A_085 - UNESP : Campus de Presidente Prudente
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II Simpósio Brasileiro de Geomática V Colóquio Brasileiro de Ciências Geodésicas Presidente Prudente - SP, 24-27 de julho de 2007 ISSN 1981-6251, p. 592-597 Avaliação da Potencialidade do Posicionamento com Receptor GPS de Navegação em Atendimento ao Georreferenciamento de Imóveis Rurais Gabriel do Nascimento Guimarães1 Paulo de Oliveira Camargo2 1 Curso de Engenharia Cartográfica – Bolsista PIBIC/CNPq 2 Universidade Estadual Paulista – Unesp Faculdade de Ciências e Tecnologia - FCT [email protected]; [email protected] RESUMO – Os receptores GPS de navegação estimam e armazenam as posições com precisão e acurácia da ordem de 10-20 m, com 95% de probabilidade, sendo que sua utilização não é permitida no levantamento de imóveis rurais, de acordo com a Norma Técnica para Georreferenciamento de Imóveis Rurais do INCRA, em atendimento a Lei 10.267/01, pois o limite estabelecido é de +/- 0,500 m, com 68,27% de probabilidade. Além disso, esses receptores não registram as observáveis pseudodistância e fase da onda portadora em L1, assim o pós-processamento dos dados fica inviabilizado. Porém, foram desenvolvidos alguns programas para extrair e registrar as observáveis dos receptores de navegação Garmin. Este trabalho tem por objetivo a avaliação do georreferenciamento de imóveis rurais, a partir de dados coletados com o receptor GPS de navegação, empregando o método de posicionamento relativo estático rápido. A avaliação da qualidade do posicionamento consistirá na análise da precisão e acurácia obtida do resultado do levantamento com o receptor de navegação Garmin GPS 12XL, comparado com o do receptor GPS Trimble 4600 LS. O experimento foi realizado em uma área teste dentro do campus da FCT/UNESP. ABSTRACT – The navigation GPS receivers estimate and store the positions with precision and accuracy the order of 10-20 m, with 95% of probability, in which your utilization is not allowed in the survey of rural parcels, in accordance with the specification of Geo-referencing Rural Parcels of the INCRA, in attendance to the law 10,267/01, because the limit established is of +/- 0,500 m, with 68,27% of probability. Moreover, these receivers do not register the observables of the L1 pseudorange and carrier phase, what makes impracticable the post-processing of the data. However, some software was developed to extract and to record the observables of the navigation Garmin GPS receivers. The objective of this work is to test the quality of the geo-referencing using data collected with such kind of GPS receiver using the method of static fast relative positioning. The evaluation of the positioning quality will consist of the analysis of the precision and accuracy of the survey results accomplished with the Garmin GPS 12XL navigation, compared with one of the Trimble 4600 LS receiver. The experiment was carried through in a test area inside of the campus of the FCT/UNESP. 1 INTRODUÇÃO Nos últimos anos, o GPS (Global Positioning System), sistema de radionavegação desenvolvido pelo Departamento de Defesa dos Estados Unidos da América (DoD – Departament of Defense), estabelecido em 1973 e declarado operacional somente em 1995, com o objetivo de ser o principal sistema de navegação das forças armadas americanas, passou a ser utilizado pelos mais diversos segmentos da comunidade civil (navegação, posicionamento topográfico e geodésico, agricultura, trabalhos de prospecção e recursos naturais, etc.). Esse fato é devido à alta acurácia e o grande desenvolvimento G.N. Guimarães; P.O.Camargo da tecnologia empregado, associado com a modernização do mesmo. Esse acontecimento levou os receptores GPS de mão ou de navegação a se tornarem cada vez mais populares, sendo que um dos principais motivos dessa popularização se deve a desativação da técnica denominada de SA (Selective Availabitily – Disponibilidade Seletiva), ocorrida em 02 de