Über die kluge Auswahl und Anwendung optischer 3D
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Über die kluge Auswahl und Anwendung optischer 3D
Optische Messtechnik Über die kluge Auswahl und Anwendung optischer 3D-Sensoren Gerd Häusler, Institut für Optik, Information und Photonik, Universität Erlangen-Nürnberg, Peter Ettl, 3D-Shape GmbH Die vielfältigen Anwendungsmöglichkeiten von 3D-Daten beruhen darauf, dass im Gegensatz zu (zweidimensionalen) Intensitätsbildern, die (dreidimensionale) Gestalt von Objekten, also die „Form“ im Raum unabhängig von der Beleuchtung und der Orientierung ist, ebenfalls von der Farbe oder von der Textur. Dadurch wird die nachfolgende Verarbeitung der Daten entscheidend erleichtert. Optische 3D-Sensoren lösen viele Messaufgaben, und nach unterschiedlichen Prinzipien. Der Frage, wann welcher Sensor gewählt werden sollte, wird im Folgenden nachgegangen. 1 Einführung Sehr viele Messaufgaben lassen sich auf eine Frage nach der geometrischen Gestalt zurückführen, z.B.: Ist die Bohrung vorhanden? Wo liegt das Objekt? Wie hoch ist die Rauhigkeit? Optische 3D-Sensoren können die Gestalt von Oberflächen im dreidimensionalen Raum berührungslos und schnell erfassen (Bild 1). Sie erweisen sich als überaus nützlich – u.a. für die Qualitätssicherung, Dokumentation, Reverse Engineering oder für die virtuelle Realität. Viele Objekte – technische Objekte, Kunstgegenstände, Menschen – und fast alle Oberflächen kann man optisch vermessen: Metalloberflächen, Kunststoffe, Glas, Siliziumwafer, menschliche Haut. Die Auflösung in longitudinaler Richtung ist bis in den SubNanometerbereich möglich, die Auflösung in lateraler Richtung bis knapp in den SubMikrometerbereich. Die möglichen Objektabmessungen reichen von Mikrometern bis einige Meter. Dies sind die Möglichkeiten. Über die Grenzen, die richtige Auswahl und die kluge Anwendung optischer Sensoren soll im folgenden gesprochen werden. Dies kann hier nur exemplarisch erfolgen, detaillierte Erklärungen findet der Leser insbesondere in [1, 2, 3]. Die Literatur ist unter der angegebenen Homepage abrufbar. 2 Kriterien für die Sensor-Auswahl Nicht alle Messaufgaben sind optisch lösbar, aber das Spektrum möglicher Messaufgaben ist sehr weit. Wichtig für die Auswahl eines Sensors ist die Kenntnis der Grenzen der verschiedenen Messprinzipien. Dabei ist das Datenblatt des Herstellers oft wenig hilfreich. Was muss man beachten? Zuerst sind die Messbedingungen zu klären, dazu gehört zuvorderst die Oberflächentextur: Es gibt spiegelnde Oberflächen wie bei Linsen oder Siliziumwafern, aber auch bei hochfein gefrästen metallischen Werkstücken. Es gibt „optisch raue“ Oberflächen, die diffus reflektieren. Bild 1:Messunsicherheit für verschiedene Sensoren und Oberflächen 2 Photonik 5/2004 Gefräste oder gedrehte Flächen sind in einem für die optische Messtechnik schwierigen Bereich zwischen „spiegelnd“ und „rau“. Es gibt Oberflächenstreuer (z.B. Metalle) und auch Volumenstreuer, in die das Licht eindringt (Kunststoffe, Zähne, Haut, ...). Bild 1 vergleicht die erreichte Messunsicherheit für verschiedene Sensortypen und verschiedene Oberflächen (unter vergleichbarem Arbeitsabstand und Apertur). Welche Form soll gemessen werden? Fast alle optischen Sensoren versagen bei stark geneigter Oberfläche bzw. liefern sehr ungenaue Ergebnisse. Bei geneigten blanken Oberflächen ist eine Messung bisher überhaupt nur in Sonderfällen möglich. Hier ist allerdings durch die neuen Verfahren der Deflektometrie