PLC SLC 500 (Word 2003)

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PLC SLC 500 (Word 2003)
M I C R O S I S - RIO
Curso Intensivo SLC500
DISTRIBUIDOR
AUTORIZADO
Rev. 2
SMALL
LOGIC
CONTROLLER
MICROSIS RIO - EQUIP. & SERVIÇOS LTDA
Distribuidor Autorizado Rockwell Automation
Rua Mallet , 214 - Higienópolis
Cep: 21.061-130 – Rio de Janeiro RJ
Índice.
 (021) 560 7224
 (021) 446-6653
e-mail: [email protected]
INTRODUÇÃO: ............................................................................................................................... 6
1. CONCEITOS INICIAIS: .......................................................................................................... 8
1.1
- CARACTERÍSTICAS DE UM CLP: ..........................................................................................8
1.2
- TIPOS DE CPU'S: ...........................................................................................................................8
1.3
- MEMÓRIA DO CLP .....................................................................................................................9
1.4
- CICLO DE OPERAÇÃO. ...........................................................................................................10
1.5
- FONTE DE ALIMENTAÇÃO. .................................................................................................10
1.6
- VELOCIDADE. ............................................................................................................................10
1.7
- TIPOS DE ENTRADAS E SAÍDAS: ...........................................................................................10
1.8
- COMUNICAÇÃO DE DADOS: ..................................................................................................14
1.8.1
Redes do tipo Origem-destino. ............................................................................................................ 14
1.8.2
- Redes Produtor- Consumidor.............................................................................................................. 14
1.8.3
- COMUNICAÇÃO MASTER-SLAVE: ............................................................................................... 15
1.8.4
- COMUNICAÇÃO MULTIMESTRE. ................................................................................................. 16
1.8.5
- COMUNICAÇÃO PEER TO PEER ................................................................................................... 16
1.8.6
- MULTICAST: ..................................................................................................................................... 17
1.8.7
- TOKEN PASS: .................................................................................................................................... 17
1.8.8
- MÉTODOS DE TROCA DE DADOS: ............................................................................................. 17
1.8.8.1
- Cíclica: ........................................................................................................................................ 17
1.8.8.2
- Mudança de estado. ................................................................................................................ 18
1.8.8.3
- Polling. ........................................................................................................................................ 18
1.8.9
- MODOS DE COMUNICAÇÃO: ...................................................................................................... 19
1.8.9.1
- Modo de comunicação System. .......................................................................................... 19
1.8.9.2
- Modo de comunicação user. ................................................................................................ 19
1.8.10
- PROTOCOLOS: .................................................................................................................................. 19
1.8.10.1 - DF1 : ........................................................................................................................................... 19
1.8.10.2 - DH485:........................................................................................................................................ 19
1.8.10.3 - REMOTE I/O : .......................................................................................................................... 19
1.8.10.4 - DH + : .......................................................................................................................................... 20
1.8.10.5 - CONTROL NET : ..................................................................................................................... 20
1.8.10.6 - DEVICE NET: .......................................................................................................................... 20
- ETHERNET: .................................................................................................................................................. 20
1.8.11
- SOFTWARE DE PROGRAMAÇÃO: .............................................................................................. 21
1.8.12
- Software de programação do PLC: .................................................................................................. 21
1.8.13
- SISTEMAS DE SUPERVISÃO E ATUAÇÃO NO PROCESSO: ................................................... 22
1.8.14
- INTERFACES HOMEM - MÁQUINA: ............................................................................................. 22
2. SLC500 .................................................................................................................................... 22
2.1
- INTRODUÇÃO: ...........................................................................................................................22
2.2
- ARQUITETURA FIXA: "SHOEBOX" ........................................................................................23
2.3
- ARQUITETURA MODULAR ....................................................................................................24
2.4
- TIPOS DE CHASSIS: ...................................................................................................................24
2.5
- FONTES: ......................................................................................................................................24
2.6
- CPU'S: ...........................................................................................................................................25
2.6.1
2.6.2
- Chave Rotativa da CPU: ...................................................................................................................... 25
- Modelos de CPU's: ............................................................................................................................ 25
MICROSIS RIO - EQUIPAMENTOS & SERVIÇOS LTDA.
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
CAMC.
2
2.6.3
2.7
- MÓDULOS DE ENTRADA E SAÍDA: ......................................................................................27
2.7.1
2.7.2
2.7.3
2.8
- Led's de diagnóstico:......................................................................................................................... 27
MÓDULOS DE E/S DISCRETA: ...................................................................................................... 27
MÓDULOS ANALÓGICOS: ............................................................................................................... 29
MÓDULOS ESPECIAIS: ..................................................................................................................... 30
- Configurações em Rede e ligações ponto a ponto: .....................................................................33
2.8.1
2.8.2
2.8.3
2.8.4
2.8.5
- PROGRAMAÇÃO PONTO A PONTO ( DF1 FULL DUPLEX) : ................................................. 33
- CONFIGURAÇÃO EM REDE DH485............................................................................................... 34
- CONFIGURAÇÃO EM REDE ETHERNET / DH+ / DH485: ......................................................... 35
- CONTROL NET:................................................................................................................................ 36
- DEVICE NET: .................................................................................................................................... 36
3. - ENDEREÇAMENTOS ......................................................................................................... 38
3.1
- ENDEREÇOS DE ENTRADAS E SAÍDAS. ...............................................................................38
3.1.1
- SLC 500 FIXO:.................................................................................................................................. 38
3.1.2
- SLC 500 MODULAR RACK LOCAL ............................................................................................ 38
3.1.3
- SLC500 MODULAR : RACK REMOTO. ................................................................................... 39
3.1.3.1 - ENDEREÇAMENTO DE 1/2 SLOT ........................................................................................... 39
3.1.3.2 - ENDEREÇAMENTO DE 1 SLOT .......................................................................................... 39
3.1.3.3 - ENDEREÇAMENTO DE 2 SLOT ........................................................................................ 39
3.1.3.4 - ARQUIVO “G” ................................................................................................................................. 41
3.1.3.5 - TIPOS DE ENDEREÇAMENTOS - módulo SN. ..................................................................... 42
3.2
- TIPOS DE ARQUIVOS:.............................................................................................................44
3.2.1
3.2.2
ARQUIVOS DE PROGRAMA: ............................................................................................................ 45
ARQUIVOS DE DADOS-TABELA DE DADOS: ............................................................................. 45
3.3
- ENDEREÇAMENTO DE
ARQUIVOS (PILHAS). ..............................................................47
3.4
- ENDEREÇAMENTO INDIRETO: ..............................................................................................47
3.5
- ENDEREÇAMENTO COMPLEMENTAR. ...............................................................................48
3.6
- ENDEREÇAMENTO INDEXADO: ...........................................................................................48
4. - INSTRUÇÕES: ....................................................................................................................... 48
4.1
INSTRUÇÕES DO TIPO RELÊ .....................................................................................................49
4.1.1
- Generalidades: ..................................................................................................................................... 49
4.1.2
- Instruções “Examinar”: ....................................................................................................................... 49
4.1.2.1
- Examinar se Energizado ( XIC ): ............................................................................................ 49
4.1.2.2