maio de 2000. Essa técnica foi implementada pelo DoD, e reduzia propositalmente a qualidade com posicionamento GPS para usuários civis, de modo que a acurácia horizontal era da ordem de 100 m e a vertical de 140 m com um nível de confiança de 95% e tempo de 340 ns (MONICO, 2000). II Simpósio Brasileiro de Geomática V Colóquio Brasileiro de Ciências Geodésicas Posteriormente à desativação da SA, a precisão proporcionada pelo GPS melhorou cerca de 10 vezes. Entretanto, esses receptores não registram as observáveis (pseudodistância – C/A e fase da onda portadora L1), somente estimam e armazena as posições, o que inviabiliza um pós-processamento dos dados. Com a divulgação do protocolo de entrada e saída de dados dos receptores Garmin, o Instituto de Engenharia de Levantamento e Geodésia Espacial (IESSG), da Universidade de Nottingham da Inglaterra, desenvolveu o programa comercial GRINGO (GPS Rinex Generator) que grava as observáveis GPS do receptor. A saída do programa é dada no formato RINEX (Receiver INdependent EXchange format), com o objetivo de possibilitar pós-processamento dos dados (HILL, MOORE, 1999). Atualmente, encontram-se disponíveis na Internet programas livres que registram os dados brutos recebidos pelos receptores Garmin de navegação. Tais programas foram desenvolvidos na Universidade Politécnica de Madri, na Espanha, e são designados por ASYNC e GAR2RNX (Garmin to Rinex) sendo capazes, respectivamente, de ler e registrar em arquivos binários as informações referentes às observáveis GPS, e realizar a conversão de arquivo binário para um arquivo no formato RINEX (GALAN, 2001). Os dados decodificados dos receptores GPS de navegação, pelos programas GRINGO e ASYNC são transmitidos para o computador, via porta serial, em tempo real. Experimentos utilizando o posicionamento por ponto e o posicionamento relativo, a partir das observáveis coletadas com receptores de navegação, estão sendo realizados na FCT/UNESP, e os resultados são promissores segundo, Camargo, Redivo e Florentino (2003), Redivo (2003), Florentino (2004, 2005), Florentino e Camargo (2005), Guimarães, (2006). Com base nesses experimentos, abre-se uma oportunidade de pesquisar se receptores de navegação poderão ser utilizados para atendimento da Lei 10.267/2001, que trata do Certificado de Cadastro de Imóvel Rural, que criou o Sistema Público de Registro de Terras e exige que todos os imóveis rurais para serem registrados devem ter seus limites definidos através de coordenadas precisas, referenciadas ao Sistema Geodésico Brasileiro. Segundo a Norma Técnica para Georreferenciamento de Imóveis Rurais INCRA (2003), os levantamentos deverão atingir a classe P3 de precisão, com valor limite do nível de precisão (1σ) de ± 0,500 m. A Lei 10.267 de 21 de Agosto de 2001 (BRASIL, 2001), conhecida como Lei de Criação do Sistema Público de Registro de Terras, foi criada com o objetivo de inibir a prática de grilagens de terras existente no país, proporcionar um maior controle de informações dos imóveis públicos e privados, penalizar de forma mais grave os fraudadores e criar um banco de dados comum, permitindo o cruzamento de informações. Os proprietários de imóveis rurais deverão ter seus imóveis certificados e aprovados junto ao Instituto Nacional de Colonização e Reforma Agrária (INCRA). O início do G.N. Guimarães; P.O.Camargo Presidente Prudente - SP, 24-27 de julho de 2007 prazo para que os proprietários realizem o georreferenciamento data do dia 20 de novembro de 2003, segundo Decreto n° 4.449, de 22 de outubro de 2002 (BRASIL, 2002) modificado em parte pelo Decreto n° 5.570, de 31 de outubro de 2005 (BRASIL, 2005). Este trabalho tem por objetivo a avaliação dos resultados do posicionamento relativo estático rápido, com 10 e/ou 5minutos de coleta de dados, em linhas de base curtas até 1 km, com receptor de navegação Garmin GPS 12XL, por meio do programa ASYNC. Além de investigar a utilização de receptores de navegação para o georreferenciamento de imóveis rurais. 