Abhilfe zu erwarten. Ein großes Problem stellt auch die Messung in tiefen Bohrungen dar. Hier gibt es fundamentale physikalische Grenzen, die zum Teil mit Hilfe der Weißlichtinterferometrie überwunden werden können. Auch die geforderte Messunsicherheit ist ein Auswahlkriterium. Da das Messsignal von den einzelnen Sensortypen auf physikalisch verchiedene Weise erzeugt wird, unterscheiden sich auch die Grenzen ihrer Messunsicherheiten. Ein weiteres Kriterium kann die Datenmenge sein, die in der zur Verfügung stehenden Messzeit erfasst werden muss. Oft sind die Sensoren nicht schnell genug. Dann benötigt man informationstheoretisch optimierte Sensoren: Die meisten Sensoren beuten die teure „Kanalkapazität“ (Kamera, Optik, Elektronik) nicht effektiv aus. Das heißt, es wird redundante („überflüssige“) Information gemessen, die den Kanal unnötig belastet. Man kann für alle Sensoren einen „Informationswirkungsgrad“ berechnen. Dieser ist für die Lasertriangulation gering, für Streifenprojektion besser, und nahezu optimal für die unten beschriebene Deflektometrie und das photometrische Stereo. Die Tabelle in Bild 2 fasst einige Kriterien für die richtige Auswahl von Sensoren zusammen. Optische Messtechnik 3 Sensorprinzipien Die Vielzahl der kommerziell verfügbaren optischen 3D-Sensoren zur Abstandsmessung lässt sich auf nur drei physikalische Prinzipien zurückführen [1]: Triangulation, Weißlichtinterferometrie an rauen Oberflächen und klassische Interferometrie (an blanken Oberflächen). Wir haben diese Prinzipien Typ I, II, III genannt. Die Messunsicherheit für die drei Typen von Sensoren hängt auf ganz unterschiedliche Weise vom Arbeitsabstand bzw. der Beobachtungsapertur ab. Nachfolgend werden die industrierelevanten Sensortypen I und II sowie die auf Neigungsmessung basierende Deflektometrie näher betrachtet. 3.1 Triangulation (Typ I-Sensor) Typische Vertreter für Triangulationssensoren sind Laserscanner, aber auch AutoFokus-Sensoren, darunter Sensoren, die die chromatische Aberration ausnutzen, das konfokale Mikroskop und auch die Shearing Interferometrie (vom Hersteller so genannte „Konoskopie“). Stereo-Sehen, Stereo-Sensoren und Photogrammetrie beruhen ebenfalls auf Triangulation, genau wie die sogenannte Streifenprojektion (phasenmessende Triangulation). Bei allen Triangulationssensoren skaliert die Messunsicherheit δz mit dem Quadrat der Entfernung z vom Objekt. δz ~ z2 (1) Diese unangenehme Eigenschaft aller Triangulationssensoren beruht auf dem kohärenten Rauschen, das nicht an Laserbeleuchtung gebunden ist, sondern mit der unvermeidbaren räumlichen Kohärenz zu tun hat [3]. Das kohärente Rauschen ist aber bei der Lasertriangulation am größten (Kontrast C=1). Bei den aktiven Triangulationssensoren wird das Objekt aus einer Richtung beleuchtet und aus einer anderen Rich- i~ëÉêíêá~åÖK= píêÉáÑÉåJ= ìK=^ìíçÑçâìë= éêçàÉâíáçå= = = = = jÉëëJpáÖå~äW= jÉëëìåëáÅÜÉêÜÉáí= ëâ~äáÉêí=ãáí= fåÑçêã~íáçåëJ= ïáêâìåÖëÖê~Ç= lÄÉêÑä®ÅÜÉW= òEñçIóçF= mìåâí= òEñIóF= cä®ÅÜÉ= `KòO= `=ZN= `KòO= `=ú=MKP= J= ç= hçê~Ç= âä~ëëK=fåíK= = = òEñIóF= cä®ÅÜÉ= òEñIóF= cä®ÅÜÉ= ìå~ÄÜ®åÖáÖ= ìå~ÄÜ®åÖáÖ= îçå=ò= îçå=ò= J=J= HH= HH= mÜçíÖê~ããK= píÉêÉç= = aÉÑäÉâíçJ= ãÉíêáÉ= = Öê~Ç=òEñIóF= Öê~Ç=òEñIóF= ÉäÉâíêK= o~ìëÅÜÉå= ÉäÉâíêK= o~ìëÅÜÉå= HH= HH= HH= HH= cä®ÅÜÉ= cä®ÅÜÉ= = = = = = = Ää~åâI=ÉÄÉå= J=J= J=J= H=H= H=H= H=H= H=H= J=J= HH= HH= Ää~åâI=cêÉáÑçêã= J=J= J=J= J= J=J= J=J= HH= HH= ã~ííI=i~ãÄÉêíëíê~ÜäÉê= H= HH= HH= H=H= H=H= J=J= HH= HH= J=J= íÉÅÜåK=lÄÉêÑä®ÅÜÉå= ç= H= H=H= H=H= J=J= H= J= sçäìãÉåëíêÉìÉê= J= ç= H= J=J= J= J=J= J= J= H= J=J= J=J= J=J= =íáÉÑÉ== =_çÜêìåÖÉå= ÖÉåÉáÖíÉ=íÉÅÜåáëÅÜÉ= lÄÉêÑä®ÅÜÉå= ç= J= HH= HH= J=J= ç= J= jÉëëòÉáí= ç= HH= HH= J= H= HH= HH= HH= HH= Bild 