- Examinar se Desenergizado ( XIO ): ..................................................................................... 50
4.1.3
- Instruções Energizar/Desenergizar Saída: ........................................................................................... 50
4.1.3.1
- Energizar saída ( OTE ) ........................................................................................................... 50
4.1.3.2
- Energizar Saída com Retenção ( OTL ) e desenergizar Saída com Retenção ( OTU ): 51
4.1.4
- Monoestável Sensível à Borda de Subida: .............................................................................52
4.1.4.1
4.2
Parâmetros da Instrução OSR: ................................................................................................. 52
- Instruções de temporizador e contador ........................................................................................54
4.2.1
- Generalidades: ..................................................................................................................................... 54
4.2.2
- Descrição: ............................................................................................................................................ 54
4.2.3
- Instruções de Temporizador................................................................................................................. 54
4.2.3.1
Bits de Estado .............................................................................................................................. 55
4.2.3.2
Base de Tempo ........................................................................................................................... 55
4.2.3.3
Precisão ........................................................................................................................................ 55
4.2.3.4
- Temporizador de Energização ( TON ) ................................................................................. 56
4.2.3.5
- Temporizador na Desenergização ( TOF ) ........................................................................... 56
4.2.3.6
- Temporizador Retentivo ( RTO ) ............................................................................................ 57
4.2.3.7
- Instruções de Contador Crescente/Decrescente ( CTU e CTD ): ..................................... 58
4.2.3.8
- Instrução de Rearme de Temporizador/Contador ( RES ) ................................................. 60
4.3
. Instruções de Mensagem comunicação de E/S: ............................................................................61
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3
4.3.1
4.3.2
4.3.3
4.3.4
4.4
- Instruções de Comparação ...........................................................................................................68
4.4.1
4.4.2
4.4.3
4.4.4
4.4.5
4.4.6
4.4.7
4.4.8
4.4.9
4.5
- Generalidades: ..................................................................................................................................... 68
- Igual a ( EQU ) .................................................................................................................................... 68
- Diferente ( NEQ ) ................................................................................................................................ 68
- Menor que ( LES ) ............................................................................................................................... 69
- Menor ou igual a ( LEQ )..................................................................................................................... 70
- Maior que ( GRT ) ............................................................................................................................... 70
- Maior ou igual a ( GEQ ) ..................................................................................................................... 71
- Igual Mascarada ( MEQ ) .................................................................................................................... 71
- Teste limite ( LIM ) ............................................................................................................................. 72
- Instruções Matemáticas ................................................................................................................73
4.5.1
4.5.2
4.5.3
4.5.4
4.5.5
4.5.6
4.5.7
4.5.8
4.6
- Generalidades: ..................................................................................................................................... 61
- Instrução de MSG: ............................................................................................................................... 62
- Parâmetros da Instrução MSG: ............................................................................................................ 64
Bits de Estado da Instrução MSG .......................................................................................................... 66
- Generalidades: ..................................................................................................................................... 73
- Adição ( ADD ) ................................................................................................................................... 74
- Subtração ( SUB ) ................................................................................................................................ 75
- Multiplicação ( MUL ) ......................................................................................................................... 76
- Divisão ( DIV ) .................................................................................................................................... 76
- Negação ( NEG ) ................................................................................................................................. 77
- Zeramento ( CLR )............................................................................................................................... 78
- Raiz Quadrada ( SQR ) ........................................................................................................................ 78
- Instruções Lógicas e de movimentação.........................................................................................79
4.6.1
4.6.2
4.6.3
4.6.4
4.6.5
4.6.6
4.6.7
- Generalidades: ..................................................................................................................................... 79
- Movimentação ( MOV ) ...................................................................................................................... 80
- Movimento com Máscara ( MVM ) ..................................................................................................... 80
- E ( AND ) ............................................................................................................................................ 81
- Ou ( OR ) ............................................................................................................................................. 82
- Ou Exclusivo ( XOR ) ......................................................................................................................... 82
- Complementação NOT ........................................................................................................................ 83
4.7 - Instruções de cópia e preenchimento de arquivo ........................................................................84
4.7.1
- Generalidades: ......................................................................................................................84
4.7.2
- Cópia Arquivo ( COP ) ..........................................................................................................85
4.7.3
- Preenchimento de Arquivo ( FLL ) ........................................................................................85
4.8 . Instrução de Deslocamento de Bit, FIFO e LIFO ..........................................................................86
4.8.1
- Generalidades: .......................................................................................................................86
4.8.2
- Instruções de Deslocamento de Bit à Esquerda ( BSL ) e à Direita
( BSR ). ...............87
4.8.2.1 - Deslocamento de Bit à Esquerda:.............................................................................88
4.8.2.2 - Deslocamento de Bit à Direita: ................................................................................89
4.8.3
- CARGA E DESCARGA FFL E FFU. ......................................................................89
4.8.4
- Carga e descarga LIFO: ........................................................................................................91
4.9 - Instruções de sequenciador: ..........................................................................................................93
4.9.1
- SQO: ......................................................................................................................................93
4.10 - INSTRUÇÃO DE SALTO PARA SUBROTINA: .......................................................................94
4.11 - INSTRUÇÃO PID: ......................................................................................................................95
4.11.1
4.11.2
- FUNÇÃO PID: ................................................................................................................................... 95
- INSTRUÇÃO PID: ............................................................................................................................ 96
4.12 - Instruções de E/S imediatas: ....................................................................................................101
4.13 - Manutenção & LOCALIZAÇÃO DE FALHAS ......................................................................102
4.13.1
4.13.2
4.13.3
- Generalidades: ................................................................................................................................... 102
- Limpando as Falhas ........................................................................................................................... 102
- Descrição de Código de Erro e Ação Recomendada ......................................................................... 103
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4
5 - Software de Comunicação Rslinx. .................................................................................. 116
5.1
- Acessando o software:.................................................................................................................116
5.2
- Configurando drivers. ................................................................................................................116
6. Software de programação Rslogix500. ......................................................................... 119
7. - Exercícios Aplicativos : .................................................................................................... 132
8. - GLOSSÁRIO ..................................................................................................................... 136
9. Referências bibliograficas. .................................................................................................. 140
10.
