschluss der Spannungsversorgung und des Servomotors 헁 Klemmenleiste der Steuerspannungsversorgung (TE2): Zum Anschluss der Spannungsversorgung des Steuerteils und der Bremseinheit 헂 Klemme für Schutzerde (PE): Zur Erdung des Moduls MELSERVO MR-J2S 23 BASICS Benutzerfreundliche Bedienung SERVOVERSTÄRKER MR-J2S-A MR-J2S-B MR-J2S-A4 MR-J2S-B4 MR-J2S-CL Bedienelemente bei 400-V-Ausführung Benutzerfreundliche Bedienung BASICS Über die Anzeigeeinheit und das Bedienfeld kann der Servoverstärker einfach eingestellt werden. Die erweiterte Funktionalität ermöglicht zudem eine sofortige Inbetriebnahme des MR-J2S-A4/-B4. MR-J2S-A4 � MR-J2S-B4 � � � 3456 F 012 � UP DOWN � DE MODE 789A SW1 LED1 CHARGE � � � BC 88888 LED2 SET � 햻 햽 햾 햿 헀 헁 헂 헃 헄 헅 헆 24 MELSERVO MR-J2S � Kontrollanzeige Charge: Leuchtet bei aufgeladenem Zwischenkreis Wenn die Kontrollleuchte leuchtet,dürfen die Kabelverbindungen nicht getrennt werden. � Mode-Taste: Zum Wechseln der Funktion � Up/Down-Tasten: Zum Wechseln der Anzeige oder der Werte in der jeweils angezeigten Funktion � Set-Taste: Zum Speichern der Daten und zum Aufruf der Test-Anzeige � Anzeige: Fünfstellige 7-Segment-LED zur Anzeige des Servostatus, der Parameter etc. � Anzeige: Zweistellige 7-Segment-LED zur Anzeige des Servostatus und der Alarmcodes � Jumper (JP11): Zur Umschaltung zwischen positiver und negativer Logik (nur E/A-Logik). � Batteriehalterung: Enthält die Batterie für die Speicherung der Daten der Absolutwertpositionierung � Batterieanschluss (CON1): Zum Anschluss der Batterie, die der Datensicherung der Absolutwertposition dient 햻 Achsenwahlschalter (CS1): Schalter zur Einstellung der Achsenzuordnung zum Servoverstärker 햽 Netzanschluss (CNP1): Anschluss der Spannungsversorgung 햾 E/A-Signal-Anschluss (CN1A): Zur Übertragung von E/A-Signalen (Typ A); zur Verbindung SSCNET-Steuerungen oder der vorhergehenden Achse (Typ B) 햿 E/A-Signal-Anschluss (CN1B): Zur Übertragung von E/A-Signalen (Typ A); zur Verbindung SSCNET-Steuerungen oder der vorhergehenden Achse (Typ B) 헀 Encoderanschluss (CN2): Zum Anschluss des Servomotorencoders 헁 Kommunikationsanschluss (CN3): Zum Anschluss eines PCs oder analoger Anzeigeinstrumente 헂 Typenschild 헃 Anschluss Bremswiderstand (CNP2): Zum Anschluss eines optionalen Bremswiderstandes 헄 Anschluss der Steuerspannungsversorgung (CN4): Zum Anschluss der Spannungsversorgung des Steuerteils 헅 Servomotoranschluss (CN4): Zum Anschluss des Servomotors 헆 Klemme für Schutzerde (PE): Zur Erdung des Moduls MITSUBISHI ELECTRIC SERVOVERSTÄRKER MR-J2S-A MR-J2S-B MR-J2S-A4 MR-J2S-B4 MR-J2S-CL Betrieb und Menüführung MR-J2S (Typ A und CL) Die Betätigung der Taste MODE dient dem sequentiellen Aufruf der nachfolgend aufgeführten Anzeigen. Mode Diagnose Statusanzeige Grundparameter Zusatzparameter 1 Zusatzparameter 2 MR-J2S-CL Rückmeldeimpulse [Impulse] Aktuelle Position Betriebsbereitschaft Aktueller Alarm Auswahl Regelfunktion/ Auswahl opt. Bremswiderstand Funktionswahl 2 Parameter 50 Servomotor-Drehzahl [U/min.] Sollwertposition Anzeige des externen E/A-Signals Letzter Alarm Funktionswahl 1 Funktionswahl 3 Funktionswahl 6 Schleppfehler [Impulse] Restverfahrweg Erzwungenes Ausgangssignal Zweitletzter Alarm Sollwertimpulse [Impulse] Programmnummer Testbetrieb Jog-Vorschub Drittletzter Alarm Befehlsimpulsfrequenz [Impulse/s x 1000] Schrittnummer Testbetrieb Positionierung Viertletzter Alarm Auswahl Statusanzeige Parametrierung Eingangssignale 7 Parameter 83 Spg. d. analogen Drehzahlsollwerts/-grenze [mV] Rückmeldeimpulse Testbetrieb Betrieb ohne Servomotor Fünftletzter Alarm Schreibschutz Parametrierung Ausgangssignale Parameter 84 Spg. d. analogen Drehmomentsollwerts/-grenze [mV] Motordrehzahl Testbetrieb Maschinenanalyse Sechstletzter Alarm Auslastung Bremskreis [%] Schleppfehler Sofware-Version niederwertige Stellen Fehlernummer des Parameters Effektivwert Drehmoment [%] Überlagerungssignal Software-Version höherwertige Stellen Spitzenwert Drehmoment [%] Spannung der analogen Drehmomentgrenze Automatischer VC-Offset Momentanes Drehmoment [%] Auslastung Bremskreis Motorserie Position innerhalb einer Umdrehung, niedr. [Imp.] Effektivwert Drehmoment Motortyp Position innerhalb einer Umdrehung, hoch [100 Imp.] Spitzenwert Drehmoment Encodertyp Absolut-Zähler [Umdrehungen] Aktueller Wert Drehmoment Verhältnis der Trägheitsmomente [Anzahl] Position innerhalb einer Umdrehung, niederwertige Stellen Busspannung [V] Position innerhalb einer Umdrehung, höherwertige Stellen Tastenbetätigung MR-J2S-A Alarm BASICS Tastenbetätigung UP ABS-Zähler Tastenbetätigung Down Betätigen Sie die Taste SET, um aktuelle Daten in der Statusanzeige anzuzeigen. Hinweis: Das Diagramm zeigt die Menüführung der Servoverstärker in der Ausführung für 200 V. Verhältnis der Trägheitsmomente Zwischenkreisspannung MITSUBISHI ELECTRIC MELSERVO MR-J2S 25 SERVOVERSTÄRKER MR-J2S-A MR-J2S-B MR-J2S-A4 MR-J2S-B4 MR-J2S-CL BASICS Betrieb und Menüführung MR-J2S (Typ B für SSCNET) Auf dem Display der Servoverstärker mit SSCNET-Anbindung kann der Status der Kommunikation zwischen Servoverstärker und Steuerung nach dem Einschalten der Spannungsversorgung, die Achsennummer und die Diagnose im Fehlerfall angezeigt werden. Servoverstärker EIN Servosystem EIN Aufbau der Datenkommunikation mit der Steuerung des Servosystems Servosystem EIN Bereit AUS / Servo AUS* Bereit EIN Bei Auftreten einer Störung erscheint hier ein Fehlercode Bereit EIN / Servo AUS* Not-Halt und rücksetzen des ZwangsSTOPP Servo EIN Bereit EIN / Servo EIN* Normaler Betrieb Servosystem AUS Servosystem EIN *Hinweis: Die Anzeige b1, c1 und d1 zeigt die Achsennummer an. (Achse 1 im Beispiel) 26 MELSERVO MR-J2S MITSUBISHI ELECTRIC SERVOVERSTÄRKER MR-J2S-A MR-J2S-B MR-J2S-A4 MR-J2S-B4 MR-J2S-CL Übersicht der Befehle für den Programmbetrieb MR-J2S-CL und Positionierungen einfach nach Angabe der Zielposition, Motorgeschwindigkeit, Beschleunigungs- und Bremszeit usw. programmiert werden. Dabei ermöglicht die Nutzung externer Interrupts, Merker, Zähler und Programmschleifen höchste Programmflexibilität. BASICS Die leicht verständliche Programmiersprache der Servoverstärker MR-J2S-CL erlauben den einfachen Aufbau von Positioniersystemen. Mit Hilfe des erweiterten Befehlssatzes können Bewegungsmuster Befehl Bedeutung Einstellung Einstellbereich Einheit Beschreibung SPN Drehzahl SPN(쏔) 0 – Max. Drehzahl U/min. Vorgabe der Motordrehzahl für eine Positionierung; die maximale Drehzahl des angeschlossenen Motors darf dabei nicht überschritten werden. STD Zeitkonstanten für S-förmige Beschleunigungs-/Bremskennlinie STD(쏔) 0 – 100 ms Einstellung von Beschleunigungs- und Bremszeit bei S-förmiger Beschleunigungs-/Verzögerungskennlinie STC Beschleunigungs-/Bremszeit STC(쏔) 0 – 20000 ms Einstellung von Beschleunigungs-und Bremszeit (Zeit zum Erreichen der Nenndrehzahl des Servomotors); über die Befehle STA und STB können die Beschleunigungs- bzw. Bremszeit unabhängig voneinander eingestellt werden; kann während einer Befehlsausgabe nicht verändert werden. STA Beschleunigungszeit STA(쏔) 0 – 20000 ms Einstellung der Beschleunigungszeit (Zeit, die vom Stillstand bis zum Erreichen der Nenndrehzahl des Servomotors vergeht); kann während einer Befehlsverarbeitung nicht verändert werden. STB Bremszeit STB(쏔) 0 – 20000 ms Einstellung der Bremszeit (Zeit, die von der Nenndrehzahl des Servomotors bis zum Erreichen des Stillstands vergeht); kann während einer Befehlsverarbeitung nicht verändert werden. MOV Absolute Positionierung MOV(쏔) -999999 – 999999 × 10STM µm Die durch den Einstellwert vorgegebene Absolutwert-Position wird angefahren. MOVA Absolutwert-Position kontinuierlich anfahren MOVA(쏔) -999999 – 999999 × 10STM µm Die durch den Einstellwert vorgegebene Absolutwert-Position wird ohne Stopp kontinuierlich von der aktuellen Position aus angefahren. Der MOVA-Befehl darf nur nach einem ausgeführten MOV-Befehl verwendet werden. Ansonsten erfolgt eine Fehlermeldung. MOVI Inkrementale Positionierung MOVI(쏔) -999999 – 999999 × 10STM µm Die durch den Einstellwert vorgegebene Position wird von der Ist-Position aus inkremental angefahren. MOVIA Inkrementale kontinuierliche Positionierung MOVIA(쏔) -999999 – 999999 × 10STM µm Die durch den Einstellwert vorgegebene Position wird ohne Stopp von der aktuellen Position aus kontinuierlich und inkremental angefahren. Der MOVIABefehl darf nur nach einem ausgeführten MOVI-Befehl verwendet werden. SYNC Wartesignal SYNC(쏔) 1–3 — Die nächsten Programmzeile wird erst nach Schalten eines digitalen Eingangssignals (PI쏔) abgearbeitet. Das Schalten erfolgt bei Ausgabe des SOUT-Signals und ansteigender Flanke des Eingangssignals. OUTON Ausgang einschalten OUTON(쏔) 1–3 — Einschalten eines Ausgangssignals OUT쏔. Das Abschalten des Signals kann über die Parameter 74 bis 76 mittels Timer erfolgen. OUTOF Ausgang ausschalten OUTOF(쏔) 1–3 — Ausschalten eines Ausgangssignals OUT쏔, das mit dem Befehl OUTON(쏔) eingeschaltet wurde. TRIP Schaltschwelle TRIP(쏔) -999999 – 999999 × 10STM µm Bei Erreichen der Position wird die nächste Programmzeile abgearbeitet. TRIPI Inkrementale Schaltschwelle TRIPI(쏔) -999999 – 999999 × 10STM µm Wird während der Ausführung der Befehle MOVI/MOVIA die Position erreicht, erfolgt die Abarbeitung der nächsten Programmzeile. Der TRIPI-Befehl darf nur nach den ausgeführten Befehlen MOVI/MOVIA verwendet werden. ITP Interrupt-abhängige Positionierung ITP(쏔) -999999 – 999999 × 10STM µm Der ITP-Befehl unterbricht den aktuellen Verfahrbefehl und stoppt den Motor an der im Einstellwert festgelegten Position. Dabei darf der ITP-Befehl nur nach einem ausgeführten SYNC-Befehl verwendet werden. COUNT Externer Zähler COUNT(쏔) -999999 – 999999 Impulse Bei Erreichen der Zählimpulse wird die nächste Programmzeile abgearbeitet. Durch COUNT(0) wird der Zähler gelöscht. Wiederholschleife FOR(쏔) NEXT 0, 1 – 10.000 — Der Befehl bewirkt eine Wiederholung des Programmteils, der zwischen der FOR- und NEXT-Anweisung steht. Die Anzahl der Wiederholungen wird durch den eingestellten Wert bestimmt. Positionsmerker LPOS — — Die aktuelle Position wird bei ansteigender Flanke des Eingangssignals LPS über einen Merker erfasst und die Daten werden automatisch gespeichert. TIM Wartezeit TIM(쏔) 1 – 2.000 x 10 ms Nach Ablauf der eingestellten Zeit wird die nächste Programmzeile abgearbeitet. ZRT Referenzpunkt anfahren ZRT — — Ausführung einer manuellen Referenzpunktfahrt TIMES Programmwiederholung TIMES(쏔) 0, 1 – 10.000 Zyklen Der TIMES-Befehl wird an den Anfang, der STOP-Befehl an das Ende des zu wiederholenden Programms gesetzt. Das Programm wird entsprechend dem Einstellwert wiederholt. Ist der Wert auf 0 gesetzt, wird die Schleife unendlich oft durchlaufen. STOP Programmende — — Der STOP-Befehl wird an das Ende eines Programms gesetzt. FOR NEXT LPOS MITSUBISHI ELECTRIC MELSERVO MR-J2S 27 SERVOVERSTÄRKER MR-J2S-A MR-J2S-B MR-J2S-A4 MR-J2S-B4 MR-J2S-CL Programmierung MR-J2S- CL Programmbeispiel 1 BASICS Werkstückförderung mit zwischengeschaltetem Bearbeitungsschritt Es werden zwei Positioniervorgänge mit gleicher Drehzahl, Beschleunigungs- und Bremszeit, aber unterschiedlichen Zielpositionen ausgeführt. Befehl SPN (1000) STA (200) STB (300) MOV (1000) TIM (10) MOV (2000) STOP 햳 Beschleunigungszeit (200 ms) Vorwärtsdrehung Beschreibung Motordrehzahl Beschleunigungszeit Bremszeit Absolutwert-Position anfahren Wartezeit Absolutwert-Position anfahren Programmende 햴 Bremszeit (300 ms) 햳 Beschleunigungszeit (200 ms) 햲 Motordrehzahl (1000 U/min) Motordrehzahl [U/min] 햲 1000 [U/min] 200 [ms] 300 [ms] 1000 [× 10STM µm] 100 [ms] 2000 [× 10STM µm] 햳 햴 햵 햶 햷 햴 Bremszeit (300 ms) 햲 Motordrehzahl (1000 U/min) 0 햵 