2: Kriterien für die Auswahl und Anwendung von optischen 3D-Sensoren. Bewertung: ++ beste Wahl, sehr wenige Einschränkungen, o mit Ausreißern und verringerter Messunsicherheit, -- nicht geeignet. tung beobachtet. Dazwischen spannt sich der Triangulationswinkel θ auf. Das Objekt kann auch aus mehreren Richtungen beobachtet werden (passives Stereo). Die Messunsicherheit δz ist abhängig von der Beobachtungsapertur sinuobs [1,2] und wird für diese Sensoren zu δz = Cλ/(2π sinuobs·sinθ). (2) Bei den Autofokussensoren oder auch beim konoskopischen Sensor ist das Triangulationsprinzip nicht so offensichtlich. Hier spannt die Apertur des beleuchtenden bzw. beobachtenden Systems den Triangulationswinkel auf. Die fundamentale Messunsicherheit ist dann δz = Cλ/2π sin2uobs. (3) Betrachten wir als ein Beispiel die Lasertriangulation (λ=0,63 µm): der Arbeitsabstand sei 300 mm, die beobachtende Linse habe einen Durchmesser von 20 mm, der Triangulationswinkel sei 10°. Dann ist nach Bild 3: Phasenmessende Triangulation für die schnelle 180°–Vermessung von Objekten, Messaufbau und Ergebnis der Vermessung eines Kopfes für die Kieferchirurgie. Die Messung von Ohr zu Ohr benötigt 0,5 s. (2) die physikalisch nicht zu unterschreitende Messunsicherheit δz ~ 18 µm. Dies ist für die meisten Anwendungen im Maschinenbau zu schlecht. Die Messunsicherheit der Triangulationssensoren hängt (auch wegen der räumlichen Kohärenz) stark von der Oberflächentextur ab. Messungen an gefrästen oder gedrehten Flächen können eine mehr als 10fach schlechtere Messunsicherheit zeigen, als durch die Gleichungen (2) oder (3) gegeben. Ein Ausweg ist die Streifenprojektion, bei der man mit geringerer räumlicher Kohärenz beleuchtet. Hier kann man bis zu fünfmal bessere Messunsicherheit erreichen. In unserer Arbeitsgruppe wurde deshalb die Lasertriangulation, deren Entwicklung wir vor mehr als 20 Jahren begonnen haben, nicht mehr weitergeführt. Stattdessen haben wir die „phasenmessende Triangulation (PMT)“ entwickelt [2]. In Bild 3 ist Bild 4: Vermessung eines Schneckentriebs, Messdaten und Querschnitt. Photonik 5/2004 3 Optische Messtechnik Tr i a n g u l a t i o n , Da das Kohärenzradar den Abstand in und auch anders Speckles misst, und einige Speckles aus als bei der klasphysikalischen Gründen dunkel sind, so sischen Interkann man auch lokale Ausreißer nicht ferometrie. Da vermeiden. diese Methode Volumenstreuer, wie menschliche Haut, wie das elektrioder geschichtete Medien oder Glasdicken sche Radar auf können problemlos gemessen werden. MesLaufzeitmessung sungen an steilen Flanken sind, wie bei fast beruht, nannten allen optischen Sensoren, mit größerem wir sie „KohäRauschen oder gar Ausreißern behaftet. renzradar“ [5]. Typ II – Sensoren 3.3 Deflektometrie haben eine sehr Die Messung blanker Freiformflächen - wie bemerkenswerte asphärische Linsen, Windschutzscheiben Eigenschaft: die oder lackierte Karosserien - ist aus mehMessunsicherreren Gründen problematisch: Die Lichtheit ist unabstrahlen der Beleuchtungsquelle werden hängig von bei „krummen Flächen“ in einen großen der Entfernung Winkelbereich reflektiert, sodass sie im allBild 5: Mit dem Kohärenzradar (rechts oben) durchgeführte Messung des Objektes. gemeinen nicht in die Apertur des Messsyseiner 6 mm tiefen Bohrung mit 1-4 