2 MÉTODOS DE POSICIONAMENTO COM GPS Posicionar significa determinar a posição de um objeto ou feição de interesse em relação a um referencial especifico. Para determinar tal posição, atualmente, métodos de posicionamento com GPS são empregados. Esses métodos podem ser classificados como posicionamento por ponto (absoluto), posicionamento relativo e posicionamento diferencial (DGPS). Vale salientar que também há possibilidade de obter os resultados em tempo real ou na forma pós-processada. Neste trabalho será descrito somente o método de posicionamento relativo, por ser utilizado nos experimentos. 2.1 Posicionamento relativo Dois ou mais receptores devem ser empregados no posicionamento relativo, um ou mais devem ser colocados em uma base (estação de referência) de coordenadas conhecidas e com o(s) outro(s) percorrer os pontos de interesse. Entretanto, o usuário pode dispor apenas de um receptor e obter dados de uma ou mais estações de referência dos Sistemas de Controle Ativos (SCA), como por exemplo, no caso do Brasil, da RBMC (Rede Brasileira de Monitoramento Contínuo), da RIBaC (Rede INCRA de Bases Comunitárias do GPS) e da Rede Ativa do Estado de São Paulo ou de redes particulares. Esse método baseia-se em determinar as coordenadas tridimensionais de pontos sobre a superfície terrestre ou próxima a ela com relação a pontos de coordenadas conhecidas. O posicionamento relativo pode ser dividido em: estático, estático rápido, semicinemático e cinemático. No posicionamento relativo estático, dois ou mais receptores fixos rastreiam os mesmos satélites por um período de tempo que pode variar de 20 minutos no mínimo até algumas horas. Normalmente a dupla diferença de fase de batimento da onda portadora é a observável adotada no processamento do posicionamento relativo estático, embora possa ser utilizada também a dupla diferença da pseudodistância, ou até mesmo ambas. Normalmente quando se utiliza o posicionamento relativo estático têm-se períodos de ocupação das estações muito longos, onde somente as duplas diferenças da fase portadora são incluídas como observáveis. Como a II Simpósio Brasileiro de Geomática V Colóquio Brasileiro de Ciências Geodésicas precisão da fase da onda portadora é muito superior à da pseudodistância, a participação dessa última não melhora os resultados de forma significativa. Mesmo assim, as pseudodistâncias devem estar disponíveis, pois elas são utilizadas no pré-processamento para estimar o erro do relógio do receptor, ou calcular o instante aproximado de transmissão do sinal do satélite (MONICO, 2000). O posicionamento relativo estático permite obter precisão da ordem de 1,0 a 0,1 ppm, ou mesmo melhor que isso. Entretanto, nas redes geodésicas em que as linhas de bases envolvidas forem médias ou longas (maiores que 10 a 15 km) e a precisão requerida melhor que 1 ppm, é imprescindível o uso de receptores de dupla freqüência (MONICO,2000). O posicionamento relativo estica rápido segue, em linhas gerais o mesmo princípio que o do posicionamento estático, sendo que a diferença fundamental diz respeito ao período de ocupação da estação de interesse. Nesse caso, o tempo de coleta não excede 20 minutos, enquanto que no posicionamento relativo estático o período de ocupação pode chegar a durar várias horas. A utilização desse método de posicionamento é propícia para levantamentos em que o objetivo é a alta produtividade. No método relativo estático rápido o receptor móvel permanece parado em todas as estações de interesse por um período que varia de 5 a 20 minutos. Durante o deslocamento de uma estação para outra não há necessidade do receptor continuar rastreando permitindo assim permanecer desligado. Após a coleta de dados simultâneo na estação de referência e nas estações de interesses, várias linhas de bases são formadas. Para que os resultados apresentem um aceitável nível de precisão, o vetor de ambigüidade envolvido em cada linha de base deve ser