ANEXOS: ........................................................................................................................... 141
10.1 - Indentificando componentes do controlador. ...........................................................................142
10.2 - Instalando componentes de Hardware: .....................................................................................143
10.3 - Procedimentos para interligação das redes: .......................................................................144
10.4 - Recomendação para fiação de Dispositivos de Entradas e saídas. .........................................145
10.5 - Manutenção do sistema de controle. .......................................................................................146
10.6 - Localização de falhas pelos Leds de Diagnóstico ..................................................................147
10.7 - Instalando Redes DH485...........................................................................................................148
10.8 - Instalando Redes DH+ ..............................................................................................................149
10.9 - Interfaces de Comunicação RS232. ......................................................................................150
10.10
- Consumo dos módulos e processadores. .............................................................................151
10.11
- Comunicação de dispositivos em Ethernet. .......................................................................152
10.12
- Arquivo de Status dos Controladores. ............................................................................153
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5
INTRODUÇÃO:
Em vista da variedade de aplicações deste equipamento, e considerando
sua distinta diferença com relação aos equipamentos eletromecânicos, deverá
ser verificada a aplicabilidade para cada caso em específico.
As instruções, gráficos e exemplos de configuração que aparecem neste
descritivo têm por finalidade auxiliar no entendimento do texto.
As instruções de programa presentes neste descritivo são as de maior
aplicação, para maiores detalhes deverá ser consultado o manual de
instruções do software aplicativo corresponde ao tipo de CLP. Devido às
muitas variáveis e exigências associadas com qualquer instalação em
particular, a Microsis não assumirá responsabilidade pelo uso real baseado
em ilustrações de aplicações.
A cada dia que passa os equipamentos elétricos vão dando lugar aos
microprocessadores. Tanto na vida profissional como na cotidiana estamos
sendo envolvidos por microprocessadores e computadores. Na indústria,
estas máquinas estão sendo empregadas para otimizar os processos, reduzir
os custos e aumentar a produtividade e a qualidade dos produtos, estamos
passando por um momento de automação dos processos ou Automação
Industrial.
Um microprocessador pode por exemplo tomar decisões no controle de uma
maquina, ligá-la, desligá-la, movimentá-la, sinalizar defeitos e até gerar
relatórios operacionais. Mas detrás destas decisões, está a orientação do
microprocessador, pois elas são baseadas em linhas de programação(códigos
de máquina).
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL.
Automação Industrial é um conjunto de técnicas destinadas a tornar
automáticos vários processos numa indústria: o comando numérico, os
controladores programáveis, o controle de processos e os sistema
CAD/CAM (computer aided design manufacturing - projetos e manufatura
apoiados em computador).
CONTROLADOR
PROGRAMÁVEL.
Um sistema de controle de estado sólido, com memória programável para
armazenamento de instruções para o controle lógico, pode executar funções
equivalentes as de um painel de relês ou de um sistema de controle
analógico. É ideal para aplicações em sistemas de controle de relês e
contatores, os quais se utilizam principalmente de fiação,dificultando desta
forma, o acesso a possíveis modificações e ampliações do circuito de
controle existente. O controlador programável monitora o estado das
entradas e saídas, em resposta às instruções programadas na memória do
usuário, e energiza, desenergiza, ou faz um controle proporcional das saídas
dependendo do resultado conseguido com as instruções do programa. Na
automação industrial, as máquinas substituem tarefas tipicamente
mentais,tais como memorizações,cálculos e supervisões.
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6
Os controladores programáveis dominam os dispositivos pneumáticos,
hidráulicos, mecânicos e eletromecânicos. Os Controladores Programáveis
substituem a ação do homem como sistema de controle,e podem controlar
grandezas tais como vazão, temperatura, pressão, nível, torque, densidade,
rotação, tensão e corrente elétrica (variáveis de controle).
SLC500 - ALLEN BRADLEY.
Família de controladores programáveis para aplicações de pequeno e médio
porte, instruções avançadas de programação, módulos para aplicativos
distintos,comunicação por redes proprietárias (DH +, DH485 , Remote I/O) e
redes abertas Control Net,Device Net e Ethernet.
Antes de se começar a abordagem da família SLC500 alguns conceitos em
Automação Industrial devem ser observados.
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7
1. CONCEITOS INICIAIS:
1.1 - CARACTERÍSTICAS DE UM CLP:
Na escolha do CLP alguns aspectos devem ser abordados são eles o tipo de
processador ou CPU, Tipos de Entradas e saídas, possibilidades de
comunicação,versatilidade do software de programação, sistemas de
supervisão e atuação no processo, interfaces homem-máquina existentes e
suporte técnico dado pelo fabricante de CLP.
ESQUEMA GERAL DE UM CLP:
DISPOSITIVOS DE PROGRAMAÇÃO
E COMUNICAÇÃO.
C
I
R
C
U
I
T
O
S
UNIDADE
CENTRAL
DE
PROCESSAMENTO
DE
DE
EN
TRA
DAS
C
I
R
C
U
I
T
O
S
MEMÓRIA
PROGRAMA E DADOS
S
AI
DAS
FONTE DE ALIMENTAÇÃO
Acoplamento ótico
Acoplamento ótico
1.2 TIPOS DE CPU'S:
Define a memória de programação, recursos avançados de programação,
canais de comunicação existentes e os tempos de execução das instruções e
de varredura das entradas e atualização das saídas (tempo de scan).