mm ø (s. Querschnitt rechts unten) Man kann also tems gelangen. Außerdem kann man die auch in tiefen spiegelnde Oberfläche nicht „sehen“, man Bohrungen mit sehr guter longitudinaler sieht nur die Wirkung der Oberfläche auf ein solcher Sensor abgebildet, der in Genauigkeit messen, s. Bild 5. Die Messdie Strahlablenkung, also die Richtung der weniger als 0,5 s eine 180°-Ansicht eines unsicherheit δz ist gleich der Rauhigkeit Rq Oberflächennormalen. Diesen Effekt nutObjektes erfassen kann, so zum Beispiel zen verschiedene Verfahren, beispielsweise einen Kopf von Ohr zu Ohr, für Anwender Objektoberfläche: der Shack-Hartmann Sensor, aber auch die dungen in der Kieferchirurgie. Objekte bis δz ~ Rq (4) Deflektometrie. 40mm Durchmesser können mit einem Bei gut bearbeiteten Flächen liegt δz etwa Bei der Deflektometrie beobachtet man Sensor vollautomatisch 3D-rundumverim 1µm-Bereich. Als interessante Konsedas Bild eines Gitters in Reflexion über messen werden (Bild 4). quenz folgt daraus, dass man mit dem die Oberfläche. Aus der Deformation Volumenstreuer stellen ein Problem für Kohärenzradar den Rauhigkeitsparameter des Gitterbildes kann man den lokalen die Triangulation dar. Messungen an Rq einer Oberfläche aus großer Entfernung, Gradienten der Oberfläche bestimmen. Gipsmodellen (Zahntechnik), oder von unabhängig von der lateralen Auflösung Interessanterweise erreicht man so eine Haut werden verfälscht. Dies kann man bestimmen kann. extreme Genauigkeit, z.B. bei Brillengläleicht feststellen, wenn man einen BleiWill man raue Oberflächen genauer messern eine lokale Brechkraftunsicherheit stiftstrich auf die Oberfläche zeichnet: sen, so muss man die laterale Auflösung von 1/100 Dpt über einer Fläche von nur In der Messung erscheint der Strich (z.B. mit einem Interferenz-Mikroskop) 3 x 3 mm2. Die vollflächige Messung eines gegenüber dem Rest der Oberfläche erhaso steigern, dass die Mikrotopologie der ben. Oberfläche sichtbar wird. Dann sieht man Brillenglases mit etwa 1000 x 1000 Messdie Oberfläche als System kleiner Spiepunkten ist in wenigen Sekunden möglich 3.2 Weißlichtinterferometrie an rauen gelflächen und das System arbeitet wie [6]. Die erreichte Genauigkeit entspricht Oberflächen (Typ II-Sensor): ein klassisches Interferometer (Typ III). Ein wenigen Nanometern Höhendifferenz. Die Bis etwa 1990 gab es Interferometer nur Beispiel ist das kompakte „Mikrokorad“ Methode ist inkohärent (kein Interferomefür blanke Oberflächen. Die an rauen von 3D-Shape, das mit dem Messbeispiel ter!) und sehr robust. Der Sensor wurde Oberflächenelementen gestreuten Wellen einer Rissprüfung in Bild 6 gezeigt ist. Die von der Fa. 3D-Shape in Zusammenarbeit haben eine zufällige Phase und man sieht longitudinale Messunsicherheit liegt im mit den Firmen Carl Zeiss, Rodenstock und im Interferometer keine Interferenzstreifen. Bereich weniger Nanometer. Die Grenzen Rupp+Hubach entwickelt. Hält man aber bestimmte Bedingungen für der Weißlichtinterferomedie Beleuchtungs- und die Beobachtungstrie beruhen u.a. auf der apertur, die Kohärenzlänge und die Größe Abtastung des Objekts in der Kamerapixel ein [5], so kann man das longitudinaler (z-) Richtung. kohärente Rauschen nutzen, und in den Die Abtastgeschwindigkeit „Speckles“ Interferenz erzeugen. Zwar ist liegt – je nach gewünschdie Phase in den einzelnen Speckles zufälter Messunsicherheit – im lig, und damit auch die Interferenzphase, Bereich von wenigen µm/s die keine nutzbare Information über das bis höchstens 100 