solucionado, isto é fixado como inteiro. O posicionamento relativo estático rápido é apropriado para levantamento de linhas de base de até 10 km, onde em circunstâncias normais, sua precisão varia de 1 a 10 ppm. No posicionamento relativo semicinemático os dados são coletados por curtos períodos nos diversos pontos de interesse, e a coleta de dados deve continuar por um intervalo de tempo longo o suficiente (20-30 minutos) para que seja possível proporcionar alterações na geometria dos satélites e a solução do vetor da ambigüidade. Vale salientar que nesse processo não deve se levar em conta o tipo de equipamento, e sim o software utilizado no processamento e ajustamento dos dados. Esse método de posicionamento requer que o receptor continue rastreando os mesmos satélites durante as visitas as estações, podendo ou não ter trajetória entre as mesmas. O posicionamento relativo cinemático tem como observável fundamental à fase da onda da portadora, ainda que o uso da pseudodistância seja de extrema importância na solução do vetor de ambigüidade. No posicionamento relativo cinemático obtém a trajetória do objeto e os dados podem ser processados após a coleta (pós-processado), ou durante a própria coleta (tempo real), no caso denominado de RTK (Real Time Kinematic). G.N. Guimarães; P.O.Camargo Presidente Prudente - SP, 24-27 de julho de 2007 3 GEORREFERENCIAMENTO DE IMÓVEIS RURAIS Georreferenciar um imóvel rural, consiste em lhe atribuir posições, ou seja, coordenadas aos vértices delimitadores da propriedade em questão. A realização do georreferenciamento proporciona uma definição mais clara dos limites e geometria do imóvel rural, impossibilitando sobreposições de áreas, ou seja, possuindo as coordenadas dos vértices de uma determinada propriedade, impedirá que a mesma se sobreponha a sua propriedade vizinha. A Lei 10.267 de 21 de Agosto de 2001, conhecida como Lei de Criação do Sistema Público de Registro de Terras, foi criada com o objetivo de inibir a prática de grilagens de terras existente no país, proporcionar um maior controle de informações dos imóveis públicos e privados, penalizar de forma mais grave os fraudadores e criar um banco de dados comum, permitindo o cruzamento de informações. Os proprietários de imóveis rurais deverão ter seus imóveis certificados e aprovados junto ao (INCRA). O início do prazo para que os proprietários realizem o georreferenciamento data do dia 20 de novembro de 2003, segundo Decreto n° 4.449, de 22 de outubro de 2002, modificado em parte pelo Decreto n° 5.570, de 31 de outubro de 2005. 4 EXPERIMENTO, RESULTADO E ANÁLISE Com objetivo de avaliar a qualidade do georreferenciamento de imóveis rurais utilizando receptor de navegação foi realizado o posicionamento relativo estático rápido com o receptor Garmin GPS 12XL, em linhas de base de aproximadamente 200 a 630 m. Os experimentos foram realizados em uma área teste implantada no campus da FTC/UNESP – Campus de Presidente Prudente, onde simulou uma propriedade rural, e que servirá de referência para avaliar técnicas, metodologias e processos de georreferenciamento, bem como para a avaliação dos equipamentos utilizados para essa finalidade. A Figura 1 ilustra o croqui da área teste da FCT/UNESP. II Simpósio Brasileiro de Geomática V Colóquio Brasileiro de Ciências Geodésicas Presidente Prudente - SP, 24-27 de julho de 2007 PISTA SAT79 FISIO ASA SERV • BIBLIO • ASTRO FCT02 receptor de navegação as ambigüidades não foram solucionadas (solução float). Quanto à do receptor Trimble 4600 LS a solução foi obtida com as ambigüidades inteiras (solução fixed). Todas as soluções foram aceitas no controle de qualidade do software. O cálculo das discrepâncias foi realizado comparando os resultados do processamento dos dados com 10 e 5 minutos com os de 30 minutos considerados verdadeiros e coletados com o receptor de simples freqüência Trimble 4600 LS. Na Tabela 1 é apresentada a precisão dos vértices determinados com o receptor de