A Função da CPU consiste em se ler entradas executar a lógica segundo o
programa aplicativo e acionar ou controlar proporcionalmente as saídas.
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8
1.3 - MEMÓRIA DO CLP
A memória do CLP divide-se em memória de aplicação, memória do
usuário e programa executável ou memória do sistema.
MEMÓRIA DE APLICAÇÃO.
Onde são armazenados os arquivos de programa
aplicativo em diagrama Ladder.
ou seja o programa
Existem dois tipos: Volátil e não-volátil.
VOLÁTIL.
Pode ser alterada ou apagada (gravar ou ler), se ocorrer uma queda de
alimentação perde-se o programa, são usadas baterias e capacitores para
resguardar o programa.
O exemplo amplamente utilizado é a memória RAM ( memória de acesso
aleatório ).
NÃO - VOLÁTIL.
Possui a mesma flexibilidade da memória RAM e retém o programa mesmo
com a queda da alimentação.
Exemplo: EEPROM ( Memória de leitura eletricamente apagável e
programável ).
MEMÓRIA DO USUÁRIO.
Constituida de bit's que são localizaões discretas dentro da pastilha de
silício, pode ser submetido a tensão, portanto lido como “1” ou não
submetido à tensão lido como “0” .
Os dados são
numérico.
padrões de cargas elétricas que representam um valor
A cada conjunto de 16 Bit`s denomina-se palavra, estas palavras possuem
uma localização na memória chamada endereço ou registro. Onde são
armazenados valores referentes aos Arquivos de Dados, que são valores
associados ao programa tais como: status de E/S, valores Pré-selecionados e
acumulados de temporizadores e contadores e outras constantes e variáveis.
PROGRAMA EXECUTÁVEL OU MEMÓRIA DO SISTEMA.
Direciona e realiza as atividades de operação, tais como: Execução do
programa do usuário e coordenação das varreduras das entradas e
atualização das saídas, programada pelo fabricante e não pode ser acessada
pela usuário.
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1.4 - CICLO DE OPERAÇÃO.
O ciclo de operação do CLP consiste no modo com que o CLP examina as
instruções do programa , usa o estado armazenado na tabela Imagem das
entradas para determinar se uma saída será ou não energizada. O resultado
é armazenado numa região da memória chamado de tabela imagem das
saídas.
1.5 - FONTE DE ALIMENTAÇÃO.
Encarregada de fornecer alimentação ao barramento do CLP, em 5VCC ou
24 VCC. Protege os componentes contra picos de tensão, garante a operação
normal com flutuações de 10 à 15%, estas flutuações podem ser provocadas
por quedas na rede, partidas e paradas de equipamentos pesados. Em
condições instáveis de tensão deve-se instalar estabilizador.
Suporta perdas rápidas de alimentação permitindo ao controlador salvar os
dados e o programa do usuário.
Se o painel onde está instalado o CLP for susceptível à interferência
eletromagnética
ou ruído elétrico aconselha-se a instalação de um
transformador de isolação.
1.6 - VELOCIDADE.
A velocidade que um CLP genérico executa o seu ciclo de operação fica
em torno de 1 à 25 mseg para 1024 instruções do programa aplicativo, cada
instrução possui o seu tempo de processamento. Na soma do tempo total de
processamento ou ciclo de operação devem ser considerados: Tempo para o
dispositivo de campo acionar a entrada,Tempo para o CLP detectar o
sinal,Tempo para a varredura da entrada, Tempo para varredura do programa
, Tempo para a varredura da saída, Tempo para o acionamento do circuito de
saída ,Tempo para o acionamento do dispositivo de campo, Tempos para os
canais de comunicação.
1.7
- TIPOS DE ENTRADAS E SAÍDAS:
As entradas e saídas podem estar acopladas a CPU, ou, podem ser cartões
para os CLP'S que são divididos em módulos (Modulares).
ENTRADAS.
São denominadas entradas os dispositivos de campo que são conectados ao
CLP
como
botões,chaves
thumbwhell,chaves
limite,chaves
seletoras,sensores de proximidade e sensores fotoelétricos.
Os circuitos de entrada filtram os sinais de tensão para classificá-los como
válidos, determinam a validade de um sinal pela sua duração ou seja
esperam para poder confirmar se o sinal é uma ruído elétrico ou uma
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10
referência de um dispositivo de entrada. Este tempo de filtragem varia em
torno de 8mseg. mas, pode ser ajustado através do software de programação.
Quanto maior o tempo de resposta melhor será a filtragem do sinal, um
menor tempo de resposta é usado em aplicações que requerem uma maior
velocidade de resposta como interrupções e contagens.
SAÍDAS.
São exemplos de saídas para o CLP: Solenóides, relês, contatores, partidas
de motores, luzes indicadoras, válvulas e alarmes. As CPU’s utilizam como
circuitos de saída: Relês, Transistores e Triacs.
Os Relês funcionam tanto em CA como CC, resistem à cargas de até 2,5 A e
suportam melhor os picos de tensão pois possuem uma camada de ar entre os
os seus contatos o que elimina a possibilidade de corrente de fuga. Mas, são
lentos e desgastam com o tempo.
Os Transistores, são silenciosos chaveiam corrente contínua e não tem peças
móveis sujeitas ao desgaste , são rápidos e reduzem o tempo de resposta .
Mas suportam cargas de no máximo 0,5A.
Os Triacs, possuem características semelhantes aos transistores,
diferenciando no aspecto de que os mesmos chaveiam Corrente alternada.
As saídas de estado sólido ( transistores e triacs ) podem ser mais facilmente
danificadas por sobretensão ou sobrecorrente que as à relê.
LIGAÇÕES.
Nos cartões de E/S DC deve ser observada a polaridade dos mesmos,
sabendo-se que em sensores do tipo PNP ( + ) são usadas com cartões do
tipo Sink e sensores NPN ( - ) são usados em cartões do tipo source.