AbsolutwertPosition anfahren (1000 × 10STM µm) Programmbeispiel 2 Schwingungs-Printeinrichtung mit Prüfschritt während konstanter Geschwindigkeit und während des Stoppvorgangs Es werden 2 Verfahrprofile abgefahren, bei denen im ersten Profil das Schwingungsverhalten während konstanter Fahrt und im zweiten Profil während der Verzögerung gemessen werden. Das Messsystem wird jeweils positionsabhängig ein- und ausgeschaltet. Befehl SPN (1000) STA (200) STB (300) MOV (1000) TRIP (250) OUTON (2) TRIP (400) OUTOF (2) TIM (10) MOVI (500) TRIPI (300) OUTON (2) STOP 햷 AbsolutwertPosition anfahren (2000 × 10STM µm) 햶 Verweilzeit (100 ms) Beschreibung Motordrehzahl Beschleunigungszeit Bremszeit Absolutwert-Position anfahren Schaltschwelle Programmausgang 2 einschalten Schaltschwelle Programmausgang 2 ausschalten Wartezeit Position anfahren (inkremental) Schaltschwelle (inkremental) Programmausgang 2 einschalten Programmende 1000 [U/min] 200 [ms] 300 [ms] 500 [× 10STM µm] 250 [× 10STM µm] 햲 햳 햴 400 [× 10STM µm] 햵 100 [ms] 500 [× 10STM µm] 300 [× 10STM µm] 햶 햷 햸 햶 300 × 10STM µm 햲 250 × 10STM µm 햴 400 × 10STM µm Vorwärtsdrehung Motordrehzahl [U/min] Motordrehzahl (1000 U/min) 0 100 ms EIN Programmausgang 2 (OUT2) Prüfsensor EIN AUS 햳 28 MELSERVO MR-J2S 햵 햷 햸 MITSUBISHI ELECTRIC SERVOVERSTÄRKER Programmbeispiel 3 Einfahrt eines Werkstücks in eine Bearbeitungszelle Das Werkstück wird mit hoher Geschwindigkeit zum Eingang der Bearbeitungszelle gefördert. Dann wird mit Kriechfahrt der eigentliche Einfahrvorgang durchgeführt. Nachdem das Werkstück eine Lichtschranke durchfahren hat, wird die Einfahrt nach einem programmierten Restweg gestoppt. Beschreibung Motordrehzahl Beschleunigungszeit Bremszeit Absolutwert-Position anfahren Motordrehzahl Absolutwert-Position kontinuierlich anfahren Programmunterbrechung bis PI1 eingeschaltet wird Interruptgesteuerte Positionierung Programmende Motordrehzahl [U/min] MR-J2S-A4 MR-J2S-B4 MR-J2S-CL 500 [U/min] 200 [ms] 300 [ms] 600 [× 10STM µm] 100 [U/min] 600 [× 10STM µm] 햲 200 [× 10STM µm] 햳 P1 Motordrehzahl (1000 U/min) Vorwärtsdrehung Programmstart Eingang 1 Befehl SPN (500) STA (200) STB (300) MOV (600) SPN (100) MOVA (600) SYNC (1) ITP (200) STOP MR-J2S-B BASICS MR-J2S-A 0 P1 + 햳 (200 × 10STM µm) EIN Wartestatus durch SYNC(1) 햲 Einschalten von PI1 AUS Programmbeispiel 4 Abarbeitung einer Palette mit ständig wechselnden Positionen Eine Palette mit verschiedenen zu lasernden Tastaturen wird mittig unter einem Laser platziert. Die variablen Zielpositionen auf der Palette werden hierbei jeweils aktuell in das Datenregister „D” geschrieben und abgearbeitet. 햳 D1 = 200 ms Beschreibung Motordrehzahl Beschleunigungszeit Bremszeit Absolutwert-Position anfahren Verweilzeit Absolutwert-Position anfahren Programmende 햴 D2 = 300 ms 1000 [U/min] D1 = 200 [ms] D2 = 300 [ms] R1 = 1000 [× 10STM µm] 10 [ms] R2 = 2000 [× 10STM µm] 햳 D1 = 200 ms 햲 햳 햴 햵 햶 햷 햴 D2 = 300 ms 햲 Motordrehzahl (1000 U/min) Vorwärtsdrehung Motordrehzahl [U/min] Befehl SPN (1000) STA (D1) STB (D2) MOVA (R1) TIM (10) MOVA (R2) STOP 0 햵 R1 = 1000 × 10STM µm) 햷 R2 = 2000 × 10STM µm) 햶 Verweilzeit (10 ms) MITSUBISHI ELECTRIC MELSERVO MR-J2S 29 SERVOVERSTÄRKER MR-J2S-A MR-J2S-B MR-J2S-A4 MR-J2S-B4 MR-J2S-CL Grundparameter BASICS Insgesamt stehen 85 verschiedene Parameters für den MR-J2S-A/A4 (40 für den MR-J2S-B/B4) und 91 verschiedene Parameters für den MR-J2S-CL zur Verfügung. Parameter Nachfolgend finden Sie eine Auflistung der Grundparameter. Die mit einem Asterisk gekennzeichneten Parameter (*) werden erst nach Aus- und Wieder- einschalten der Spannungsversorgung wirksam. Servoverstärker Symbol Name STY✻ 햲 Auswahl Regelfunktion/Auswahl optionaler Bremswiderstand FTY✻ 햲 Ansteuerung Beschreibung Werkseinstellung Einstellbereich 쏹 Auswahl des Positioniersystems und des optionalen Bremswiderstandes 0000 0000 – 0605h 쏹 Einstellung des Skalierungsfaktors für die Positionsdaten und die Eingangsimpulse 0000 MR-J2S-A/B MR-J2S-CL 쏹 OP1✻ Funktionsauswahl 1 쏹 쏹 Auswahl der Servo-Eigenschaften 0002 0000 – 1013h ATU Auto-Tuning 쏹 쏹 Auswahl der Auto-Tuning-Funktion 0105 0001 – 040Fh CMX✻ 햲햳 Elektronisches Getriebe (Zähler) 쏹 쏹 Auswahl des Zählers des Multiplikationsfaktors für die Eingangsimpulse 1 1 – 65535 CDV✻ 햲햳 Elektronisches Getriebe (Nenner) 쏹 쏹 Auswahl des Nenners des Multiplikationsfaktors für die Eingangsimpulse 1 1 – 65535 INP Meldeausgang Schaltschwelle „In Position“ 쏹 Einstellung der Regelabweichung, in der das Signal „In Position“ ausgegeben wird. 100 [Impulse] 0 – 10000 PED Meldeausgang Schaltschwelle „In Position“ 쏹 Einstellung der Regelabweichung, in der das Signal „In Position“ ausgegeben wird. 100 [µm] 0 – 10000 PG1 Verstärkungsfaktor Lageregelung 1 쏹 쏹 Einstellung des Verstärkungsfaktors der Regelschleife bei Lageregelung 35 [rad/s] 4 – 2000 PST 햲 Beschleunigungs-/Verzögerungszeit (Betriebsart: Lageregelung) 쏹 Einstellung der Zeitkonstanten des Filters für den Positionierbefehl 3 [ms] 0 – 20000 ZTY✻ Referenzpunktfahrt 쏹 Methode zur Referenzpunkteinstellung, Richtung der Referenzpunktfahrt und Ansprechverhalten des DOG-Eingangs 0010 ZRF Drehzahl für Referenzpunktfahrt 쏹 Einstellung der Drehzahl für die Referenzpunktfahrt 500 [rpm] 0 – Maximaldrehzahl CRF Kriechdrehzahl 쏹 Einstellung der Kriechdrehzahl bei Schalten des DOG Signals 10 [rpm] 0 – Maximaldrehzahl 쏹 Einstellung der Referenzpunktoffsets in Bezug auf das Z-Phasen-Signal des Encoders 0 [µm] 0–65535 ZST Nullpunktoffset 햲 Festdrehzahl 1 쏹 Dient zur Einstellung der Festdrehzahl 1 100 [rpm] 0 – Maximaldrehzahl SC2 햲 Festdrehzahl 2 쏹 Dient zur Einstellung der Festdrehzahl 2 500 [rpm] 0 – Maximaldrehzahl 햲 Festdrehzahl 3 쏹 Dient zur Einstellung der Festdrehzahl 3 1000 [rpm] 0 – Maximaldrehzahl Einstellung der Drehzahl für den Tipp-Betrieb 100 [rpm] 0 – Maximaldrehzahl 0 [ms] 0 – 20000 SC1 SC3 쏹 JOG Drehzahl Tipp-Betrieb STA 햲 Beschleunigungszeit (Betriebsart: Drehzahl-/Drehmomentregelung) 쏹 Einstellung der Zeit, die der Servomotor zur Beschleunigung von der Drehzahl 0 auf die Nenndrehzahl benötigt. STB 햲 Verzögerungszeit (Betriebsart: Drehzahl-/Drehmomentregelung) 쏹 Einstellung der Zeit, die der Servomotor zur Verzögerung von der Nenndrehzahl auf die Drehzahl 0 benötigt. 0 [ms] 0 – 20000 STC✻ 햲 S-förmige Beschleunigungs-/Verzögerungsrampe 쏹 Dient zur Einstellung der Form der S-förmigen Beschleunigungs-/Verzögerungskurve 0 [ms] 0 – 1000 TQC 햲 Drehmoment-Sollwert-Filter 쏹 Einstellung der Zeitkonstanten des Filters für den Drehmomentbefehl 0 [ms] 0 – 20000 Stationsnummer 쏹 쏹 Stationsnummer für die serielle Kommunikation 0 0 – 31 SNO✻ 햲 BPS✻ 햲 쏹 Baudrate/Löschen der Alarmliste 쏹 쏹 Einstellung der Baudrate für die RS232C/RS422-Schnittstelle, Löschen des Alarmspeichers 0000 0000 – 1113h MOD Funktionsauswahl Analogausgang 쏹 쏹 Auswahl und Einstellung der Funktion, die am Analogausgang 0100 ausgegeben wird. 0000 – 0B0Bh DMD✻ 햲 Auswahl Statusanzeige 쏹 쏹 Auswahl der Statusanzeige nach dem Einschalten der Spannungsversorgung 0000 0000 – 001Fh BLK✻ Schreibschutz 쏹 쏹 Abhängig von der Einstellung können verschiedene Parameterbereiche zum Lesen oder Schreiben gesperrt werden. 0000 0000 – 100Eh 햲 Diese Parameter sind nur für die Servoverstärker MR-J2S-A und MR-J2S-CL gültig. 햳 Beim MR-J2S-A werden diese Parameterwerte auch ohne ein- und ausschalten der Spannungsversorgung übernommen (*). Hinweis: Die Parameter der 200-V-Servoverstärker stimmen weitgehend mit denen der 400-V-Serie überein. Die Parameter „STY“ und „MOD“ verfügen jedoch über mehr Einstellmöglichkeiten. 30 MELSERVO MR-J2S MITSUBISHI ELECTRIC SERVOVERSTÄRKER MR-J2S-A MR-J2S-B MR-J2S-A4 MR-J2S-B4 MR-J2S-CL Schutzfunktionen / Sicherheitseinrichtungen / Alarm- und Warnmeldungen Alarme wird die interne Widerstandsbremsung aktiviert und der Motor gestoppt. Auf der LED-Anzeige des Servoverstärkers bzw. auf dem PC wird eine Fehlermeldung ausgegeben. Ist die Fehlerursache beseitigt wor- den, muss der Servoverstärker über ein Signal an der RES-Klemme oder durch Ausund Wiedereinschalten der Spannungsversorgung zurückgesetzt werden. BASICS Nachfolgend finden Sie eine Auflistung der Fehler- und Alarmmeldungen des Servoverstärkers MR-J2S. Beim Ansprechen der Schutzfunktionen wird der Ausgang des Servoverstärkers abgeschaltet. Dabei LED display Fehler Beschreibung AL.10 Unterspannung Wird aktiviert, wenn die Versorgungsspannung unter einen bestimmten Wert absinkt oder für mehr als 15 ms zu niedrig ist. AL.12 Speicherfehler 1 Wird aktiviert, wenn der RAM-Speicher der Steuerplatine des Servoverstärkers defekt ist. AL.13 Timerfehler Wird aktiviert, wenn die Steuerplatine des Servoverstärkers defekt ist. AL.15 Speicherfehler 2 Wird aktiviert, wenn der E²PROM-Speicher der Steuerplatine des Servoverstärkers defekt ist. AL.16 Encoderfehler 1 Wird aktiviert, wenn ein unzulässiger Encodertyp angeschlossen und die Kommunikation zwischen Encoder und Servoverstärker dadurch fehlerhaft ist. AL.17 Platinenfehler 2 Wird aktiviert, wenn eine Komponente der Steuerplatine des Servoverstärkers defekt ist. AL.19 Speicherfehler 3 Wird aktiviert, wenn der ROM-Speicher der Steuerplatine des Servoverstärkers defekt ist. AL.1A Falscher Servomotor Wird aktiviert, wenn ein unzulässiger Servomotor angeschlossen ist. AL.20 Encoderfehler 2 Wird aktiviert, wenn der Encoder oder das Encoderkabel defekt ist. AL.24 Erdschluss Wird aktiviert, wenn eine Verbindung zwischen Lastkreis und Erdpotential besteht. AL.25 Verlust der Absolutposition Wird aktiviert, wenn die Spannung der Pufferbatterie zu niedrig ist und ein Verlust der Daten der Absolutposition auftritt. AL.30 Überlastung Bremskreis Wird aktiviert, wenn ein Fehler im Bremskreis auftritt , der Bremswiderstand aufgrund zu kurzer Zykluszeiten überlastet ist oder der Kühlventilator ausfällt (MR-J2S-200A, MR-J2S-300A). AL.31 Zu hohe Drehzahl Wird aktiviert, wenn die Motordrehzahl den maximal zulässigen Wert überschreitet. AL.32 Überstrom Wird aktiviert, wenn der Strom den maximal zulässigen Wert überschreitet. AL.33 Überspannung Wird aktiviert, wenn die Zwischenkreisspannung den maximal zulässigen Wert überschreitet. AL.35 Zu hohe Eingangsfrequenz Wird aktiviert, wenn die Eingangsfrequenz zu hoch ist. AL.37 Parameterfehler Wird aktiviert, wenn Parametereinstellungen außerhalb des zulässigen Einstellbereiches liegen. AL.45 Überhitzung Leistungsteil Wird aktiviert, wenn das Leistungsteil überhitzt ist. AL.46 Servomotor-Überhitzung Wird aktiviert, wenn der Thermoschutz des Encoders durch Überhitzung des Servomotors anspricht. AL.50 Überlast 1 Wird aktiviert, wenn der Servoverstärker oder der Servomotor überlastet ist. AL.51 Überlast 2 Wird aktiviert, wenn der Servoverstärker oder der Servomotor überlastet ist. AL.52 Zu große Abweichung Wird aktiviert, wenn der Schleppfehler (Differenz zwischen Eingangs- und Rückmeldeimpulsen) während der Lageregelung größer als 80 k Impulse ist. AL.8A Zeitüberschreitung serielle Kommunikation Wird aktiviert, wenn das eingestellte Zeitintervall der Kommunikation über die RS232C-/RS422-Schnittstelle überschritten wird. AL.8E Fehler serielle Schnittstelle Wird aktiviert, wenn ein Kommunikationsfehler zwischen Servoverstärker und PC auftritt. 88888 Watchdog Wird aktiviert, wenn ein Fehler im Servoverstärker auftritt. A.92 Batteriekabel unterbrochen Wird aktiviert, wenn das Batteriekabel unterbrochen ist oder die Batteriespannung unter 2,8 V absinkt. A.96 Fehler bei Nullpunktfahrt Wird aktiviert, wenn die Nullpunktfahrt nicht ausgeführt werden konnte. A.9F Batteriewarnung Wird aktiviert, wenn die Batteriespannung unter 3,2 V absinkt. A.E0 Überlast Bremskreis Wird aktiviert, wenn die Auslastung des Bremskreises 85 % übersteigt. A.E1 Warnmeldungen A.E3 Überlastwarnung Wird aktiviert, wenn die Last auf 85 % oder mehr des Auslösepegels für die Überlastalarme 1 und 2 steigt. Absolutpositionszählerwarnung Wird aktiviert, wenn die Absolutwertdaten fehlerhaft sind. A.E5 „Time out“ Absolutdatenübertragung Wird aktiviert, wenn die Übertragung der Absolutwertdaten fehlerhaft ist. A.E6 Servo NOT-AUS Wird aktiviert, wenn ein externes NOT-AUS-Signal geschaltet wird. A.E9 Leistungskreis unterbrochen Wird aktiviert, wenn das Signal SON (Servo EIN) bei ausgeschaltetem Leistungskreis eingeschaltet war. A.EA ABS Servo EIN Warnung Wird aktiviert, wenn das Signal SON (Servo EIN) nicht innerhalb von 1 s nach dem Start der Absolutwertübertragung eingeschaltet wurde. MITSUBISHI ELECTRIC MELSERVO MR-J2S 31 SERVOVERSTÄRKER MR-J2S-A MR-J2S-B MR-J2S-A4 MR-J2S-B4 MR-J2S-CL Testbetrieb Der Testbetrieb ermöglicht eine Funktionsprüfung von Servoverstärker und -motor ohne Anschluss der Signalkabel. BASICS 앬 Testbetrieb 1: Betrieb ohne Sollwertvorgabe Der Servomotor kann auch ohne die Vorgabe einer Drehzahl, eines Positionierbefehls, eines Startsignals oder eines anderen externen Signals betrieben werden. Der Anwender kann somit schon vor der Inbetriebnahme die einwandfreie Funktion einer Maschine testen und ein Steuerpult entwerfen. 32 MELSERVO MR-J2S 앬 Testbetrieb 2: Betrieb ohne Servomotor Der Servoverstärker kann ohne angeschlossenen Motor getestet werden. Diese Funktion kann zur Prüfung eines Programmes oder eines Signals vor der Inbetriebnahme der Maschine verwendet werden. Drehzahl und Motorstatus lassen sich dabei wie im Normalbetrieb über das Display des Servoverstärkers anzeigen. Erzwungenes Ausgangssignal Ausgangssignale, wie z. B. Alarm- und Bereitschaftssignale, können unabhängig vom Status des Servomotors ein- oder ausgeschaltet werden. Diese Funktion wird zum Prüfen von Signalleitungen und Programmabläufen verwendet. MITSUBISHI ELECTRIC SERVOVERSTÄRKER MR-J2S-A MR-J2S-B MR-J2S-A4 MR-J2S-B4 MR-J2S-CL Lageregelung für MR-J2S-A – Anschluss von QD75P/D (Positioniermodul, Inkremental-Positionserkennung) (positive Logik) Abschaltung bei Fehlermeldung oder NOT-AUS MR-J2S-A QD75D QD75P 3 ~ 200–230 V AC 1~ 230 V AC Servomotor TE1 L1 I> L1 L2 I> L2 V L3 I> L3 W PULSE F PULSE COM PULSE R PULSE COM 15 16 17 18 PULSE F+ PULSE FPULSE R+ PULSE R- 15 16 17 18 CLEAR COM CLEAR READY RDY COM 14 13 11 12 PD05 PG0 COM COM COM 9 10 6 7 L11 PE L21 PE C Optionaler Bremswiderstand 햵 U M 햲 24 V DC TE2 Spannungsversorgung D EMG B2 P ≤10 m 햽 Abschaltung bei ausgeschaltetem Servo EIN-Signal oder bei Fehlermeldung 햻 CN1A 햶/햹 OPC PP PG NP NG 11 3 13 2 12 CR 8 SG 10 RD 19 COM 9 OPC OPC LZ 5 LZR 15 SD Plate 햶/햹 CN2 Encoderkabel (optional) 햶/햹 B1 Encoder Kommunikationskabel (optional) CN3 PC DOG FLS RLS STOP CHG PULSER A+ PULSER APULSER B+ PULSER B- 3 1 2 4 5 A19 B19 A20 B20 ≤15 m CN1B 햶/햹 5V A B EMG SON RES PC TL LSP LSN SG +5V 5G 0V Externer NOT-AUS �/� Servo EIN Reset P-Regelung Drehmomentbegrenzung � Endschalter Vorwärtsdrehung Endschalter Rückwärtsdrehung 15 5 14 8 9 16 17 10 햶/햹 CN3 4 3 14 13 Plate MO1 LG MO2 LG SD A A 10kΩ 10kΩ Analoge Monitorausgabe max. 1mA bidirektional ≤2 m ≤10 m CN1B 햶/햹 햳/햷 RA1 Fehler 햺 Stillstandsdrehzahl VDD COM 3 13 ALM 18 ZSP 19 TLC 6 P15R 11 TLA 12 LG 1 RA2 RA3 Begrenztes Drehmoment Analoge Drehmomentbegrenzung ±10 V/max. Strom SD Plate 햶/햹 CN1A 5 15 6 16 7 17 1 14 4 Plate LZ LZR LA LAR LB LBR LG OP P15R SD Encoder Z-Phasen-Impulse (Differential-Ausg.) Encoder A-Phasen-Impulse (Differential-Ausg.) Encoder B-Phasen-Impulse (Differential-Ausg.) Bezugspunkt Encoder Z-Phasen-Impulse (Open Collector) ≤2 m � Zur Vermeidung eines elektrischen Schlags müssen Sie die Klemme der Schutzerde (PE) des Servoverstärkers immer mit der Erdungsklemme des Schaltkastens verbinden. � Achten Sie bei der Diode auf den korrekten Anschluss. Ein verkehrter Anschluss der Diode führt zu einem fehlerhaften Verhalten des Servoverstärkers und verhindert das Aussenden von Signalen, die wichtige Schutzeinrichtungen wie NOT-AUS oder andere steuern. � Ein NOT-AUS-Schalter muss eingesetzt werden. � Bei Einsatz eines optionalen Bremswiderstandes müssen Sie bei Verstärkern der Leistungsklasse bis 350 A die Kabelbrücke über den Klemmen D-P entfernen. Bei Verstärkern ab 500 A müssen bei Einsatz eines externen Bremswiderstandes oder einer Bremseinheit zusätzlich die Verbindungskabel zum integrierten Bremswiderstand unterbrochen werden. Weitere Hinweise hierzu finden Sie in der Bedienungsanleitung zum MR-J2S. � Die Stecker CN1A, CN1B, CN2 und CN3 haben die gleiche Form. Eine falsche Belegung der Schnittstellen kann zum Kurzschluss und zur Zerstörung der Ein- und Ausgänge führen. � Der Summenstrom der externen Relais darf maximal 80 mA betragen. Übersteigt der Summenstrom diesen Wert, müssen Sie zusätzlich eine externe Spannungsversorgung vorsehen. � Vor der Betriebsaufnahme müssen das externe Notstoppsignal (EMG) und das Signal LSN/LSP eingeschaltet werden (Öffner). � Im Servoverstärker sind Pins mit gleichem Namen miteinander verbunden. � Das Fehlersignal (ALM) ist, solange kein Alarm auftritt, immer eingeschaltet (Sicherheitsschaltung). Wird das Signal bei einem Alarm ausgeschaltet, sollte die Sollwertausgabe der überlagerten Steuerung durch ein Unterprogramm gestoppt werden. 햻 Gilt nur für Servomotoren mit elektromagnetischer Bremse. 햽 Diese Länge bezieht sich auf die Ansteuerung des Befehlsimpulsketteneingangs im Differenz-Leitungstreiber-System. Bei Ansteuerung im Open-Collector-System beträgt die Länge maximal 2 m. Hinweis: Das oben dargestellte Diagramm zeigt die Beschaltung in positiver Logik. In der 400-V-Ausführung kann der Servoverstärker auch auch auf negative Logik eingestellt werden. In diesem Fall müssen einige Anschlüsse anders beschaltet werden (z.B. keine Verbindung zwischen SG und COM). Für weitere Details beachten Sie bitte die Bedienungsanleitung zum jeweiligen Servoverstärker. MITSUBISHI ELECTRIC MELSERVO MR-J2S 33 SERVOVERSTÄRKER MR-J2S-A MR-J2S-B MR-J2S-A4 MR-J2S-B4 MR-J2S-CL Drehzahlregelung für MR-J2S-A (positive Logik) Abschaltung bei Fehlermeldung oder NOT-AUS MR-J2S-A BASICS 3 ~ 200–230 V AC 1~ 230 V AC Servomotor TE1 L1 I> L1 L2 I> L2 V L3 I> L3 W L11 PE L21 PE C Optionaler Bremswiderstand 햵 U M 햲 24 V DC TE2 Spannungsversorgung D EMG B2 P CN1A 햶/햹 Auswahl Festdrehzahl 1 RA5 Bereitschaftssignal COM SP1 SG 9 8 10 RD 19 SA 18 SG 20 햶/햹 CN2 B1 Abschaltung bei ausgeschaltetem Servo EIN-Signal oder bei Fehlermeldung 햻 RA4 Erreichen der Drehzahl Encoder Encoderkabel (optional) 햶/햹 CN3 Kommunikationskabel (optional) PC ≤10 m RS232: ≤15 m RS422: ≤30 m CN1B 햶/햹 Externer NOT-AUS 햳/햷 EMG SON RES SP2 ST1 ST2 LSP LSN SG Servo EIN Reset Auswahl Festdrehzahl 2 Start vorwärts Start rückwärts � Endschalter Vorwärtsdrehung Endschalter Rückwärtsdrehung Fehler 햶/햹 CN3 4 MO1 3 LG 14 MO2 13 LG Plate SD A A 10kΩ Analoge Monitorausgabe 10kΩ max. 1mA bidirektional ≤2 m CN1B 햶/햹 햳/햷 햺 15 5 14 7 8 9 16 17 10 RA1 VDD COM 3 13 ALM 18 ZSP 19 TLC 6 P15R 11 VC 2 LG 1 TLA 12 RA2 Stillstandsdrehzahl RA3 Begrenztes Drehmoment Analoge Drehzahlvorgabe ±10 V/max. Strom Analoge Drehmomentbegrenzung 햽 ±10 V/max. Strom 햶/햹 CN1A 5 15 6 16 7 17 1 14 4 Plate LZ LZR LA LAR LB LBR LG OP P15R SD Encoder Z-Phasen-Impulse (Differential-Ausg.) Encoder A-Phasen-Impulse (Differential-Ausg.) Encoder B-Phasen-Impulse (Differential-Ausg.) Bezugspunkt Encoder Z-Phasen-Impulse (Open Collector) SD Plate ≤2 m � Zur Vermeidung eines elektrischen Schlags müssen Sie die Klemme der Schutzerde (PE) des Servoverstärkers immer mit der Erdungsklemme des Schaltkastens verbinden. � Achten Sie bei der Diode auf den korrekten Anschluss. Ein verkehrter Anschluss der Diode führt zu einem fehlerhaften Verhalten des Servoverstärkers und verhindert das Aussenden von Signalen, die wichtige Schutzeinrichtungen wie NOT-AUS oder andere steuern. � Ein NOT-AUS-Schalter muss eingesetzt werden. � Bei Einsatz eines optionalen Bremswiderstandes müssen Sie bei Verstärkern der Leistungsklasse bis 350 A die Kabelbrücke über den Klemmen D-P entfernen. Bei Verstärkern ab 500 A müssen bei Einsatz eines externen Bremswiderstandes oder einer Bremseinheit zusätzlich die Verbindungskabel zum integrierten Bremswiderstand unterbrochen werden. Weitere Hinweise hierzu finden Sie in der Bedienungsanleitung zum MR-J2S. � Die Stecker CN1A, CN1B, CN2 und CN3 haben die gleiche Form. Eine falsche Belegung der Schnittstellen kann zum Kurzschluss und zur Zerstörung der Ein- und Ausgänge führen. � Der Summenstrom der externen Relais darf maximal 80 mA betragen. Übersteigt der Summenstrom diesen Wert, müssen Sie zusätzlich eine externe Spannungsversorgung vorsehen. � Vor der Betriebsaufnahme müssen das externe Notstoppsignal (EMG) und das Signal LSN/LSP eingeschaltet werden (Öffner). � Im Servoverstärker sind Pins mit gleichem Namen miteinander verbunden. � Das Fehlersignal (ALM) ist, solange kein Alarm auftritt, immer eingeschaltet (Sicherheitsschaltung). Wird das Signal bei einem Alarm ausgeschaltet, sollte die Sollwertausgabe der überlagerten Steuerung durch ein Unterprogramm gestoppt werden. 햻 Gilt nur für Servomotoren mit elektromagnetischer Bremse. 햽 Die analoge Drehmomentbegrenzung (TLA) kann durch Setzen einer der Parameter 43 bis 48 für den Einsatz der Drehmomentbegrenzung (TL) aktiviert werden. Hinweis: Das oben dargestellte Diagramm zeigt die Beschaltung in positiver Logik. In der 400-V-Ausführung kann der Servo auch auf negative Logik eingestellt werden. In diesem Fall müssen einige Anschlüsse anders beschaltet werden (z.B. keine Verbindung zwischen SG und COM). Für weitere Details beachten Sie bitte die Bedienungsanleitung zum jeweiligen Servoverstärker. 34 MELSERVO MR-J2S MITSUBISHI ELECTRIC SERVOVERSTÄRKER MR-J2S-A MR-J2S-B MR-J2S-A4 MR-J2S-B4 MR-J2S-CL Drehmomentregelung für MR-J2S-A (positive Logik) Abschaltung bei Fehlermeldung oder NOT-AUS MR-J2S-A Servomotor TE1 Spannungs- L1 versorgung I> L1 L2 I> L2 V 3 ~ 200–230 V AC L3 1~ 230 V AC I> L3 W L11 PE L21 PE 햲 24 V DC D EMG CN1A 햶/햹 Auswahl Festdrehzahl 1 RA4 Bereitschaftssignal 9 8 10 RD 19 SA 18 SG 20 햶/햹 CN2 B1 B2 P COM SP1 SG Abschaltung bei ausgeschaltetem Servo EIN-Signal oder bei Fehlermeldung 햻 Encoder Encoderkabel (optional) 햶/햹 CN3 BASICS M TE2 C Optionaler Bremswiderstand 햵 U Kommunikationskabel (optional) PC ≤10 m RS232: ≤15 m RS422: ≤30 m CN1B 햶/햹 Externer NOT-AUS 햳/햷 Servo EIN Reset Auswahl Festdrehzahl 2 Wahl der Vorwärtsdrehung Wahl der Rückwärtsdrehung EMG SON RES SP2 RS1 RS2 SG 15 5 14 7 9 8 10 햶/햹 CN3 4 MO1 3 LG 14 MO2 13 LG Plate SD A A 10kΩ Analoge Monitorausgabe 10kΩ max. 1 mA bidirektional ≤2 m CN1B 햶/햹 �/� Fehler 햺 RA1 Stillstandsdrehzahl VDD COM 3 13 ALM 18 ZSP 19 VLC 6 P15R 11 TC 12 LG 1 VLA 2 RA2 Begrenztes Drehmoment RA3 Analoge Drehmomentvorgabe Analoge Drehzahlbegrenzung 햶/햹 CN1A 5 15 6 16 7 17 1 14 4 Plate LZ LZR LA LAR LB LBR LG OP P15R SD Encoder Z-Phasen-Impulse (Differential-Ausg.) Encoder A-Phasen-Impulse (Differential-Ausg.) Encoder B-Phasen-Impulse (Differential-Ausg.) Bezugspunkt Encoder Z-Phasen-Impulse (Open Collector) SD Plate ≤2 m � Zur Vermeidung eines elektrischen Schlags müssen Sie die Klemme der Schutzerde (PE) des Servoverstärkers immer mit der Erdungsklemme des Schaltkastens verbinden. � Achten Sie bei der Diode auf den korrekten Anschluss. Ein verkehrter Anschluss der Diode führt zu einem fehlerhaften Verhalten des Servoverstärkers und verhindert das Aussenden von Signalen, die wichtige Schutzeinrichtungen wie NOT-AUS oder andere steuern. � Ein NOT-AUS-Schalter muss eingesetzt werden. � Bei Einsatz eines optionalen Bremswiderstandes müssen Sie bei Verstärkern der Leistungsklasse bis 350 A die Kabelbrücke über den Klemmen D-P entfernen. Bei Verstärkern ab 500 A müssen bei Einsatz eines externen Bremswiderstandes oder einer Bremseinheit zusätzlich die Verbindungskabel zum integrierten Bremswiderstand unterbrochen werden. Weitere Hinweise hierzu finden Sie in der Bedienungsanleitung zum MR-J2S. � Die Stecker CN1A, CN1B, CN2 und CN3 haben die gleiche Form. Eine falsche Belegung der Schnittstellen kann zum Kurzschluss und zur Zerstörung der Ein- und Ausgänge führen. � Der Summenstrom der externen Relais darf maximal 80 mA betragen. Übersteigt der Summenstrom diesen Wert, müssen Sie zusätzlich eine externe Spannungsversorgung vorsehen. � Vor der Betriebsaufnahme müssen das externe Notstoppsignal (EMG) und das Signal LSN/LSP eingeschaltet werden (Öffner). � Im Servoverstärker sind Pins mit gleichem Namen miteinander verbunden. � Das Fehlersignal (ALM) ist, solange kein Alarm auftritt, immer eingeschaltet (Sicherheitsschaltung). Wird das Signal bei einem Alarm ausgeschaltet, sollte die Sollwertausgabe der überlagerten Steuerung durch ein Unterprogramm gestoppt werden. 