simples freqüência Trimble 4600 LS, após o ajustamento. Tabela 1 – Precisão dos vértices: Trimble 4600 LS. Vértice ASTRO FCT02 FCT10 ASA SERV SAT79 PISTA FISIO BIBLIO FCT 10 Figura 1 – Croqui da área teste da FCT/UNESP. A Figura 2 mostra o sistema montado com GPS de navegação para coletar dados, que é composto de um receptor Garmin GPS 12XL, de uma antena externa RV 15, de um notebook, bipé, bastão e programas ASYNC e GAR2RNX, respectivamente, para registrar e converte os dados GPS em RINEX. σE (m) 0,086 0,116 0,134 0,155 0,076 0,162 0,121 0,126 0,088 σN (m) 0,090 0,186 0,163 0,133 0,097 0,313 0,138 0,112 0,099 σPlanimetria (m) 0,124 0,219 0,211 0,204 0,123 0,352 0,183 0,168 0,132 Observa-se na Tabela 1 que os valores em relação à precisão do receptor de simples freqüência não ultrapassaram o valor de 0,162 m na coordenada E e 0,313 m na coordenada N do vértice SAT79. Na precisão planimétrica o maior resultado é encontrado no vértice SAT 79, com o valor de 0,352 m. A Tabela 2 mostra a precisão dos vértices da 1ª e 2ª campanhas coletados com o receptor de navegação Garmin 12XL, após o ajustamento. Tabela 2 – Precisão dos vértices da 1ª e 2ª campanhas: Garmin GPS 12XL. Vértice Figura 2 – Sistema de coleta de dados com o GPS de navegação. Foram processados dados referentes a duas campanhas, a primeira realizada no mês de novembro de 2005 e a segunda no mês de abril de 2006, sendo que para ambas campanhas foram coletados dados formados por duplas linhas de base, em relação à estação UEPP, atualmente denominada de PPTE, e o pilar EP UNESP 02 O processamento dos dados foi realizado utilizando o software comercial TGO (Trimble Geometics Office). Adotou-se uma máscara de elevação de 15º, taxa de coleta de 15 segundos e foi utilizada efeméride transmitida. Vale salientar que no processamento dos dados obtidos com o G.N. Guimarães; P.O.Camargo ASTRO FCT02 FCT10 ASA SERV SAT79 PISTA FISIO BIBLIO ASTRO FCT02 FCT10 ASA SERV SAT79 PISTA FISIO BIBLIO (1ª Campanha – Novembro 2005) Tempo de Processamento 10 minutos 5 minutos σPlanimetria σPlanimetria σE (m) σN (m) σE (m) σN (m) (m) (m) 0,026 0,023 0,035 0,080 0,087 0,118 0,027 0,062 0,068 0,166 0,325 0,365 0,048 0,038 0,061 0,248 0,255 0,356 0,053 0,057 0,078 0,060 0,065 0,088 0,024 0,030 0,038 0,137 0,169 0,218 0,061 0,089 0,108 0,032 0,029 0,043 0,085 0,087 0,122 0,055 0,064 0,084 0,044 0,051 0,067 0,048 0,060 0,077 0,033 0,025 0,041 0,157 0,128 0,203 (2ª Campanha – Abril 2006) 0,011 0,018 0,021 0,033 0,098 0,103 0,039 0,050 0,063 0,092 0,077 0,120 0,094 0,141 0,169 0,226 0,151 0,272 0,112 0,066 0,130 0,155 0,150 0,216 0,027 0,064 0,069 0,043 0,048 0,064 0,062 0,077 0,099 0,033 0,052 0,062 0,114 0,077 0,138 0,216 0,138 0,256 0,060 0,036 0,070 0,138 0,143 0,199 0,068 0,066 0,095 0,085 0,109 0,138 Analisando a Tabela 2 verifica-se que as precisões das linhas de base referentes às duas campanhas não II Simpósio Brasileiro de Geomática V Colóquio Brasileiro de Ciências Geodésicas Presidente Prudente - SP, 24-27 de julho de 2007 ultrapassaram 0,248 m na coordenada E (FCT 10) e 0,325 m na coordenada N (FCT 02), ambos com tempo de processamento de 5 minutos. No que se trata da precisão planimétrica o maior valor pertence ao tempo de processamento de 5 minutos referente a 1ª campanha, que corresponde a 0,365 m (FCT 02). Constata-se que todos os valores, quanto a precisão, atenderam ao estabelecido pela Norma Técnica do Georreferenciamento de Imóveis Rurais. Vale ressaltar que não houve correlação da precisão em relação ao comprimento das linhas de base, ou seja, distâncias menores não apresentaram resultados melhores do que as distâncias maiores. Na Tabela 3 é apresentada a discrepância (∆), que representa a acurácia das coordenadas determinadas com o receptor Garmin GPS 12XL, com relação às consideradas verdadeiras. Tabela 3 – Discrepância das coordenadas 1ª e 2ª campanhas. (1ª Campanha – Novembro 2005) Tempo de Processamento 10 minutos 5 minutos Vértice ∆E (m) ∆N (m) ASTRO