LIGAÇÃO PARA CARTÕES DE ENTRADA SINKING:
Quando o dispositivo de campo está ativo ele fornece corrente ao circuito de
entrada. ver figura abaixo:
I
I
DISPOSITIVO DE
CAMPO
FONTE
DC
CIRCUI
_
TO DE
ENTRA_
DA DC
+
_
I
DC .com
LIGAÇÃO PARA CARTÕES DE ENTRADA SOURCING:
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11
Quando o dispositivo de campo está ativo a corrente sai dos módulos de
entrada para o dispositivo , ver figura abaixo:
I
I
DISPOSITIVO DE
CAMPO
FONTE
DC
CIRCUI
_
TO DE
ENTRA_
DA DC
_
+
I
VDC
LIGAÇÃO PARA CARTÕES DE SAÍDA SINK
O dispositivo de campo está conectado no positivo da fonte de alimentação e
o negativo é fechado no módulo de saída do CLP. ver figura abaixo:
VDC
I
FONTE
DC
+
DISPOSITIVO DE
CAMPO
CIRCUI
_
TO DE
SAÍDA
DC
_
DC COM
LIGAÇÃO PARA CARTÕES DE SAÍDA SOURCE
MICROSIS RIO - EQUIPAMENTOS & SERVIÇOS LTDA.
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
CAMC.
12
Quando a saída fornece a corrente da fonte ao dispositivo de campo. ver
figura abaixo:
VDC
I
FONTE
DC
+
DISPOSITIVO DE
CAMPO
CIRCUI
_
TO DE
_
SAÍDA
DC
DC COM
ENTRADAS E SAÍDAS DIGITAIS:
São definidas como sinais discretos em níveis lógicos 1 ou 0, sendo que 1
corresponde a um nível alto de tensão que pode ser 100/120/200/240/24
VAC (tensão alternada) ou 24 VDC,30-55 VDC (tensão contínua) , 0
corresponde a um nível baixo de tensão que pode ser Neutro (corrente
alternada) ou DC COMUM ( corrente contínua).
ENTRADAS E SAÍDAS ANALÓGICAS:
São definidos como sinais variantes no tempo podem ser : 4 à 20 mA, 0 à 10
volts, -20 à +20mA , -10 à +10 volts. ver figuras abaixo:
v,I
V.I
Tempo
Sinais Digitais
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CAMC.
tempo
Sinais analógicos
13
1.8 - COMUNICAÇÃO DE DADOS:
Os tipos de comunicação dos dados entre os CLP'S ou entre Terminal de
programação/Supervisão e CLP devem ser definidos, existem CLP'S que se
comunicam em redes abertas (tipo de rede utilizada por diferentes
fabricantes ) ou redes proprietárias (tipo de rede do fabricante do CLP).
Definimos dois modelos de redes: descritas como origem / destino e
produtor / consumidor.
EXEMPLOS DE MODELOS DE REDES:
ORIGEM / DESTINO
MESTRE/ESCRAVO
MULTIMESTRE
DH 485
DH+
RIO
PRODUTOR CONSUMIDOR
DEVICE NET
CONTROL NET
1.8.1 Redes do tipo Origem-destino.
Nestes tipos de configurações os dados são transmitidos/recebidos do
nó fonte para um destino específico.
A ação sincronizada entre os nós é muito dificil uma vez que os dados chegam
aos nós em momentos diferentes exiaste o desperdício de recursos em função da
repetição dos mesmos dados quando apenas o destino é diferente
1.8.2 - Redes Produtor- Consumidor
Nestes tipos de configurações os dados são transmitidos/recebidos do
nó fonte para todos os nós da rede simultaneamente.
Numa mesma rede podem trafegar dados de controle de E/S ( BTR- BTW)
e dados de configuração (MSG). Pode-se priorizar os dados de E/S. Estes
sistemas podem ser Mestre/escravo, Multimestre ou Peer-to-peer para E/S e
mensagens. A troca de dados pode ser do tipo cíclica ou seja dispositivos
produzem dados a uma taxa configurada pelo usuário.
Em uma rede produtor- consumidor as mensagens são identificadas pelo
conteúdo e não pelo origem/destino. O cabeçalho da mensagem diz,esta é a
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CAMC.
14
mensagem 75. Os dispositivos que precisam destes dados “consomen” a
mensagem.
Esta nova Tecnologia de redes permite que os dados síncronos (I/O) sejam
adquiridos em intervalos específicos e que dados não síncronos como “upLoads”, “down-Loads” configuração, programação sejam transferidos em
intervalos não programados. Estes dois tipos de tráfego são suportados pela
rede sem que um tipo venha interferir sobre o outro.
CTL
R2
CTL
R1
ALLEN-BRADLEY
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F1
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v
H
MI
#
1
#
2
Sens
or
1.8.3 - COMUNICAÇÃO MASTER-SLAVE:
( MESTRE - ESCRAVO )
Neste tipo de topologia a estação mestre é fixa e somente ela é capaz de
iniciar as mensagen. Dispositivos escravos trocam dados apenas com o
mestre. Um mestre e múltiplos escravos.
ALLEN-BRADLEY
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F8
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3
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F5
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v
15
1.8.4 - COMUNICAÇÃO MULTIMESTRE.
Pode-se ter mais de um mestre e cada mestre tem o seu próprio conjunto de
escravos.
ALLEN-BRADLEY
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<- -- --- -- --- -- --- -'
^
<
>
v
1.8.5 - COMUNICAÇÃO PEER TO PEER
Um par de estações toma o controle da rede por vez não há necessidade de
polling ( forma de se controlar uma linha de comunicação com o envio de
um sinal para uma estação a fim de verificar se a mesma possui mensagens a
transmitir).
Dispositivos podem trocar dados com mais de um dispositivo ou múltiplas
trocas com o mesmo dispositivo
AL L E N-B RADL E Y
P
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V
i
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5
5
0
3
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v
16
1.8.6 - MULTICAST:
Dados são transmitidos simultaneamente a todos os nós.
1.8.7 - TOKEN PASS:
A cada instante uma estação está no controle da rede envia e recebe seus
dados e envia o polling para o próxima a fim de saber se a mesma esta
pronta para receber o controle, se a mesma estiver esta passará a ter o
controle da rede.
1.8.8 - MÉTODOS DE TROCA DE DADOS:
1.8.8.1 - Cíclica:
ALLEN-BRADLEY
ALLEN-BRADLEY
Panel Vi ew 550
PanelView 550
7
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1
.