햻 Gilt nur für Servomotoren mit elektromagnetischer Bremse. Hinweis: Das oben dargestellte Diagramm zeigt die Beschaltung in positiver Logik. In der 400-V-Ausführung kann der Servo auch auf negative Logik eingestellt werden. In diesem Fall müssen einige Anschlüsse anders beschaltet werden (z.B. keine Verbindung zwischen SG und COM). Für weitere Details beachten Sie bitte die Bedienungsanleitung zum jeweiligen Servoverstärker. MITSUBISHI ELECTRIC MELSERVO MR-J2S 35 SERVOVERSTÄRKER MR-J2S-A MR-J2S-B MR-J2S-A4 MR-J2S-B4 MR-J2S-CL MR-J2S-CL Standardbeschaltung Servomotor TE1 SpannungsL1 versorgung I> L1 L2 I> L2 V 3 ~ 200–230 V AC 1~ 230 V AC L3 I> L3 W L11 PE L21 PE C Optionaler Bremswiderstand 햴 U M 햲 24 V DC TE2 BASICS Servoverstärker D EMG B1 B2 P Abschaltung bei ausgeschaltetem SERVO-EIN-Signal oder bei Fehlermeldung 햾 CN2 ≤ 10 m CN1A DOG Näherungsschalter DOG 8 Servo EIN SON 19 CN1B 햵/햹 햵/햹 18 햵/햹 햵/햹 햳/햶 CN1A ZP 햳/햶 CN1B LSP 16 4 OUT1 LSN 17 6 PED PI1 8 18 ALM PI2 9 ST1 7 19 RD DI0 5 3 VDD DI1 14 햵/햹 RES 15 VDD 3 6 LA SG 10 16 LAR 13 7 LB 11 17 LBR VC 2 Analoge Drehmomentbegrenzung 햻 1 TLA 12 Programmausgang 1 In Position Betriebsbereitschaft CN1A COM LG Referenzpunkt erreicht Fehler 햸 P15R Überlagerungssignal 햺 Encoder 5 LZ 15 LZR Encoder Z-Phasen-Impulse (Differentialausgänge) Encoder B-Phasen-Impulse (Differentialausgänge) Encoder Z-Phasen-Impulse (Differentialausgänge) Plate SD 햵/햹 CN3 4 MO1 3 LG 14 MO2 13 LG A Analoge Monitorausgabe 1 A Analoge Monitorausgabe 2 SD Plate ≤2m Kommunikationskabel CN3 (optional) Plate SD 햽 ≤2m � Zur Vermeidung eines elektrischen Schlags müssen Sie die Klemme der Schutzerde (PE) des Servoverstärkers immer mit der Erdungsklemme des Schaltkastens verbinden. � Achten Sie bei der Diode auf den korrekten Anschluss. Ein verkehrter Anschluss der Diode führt zu einem fehlerhaften Verhalten des Servoverstärkers und verhindert das Aussenden von Signalen, die wichtige Schutzeinrichtungen wie NOT-AUS oder andere steuern. � Die gezeigte Beschaltung der Klemmen für den optionalen Bremswiderstand gilt ausschließlich für die Servoverstärker MR-J2S-350CL oder kleiner. � Die Stecker CN1A, CN1B, CN2 und CN3 haben die gleiche Form. Eine falsche Belegung der Schnittstellen kann zum Kurzschluss und zur Zerstörung der Ein-/Ausgänge führen. � Der Summenstrom der externen Relais darf maximal 80 mA betragen. Übersteigt der Summenstrom diesen Wert, müssen Sie zusätzlich eine externe Spannungsversorgung vorsehen. � Vor der Betriebsaufnahme müssen das externe Notstoppsignal (EMG) und das Signal LSN/LSP eingeschaltet werden (Öffner). � Das Fehlersignal (ALM) ist, solange kein Alarm auftritt, immer eingeschaltet (Sicherheitsschaltung). � Im Servoverstärker sind Pins mit gleichem Namen miteinander verbunden. � Die Freiabe des Überlagerungssignals VC erfolgt durch Schalten der Klemme OVR. 햻 Die Freigabe der analogen Drehmomentbegrenzung TLA erfolgt durch Schalten der Klemme TL. 햽 Achten Sie auf einen einwandfreien Anschluss der Abschirmung. 햾 Gilt nur für Servomotoren mit elektromagnetischer Bremse. 36 MELSERVO MR-J2S MITSUBISHI ELECTRIC SERVOVERSTÄRKER MR-J2S-A Standardanschluss MR-J2S-B (positive Logik) MR-J2S-B MR-J2S-A4 MR-J2S-B4 Abschaltung bei Fehlermeldung oder NOT-AUS Servomotoren HC-KFS, HC-MFS MC TE1 L1 Spannungsversorgung L2 I> L1 U 1 I> L2 V 2 L3 I> L3 W 3 M BASICS 쐅 MR-J2S-CL 4 MR-BAT P5 11 LG 20 P5 12 LG 18 P5 7 P5 7 P5 2 LG 8 LG 8 LG 7 MR 1 MR 1 MR 2 MRR 2 MRR 4 MD 4 MD 5 MDR 5 MDR 3 BAT 3 BAT 9 9 6 CON1 MD 16 MDR 9 Kabel MR-J2HBUS첸M-A mit CN1A verbinden 1 BAT LG Steuerung Kabel MR-J2HBUS첸M-A CN1A PLATE SD 쐃 CN3 12 11 TxD LG 2 1 RxD LG 20 3 SD 6 CNT RD GND SD GND max. 15 m MELSEC A oder MELSEC System Q Motion Controller 6 EMG 17 MRR EM1 SG 5 B2 쐏 ENCODER Bei Einsatz eines optionalen Bremswiderstandes müssen Sie die Kabelbrücke über den Klemmen D-P entfernen. Andernfalls kann der Servoverstärker zerstört werden. Bei Verstärkern ab 500 A müssen bei Einsatz eines externen Bremswiderstandes oder einer Bremseinheit zusätzlich die Verbindungskabel zum integrierten Bremswiderstand unterbrochen werden. Weitere Details siehe Handbuch zum MR-J2S. 19 B1 쐊 CN2 SD 6 CNT PC 쐎 Servomotoren HC-SFS, HC-RFS A B C D 쐆 MR-A-TM zum Busabschluss � � � � � � � � � 쐅 CN1B CN1A CN1B CN1A Kabel MR-J2HBUS첸M zur Verbindung von 2 Verstärkern CN1B max. 10 m 13 5 MBR COM 10 VDD 4 MO1 1 14 LG MO2 11 LG 5 LA 16 7 17 8 18 LAR LB LBR LZ LZR PLATE SD CS1 Servoverst. MR-J2S첸B RA2 24 V DC 쐂 B1 M G H EMG A Monitorausgabe 1 10kΩ A Monitorausgabe 2 10kΩ 쐊 19 P5 11 LG Encoder A-Phasen-Impuls Encoder B-Phasen-Impuls Encoder Z-Phasen-Impuls max. 2 m B2 20 P5 12 LG 18 2 7 17 6 16 9 1 P5 LG MR MRR MD MDR BAT LG PLATE SD S R C D A B F G N M ENCODER L11 L21 C D P Optionaler Bremswiderstand (Anschluss einer Bremseinheit bei Verstärkern ab 500 A wie links P dargestellt) N 24 V DC TE2 Steuerspannungsanschluss CS1 쐇 Servoverst. MR-J2S첸B CS1 쐇 Die maximal zulässige Gesamtlänge der Kabel MR-J2HBUS M-A und MR-J2HBUS M ist 30 m. Verwenden Sie in Steckernähe eine Kabelschelle oder Datenfilter (3-4 inReihe) zur besseren Störunterdrückung. Ab Achse 2 wird der Motoranschluss nicht mehr gezeigt. Es können bis zu 8 Achsen (n = 0–7) angeschlossen werden. Verstärker der Serie MR-H-B könenn am selben Bus betrieben werden (anderes Anschlusskabel). Bei Verwendung eines Motors mit elektromagnetischer Bremse muss keine Polarität beachtet werden. Verbinden Sie die Abschirmung mit dem Massenanschluss im Stecker. Achten Sie bei der Diode auf den korrekten Anschluss. Ein verkehrter Anschluss führt zu einem fehlerhaften Verhalten des Servoverstärkers und verhindert das Aussenden von Signalen, die wichtige Schutzeinrichtungen wie NOT-AUS oder andere steuern. Verwenden Sie für jede Achse einen NOT-AUS. Sind die Klemmen EM1-SG nicht belegt, müssen sie kurzgeschlossen werden. Detaillierte Informationen finden Sie im Handbuch der Servoverstärker. Verwenden Sie ein max. 15 m langes, mehradriges, abgeschirmtes Kabel in einer störstrahlungsarmen Umgebung. Bei einer Kommunikation über die RS232C-Schnittstelle mit einer Baudrate von mehr als 38400 bps darf die Länge max. 3 m betragen. Bei Servoverstärker des Typs MR-J2S-70A oder kleiner ist ein 1-phasiger Anschluss an 230VAC über L1 und L2 möglich. L3 darf nicht angeschlossen werden. MITSUBISHI ELECTRIC MELSERVO MR-J2S 37 SERVOVERSTÄRKER MR-J2S-A MR-J2S-B MR-J2S-A4 MR-J2S-B4 MR-J2S-CL Schnittstellenbelegung 1b. Digitale Eingangsschnittstelle DI-1 (400-V-Typ – positive Logik) Ein Signal wird über ein Relais oder einen Transistor mit Open-Collector gegeben (Tr). Ein Signal wird über ein Relais oder einen Transistor mit Open-Collector gegeben (Tr). BASICS 1a. Digitale Eingangsschnittstelle DI-1 (200-V-Typ – positive Logik) SG SG 24 V DC ≥ 200 mA 4,7 kΩ COM ca. 5 mA 4,7 kΩ COM Tr SON, etc. SON, etc. ca. 5 mA Tr VDD 24 V DC 1c. Digitale Eingangsschnittstelle DI-1 (200-V-Typ – negative Logik) Ein Signal wird über ein Relais oder einen Transistor mit Open-Collector gegeben (Tr). 24 V DC VDD 4,7 kΩ COM Strom: ≤ 40 mA SON, etc. Tr SG 2a. Digitale Ausgangsschnittstelle DO-1 (200-V-Typ – negative Logik) 2b. Digitale Ausgangsschnittstelle DO-1 (400-V-Typ – positive Logik) Ansteuerung einer Kontrolleuchte, eines Relais oder eines Optokopplers Ansteuerung einer Kontrolleuchte, eines Relais oder eines Optokopplers 24 V DC VDD VDD COM Strom: ≤40 mA R SG D D Leuchte ALM, etc Relais ≤ 27 V DC Tr ALM, etc Tr SG Relais Hinweis: Sehen Sie bei induktiver Last eine Diode (D) und bei einer Leuchte einen Einschaltstromwiderstand (R) vor. 38 MELSERVO MR-J2S Leuchte Hinweis: Sehen Sie bei induktiver Last eine Diode (D) und bei einer Leuchte einen Einschaltstromwiderstand (R) vor. MITSUBISHI ELECTRIC SERVOVERSTÄRKER MR-J2S-A 3a. Impulsketten-Eingang DI-2 MR-J2S-B MR-J2S-A4 MR-J2S-B4 MR-J2S-CL 3b. Impulsketten-Eingang DI-2 (200-V-Typ - negative Logik) Im Differenz-Leitungstreiber-System (max. Eingangsfrequenz 500 kpps) Im Open-Collector-System (max. Eingangsfrequenz 200 kpps) BASICS VDD OPC M26LS31 oder ähnlich 1,2 kΩ PG, NG PG(NG) 100 Ω 270 Ω ca. 20 mA PP, NP PP(NP) 120 Ω SD SG SD 4a. Emulierter Encoder-Ausgang DO-2 4b. Emulierter Encoder-Ausgang DO-2 Differential-Ausgang Open-Collector-Ausgang Servoverstärker Servoverstärker Max. Ausgangsstrom: 35 mA LA (LB, LZ) 150 Ω LAR (LBR, LZR) OP LG LG SD SD 5. Analogeingang 6. Analogausgang Servoverstärker Servoverstärker Eingangswiderstand ca. 10 kΩ 1k Ω 2k Ω Ausgang: ±10 V / 1 mA +15 V DC MO1 (MO2) P15R A VC, etc. 10k Ω LG 10k Ω LG SD SD MITSUBISHI ELECTRIC MELSERVO MR-J2S 39 SERVOVERSTÄRKER MR-J2S-A MR-J2S-B MR-J2S-A4 MR-J2S-B4 MR-J2S-CL Externe Beschaltung der Servoverstärker (MR-J2S-A und MR-J2S-CL) In der nachfolgenden Abbildung ist die externe Beschaltung des MR-J2S dargestellt. Verwenden Sie ausschließlich die angebotenen Anschlusskabel und -stecker, Optionen und weiteres Zubehör, um das System problemlos an die jeweiligen � Spannungsversorgung Anforderungen anzupassen und einen schnellstmöglichen und sicheren Betrieb zu gewährleisten. .6 .7 .0 .1 .2 .3 .4 .5 햹 Klemmenleiste (optional) für A und CL BASICS � Steuereinheit/ Netzwerk* � MR-J2S-Servoverstärker Anzeigefeld Bedienfeld Batteriehalterung � Leistungsschalter (NFB) MITSUBISHI MELSERVO 햹 Klemmenleiste (optional) für A und CL 햺 Steuereinheit/ Netzwerk* .6 .7 .0 .1 .2 .3 .4 .5 햻 RS232C-/RS422Schnittstelle (optional; Anschluss CN3) � Magnetic contactor (MC) � � Klemmenleiste Regelkreis EMV-Filter (optional) Encoderkabel Spannungsversorgung Servomotor Servoverstärker MR-J2S-A/-CL 앬 Anzeigefeld Dient zur Statusanzeige und zur Anzeige von Parametern und Fehlermeldungen. 앬 Bedienfeld Zum Einstellen der Statusanzeige, der Diagnosefunktion, der Alarmanzeige und der Parameter. 앬 Kontrollleuchte CHARGE Leuchtet bei aufgeladenem Zwischenkreis. Verbinden bzw. trennen Sie keine Leistungsanschlüsse, solange diese LED leuchtet. 앬 Batteriehalterung Enthält die Batterie (A6BAT), optional für die Speicherung der Daten der Absolutwertpositionierung. Die Batterie wird bei Inkremental-Positionierung nicht benötigt. Servomotor und Encoder (Anschluss CN2) Klemmen der Steuerspannungsversorgung Dient zum Anschluss der Spannungsversorgung des Steuerteils und des externen Bremswiderstandes. 