FCT02 FCT10 ASA SERV SAT79 PISTA FISIO BIBLIO 0,082 -0,133 -0,050 -0,060 0,082 0,411 0,122 0,403 0,434 0,151 -0,203 0,017 -0,448 -0,212 -0,182 -0,131 -0,196 0,229 ASTRO FCT02 FCT10 ASA SERV SAT79 PISTA FISIO BIBLIO 0,095 0,200 0,407 -0,199 0,022 0,146 0,085 -0,179 0,040 0,142 0,298 0,190 0,139 -0,199 -0,167 -0,261 -0,164 0,289 ∆Planimetria ∆Planimetria ∆E (m) ∆N (m) 0,172 0,243 0,053 0,452 0,227 0,449 0,179 0,448 0,491 0,236 -0,088 -0,089 -0,116 0,129 0,396 0,130 0,462 0,479 -0,232 -0,144 -0,186 0,003 0,016 0,153 -0,224 -0,108 0,001 0,331 0,169 0,206 0,116 0,130 0,425 0,259 0,474 0,479 0,171 0,359 0,449 0,243 0,200 0,222 0,274 0,243 0,292 0,457 0,160 -0,436 0,128 0,134 0,217 -0,205 -0,118 0,094 -0,116 -0,270 0,078 0,190 -0,178 -0,155 0,011 0,094 0,146 0,471 0,314 0,443 0,229 0,223 0,267 0,205 0,151 0,174 (m) (2ª Campanha – Abril 2006) (m) A partir da Tabela 3 observa-se que nenhum ponto apresentou discrepância superior a 0,500 m. Com relação à coordenada E a maior discrepância é encontrada no tempo de processamento de 5 minutos (BIBLIO), cujo resultado é de 0,479 m. Já a coordenada N o maior valor para discrepância pertence ao tempo de processamento de 10 minutos, no vértice ASA com - 0,448 m. No que se trata da discrepância planimétrica, todos os resultados não ultrapassaram o valor estabelecido de 0,500 m, sendo que a maior discrepância encontrada no vértice BIBLIO, é de 0,491 m. Assim, nota-se que as posições determinadas pelo receptor Garmin 12XL estão dentro da acurácia estabelecida para o georreferenciamento. 5 CONSIDERAÇÕES E CONCLUSÕES Os receptores GPS de navegação estão se tornando cada vez mais popular devido à divulgação do protocolo de entrada e saída de dados do receptor GARMIN GPS 12 G.N. Guimarães; P.O.Camargo XL e a modernização do sistema GPS, conseqüência da desativação da SA. Posteriormente à desativação da SA, a precisão proporcionada pelo GPS melhorou cerca de 10 vezes. Os receptores GPS de navegação, em combinação de um notebook e os programas ASYNC e GAR2RNX, tornam os usuários destes receptores capazes de realizarem uma variedade de atividades e aplicações. Dentre as atividades podem estar à agricultura de precisão, trabalhos de prospecção e recursos naturais, levantamentos cadastrais e de georreferenciamento de imóveis rurais, apoio de campo para fotogrametria, e com um programa apropriado a coleta de atributos para SIG, pois os resultados obtidos nos experimentos realizados são promissores. A análise da precisão e acurácia do posicionamento visando o georreferenciamento de imóveis rurais apresentaram valores inferiores ao estabelecido pela Norma Técnica para Georreferenciamento de Imóveis Rurais, segundo a classe P3 de precisão (1σ), Para garantir a confiabilidade dos trabalhos, há necessidade de utilizar metodologias apropriadas, pois a redundância de observações possibilita a aplicação de teste estatístico e controle de qualidade. Vale salientar que os dados do Garmin GPS 12XL apresentam muitos ruídos e que não houve correlação da precisão em relação ao comprimento das linhas de base, ou seja, distâncias menores não apresentaram resultados melhores do que as distâncias maiores. Em trabalhos futuros, será avaliado o posicionamento com receptor de navegação, utilizando os métodos semicinemático e cinemático. AGRADECIMENTOS Os autores agradecem ao incentivo financeiro da CNPq (Bolsa de Iniciação Científica e de Produtividade em Pesquisa), o apoio do Departamento de Cartografia da FCT/UNESP e do Programa de Pós-Graduação em Ciências Cartográficas da FCT/UNESP. REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS BRASIL. Lei n° 10.267, de 28 de agosto de 2001. Altera dispositivos das Leis n°s 4.947, de 6 de abril de 1966, 5.868, de 12 de dezembro de 1972, 6.015, de 31 de dezembro de 1973, 6.739, de 5 de dezembro de 1979, 9.393, de 19 de dezembro de 1996, e da outras providências. Disponível em: <http: //www.planalto.gov.br>. 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