7
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1
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- <
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F5
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-
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8
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v
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v
a cada
100ms
a cada
5ms
a cada
2000ms
analo
g I/O
Neste tipo de método os dispositivos produzem dados a uma taxa configurada pelo usuário
esta transferência cíclica é eficiente devido ao fato de que os dados são transferidos numa taxa
adequada ao dispositivo/aplicação. Com isto recursos podem ser preservados p/ dispositivos com
alta variação e melhor determinismo.
Compatível com Mestre/Escravo, Multimestre, “peer-to-peer” e Multicast
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1.8.8.2 - Mudança de estado.
ALLEN-BRADLEY
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1
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F7
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v
digita
l I/O
Neste tipo de troca de dados os dispositivos produzem dados apenas quando tem seu estado
alterado. Um sinal em segundo plano é transmitido ciclicamente para confirmar que o dispositivo
está ok. A Mudança de estado é eficiente devido ao fato de que se reduz significativamente o
tráfego da rede e recursos não são desperdiçados processando-se dados antigos.
1.8.8.3 - Polling.
ALLEN-BRADLEY
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-
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F6
3
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>
v
O Pollimg é um sinal enviado na rede quando os dispositivos recebem dados (normalmente
saídas) imediatamente enviam seus dados (normalmente entradas)
Utilizado em sistemas Mestre/Escravo & Multimestre.
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18
1.8.9 - Modos de Comunicação:
1.8.9.1 - Modo de comunicação System.
O CLP está em comunicação com dispositivos do sistema do seu
fabricante.
1.8.9.2 - Modo de comunicação user.
O CLP está em comunicação com equipamentos dedicados.
1.8.10 - Protocolos:
Conjunto de regras, requisitos e procedimentos que devem ser obedecidos
para que se possa transmitir uma informação em uma rede de comunicação
de dados digital, é o idioma utilizado na rede ou seja o dispositivo
transmissor necessita ser compreendido pelo receptor e cada fabricante tem
seus próprios padrões
1.8.10.1 - DF1 :
Protocolo proprietário usado para comunicação ponto - a - ponto (conexão
direta) ou remota através de modens.
Considera-se dois tipos:
DF1 FULL-DUPLEX : Transmissão se dá nas duas
recebe-se e transmite-se simultaneamente.
direções,
DF1 HALF-DUPLEX : Transmissão em ambos os sentidos porém não
simultaneamente.
1.8.10.2 - DH485:
Rede "Token Pass" com topologia em barramento, de comprimento de
cabo até 1.219 metros, com Baud rate: 1200, 2400, 9600, 19.200.
Possibilidade de até 32 dispositivos.
Exclusiva para CLP's da família SLC500,Micrologix e dispositivos Homem
- máquina e softwares de supervisão.
1.8.10.3 - REMOTE I/O :
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19
Rede de entradas, saídas e dispositivos físicos remotos. A quantidade de
dispositivos acoplados na mesma depende da CPU utilizada. A extensão
máxima dos cabos depende da velocidade de transmissão e pode ir até 3000
metros. Presente nos processadores PLC5 e cartão Scanner do SLC500.
1.8.10.4 - DH + :
Rede proprietária da Allen Bradley de maior performance possui uma maior
quantidade de Drivers para comunicação. Possui uma taxa de comunicação
de 57,6 Kbps, comprimento do cabo da rede até 3.000 metros e do cabo da
rede secundária 30 metros. Pode-se ter até 64 estações na rede. Presente em
todos os CLP's família 5 e SLC500-5/04.
1.8.10.5 - CONTROL NET :
Este tipo de protocolo garante a opção de meio físico redundante,é uma
rede baseada no modelo "PRODUTOR CONSUMIDOR", posssui taxa de 5
Mbps. , conexão por cabo coaxial , até 99 estações na rede, distância de 3Km
no tronco principal,usando repetidores pode-se extender em até 30Km, e até
500m no secundário, é uma rede determinística na qual pode-se Ter dados de
I/O e dados entre CPU's trafegando na mesma rede.
1.8.10.6 - DEVICE NET:
É uma rede complemente aberta de dispositivos de campo, com
possibilidade de cada Scanner poder endereçar até 63 estações, com
distância de até 500m com velocidade de 125K baud. Possui possibilidade
de interligação de diferentes fornecedores, suporta comunicação produtor
consumidor. Os dados de I/O e configuração trafegam no mesmo meio físico
sem interferências. Neste modelo pode-se trafegar os dados a todos que
necessitam ao mesmo tempo. Baseada no protocolo CAN ( Controller Area
Network ),desenvolvido pela Bosch para industria automobilística,o que
garante a sua robustez em ambientes ruidosos. Pode-se fazer a remoção de
nós sem afetar a integridade da rede, possui sinal e alimentação de 24 VCC
no mesmo cabo. Cabo de rede constituído por dois pares trançados: Um par
“sinal” e um par “alimentação” até 8 A com blindagem.
1.8.10.7 - ETHERNET:
Rede de comunicação de dados local com taxa de comunicação de 10Mbit/s
presente nos controladores da família 5: 5/20E, 5/40E , 5/80E e SLC500 5/05.
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20
Esta rede possui grande versatilidade (inúmeros fabricantes à acessão), grande
estabilidade e velocidade de processamento dos dados. Com uma rede
Ethernet você tem recursos de rede quase ilimitados,pois pode maximizar a
comunicação entre a grande variedade de equipamentos oferecidos por varios
fornecedores.
COMPARANDO REDES:
INTERBUS-S
PROFIBUS
* Todas as interfaces
desenvolvidas pela
Phoenix Contact.
* Participantes predominante Europeus.
* Taxa de velocidade
500Kpbs (2 palavras)
* Cada “byte”de dados adicional requer
um ciclo de rede adicional .
* Usuário necessita
mapear “manualmente os dispositivos da
rede no CLP.
* Sistema Origemdestino: apenas um
mestre.
* Dispositivos não
são alimentados pela
rede.
* Não se pode remover um dispositivo da
rede.
* Topologia em anel
c/ derivações.
DEVICE NET
* Interfaces desenvolvidas
* Comunicação Produtor-conpela Bosh,Siemens e Klockner
sumidor.
Moeler.
* Dados de I/O e configuração no
* Participantes Europeus.
mesmo meio físico sem interfe* Possui 03 opções de protocolo rência.