µm/s. Das Objekt enthält. Aber mit breitbandigem heißt, ein Objekt mit 1 mm Licht („Weißlicht“) kann man durch longiHöhe braucht 10-200 s tudinales Abtasten des Objektes den besMesszeit. Man erkauft also ten Interferenzkontrast suchen und damit die sehr geringe Messunden Objektabstand für jeden Objektpunkt sicherheit mit einer langen Bild 6: Rissprüfung mit dem Mikrokorad, einem Mikrobestimmen. Die Signalerzeugung ist hier Messzeit, wenn die Objekte Weißlichtinterferometer für hohe laterale und longitudinale Auflösung. (Typ II-Sensor) völlig verschieden von der „hoch“ sind. 4 Photonik 5/2004 Optische Messtechnik Im Gegensatz zu den anderen 3D-Sensoren misst die Deflektometrie nicht die lokale Höhe oder „Form“ des Objektes, sondern den lokalen Gradienten. Informationstheoretisch ist das sehr günstig, denn die (i.a. nicht wichtige) Information über den Arbeitsabstand muss vom Sensor nicht erfasst werden [7]. So kann die verfügbare (und teure!) Kanalkapazität des Sensors besser für die „wichtige Information“ genutzt werden. Der Sensor hat einen hohen „Informationswirkungsgrad“. Die Form des Objektes kann schließlich durch Integration der Neigungsdaten gewonnen werden. Diese informationstheoretische Erkenntnis kann man auch für raue Objekte ausnutzen. Das entsprechende Messprinzip heißt „shape from shading“ oder „photometrisches Stereo“. Mit diesem Prinzip kann man sehr einfache, schnelle und kostengünstige Sensoren bauen, die mit hoher Empfindlichkeit lokale Formdetails oder Formabweichungen messen: Wellen, Dellen, Beulen, Kratzer ... 4 Sensor-Schnelltest In den Datenblättern der Hersteller wird oft die „Auflösung“ des Sensors angegeben. Im schlimmsten Fall ist dies nur die nichtssagende Auflösung der digitalen Anzeige und für die konkrete Anwendung ohne Bedeutung. In der Industrie wird daher mehr und mehr der Nachweis der „Messgerätefähigkeit“ durch standardisierte Tests gefordert [8]. Einen ersten wichtigen Eindruck von der tatsächlichen Leistung des Sensors kann man allerdings bereits durch die Messung eines ebenen feinen rauen Objektes (Mattscheibe, fein geschliffene ebene Metalloberfläche, ...) gewinnen: bei einem guten Sensor ist die Standardabweichung der Messdaten von der Ebene die o.g. physikalische Messunsicherheit δz. Man muss aber aufpassen, dass die Daten in der Auswertung nicht tiefpassgefiltert werden, da man eine solche „Verbesserung“ der Messgenauigkeit mit geringerer lateraler Auflösung bezahlt. Der Leser ist ermutigt, auf Messen eine solche Messung durchzuführen und mit dem Datenblatt zu vergleichen. Die so ermittelte „physikalische Messunsicherheit“ ist allerdings nur die Untergrenze der erreichbaren Messunsicherheit. Bei allen anderen Oberflächentypen wird die Messunsicherheit größer sein (s. Bild 1). Die Genauigkeit, mit der z.B. Stufen gemessen werden können hängt zusätzlich noch von der Kalibrierung ab und muss getrennt getestet werden. Es muss noch erwähnt werden, dass die oft angegebene „Wiederholgenauigkeit“ zwar eine wichtige Größe ist (ein Sensor sollte zweimal das gleiche messen), aber durch das kohärente Rauschen ist selbst bei extrem guter Wiederholgenauigkeit die Messung fehlerbehaftet, mindestens wie durch die Gleichungen (2) und (3) gegeben. Hier kann man sich einen Überblick sehr schnell verschaffen, indem das Objekt mehrere Male vermessen wird und dabei jedesmal neu im Messfeld positioniert wird. 5 Zusammenfassung Triangulationssensoren sind vom Konzept und der Technologie einfach, kostengünstig, relativ schnell und „einfach zu verstehen“. Deshalb haben sie eine große Verbreitung gefunden und ihre Berechtigung. Aber wegen des kohärenten Rauschens und der inhärenten starken Abhängigkeit von der Oberflächen-Mikrotopologie sollte der Anwender die Sensoren anhand seiner Anwendungen quantitativ testen. Dies ist oft nicht so einfach, z.B. sind bei Freiformflächen Abweichungen von der Sollform nicht ohne aufwendigen Vergleich mit Messungen durch Koordinatenmessmaschinen zu erkennen. Erste Anhaltspunkte liefert jedoch bereits die o.g. Messung einer ebenen Test-Fläche, evtl. mit einer Stufe bekannter Höhe. Für geringe Messunsicherheiten von 1 µm ist die Weißlichtinterferometrie (für raue und für blanke Oberflächen) das geeignete Werkzeug. Die Messunsicherheit für raue Oberflächen ist nicht durch das Instrument, sondern nur durch die Rauhigkeit der Oberfläche gegeben, insofern muss ein erster Test nur auf geringe Ausreißer und Handhabbarkeit des Sensors achten. Geht es nicht um eine hochgenaue Absolutmessung der Form, sondern nur um die Vermessung oder Erkennung lokaler Formabweichungen von rauen Objekten, so ist das Photometrische Stereo wegen der Schnelligkeit, der Empfindlichkeit und des geringen Preises am besten geeignet. Für blanke Objekte steht seit kurzer Zeit die phasenmessende Deflektometrie zur Verfügung. Die Arbeitsgruppe an der Universität Erlangen erforscht seit etwa 20 Jahren die Möglichkeiten und Grenzen der optischen 3D-Datenerfassung. Seit mehr als drei Jahren arbeitet sie zusammen mit der 3D-Shape GmbH, einer Ausgründung von Mitarbeitern und ehemaligen Mitarbeitern der Arbeitsgruppe. Die Erfahrungen der Arbeitsgruppe aus mehr als 200 Projekten mit der Industrie fließen ein in die Entwicklung von neuen Sensoren, von 3D-Software und von kundenspezifischen Problemlösungen. Literatur: [1] G. Häusler, G. Leuchs., Physikalische Grenzen der optischen Formerfassung mit Licht, Physikalische Blätter 53 (1997) Nr. 5, 417-421 [2] G. Häusler, P. Ettl, M. Schenk, G. Bohn, I. Laszlo., Limits of Optical Range Sensors and How to Exploit Them, Trends in Optics and Phototonics, Ico IV, Springer Series in Optical Sciences, Vol. 74, 328-342, T.Asakura, Ed.; Springer Verlag Berlin, Heidelberg, New York, 1999. [3] G. Häusler, Ubiquitous coherence – boon and bale of the optical metrologist, Speckle Metrology 2003, Trondheim, 18.-20.June 2003, Proc. SPIE Vol. 4933, pp. 48-52, 2003 [4] M. Knauer, J. Kaminski, G. Häusler, Phase Measuring Deflectometry: a new approach to measure specular free-form surfaces, submitted for Optical Metrology, Strasbourg, 04.2004 [5] T. Dresel, G. Häusler, H. Venzke, 3D-sensing of rough surfaces by ‘coherence radar’, Appl. Opt. 31 (1992) 919-925 [6] Markus Knauer, Klaus Veit, Vermessung spiegelnder Oberflächen- eine Aufgabe der optischen 3D-Sensorik, Photonik 4 (2004) 62-64 [7] Christoph Wagner, Gerd Häusler, Information theoretical optimization for optical range sensors, Appl. Opt. 42 (2003) 5418-5426 [8] Qualitätssicherung in der Bosch-Gruppe Nr. 10 – Technische Statistik/ Fähigkeit von Messeinrichtungen, Bosch, 1990 Ansprechpartner Prof. Gerd Häusler Institut für Optik, Information und Photonik Universität Erlangen-Nürnberg Staudtstr. 7 91058 Erlangen Tel. 09131 / 8528382 Fax 09131 / 13508 [email protected] www.optik.uni-erlangen.de/osmin/ Peter Ettl 3D-Shape GmbH Henkestr. 91 91052 Erlangen Tel. 09131/ 977 959-15 Fax 09131/ 977 959-11 [email protected] www.3d-shape.com www.photonik.de Webcode 5001 Photonik 5/2004 5