40 MELSERVO MR-J2S Netzspannungsversorgung 3~, 200–230 V AC oder 1~, 230 V AC für Servoantriebe ≤ 750 W 3~, 400 V AC für Servoantriebe ≥ 600 W (A4) � Servomotor und Encoder (Anschluss CN2) Leistungsschalter (NFB) Dient zur Absicherung des Versorgungsnetzes. Leistungsschütz (MC) Dient zur Abschaltung der Versorgungsspannung des Servoverstärkers bei einer Fehlermeldung. Steuereinheit oder Netzwerk (Anschluss CN1A) Beim MR-J2S-A kann hier jede Steuerung mit Impulskettenausgang angeschlossen werden (z.B. FX2N-10PG,QD75P첸 etc.). Am MR-J2S-CL werden hier die digitalen Ausgänge einer SPS angeschlossen. Beim MR-J2S-B erfolgt der Anschluss zum Netzwerk SSCNET. Klemmenblock (optional) Alle Signale können über den externen Klemmenblock verbunden werden. Steuereinheit oder Netzwerk (Anschluss CN1B) Siehe Punkt 햸, da identisch. RS232C-/RS422-Schnittstelle (optional; Anschluss CN3) Dient zum Anschluss eines PersonalComputers zur Überwachung, zur Eingabe und Speicherung von Parametern, zur grafischen Anzeige und zur Ausführung von Testläufen. Passende Anschlusskabel und Setup-Software sind optional erhältlich. MITSUBISHI ELECTRIC SERVOVERSTÄRKER MR-J2S-A MR-J2S-B MR-J2S-A4 MR-J2S-B4 MR-J2S-CL Externe Beschaltung der Servoverstärker (MR-J2S-B SSCNET) Das Netzwerk SSCNET garantiert höchste Zuverlässigkeit bei minimalem Verdrahtungsaufwand. SSCNET bietet ein Novum in "easy-to-use"-Motion-Anwendungen. Weitere Informationen zu den MotionControl-Systemen von Mitsubishi Electric enthalten die technischen Kataloge zu Motion Controllern der Serien MELSEC A und MELSEC System Q. BASICS Die folgende Grafik zeigt die Vernetzung eines Motion-Controller-Systems. Die Motion-Controller der Serien MELSEC A und MELSEC System Q sowie die Servoverstärker werden über das High-SpeedSSCNET verbunden. Motion Controller MELSEC A: A171SH, A172SH oder A173UH, MELSEC System Q: Q172CPUN, Q173CPUN Positioniereinheiten MELSEC A: z.B. A1SD75M, MELSEC System Q: z.B. QD75M Batterieanschluss (Option) Zum Anschluss der Batterie (MR-BAT) bei Verwendung der Absolutwert-Positionserkennung A1SD75P3 MITSUBISHI BSY A171SHCPU AX1 MODE RS-422 Anzeige Anzeige von Status und Fehlernummern AX2 Achseneinstellung AX3 Dient zur Einstellung einer Achse Anschluss Klemmenanschluss (Option) SSCNET SSCNET Servoverstärker MR-J2S-첸B MITSUBISHI MELSERVO MITSUBISHI MELSERVO MITSUBISHI MELSERVO MITSUBISHI MELSERVO Anschluss Bremswiderstand CN1B zur Anbindung an das SSCNET (nächste) Anschluss des folgenden Servoverstärkers oder der Terminierung (MR-A-TM) CN1A zur Anbindung an das SSCNET (vorherige) Anschluss des Contollers oder des vorhergehenden Servoverstärkers Servomotor CN3 zur RS-232C-Kommunikation (Option) Optionaler Bremswiderstand Kontrollleuchte CHARGE Installieren Sie den externen Bremswiderstand zum Abbau großer regenerativer Energien und bei großen Lastträgheitsmomenten. Entfernen Sie bei Anschluss des Widerstandes die Brücke zwischen D-P. Leuchtet bei aufgeladenem Zwischenkreis. Wenn diese Kontrollleuchte leuchtet, dürfen keine Kabelverbindungen getrennt werden. MITSUBISHI ELECTRIC Anschluss an den PC zur Anzeige verschiedener Größen, zur Grafikanzeige und zur Durchführung eines Testbetriebs. Setup-Software und Kabel sind optional erhältlich. MELSERVO MR-J2S 41 OPTIONEN UND EXTERNES ZUBEHÖR MR-J2S-A MR-J2S-B MR-J2S-A4 MR-J2S-B4 MR-J2S-CL 왎 Anschlusskabel und Stecker (Servoverstärker MR-J2S-A/A4 und MR-J2S-CL) HC-SFS, HC-RFS Servomotor 햵햻 햶 Positioniereinheit BASICS 햷 햸 CN1A CN1B 햹 CN2 CN3 햲 Am Motor befestigtes Kabel (0,3 m) 햴 Beschreibung Verstärkerseitiger Anschluss 헂 Servo motor: MC-KFS HC-MFS 햽햾 Bediengerät Produkt 햿헀헁 Verbindungsstecker 햳햺 Bezeichnung Schutzart Länge Art. -Nr. MR-JCCBL첸M-L (Standard) Kabellänge in 첸: 2, 5, 10, 20, 30 m IP20 2m 5m 10 m 20 m 30 m 61372 55550 61332 61373 61374 IP20 2m 5m 10 m 20 m 30 m 61375 55551 61376 61377 61378 MR-JHSCBL첸M-L (Standard) Kabellänge in 첸: IP20 2, 5, 10, 20, 30 m 2m 5m 10 m 20 m 30 m 61380 61191 61194 61195 61197 MR-JHSCBL첸M-H (hochflexibel) Kabellänge in 첸: IP20 2, 5, 10, 20, 30 m 2m 5m 10 m 20 m 30 m 61198 61199 61201 61215 61211 MR-ENCBL첸M-H Kabellänge in 첸: 2, 5, 10, 20, 30 m IP65 IP67 2m 5m 10 m 20 m 30 m 104338 104340 104352 104353 104354 MR-J2CNM IP20 — 61212 MR-J2CNS IP20 — 61213 MR-ENCNS IP65 IP67 — 87237 � 햲 Encoderkabel für HC-KFS, HC-MFS Encoder MR-JCCBL첸M-H (hochflexibel) Kabellänge in 첸: 2, 5, 10, 20, 30 m � Verstärkerseitiger Anschluss Verbindungsstecker �, 쐋 햳 Encoder Encoderkabel für HC-SFS, HC-RFS �, 쐋 Verstärkerseitiger Anschluss Für CN2 Verbindungsstecker 햺 �, 쐄 Encoder Encoder- 햴 Anschluss-Set für Verstärkerseitiger Anschluss Verbindungsstecker � HC-KFS, HC-MFS Verstärkerseitiger Anschluss 햵 EncoderAnschluss-Set für HC-SFS, HC-RFS 햻 42 Verstärkerseitiger Anschluss MELSERVO MR-J2S Verbindungsstecker Verbindungsstecker MITSUBISHI ELECTRIC OPTIONEN UND EXTERNES ZUBEHÖR MR-J2S-A Produkt Beschreibung MR-J2S-B Bezeichnung MR-J2S-A4 MR-J2S-B4 MR-J2S-CL Schutzart* Länge Art.-Nr. — — 55912 MR-J2TBL첸M Kabellänge in 첸: 0,5, 1 m — 0,5 m 1m 61216 61218 햷 Kommunikationskabel für PC MR-CPCATCBL3M — 3m 55910 햽 Leistungsstecker MR-PWCNK1 IP20 — 131663 햾 HC-KFS, HC-MFS MR-PWCNK2 IP20 — 131664 Leistungsstecker für HC-SFS52, 102, 햿 152, 524, 1024, 1524 HC-RFS103, 153, 203 MR-PWCNS1 IP65 IP67 — 64036 Leistungsstecker für HC-SFS 202, 헀 352, 502, 2024, 3524, 5024 HC-RFS353, 503 MR-PWCNS2 IP65 IP67 — 64035 MR-PWCNS3 IP65 IP67 — 136358 헂 352B, 502B, 702B, MR-BKCN IP65 IP67 — 64034 햹 Klemmenblock TB-20S, TB-20C — — 149148, 149023 MR-J2CN1 Verstärkerseitiger Anschluss 쐏 햶 CN1-Anschluss Für CN1 Verstärkerseitiger Anschluss Anschluss Klemmenblock 햸 Anschlusskabel Klemmenblock Verstärkerseitiger Anschluss Für CN3 HC-KFS, HC-MFS Leistungsstecker für Motoren mit elektromagn. Bremse Für Motoren und externe Beschaltung Leistungsstecker 헁 für HC-SFS702, 7024 Bremsstecker für HC-SFS 202B, 2024B,3534B, 5024B,7024B (siehe S. 42) BASICS (Set 2 Stk.) Anschluss PC Hinweise: � H und L beschreiben die Lebensdauer. H bedeutet „hochflexibel“ (schleppkettentauglich) � AMP 1-172161-1 (weiß) kann als Steckergehäuse verwendet werden. Für Anschlusspins, 170363-1 (Kontakte) verwenden. � MR-JHSCBL-첸M-H und L entsprechen nicht der Schutzart IP65. � Verwenden Sie den Stecker MR-J2CN1 bei einem selbstkonfektionierten RS422-Kabel. � Das Encoderkabel ist nicht ölbeständig. MITSUBISHI ELECTRIC MELSERVO MR-J2S 43 OPTIONEN UND EXTERNES ZUBEHÖR MR-J2S-A MR-J2S-B MR-J2S-A4 MR-J2S-B4 MR-J2S-CL 왎 Anschlusskabel und Stecker (Servoverstärker MR-J2S-B/B4) Motion Controller oder Positioniermodul CN1A CN1B 햹 CN1A CN1B 햸 Anschlussstecker BASICS 햷 햶 CN2 CN3 CN2 CN3 Servomotor 햽햾 Servomotoren HC-SFS, HC-RFS 햲 Am Motor befestigtes Kabel (0,3 m) 햵햻 햴 햿헀헁 헂 햳햺 Produkt Beschreibung Verstärkerseitiger Anschluss Bezeichnung Verbindungsstecker Schutzart* Länge Art.-Nr MR-JCCBL첸M-L (Standard) Kabellänge in 첸: 2, 5, 10, 20, 30 m IP20 2m 5m 10 m 20 m 30 m 61372 55550 61332 61373 61374 MR-JCCBL첸M-H (hochflexibel) Kabellänge in 첸: 2, 5, 10, 20, 30 m IP20 2m 5m 10 m 20 m 30 m 61375 55551 61376 61377 61378 MR-JHSCBL첸M-L (Standard) Kabellänge in 첸: IP20 2, 5, 10, 20, 30 m 2m 5m 10 m 20 m 30 m 61380 61191 61194 61195 61197 MR-JHSCBL첸M-H (hochflexibel) Kabellänge in 첸: IP20 2, 5, 10, 20, 30 m 2m 5m 10 m 20 m 30 m 61198 61199 61201 61215 61211 MR-ENCBL첸M-H Kabellänge in 첸: 2, 5, 10, 20, 30 m IP65 IP67 2m 5m 10 m 20 m 30 m 104338 104340 104352 104353 104354 MR-J2CNM IP20 — 61212 MR-J2CNS IP20 — 61213 MR-ENCNS IP65 IP67 — 87237 � 햲 Encoderkabel für HC-KFS, HC-MFS Encoder � Verstärkerseitiger Anschluss Verbindungsstecker �, 쐋 햳 Encoder Encoderkabel für HC-SFS, HC-RFS �, 쐋 Verstärkerseitiger Anschluss Für CN2 Verbindungsstecker 햺 �, 쐄 Encoder Encoder- 햴 Anschluss-Set für Verstärkerseitiger Anschluss Verbindungsstecker � HC-KFS, HC-MFS Verbindungsstecker Verstärkerseitiger Anschluss 햵 EncoderAnschluss-Set für HC-SFS, HC-RFS 햻 44 Verstärkerseitiger Anschluss MELSERVO MR-J2S Verbindungsstecker MITSUBISHI ELECTRIC OPTIONEN UND EXTERNES ZUBEHÖR Produkt Beschreibung MR-J2S-A4 MR-J2S-CL Art.-Nr. Kabel variiert mit dem eingesetzten — Controller-/ Positioniermodul (siehe tech. Kat.) 0.5 m 1m 5m 70009 86733 70006 Buskabel von 햸 Verstärker zu Verstärker MR-J2HBUS첸M Kabellänge in 첸: 0,5, 1, 5 m — 0,5 m 1m 5m 70014 70012 70011 햹 Bus-End- MR-A-TM — — 70004 MR-PWCNK1 IP20 — 131663 햾 HC-KFS, HC-MFS, MR-PWCNK2 IP20 — 131664 Leistungsstecker für HC-SFS52, 102, 햿 152, 524, 1024, 1524 HC-RFS103, 153, 203 MR-PWCNS1 IP65 IP67 — 64036 MR-PWCNS2 IP65 IP67 — 64035 MR-PWCNS3 IP65 IP67 — 136358 MR-BKCN IP65 IP67 — 64034 Verstärkerseitiger Anschluss Verstärkerseitiger Anschluss Schutzart MR-J2S-B4 Länge Anschluss Controller Bezeichnung Buskabel von 햶 Steuerung zu Verstärker Für CN1 MR-J2S-B BASICS MR-J2S-A Verstärkerseitiger Anschluss Für CN1B Stecker Leistungsstecker 햽 für HC-KFS, HC-MFS Leistungsstecker für Motoren mit elektromagn. Bremse Für Motoren Leistungsstecker 헀 für HC-SFS202, 352, 502, HC-RFS353, 503 Leistungsstecker 헁 für HC-SFS702, 7024 Bremsstecker für 헂 HC-SFS202B, 352B, 702B, 2024B, 3524B, 7024B Hinweise: � H und L beschreiben die Lebensdauer. H bedeutet „hochflexibel“ (schleppkettentauglich) � AMP 1-172161-1 (weiß) kann als Steckergehäuse verwendet werden. Für Anschlusspins, 170363-1 (Kontakte) verwenden. � MR-JHSCBL-첸M-H und L entsprechen nicht der Schutzart IP65. � Das Encoderkabel ist nicht ölbeständig. MITSUBISHI ELECTRIC MELSERVO MR-J2S 45 OPTIONEN UND EXTERNES ZUBEHÖR 왎 Batterie (MR-BAT) BASICS Die Batterie MR-BAT dient zur Pufferung der Daten der Absolutwert-Positionserkennung im internen Speicher. Bei einem Betrieb des Servoverstärkers im Inkremental-Modus wird keine Batterie benötigt. Batterie Anwendung Art.-Nr. MR-BAT Pufferung der Absolutwertdaten 103862 LITHIUM BATTERY 왎 Klemmenleiste Die Klemmenblöcke sind Übergabemodule zur vereinfachten Verdrahtung der Servoverstärker.Dieses Verdrahtungssystem bietet ein praxisgerechtes und zeitsparendes Anschlusskonzept. Daten 2 4 6 20 8 10 12 14 16 18 TB-20-S Typ Kanäle Ausführung Anschlussart Anwendung Abmessungen (B x H x T) Bestellangaben Der Klemmenblock ist in der Ausführung mit Schraub- oder mit Federkraftklemmen verfügbar. Zusätzlich sind für die Klemmenblöcke vorkonfektionierte Kabel erhältlich. TB-20C Ein-/Ausgangsblock Ein-/Ausgangsblock 8 / 16 8 / 16 Klemmenmodul 20-polig Federkraftklemmen Schraubklemmen ServoverstärkerMR-J2S-A/B/CL und Positioniermodule der FX2N-Serie 75 x 45 x 52 mm 75 x 45 x 52 Art.-Nr. 149148 Zubehör 149023 Verbindungskabel 왎 Transformatoren Die Transformatoren dienen zur Anpassung des Servoverstärkers an ein 3-phasiges 400-V-Netz. Gleichzeitig unterdrückt der Transformator Oberwellen des Sys- 46 MELSERVO MR-J2S tems und schützt die Elektronik des Servoverstärkers. Die Primärspannung beträgt 400 V, die Sekundärspannung beträgt 230 V. Transformator Leistung [kVA] ([kW]) ED [%] Eingangsstrom [A] Ausgangsstrom [A] Verlustleistung [W] Gewicht [kg] MT 1,3-60 1,3 (0,4) 1,7 60 30 2,02 2,69 3,26 4,27 103 167 7,0 137281 MT 1,7-60 1,7 (0,7) 2,5 60 30 2,61 3,89 4,27 6,28 110 199 10,7 137302 MT 2,5-60 2,5 (1,0) 3,5 60 30 3,80 5,42 6,28 8,78 155 282 16,5 137303 MT 3,5-60 3,5 (2,0) 5,5 60 30 5,30 8,41 8,78 13,80 170 330 22,0 137304 MT 5,5-60 5,5 (3,5) 60 8,26 13,80 243 22,0 137305 MT 7,5-60 7,5 (5,0) 60 11,25 18,82 190 28,0 137306 MT 11-60 11 (7,0) 60 16,40 27,61 280 41,0 137307 Artikelnummer MITSUBISHI ELECTRIC OPTIONEN UND EXTERNES ZUBEHÖR U1 V1 W1 Damit die Servoverstärker hinsichtlich ihrer elektromagnetischen Verträglichkeit den Normen und Standards der Europäischen Gemeinschaft entsprechen, ist es notwendig, den Servoverstärker mit einem eingangsseitigen Funkentstörfilter auszurüsten, sowie die Installation und Verkabelung EMV-gerecht durchzuführen. Filter MF-2F230-007.230 MF-3F230-010.230 MF-3F230-025.230 MF-3F230-050.230 햲 햲 햲 햲 Die hier beschriebenen Filter sind speziell entwickelt worden, um die leitungsgebundenen Störungen auf die Grenzwerte nach EN 61800-3 zu reduzieren. Detaillierte Projektierungshinweise enthält die EMV-Kurzreferenz zu den MR-J2S-Filtern. Servoverstärker Verlustleistung [W] Nennstrom [A] Ableitstrom [mA] MR-J2S-10A/B/CL – MR-J2S-70A/B/CL 11 7 <9 MR-J2S-100 A/B/CL Gewicht Artikel[kg] nummer 16 10 < 0,60 (<32) MR-J2S-200A/B/CLundMR-J2S-350A/B/CL 33 25 < 0,62 (<36) MR-J2S-500A/B/CLundMR-J2S-700A/B/CL 31 50 <0,65 (<72) 햳 햳 햳 1,0 140055 2,1 140056 2,5 140057 3,0 140058 햲 Alle Filter ermöglichen die Einhaltung der Grenzwerte der 1. Umgebung bei eingeschränkter Erhältlichkeit bis 50 m und der 1. Umgebung bei allgemeiner Erhältlichkeit bis 20 m. 