* Baixa documentação,desem- * Constituido de uma linha tronco
penho,alto custo por nó instala- + derivações.
do.
* Remoção de nós sem afetar in* Pequeno alcance (100m) a
tegridade da rede.
12Mbps,Lenta para 24 KM
* Até 64 nós endereçados.
9K.
* Sinal e alimentação 24VCC no
* Requer o uso de repetidores
mesmo cabo.
* Taxas selecionáveis com a disASI
tancia.
* Baixo custo meio físico.
* Terminações de 121  em am* Fácil de instalar (conectores
bos os extremos.
vampiro).
* Rede constituida por dois pares
* Alimentação pela rede.
trançados.
* Limitada a dispositivos sim* Qualquer nó pode acessar o
ples.
barramento quando disponível.
* Alcance ( 300 m c/repetidores) * Como na Ethernet cada nó tenta
* Velocidade ( 167 Kbps )
transmitir quando o barramento
* Mestre / Escravo ( apenas 01 está livre ,ao contrario da Ethernet.
mestre ) .
* Não hà limitação quanto a quant.
de dispositivos ,a base de dados de
cada um dos 64 dispositvos
independe dos demais.
* Baseada no protocolo CAN,o que
garante uma boa imunidade a ruidos
1.8.11 - SOFTWARE DE PROGRAMAÇÃO:
1.8.12
- Software de programação do PLC:
Cada tipo de fabricante de CLP possui o seu software de programação, cuja
linguagem de programação pode ser: ladder, CSF(diagrama lógico), ou SFC
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21
(linguagem em Grafcet). Através do qual o usuário desenvolve o seu
aplicativo.
Os CLP'S ALLEN BRADLEY utilizam linguagem em ladder e SFC
(PLC5), as instruções lógicas são incorporadas no ladder.
1.8.13
- SISTEMAS DE SUPERVISÃO E ATUAÇÃO NO
PROCESSO:
Basicamente existem dois tipos de sistemas de controle:
SISTEMAS SCADA: Sistemas de Controle e Aquisição de Dados.
Este controle e aquisição de dados pode ser feito por uma interface homem máquina ou por um software de supervisão. Se caracterizam por suas
unidades remotas fazerem somente a aquisição dos dados
SDCD : Sistema Digital de Controle Distribuído:
Sistema de controle no qual as suas unidades remotas além de realizarem
aquisição de dados também atuam no processo. O controle da planta fica
distribuído nas diversas etapas.
1.8.14
- INTERFACES HOMEM - MÁQUINA:
Dispositivos de controle com os quais é possível monitoração e atuação no
processo e geração de relatórios de Alarmes (Dtam Plus, Panel View - Allen
Bradley).
2. SLC500
2.1 - INTRODUÇÃO:
Família de controladores para aplicações na indísstria de máquinas e
pequenos e médios processos industriais.
Apresenta-se sobre duas versões: Arquitetura fixa e Arquitetura modular.
Desenvolve-se a seguir uma apresentação das diversas características destes
dois tipos de arquiteturas.
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22
2.2 - ARQUITETURA FIXA: "SHOEBOX"
1747 PIC
UNIDADE FIXA
RACK
A2 C/02
Cartões
Unidade compacta contendo CPU, entradas, saídas e fonte, possui versões
com 20, 30 ou 40 pontos e 24 tipos de combinações diferentes de acordo
com os níveis de tensão de entrada e os tipos de saídas.
TIPOS DE UNIDADES:
1747-L20 : 12E + 8 S
1747-L30 : 18E + 12S
1747-L40 : 24E + 16S
Possui um chassi para expansão com duas ranhuras para que possam ser
acoplados mais dois cartões digitais ou analógicos ou algum módulo de
comunicação compatíveis* (consultar System Overview pg.55).
Velocidade de varredura (Tempo de Scan ) 8ms/K instrução.
Capacidade de Memória : 1k instruções = 4k palavras = 8k bytes. Esta
memória tem backup por capacitor que retém o programa por menos 2
semanas, ainda possui uma bateria opcional e módulos de memória
EEPROM e UVPROM.
Canal de comunicação com a rede DH485, mas não há a possibilidade de
enviar dados na mesma, o CLP Fixo somente recebe dados de outros
processadores. Para a alteração da tabela de dados no mesmo há a
possibilidade de se interligar um dispositivo da família DTAM ao mesmo.
Para se programá-lo utiliza-se o conversor DH485 para RS232, (1747 PIC ).
Nos processadores de 24 Vcc a entrada 0 é configurável como um contador
de freqüências de até 8Khz.
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23
Possui uma fonte 24Vcc para o usuário com capacidade de até 200 mA, nos
modelos com alimentação de 110/220 Vca.
Suporta todas as instruções das família SLC 500 exceto PID e MSG.
2.3 - ARQUITETURA MODULAR
Engloba chassis, fontes, CPU'S, módulos de E/S, módulos de Comunicação,
módulos especiais e cabos para interligação.
FONTE
UMA P/
CADA
CHASSI
CABO C7 ou C9
C
P
U
ou
A
S
B
MÓDULOS
A PARTIR DO 2º
CHASSI A 1º
RANHURA É
UTIL
2.4 - TIPOS DE CHASSIS:
Quatro tamanhos: 1746 A4,A7, A10,A13 com respectivamente 4,7,10 e 13
ranhuras.
Cada CPU ou ASB pode endereçar até 30 Slot's (ranhura ou trilho), a CPU
ou ASB ocupa a primeira ranhura do primeiro chassi nos demais chassis a
primeira ranhura é disponível para um módulo de E/S, a ligação entre os
chassis é feita através de um simples cabo paralelo 1747-C7 ou C9 e
quantidade de chassis é limitada a 03 por CPU ou ASB.
2.5 - FONTES:
Existem 4 tipos de fontes para SLC500:
MICROSIS RIO - EQUIPAMENTOS & SERVIÇOS LTDA.