햳 Normalbetrieb: Spannungsdifferenz zwischen 2 Phasen < 3 % / Fehlerfall (Wert in Klammern): 2 von 3 Phasen sind spannungslos 왎 Bremswiderstand Übersteigt die regenerative Leistung das Leistungsvermögen des internen Brems- Bremswiderstand MITSUBISHI ELECTRIC Servoverstärker widerstandes, so muss ein externer Bremswiderstand verwendet werden. Leistung Wider Gewicht Abmessungen Artikel[W] stand ( ) [kg] (B x H x T) nummer MR-RFH75-40 MR-J2S-10A/B/CL – MR-J2S-70A/B/CL 150 40 0,16 36 x 27 x 90 137279 MR-RFH220-40 MR-J2S-100 A/B/CL 400 40 0,42 36 x 27 x 200 137278 MR-RFH400-13 MR-J2S-200A/B/CL, MR-J2S-350A/B/CL and MR-J2S-500A/B/CL 600 13 0,73 36 x 27 x 320 137277 MR-RFH400-6.7 MR-J2S-700A/B/CL 600 6,7 0,73 36 x 27 x 320 137275 MR-PWR-T-150-270 MR-J2S-60A4/B4 150 270 0,18 36 x 27 x 90 154428 MR-PWR-T-400-120 MR-J2S-100A4/B4 400 120 0,4 36 x 27 x 200 154746 MR-PWR-T-600-80 MR-J2S-200A4/B4 600 80 0,64 36 x 27 x 320 154750 MR-PWR-T-600-47 MR-J2S-350A4/B4 – MR-J2S-500A4/B4 600 47 0,64 36 x 27 x 320 154751 MR-PWR-T-600-26 MR-J2S-700A4/B4 600 26 0,64 36 x 27 x 320 154752 MELSERVO MR-J2S 47 BASICS 왎 Funkentstörfilter OPTIONEN UND EXTERNES ZUBEHÖR 왎 MELSEC System Q Positioniermodule QD75P2 AX1 AX2 RUN BASICS Die MELSEC System Q bietet Ihnen drei verschiedene Positioniermodulserien für die Steuerung von bis zu vier Achsen 앬 QD75P-Serie mit Open-Collector-Ausgang 앬 QD75D-Serie mit differentiellen Ausgängen 앬 QD75M-Serie für SSCNET-Bus Die Positioniermodule der Serien QD75P mit Open-Collector-Ausgang und QD75D mit Differentialausgang werden in Verbindung mit den Standard-Servoverstärkern (MR-J2S-A/-A4) eingesetzt, während die QD75M-Serie mit den Servoverstärkern für das SSCNET (MR-J2S-B/-B4)eingesetzt wird. Mit Hilfe des SSCNET steht dem Anwender ein verbessertes und leistungsstarkes Positioniersystem zur Verfügung, das den Verdrahtungsaufwand und die Störempfindlichkeit erheblich minimiert. Die Module QD75P1, QD75P2 und QD75P4 mit Open-Collector-Ausgang generieren den Fahrbefehl über eine Impulskette. Die Geschwindigkeit ist proportional zur Impulsfrequenz, der Verfahrweg proportional zur Impulsmenge. Sind große Entfernungen zwischen Modul und Antriebssystem zu überbrücken, eignen sich die Module QD75D1, QD75D2 und QD75D4. Die Module verfügen über differentielle Ausgänge, die eine große Kabellängen erlauben. ERR. AX1 AX2 Technische Daten QD75D1 QD75M1 QD75P1 QD75D2 QD75M2 QD75P2 Steuerbare Achsen 1 1 1 2 2 2 Interpolation — Positionen pro Achse Ausgangstyp Ausgangssignal Ausgangsfrequenz Methode — QD75P4 4 4 4 2, 3, oder 4 Achsen linear- und 2 Achsen zirkularinterpolierend Absolut: -2 147 483 648 -21 4748 364,8 -21 474,83648 0 – – – – 2 147 483 647 214 748 364,7 21 474,83647 359,99999 Inkremental: -2 147 483 648 -214 748 364,8 -21 474,83648 -21 474,83648 – – – – 2 147 483 647 Impulse 214 748 364,7 µm 21 474,83647 Inch 21 474,83647 Grad SSCNET BUS 1 –1000 OpenCollector Impulskette 1 – 200 Impulse µm Inch Grad Bei Geschwindigkeits-/Positions-Umschaltung oder Positions-/Geschwindigkeits-Umschaltung: 0 – 2 147 483 647 Impulse 0 – 21 4748 364,7 µm 0 – 21 474,83647 Inch 0 – 21 474,83647 Grad Positionierung 1 0,01 0,001 0,001 Positioniergeschwindigkeit Beschleunigung und Verzögerung Beschleunigungs-/ Bremsrampe Bremsrampe bei Schnellstopp m Max. Länge für Servomotoranschluss E/A-Adressen mA Interne Stromaufnahme (5 V DC) kg Gewicht mm Abmessungen (B x H x T) Bestellnummer 48 QD75M4 Bei Vorgabe durch SPS-Programm: 600, bei Vorgabe durch GX Configurator QP: 100 DifferenzOpenDifferenzOpenDifferenzSSCNET SSCNET Treiber Treiber Treiber Collector Collector Impulskette BUS Impulskette Impulskette BUS Impulskette Impulskette kHz 1 –1000 1 –1000 1 –1000 1 –1000 1 –1000 1–200 1 – 200 Bei Punkt-zu-Punkt-Positionierung: inkremental und/oder absolut, Bei Geschwindigkeits-/Lageregelung: inkremental, Bei Lage-/Geschwindigkeitsregelung: inkremental, Bei Positionsermittlung: inkremental und/oder absolut Positionierbereich Zubehör 2 Achsen linear- und zirkularinterpolierend — QD75D4 – – – – 1 000 000 20 000 000,00 200 000,000 200 000,000 Impulse/s mm/min Grad/min Inch/min Automatische, trapezförmige Beschleunigung und Verzögerung oder automatische S-förmige Beschleunigung und Verzögerung 1 – 8388608 ms (4 Werte können gespeichert werden) 1 – 8388608 ms 10 30 2 32 32 32 520 520 400 0,15 0,15 0,15 27,4 x 98 x 90 27,4 x 98 x 90 27,4 x 98 x 90 Art.-Nr. 129675 142153 132581 10 32 560 0,15 27,4 x 98 x 90 30 32 560 0,15 27,4 x 98 x 90 2 32 460 0,15 27,4 x 98 x 90 10 32 820 0,16 27,4 x 98 x 90 30 32 820 0,16 27,4 x 98 x 90 2 32 580 0,16 27,4 x 98 x 90 129676 142154 132582 129677 142155 132583 40-poliger Stecker sowie konfektionierte Anschlusskabel und Übergabemodule; Programmier-Software: GX Configurator QP, Art.-Nr.: 132219 MELSERVO MR-J2S MITSUBISHI ELECTRIC OPTIONEN UND EXTERNES ZUBEHÖR Die Motion-Controller-CPU steuert und synchronisiert die angeschlossenen Servoverstärker und Servomotoren. Ein Motion-System verfügt dabei neben der Controller-CPU auch über eine SPS-CPU. Erst durch die Kombination aus hochdynamischer Positioniersteuerung und SPS entsteht ein innovatives autarkes Bewegungssteuerungssystem. Während die Motion-CPU komplexe Bewegungsabläufe steuert, koordiniert die SPS-CPU alle weiteren Steuerungsaufgaben sowie die Kommunikation über den Rückwandbus. Q173CPU MODE RUN ERR. M.RUN BAT. BOOT Besondere Merkmale: FRONT SSCNET 앬 Durch Verteilung der Steuerungsaufgaben an verschiedene CN2 CPUs wird die Performance des gesamten Systems gesteigert. Einsatz von bis zu 3 Motion-CPUs in einem System Ansteuerung von bis zu 96 Achsen Interpolation von 4 Achsen gleichzeitig Königswellenprogrammierung Virtuelle und reale Master-Achsen Integration in das High-Speed SSCNET-Netzwerk zur Kommunikation mit Hochleistungs-Servoverstärkern mit bis zu 5,6 MBit/s CN1 PULL 앬 앬 앬 앬 앬 USB RS-232 Technische Daten Ausführung Ein-/Ausgangsadressen Steuerbare Achsen Interpolation Methode Positionierung Beschleunigung/ Verzögerung Toleranzausgleich Programmiersprachen Programmkapazität Positionieradressen Schnittstellen Reale E/A-Adressen (PX/PY) Abmessungen (B x H x T) Bestellnummer Q172CPUN Q173CPUN Motion-CPU Motion-CPU 8192 8192 8 32 Bis zu 4 Achsen linearinterpolierend, 2 Achsen kreisinterpolierend, 3 Achsen spiralförmige Interpolation PTP-Positionierung (Punkt-zu-Punkt), Geschwindigkeits-/Lageregelung, Fester Vorschub, Konstante Geschwindigkeitskontrolle, Positionsermittlung, Hochgeschwindigkeitsschwingen, Synchronsteuerung (SV22) Automatische trapezförmige Beschleunigung/Verzögerung; S-förmige Beschleunigung Verzögerung Schlupfkompensation, elektronisches Getriebe Motion SFC, Software für Fertigungssteuerung (SV13), virtuelle mechanische Systemumgebung (SV22) 14 k Schritte 3200 USB, RS232C, SSCNET 256 (Diese E/As können der Motion-CPU direkt zugeordnet werden.) mm 27,4 x 98 x 114,3 27,4 x 98 x 114,3 Art.-Nr. 142695 142696 왎 MELSEC System Q Motion-System-Module Eingangsmodul für externe Servo-Signale Q172LX Absolutwert-Encoder-Interface Q172EX Das Eingangsmodul Q172LX wird in Verbindung mit einer Q-Motion-CPU zur Erfassung der externen Servo-Signale eingesetzt. Je Modul können bis zu 8 Achsen ausgewertet werden. Somit können Nockenschaltwerte, Endschalterpositionen, Stopp-Positionen und Betriebsmodi einfach in das System eingebunden werden. Das Absolutwert-Encoder-Interface Q172EX ist ein Motion-Systemmodul zur Erfassung von bis zu zwei seriellen Absolutwert-Encodern. (Inkrementelle Encoder können nicht angeschlossen werden.) Über einen externen Encoder (MR-HENC) kann dem Motion-System eine Sollwertquelle zugeführt werden, die dann wiederum als eine Leitachse programmiert wird. Besondere Merkmale: 앬 32 Adressen für 8 Achsen je 4 Eingänge 앬 Bipolare Eingänge für positive und negative Logik Handrad-/Encoder-Interface Q173PX Das Handrad-/Encoder-Interface Q173PX wird in einem Motion-System zur Erfassung der Signale von bis zu 3 externen inkrementellen Encodern oder manuellen Impulsgeneratoren (Handräder) eingesetzt. Zusätzlich zu den Eingängen für die Encoder besitzt das Q173PX drei digitale Eingänge, mit denen der Zählvorgang der Encodersignale gestartet werden kann (Encoder-Start-Signal). Besondere Merkmale: Besondere Merkmale: 앬 Übertragungsrate von 2,5 MBit pro 앬 Bipolare Eingänge für positive und Sekunde 앬 Auflösung von 14 Bit 앬 Spannungsausfallsicherung der Absolut- negative Logik 앬 Galvanische Trennung der Eingänge mittels Optokoppler werte über eingebaute Puffer-Batterie MITSUBISHI ELECTRIC MELSERVO MR-J2S 49 BASICS 왎 MELSEC System Q Motion-Controller-CPUs OPTIONEN UND EXTERNES ZUBEHÖR 왎 Systemkonfiguration eines Q-Motion-Systems (32-Achsen-System mit Q173CPUN) SPS-CPU햲 Software: GX (IEC) Developer Motion-CPU Software: MT Developer BASICS Hauptbaugruppenträger Q33B/Q35B/Q38B/Q312B SPS-Bus Verteiler Q173DV SSCNET CN1 SSCNET CN2 SSCNET CN3 SSCNET CN4 Kabel Q173DVCBL M Verbindungskabel B QC Q173DV DATE Handrad MR-HDP01 SSCNET (max. 8 Achsen pro Strang) QJ61BT11 QJ61BR11 EncoderInterface Q172EX HandradInterface Q173PX Kabel MR-J2HBUS M Serieller synchroner Absolut-Encoder MR-HENC Interface für externe Signale Q172LX햳 System QE/A-Modul System QSondermodul햴 Kabel MR-JHSCBLAbschlussstecker Kabel MR-J2HBUS M MR-A-TM Servoverstärker MR-J2S- B MR-J2- B Bediengerät (GOT oder E-Serie) QJ61BT11 Servomotoren QJ61BR11 Erweiterungsbaugruppenträger d Q52B/Q55B/Q63B/Q65B/Q68B/Q612B QJ61BT11 Hinweise: 햲 Die erste CPU auf dem Hauptbaugruppenträger muss immer eine SPS-CPU sein (z.B. Q02/Q02H/Q06H/Q12H/Q25H). 햳 Auf die Q-Motion-Systemmodule kann im Multi-CPU-System nur eine Motion-CPU zugreifen. Diese Module können an beliebiger Stelle auf Haupt- oder Erweiterungsbaugruppenträger montiert werden. 햴 Eine Motion-CPU kann nicht auf Sonder- oder Netzwerkmodule zugreifen. 햵 Die Erweiterungsbaugruppenträger Q52B und Q55B haben keinen Steckplatz für ein Netzteil. 50 MELSERVO MR-J2S QJ61BR11 Netzteil Q6 P System QE/A-Modul System QSondermodul햴 MITSUBISHI ELECTRIC OPTIONEN UND EXTERNES ZUBEHÖR Eine kostengünstige Lösung für kleine bis mittlere Servo-/Motion-Anwendungen kann mit den speicherprogrammierbaren Steuerungen der MELSEC FX-Serie realisiert werden. Hierfür stehen zum Beispiel das nachfolgend beschriebene High-Speed-Zählermodul FX2N-1HC und das Einachsen-Positioniermodul FX2N-1PG-E zur Verfügung. High-Speed-Zählermodul FX2N-1HC den. So sind auch einfache Positionieraufgaben preiswert zu realisieren. Darüberhinaus kann das FX2N-1HC als Ringzähler eingesetzt werden. Weitere Details entnehmen Sie bitte dem technischen Katalog zur MELSEC FX-Serie. Neben den internen schnellen Zählern der MELSEC FX steht dem Anwender mit dem High-Speed-Zählermodul FX2N-1HC ein externer Hardwarezähler zur Verfügung. Er zählt 1- oder 2-phasige Impulse bis zu einer Frequenz von 50 kHz.Der Zählbereich umfasst wahlweise 16 oder 32 Bit. Über interne Vergleichsfunktionen können die beiden integrierten Transistorausgänge unabhängig voneinander geschaltet wer- FX2N -1HC Einachsen-Positioniermodule POWER ERROR FX 2N -10PG START DOG X0 X1 øA øB PGO FP RP CLR Die Module FX2N-1PG-E und FX2N-10PG sind leistungsstarke Einachsen-Positioniermodule zur wahlweisen Ansteuerung von Schritt- und Servoantrieben (über externes Regelgerät) mit einer Pulskette. Sie eignen sich hervorragend zur Realisierung genauer Positionieraufgaben in Verbindung mit der MELSEC FX-Familie. Die Parametrierung und Vergabe der Positionsdaten erfolgt direkt über das SPS-Programm. Unterschiedlichste Funktionen im Hand- und Automatikbetrieb stehen dem Anwender zur Verfügung. Weitere Besonderheiten sind: 앬 Möglichkeit der absoluten oder relati- ven Positionierung 앬 7 verschiedene Operationsfunktionen, wie Jog-Betrieb, Nullpunktfahrt, variable Geschwindigkeiten, etc. 앬 Es sind keine separaten Programmierund Bediengeräte erforderlich. 앬 Der Geschwindigkeitsanstieg oder -abfall ist wahlweise automatisch oder manuell einstellbar. Weitere Details entnehmen Sie bitte dem technischen Katalog zur MELSEC FX-Serie. Systemkonfigurationen für einen Kreuztisch Ein Kreuztisch ist eine typische 2-AchsenServopositionierung, die im Allgemeinen in der Industrie für ein breites Einsatzspektrum von Bestückungsmaschinen für gedruckte Schaltungen bis hin zu Schweißautomaten Anwendung findet. Eine lineare Kreuztischanwendung kann beispielsweise relativ einfach mit zwei FX2N-10PG realisiert werden. Die Lageregelung der Servomotoren erfolgt beim FX2N-10PG über einen differentiellen Impulskettenaugang. Als Servoverstärker findet in diesem Fall ein MR-J2S-A Verwendung, da dieser Servoverstärkertyp sowohl für die Ansteuerung über Pulskette als auch analoge Signale geeignet ist. Eine der Vorteile, die das FX2N-10PG bietet, ist die einfache Integration in ein bestehendes SPS-System der MELSEC FX-Serie. MITSUBISHI ELECTRIC Alternativ kann die Kreuztischanwendung mit einem System erfolgen, das auf einem QD75M-Modul basiert. Dieses Modul wird in Verbindung mit dem leistungsstarken SSCNET eingesetzt. Als Servoverstärker kommt ein MR-J2S-B zum Einsatz. Als Besonderheit bietet das SSCNET die Möglichkeit, aufgrund der Vernetzung der Servoverstärker über ein Bussystem, alle Servodaten wie Ist-Position, Drehmoment usw. über die Steuerung (SPS der System Q) zu überwachen. Die Daten werden hierbei permanent über das QD75M-Modul kontrolliert und über den Bus ausgetauscht. Dies ermöglicht beispielsweise auch die Einstellung der Servoparameter über die SPS. Da die Positionierdaten seriell über den Bus ausgetauscht werden, werden Störeinflüsse durch Rauschen weitgehend MELSERVO MR-J2S 51 BASICS 왎 Positioniermodule der MELSEC FX-Serie ABMESSUNGEN 왎 Servomotoren der Serien HC-KFS und HC-MFS HC-KFS053 (B), HC-KFS13 (B) HC-MFS053 (B), HC-MFS13 (B) L 42 25 2,5 21,5 5 40,5 40 ° 2 x ø4,5 45 1 3 2 4 6,8 6 KL 9,9 65,5 25,2 ø4 35,7 28,7 ø8h6 ø30h7 BASICS A 1 4 2 5 3 6 A Kabel für Leistungsanschluss Encoderkabel Einheit: mm 20 Modell A L [mm] KL [mm] HC-KFS053 (B) HC-MFS053 (B) 81,5 (109,5) 29,5 HC-KFS13 (B) HC-MFS13 (B) 96,5 (124,5) 44,5 Maße der Motoren mit Bremse in Klammern ( ) HC-KFS23 (B), HC-KFS43 (B) HC-MFS23 (B), HC-MFS43 (B) 62 30 L 41 7 2,7 60 3 4 x ø5,8 45° 1 3 2 4 ø7 0 10,6 42,8 ø14h6 38,4 ø50h7 A 68 5 6 A 9,9 Einheit: mm 20 Kabel für Leistungsanschluss Encoderkabel 4 2 3 KL 25,2 1 Modell A L [mm] KL [mm] HC-KFS23 (B) HC-MFS23 (B) 99,5 (131,5) 49,1 HC-KFS43 (B) HC-MFS43 (B) 124,5 (156,5) 72,1 Maße der Motoren mit Bremse in Klammern ( ) HC-KFS73 (B), HC-MFS73 (B) 142 (177,5) 82 40 39 2,7 3 80 4 x ø6,6 45° 25,2 4 0 58,1 86,7 9,9 72 3 2 ø9 ø19h6 48,7 11 1 A ø70h7 8 1 4 2 5 3 6 A 20 Encoderkabel Kabel für Leistungsanschluss A 52 MELSERVO MR-J2S 19,5 Einheit: mm MITSUBISHI ELECTRIC ABMESSUNGEN 왎 Servomotoren HC-SFS-Serie HC-SFS52 (B), HC-SFS102 (B), HC-SFS152 (B), HC-SFS524 (B), HC-SFS1024 (B), HC-SFS1524 (B) 55 12 130 3 45° 50 BASICS L ø24h6 4 x ø9 45 ø110h7 ø1 G F E ø1 B C 111 81,5 65 A H D 19,5 KL 41 Encoderanschluss Leistungsanschluss Einhei: mm Typ L [mm] KL [mm] HC-SFS52 (B) HC-SFS524 (B) 120 (153) 51.5 HC-SFS102 (B) HC-SFS1024 (B) 145 (178) 76.5 HC-SFS152 (B) HC-SFS1524 (B) 170 (203) 101.5 Maße der Motoren mit Bremse in Klammern ( ) HC-SFS202 (B), HC-SFS352 (B), HC-SFS502 (B), HC-SFS702 (B), HC-SFS2024 (B), HC-SFS3524 (B), HC-SFS5024 (B), HC-SFS7024 (B) 79 L 18 39,5 176 45° 3 4 x ø13,5 75 U ø2 30 F 0 20 ø B B C W ø35 #2 KL 69 U D A C B KA 19.5 ø114,3 117 #1 A V A G E D V W Encoderanschluss KB Leistungsanschluss Einheit: mm Typ L [mm] KL [mm] KA [mm] KB [mm] HC-SFS202 (B), HC-SFS2024 (B) 145 (193) 68,5 142 46 HC-SFS352 (B), HC-SFS3524 (B) 187 (235) 110,5 142 46 HC-SFS502(B), HC-SFS5024 (B) 208 (256) 131,5 142 46 HC-SFS702 (B), HC-SFS7024 (B) 292 (340) 210,5 150 58 Maße der Motoren mit Bremse in Klammern ( ) MITSUBISHI ELECTRIC MELSERVO MR-J2S 53 ABMESSUNGEN 왎 Servomotoren HC-RFS-Serie HC-RFS103 (B), HC-RFS153 (B), HC-RFS203 (B) L 45 10 39,5 100 3 45° 4 x ø9 ø95h7 ø24h6 BASICS 40 ø1 15 35 96 81,5 ø1 19,5 KL E U V G F A 41 H B D C W Encoderanschluss Leistungsanschluss Einheit: mm Typ L [mm] KL [mm] HC-RFS103 (B) 147 (185) 71 HC-RFS153 (B) 172 (210) 96 HC-RFS203 (B) 197 (235) 121 Maße der Motoren mit Bremse in Klammern ( ) HC-RFS353 (B), HC-RFS503 (B) L 63 12 39,5 130 3 45° 4 x ø9 45 ø1 ø110h7 ø28h6 58 ø1 120 81,5 65 KL 19,5 U F Encoderanschluss V G A E D 46 B C W Leistungsanschluss Einheit: mm Typ L [mm] KL [mm] HC-RFS353 (B) 217 (254) 148 HC-RFS503 (B) 274 (311) 205 Maße der Motoren mit Bremse in Klammern ( ) 54 MELSERVO MR-J2S MITSUBISHI ELECTRIC ABMESSUNGEN 왎 Servoverstärker BASICS MR-J2S-10A/B/CL, MR-J2S-20A/B/CL 4 50 6 ø6 MITSUBISHI MELSERVO MR-J2S-20B 70 135 20 6 MITSUBISHI MELSERVO MR-J2S-20B OPEN C N 3 C N 1 A C N 1 B C N 2 E N C C N 3 ( ( ) C N 2 E N C 156 C N 1 B ) C N 1 A 168 OPEN L1 L2 L3 TE1 U W V 6 Einheit: mm PE 7 6 TE2 MR-J2S-40A/B/CL, MR-J2S-60A/B/CL 4 70 70 6 MITSUBISHI MELSERVO MR-J2S-20B 135 MITSUBISHI MELSERVO MR-J2S-20B OPEN C N 3 C N 1 A C N 1 B C N 2 E N C C N 3 ( ( ) C N 2 E N C 168 C N 1 B 156 OPEN C N 1 A ) 22 20 ø6 L1 L2 L3 TE1 V W 6 U 7 PE MITSUBISHI ELECTRIC 6 TE2 Einheit: mm MELSERVO MR-J2S 55 ABMESSUNGEN BASICS MR-J2S-70A/B/CL, MR-J2S-100A/B/CL 6 70 70 6 MITSUBISHI MELSERVO 190 20 22 ø6 MITSUBISHI MELSERVO MR-J2S-20B MR-J2S-20B OPEN C N 3 C N 1 A C N 1 B C N 2 E N C C N 3 ( ( ) C N 2 E N C 168 C N 1 B ) C N 1 A 156 OPEN L1 L2 L3 TE1 V W 6 U 7 PE TE2 6 22 42 6 Einheit: mm MR-J2S-200A/B/CL, MR-J2S-350A/B/CL 90 6 MITSUBISHI MELSERVO MR-J2S-20B 70 78 195 20 6 MITSUBISHI MELSERVO MR-J2S-20B OPEN OPEN C N 2 E N C C N 3 C N 2 E N C C N 3 ( ( ) C N 1 B 156 C N 1 A 168 C N 1 B ) C N 1 A TE2 TE1 PE 3–M4 Einheit: mm 56 MELSERVO MR-J2S MITSUBISHI ELECTRIC ABMESSUNGEN MR-J2S-500A/B/CL 130 6 (70) 118 6 5 BASICS MITSUBISHI MELSERVO OPEN MITSUBISHI MELSERVO MR-J2S-20B MR-J2S-20B OPEN OPEN C N 2 E N C C N 3 TE1 C N 1 A C N 1 B C N 2 E N C C N 3 TE1 ( ( ) C N 1 B ) C N 1 A 235 250 200 20 7,5 2 x ø6 N.P. N.P. 6 Einheit: mm MR-J2S-700A/B/CL (70) 180 10 138 160 62 10 6 20 7,5 2 x ø6 MITSUBISHI MELSERVO MITSUBISHI MELSERVO MR-J2S-20B MR-J2S-20B C N 1 A C N 1 B C N 2 E N C C N 3 C N 2 E N C C N 3 ( ( ) C N 1 B ) C N 1 A TE2 335 350 200 TE1 6 Einheit: mm MITSUBISHI ELECTRIC MELSERVO MR-J2S 57 ABMESSUNGEN MR-J2S-60A4/B4, MR-J2S-100A4/B4, MR-J2S-200A4/B4 70 90 78 6 BASICS ø6 195 CNP1 L1 L2 L3 6 MITSUBISHI MELSERVO 400V class CNP2 P C D N CHARGE OPEN C N 1 A C N 1 B L2 156 168 L1 L3 C N 2 E N C ( D CNP3 U V W C N 3 ( P C N 24V L11 U CNP4 24V - L11 0V - L21 V 0V L21 W 6 6 Hinweis: Die erforderlichen Stecker CNP1, CNP2, CNP3 und CNP4 werden zusammen mit dem Verstärker ausgeliefert. Einheit: mm MR-J2S-350A4/B4, MR-J2S-500A4/B4 130 6 (70) 118 OPEN 6 MITSUBISHI MELSERVO MR-J2S-350 OPEN OPEN C N 2 E N C C N 3 TE1 ( 235 N.P. C N 1 A C N 1 B C N 2 E N C C N 3 ) C N 1 B ( C N 1 A ) 5 MITSUBISHI MELSERVO MR-J2S-350 250 200 20 7,5 2 x ø6 TE1 N.P. 6 Einheit: mm 58 MELSERVO MR-J2S MITSUBISHI ELECTRIC ABMESSUNGEN MR-J2S-700A4/B4 7,5 2 x ø6 10 160 10 MITSUBISHI MELSERVO MR-J2S-20B MR-J2S-700 C N 1 B C N 1 A C N 1 B C N 2 E N C C N 3 C N 2 E N C C N 3 ( TE2 335 ( ) C N 1 A ) 62 6 MITSUBISHI MELSERVO 350 200 138 BASICS (70) 180 TE1 6 Einheit: mm MITSUBISHI ELECTRIC MELSERVO MR-J2S 59 ABMESSUNGEN 왎 Funkentstörfilter MF-2F230-007.230 71 51 21 45 M5 169 156 135 BASICS L1 N Einheit: mm L1’ N’ MF-3F480-010.230, MF-3F480-025.230, MF-3F230-050.230 B E T M5 PE B T D E F MF-3F480- 168 010.230 45 135 156 36 140 MF-3F480- 168 025.230 75 195 156 60 140 MF-3F230- 250 050.230 75 200 235 45 222 Typ H H D F L1 L2 L3 PE M5 L1, L2, L3 Einheit: mm 왎 Bremswiderstände RFH75 – RFH-400 12 36 7 20 4,6 12 I L 27 Typ MR-RFH75-40 MR-RFH220-40 MR-RFH400-13 MR-RFH400-6.7 MR-PWR-R-T150-270 MR-PWR-R-T400-120 MR-PWR-R-T600-80 MR-PWR-R-T600-47 MR-PWR-R-T600-26 L 90 200 320 320 90 200 320 320 320 I 79 189 309 309 79 189 309 309 309 Einheit: mm 60 MELSERVO MR-J2S MITSUBISHI ELECTRIC ABMESSUNGEN 왎 Transformatoren H BASICS UI : UA = 400 V : 230 V d L1 L3 L2 T B Trafo Leistung [kVA] ([kW]) Klemme [mm²] B [mm] T [mm] H [mm] L1 [mm] L2 [mm] L3 [mm] d [mm²] Gewicht [kg] MT 1,2-60 1,3 (0,4) 1,7 2,5 2,5 219 105 163 136 201 71 7 x 12 7,0 MT 1,7-60 1,7 (0,7) 1,5 2,5 2,5 219 125 163 136 201 91 7 x 12 10,7 MT 2,5-60 2,5 (1,0) 3,5 2,5 2,5 267 115 202 176 249 80 7 x 12 16,5 MT 3,5-60 3,5 (2,0) 5,5 4 4 267 139 202 176 249 104 7 x 12 22,0 MT 5,5-60 5,5 (3,5) 4 267 139 202 175 249 104 7 x 12 22,0 MT 7,5-60 7,5 (5,0) 4 316 160 245 200 292 112 10 x 16 28 MT 11-60 11 (7,0) 4 352 165 300 224 328 117 10 x 16 41 왎 Klemmenleiste 45 TB-20-C 75 50 45 TB-20-S 75 50 Einheit: mm MITSUBISHI ELECTRIC MELSERVO MR-J2S 61 BESTELLFORMULAR MITSUBISHI ELECTRIC Firma: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Industrial Automation / German Branch Abteilung: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Gothaer-Str. 8 Straße: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D-40880 Ratingen Plz, Ort: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Telefon: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fax: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fax: +49 2102 486-7170 Bestellangaben Pos. Anzahl Artikel (Typ) Artikelnummer Beschreibung Bemerkungen Bestellhinweise: Bitte verwenden Sie für Ihre Bestellung ausschließlich die in diesem Katalog aufgeführten Typenbezeichnungen und Artikelnummern. 62 INDEX A Abmessungen Bremswiderstände . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 Funkentstörfilter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 Klemmenleiste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 Servomotoren. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 Servoverstärker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 Transformatoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 Anschluss CN1A, CN1B . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 MR-J2S-A/A4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 MR-J2S-B/B4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 MR-J2S-CL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 Anschluss externer Geräte MR-J2S-A/-A4/-CL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 MR-J2S-B/-B4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 Anschlusskabel und Stecker MR-J2S-A/-A4/-CL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 MR-J2S-B/-B4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 Anwendungsbereiche/Applikationen . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 Automatische Vibrationsunterdückung . . . . . . . . . . . . . . . . 8 Auto-Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 B Batterie . . . . . . . . . Bedienelemente MR-J2S-A/-B/-CL MR-J2S-A4/-B4 . Befehle . . . . . . . . . Bremswiderstände . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 24 27 47 E Echtzeit-Auto-Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 Ein-/Ausgangsschnittstellen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 Elektromagnetische Bremse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 F Funktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 Funkentstörfilter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 H HC-KFS-Servomotoren (200 V) . HC-MFS-Servomotoren (200 V) . HC-SFS-Servomotoren (200 V) . HC-SFS-Servomotoren (400 V) . HC-RFS-Servomotoren (200 V) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 15 16 17 18 K Klemmenleiste Abmessungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53 Beschreibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 L Leistungsmerkmale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 M Menüführung MR-J2S-A/-A4/-CL MR-J2S-B/-B4 . . . Modellbezeichnung . . Motoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . MITSUBISHI ELECTRIC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 26 10 12 Motoren mit Bremse. . . . . . . . . MR-J2S-A/-B technische Daten . . MR-J2S-A4/-B4 technische Daten. MR-J2S-CL technische Daten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 20 21 22 O Optionen Anschlusskabel und Stecker . Batterie . . . . . . . . . . . . . . Bremswiderstände . . . . . . . Funkentstörfilter . . . . . . . . Klemmenleiste . . . . . . . . . Positioniereinheiten . . . . . . Transformatoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 46 47 47 46 48 46 P Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 Positioniereinheiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 Programmbefehle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 Programmierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 Programmierbeispiele MR-J2S-CL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 S Schutzfunktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 Schutzklasse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 Servomotoren Applikationen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 Eigenschaften und Zuordnung der Verstärker . . . . . . . . 13 Motoren mit elektromagnetischer Bremse . . . . . . . . . . . 19 Modellbezeichnung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 Technische Daten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 Servoverstärker Alarme und Warnmeldungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 Allgemeine Beschreibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 Ausstattungsmerkmale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 Baureihen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 Bedienelemente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 Betrieb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 Grundparameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 Menüführung und Anzeige . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 Modellbezeichnung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 Schnittstellenbelegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 Schutzfunktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 Technische Daten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 Testbetrieb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 Standardschaltungen Anschluss MR-J2S-A/-A4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 Anschluss MR-J2S-B/-B4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 Anschluss MR-J2S-CL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 Drehmomentregelung MR-J2S-A/-A4 . . . . . . . . . . . . . . 35 Drehzahlregelung MR-J2S-A/-A4 . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 Lageregelung MR-J2S-A/-A4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 Steuerfunktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 T Technische Daten Servomotoren. . . Servoverstärker . . Testbetrieb . . . . . . . Transformatoren Abmessungen . . Technische Daten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 MELSERVO MR-J2S 63 HEADQUARTERS EUROPEAN REPRESENTATIVES EUROPEAN REPRESENTATIVES VERTRETUNGEN EURASIEN MITSUBISHI ELECTRIC EUROPA EUROPE B.V. German Branch Gothaer Straße 8 D-40880 Ratingen Telefon: (02102) 486-0 Telefax: (02102) 4 86-1 12 E-Mail: [email protected] MITSUBISHI ELECTRIC FRANKREICH EUROPE B.V. French Branch 25, Boulevard des Bouvets F-92741 Nanterre Cedex Telefon: +33 1 55 68 55 68 Telefax: +33 1 55 68 56 85 E-Mail: [email protected] MITSUBISHI ELECTRIC IRLAND EUROPE B.V. Irish Branch Westgate Business Park, Ballymount IRL-Dublin 24 Telefon: +353 (0) 1 / 419 88 00 Telefax: +353 (0) 1 / 419 88 90 E-Mail: [email protected] MITSUBISHI ELECTRIC ITALIEN EUROPE B.V. Italian Branch Via Paracelso 12 I-20041 Agrate Brianza (MI) Telefon: +39 (0) 39 / 60 53 1 Telefax: +39 (0) 39 / 60 53 312 E-Mail: [email protected] MITSUBISHI ELECTRIC SPANIEN EUROPE B.V. Spanish Branch Carretera de Rubí 76-80 E-08190 Sant Cugat del Vallés Telefon: +34 9 3 / 565 3131 Telefax: +34 9 3 / 589 2948 MITSUBISHI ELECTRIC GB EUROPE B.V. UK Branch Travellers Lane GB-Hatfield Herts. AL10 8 XB Telefon: +44 (0) 1707 / 27 61 00 Telefax: +44 (0) 1707 / 27 86 95 E-Mail: [email protected] MITSUBISHI ELECTRIC JAPAN CORPORATION Office Tower “Z” 14 F 8-12,1 chome, Harumi Chuo-Ku Tokyo 104-6212 Telefon: +81 3 / 622 160 60 Telefax: +81 3 / 622 160 75 MITSUBISHI ELECTRIC USA AUTOMATION INC. 500 Corporate Woods Parkway Vernon Hills, Illinois 60061 Telefon: +1 (0) 847 / 478 21 00 Telefax: +1 (0) 847 / 478 22 83 Getronics b.v. BELGIEN Control Systems Pontbeeklaan 43 BE-1731 Asse-Zellik Telefon: +32 (0) 2 / 4 67 17 51 Telefax: +32 (0) 2 / 4 67 17 45 E-Mail: [email protected] TELECON CO. BULGARIEN 4, A. Ljapchev Blvd. BG-1756 Sofia Telefon: +359 (0) 2 / 97 44 05 8 Telefax: +359 (0) 2 / 97 44 06 1 E-Mail: — louis poulsen DÄNEMARK industri & automation Geminivej 32 DK-2670 Greve Telefon: +45 (0) 70 / 10 15 35 Telefax: +45 (0) 43 / 95 95 91 E-Mail: [email protected] UTU Elektrotehnika AS ESTLAND Pärnu mnt. 160i EE-11317 Tallinn Telefon: +372 (0) 6 / 51 72 80 Telefax: +372 (0) 6 / 51 72 88 E-Mail: [email protected] Beijer Electronics OY FINNLAND Ansatie 6 A FIN-01740 Vantaa Telefon: +358 (0) 9 / 886 77 500 Telefax: +358 (0) 9 / 886 77 555 E-Mail: [email protected] Provendor Oy FINNLAND Teljänkatu 8 A 3 FIN-28130 Pori Telefon: +358 (0) 2 / 522 3300 Telefax: +358 (0) 2 / 522 3322 E-Mail: — UTECO A.B.E.E. GRIECHENLAND 5, Mavrogenous Str. GR-18542 Piraeus Telefon: +302 (0) 10 / 42 10 050 Telefax: +302 (0) 10 / 42 12 033 E-Mail: — INEA CR d.o.o. KROATIEN Losinjska 4 a HR-10000 Zagreb Telefon: +385 (0) 1 / 36 940-01 Telefax: +385 (0) 1 / 36 940-03 E-Mail: [email protected] SIA POWEL LETTLAND Lienes iela 28 LV-1009 Riga Telefon: +371 784 / 2280 Telefax: +371 784 / 2281 E-Mail: [email protected] Intehsis Srl MOLDAWIEN Cuza-Voda 36/1-81 MD-2061 Chisinau Telefon: +373 (0) 2 / 562 263 Telefax: +373 (0) 2 / 562 263 E-Mail: [email protected] Getronics b.v. NIEDERLANDE Control Systems Donauweg 2 B NL-1043 AJ Amsterdam Telefon: +31 (0) 20 / 587 6700 Telefax: +31 (0) 20 / 587 6839 E-Mail: [email protected] Beijer Electronics AS NORWEGEN Teglverksveien 1 NO-3002 Drammen Telefon: +47 (0) 32 / 24 30 00 Telefax: +47 (0) 32 / 84 85 77 E-Mail: [email protected] GEVA ÖSTERREICH Wiener Straße 89 AT-2500 Baden Telefon: +43 (0) 2252 / 85 55 20 Telefax: +43 (0) 2252 / 488 60 E-Mail: [email protected] MPL Technology Sp. z o.o. POLEN ul. Sliczna 36 PL-31-444 Kraków Telefon: +48 (0) 12 / 632 28 85 Telefax: +48 (0) 12 / 632 47 82 E-Mail: [email protected] Sirius Trading & Services srl RUMÄNIEN Str. Biharia No. 67-77 RO-013981 Bucuresti 1 Telefon: +40 (0) 21 / 201 1146 Telefax: +40 (0) 21 / 201 1148 E-Mail: [email protected] ARATRON AB SCHWEDEN Box 20087 S-16102 Bromma Telefon: +46 (0) 8 / 40 41 600 Telefax: +46 (0) 8 / 98 42 81 E-Mail: — Beijer Electronics AB SCHWEDEN Box 426 S-20124 Malmö Telefon: +46 (0) 40 / 35 86 00 Telefax: +46 (0) 40 / 35 86 02 E-Mail: [email protected] ECONOTEC AG SCHWEIZ Postfach 282 CH-8309 Nürensdorf Telefon: +41 (0) 1 / 838 48 11 Telefax: +41 (0) 1 / 838 48 12 E-Mail: [email protected] INEA SR d.o.o. SERBIENUNDMONTENEGRO Karadjordjeva 12/260 SCG-113000 Smederevo Telefon: +381 (0)26/ 617-163 Telefax: +381 (0)26/ 617-163 E-Mail: [email protected] INEA d.o.o. SLOWENIEN Stegne 11 SI-1000 Ljubljana Telefon: +386 (0) 1- 513 8100 Telefax: +386 (0) 1- 513 8170 E-Mail: [email protected] AutoCont TSCHECHISCHE REPUBLIK Control Systems s.r.o. Nemocnicni 12 CZ-702 00 Ostrava 2 Telefon: +420 59 / 6152 111 Telefax: +420 59 / 6152 562 E-Mail: [email protected] GTS TÜRKEI Darülaceze Cad. No. 43 Kat. 2 TR-80270 Okmeydani-Istanbul Telefon: +90 (0) 212 / 320 1640 Telefax: +90 (0) 212 / 320 1649 E-Mail: [email protected] Meltrade Automatika Kft. UNGARN 55, Harmat St. HU-1105 Budapest Telefon: +36 (0) 1 / 2605 602 Telefax: +36 (0) 1 / 2605 602 E-Mail: [email protected] CSC Automation Ltd. UKRAINE 15, M. Raskova St., Fl. 10, Off. 1010 U-02002 Kiev Telefon: +380 (0) 44 / 238 83 16 Telefax: +380 (0) 44 / 238 83 17 E-Mail: [email protected] TEHNIKON WEISSRUSSLAND Oktjabrskaya 16/5, Ap 704 BY-220030 Minsk Telefon: +375 (0) 17 / 2104626 Telefax: +375 (0) 17 / 2275830 E-Mail: [email protected] Avtomatika Sever Ltd. RUSSLAND Lva Tolstogo St. 7, Off. 311 RU-197376 St Petersburg Telefon: +7 812 / 11 83 238 Telefax: +7 812 / 11 83 239 E-Mail: [email protected] CONSYS RUSSLAND Promyshlennaya St. 42 RU-198099 St Petersburg Telefon: +7 812 / 325 36 53 Telefax: +7 812 / 325 36 53 E-Mail: [email protected] Electrotechnical Systems RUSSLAND Siberia Partizanskaya St. 27, Office 306 RU-121355 Moscow Telefon: +7 095/ 416-4321 Telefax: +7 095/ 416-4321 E-Mail: [email protected] Electrotechnical Systems RUSSLAND Siberia Shetinkina St. 33, Office 116 RU-630088 Novosibirsk Telefon: +7 3832 / 22-03-05 Telefax: +7 3832 / 22-03-05 E-Mail: [email protected] ELEKTROSTYLE RUSSLAND ul. Garschina 11 RU-140070 Moscow Oblast Telefon: +7 095 / 514 9316 Telefax: +7 095 / 514 9317 E-Mail: [email protected] ELEKTROSTYLE RUSSLAND Krasnij Prospekt 220-1 Office No. 312 RU-630049 Novosibirsk Telefon: +7 3832 / 10 66 18 Telefax: +7 3832 / 10 66 26 E-Mail: [email protected] ICOS RUSSLAND Ryazanskij Prospekt, 8a, Office 100 RU-109428 Moscow Telefon: +7 095 / 232 0207 Telefax: +7 095 / 232 0327 E-Mail: [email protected] NPP Uralelektra RUSSLAND ul. Sverdlova 11A RU-620027 Ekaterinburg Telefon: +7 34 32 / 53 27 45 Telefax: +7 34 32 / 53 27 45 E-Mail: [email protected] STC Drive Technique RUSSLAND Poslannikov per., 9, str.1 RU-107005 Moscow Telefon: +7 095 / 786 21 00 Telefax: +7 095 / 786 21 01 E-Mail: [email protected] KUNDEN-TECHNOLOGIE-CENTER DEUTSCHLAND MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. Revierstraße 5 D-44379 Dortmund Telefon: (0231) 96 70 41 0 Telefax: (0231) 96 70 41 41 MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. Kurze Straße 40 D-70794 Filderstadt Telefon: (0711) 77 05 98 0 Telefax: (0711) 77 05 98 79 MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. Am Söldnermoos 8 D-85399 Hallbergmoos Telefon: (0811) 99 87 40 Telefax: (0811) 99 87 410 Technische Änderungen vorbehalten. Art.-Nr.113834-G,Printed in Germany 04.05 MITSUBISHI ELECTRIC Gothaer Straße 8 D-40880 Ratingen Telefon: 02102 486-0 Hotline: 01805 000-765 VERTRETUNG AFRIKA CBI Ltd SÜDAFRIKA Private Bag 2016 ZA-1600 Isando Telefon: +27 (0) 11 928 2000 Telefax: +27 (0) 11 392 2354 E-Mail: [email protected] VERTRETUNG MITTLERER OSTEN SHERF Motion Techn. Ltd ISRAEL Rehov Hamerkava 19 IL-58851 Holon Telefon: +972 (0) 3 / 559 54 62 Telefax: +972 (0) 3 / 556 01 82 E-Mail: — INDUSTRIAL AUTOMATION Fax: 02102 486-7170 [email protected] www.mitsubishi-automation.de www.mitsubishi-automation.com