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24
Tensão de
Entrada
Corrente
em 5 vcc
Corrente em Corrente em
24 Vcc
24Vcc p/Usu
1746-P1
110/220Vca
2,0 A
0,46 A
200 mA
1746-P2
110/220Vca
5,0 A
0,96 A
200mA
3,6 A
0,87 A
1746-P3
24 Vcc
1746-P4
110/220Vca
10 A
2,88A
1A
1746-P5
90-146 Vcc
5A
0.96A
200 mA
2.6 - CPU'S:
2.6.1
- Chave Rotativa da CPU:
Permite ao operador localmente alterar o modo de operação do controlador,
existem três modos: Remoto,programação e operação.

Programação-PROG: Nesta posição o processador não atualiza os pontos
de E/S e permite alterar a tabela de dados do PLC. O led de PROC fica
apagado.

Operação-RUN: Nesta posição o processador executa o programa e
atualiza os pontos de E/S e permite-se também alterar a tabela de dados
do PLC. O led de PROC fica verde.

Remoto - REM: Nesta posição o processador permite uma alteração do
modo remotamente através de um terminal de programação.

Remoto Programação- REM PROG. Nesta posição o processador não
atualiza os pontos de E/S e permite alterar a tabela de dados do PLC. O
led de PROC fica apagado.

Remoto Operação-REM RUN. Nesta posição o processador atualiza os
pontos de E/S . O led de PROC fica verde.
Nota: Os modos de teste são possíveis através do software de programação.
2.6.2
- Modelos de CPU's:
5/02
5/03
CÓDIGO DE
CATÁLAGO 1747 - L524
1747 - L531
1747- L532
MICROSIS RIO - EQUIPAMENTOS & SERVIÇOS LTDA.
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
CAMC.
5/04
1747 - L541
1747 - L542
1747 - L543
5/05
1747 - L551
1747 - L552
1747 - L553
25
MEMÓRIA
E/S LOCAL
E/S REM.
SCAN TÍP.
Temp.Exec.xic
8K
16K
4K
480
960
16K
32K
64K
960
16K
32K
64K
960
32 palavras E
32 palavras S
32 palavras E
32 palavras S
32 palavras E
32 palavras S
4.8 ms/K
1ms/K
0.9 ms/K
0.9 ms/K
2.4 us
0.44us
0.37us
0.37us
MICROSIS RIO - EQUIPAMENTOS & SERVIÇOS LTDA.
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
CAMC.
32 palavras E
32 palavras S
26
2.6.3
- Led's de diagnóstico:
LED'S DE DIAGNÓSTICO
O ESTADO DOS LED'S SE
ENCONTRAM NOS ANEXOS
CANAL 1 : Pode ser
DH485,DH+,e
ETHERNET TCP/IP
(RJ45).
CANAL 0 : RS232
PODE SER DF1 ,
DH485 ,ASCII
2.7 - MÓDULOS DE ENTRADA E SAÍDA:
Recomendações para fiação dos dispositivos de E/S se encontram nos
anexos.
2.7.1 MÓDULOS DE E/S DISCRETA:
Existem 34 módulos de 4,8,16 ou 32 pontos ou combinados ( Módulos de 4
ou 8 pontos não têm borneira destacável), isolação para placa de fundo de
1500 V e potência de saída limitada a 1440 VA por módulo.
Módulos de saídas se apresentam sobre três tipos: saídas à relê, à Triac, à
transistor. As saídas à relê podem ser usadas em AC ou DC, a desvantagem
deste tipo de saída é chaveamento mais lento que o triac e a grande
vantagem é uma maior potência e maior qualidade no chaveamento. As
Saídas á triac garantem um chaveamento mais rápido,mas são usadas
somente em corrente alternada.
As saídas à transistor são aplicadas em sistemas com tensão CC e baixa
potência.
Módulos de 32 pontos de entrada: IB32, IV32; Faixa de operação: 18 à 30
VDC a 50ºC, 18 a 26,4 VDC à 60ºC. Consumo = 106 mA.
MICROSIS RIO - EQUIPAMENTOS & SERVIÇOS LTDA.
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
CAMC.
27
Módulos de 32 pontos de saída: OB32 , OV32: Faixa de operação: 5 à 50
VDC a 60º C. Consumo = 452 mA.
Módulos de 32 pontos incluem Kit (conector + contatos) para montagem de
cabo (1746 N3), possui também cabo pronto opcional e terminal para
montagem em trilho DIN ( 1746 - C15 + 1492-RCM40).
Códigos de catálago:
* Módulos de Entrada. 1746 - I _ _ _
- A = 100/120 VAC.
- C = 48 VDC I/P
- M = 200/240 VAC.
- N = 24 VAC/VDC(sink).
- B = 24 VDC (sink).
- V = 24 VDC (source).
- TB = 24 VDC (sink),resposta rápida on-0,3 ms/ off-0,5 ms (tempo para
reconhecer o nível lógico).
- G = 5VDC (display TTL)
* Módulos de Saída. 1746 - O_ _ _
- A = 120/240 VAC
- AP12 = 120/240VAC 1A
- B = 24 VDC (source),tensão de operação de 10 à 50 volts.
- BP = 20.4 - 26.4 VDC (source)
- BP8 = 24VDC 2A O/P
- V = 24 VDC (sink)
- VP = 20.4 - 26.4 VDC (sink)
- G = 5 VDC (display)
- W = VAC/VDC (Relê)
- X = VAC/VDC (Relê) individualmente isolados.
Módulos Digitais de saída de alta corrente*
- OAP12 = 85 - 265VAC, Corrente por ponto 2A à 30º C , corrente de pico
por ponto: 17A por 25mseg.
- OBP8 = 20,4 - 26,4VDC , 8 pontos tipo sourcing ( 4 comuns ),corrente por
ponto 2A à 60º C , corrente de pico 4 A por 10mseg.
- OAP16 ( sourcing ) e OVP16 ( sinking ) = 20,4 - 26,4 VDC , 16 pontos por
comun / módulo, corrente por ponto: 1,5 A à 30ºC , corrente de pico por
ponto 4,0 A por 10mseg.
- OC16 ( sinking ) = 30 - 55VDC 60ºC, 16 pontos por comum.
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28
* Permitem uma maior abrangência de aplicações nas linhas automotivas,
empacotamento, manuseio de materiais pelo fato de controlar direta mente
solenóides, contatores, motores etc.
Com corrente contínua entre 1 e 2 A à 60ºC.
Módulos com proteção por fusível e diagnóstico de fusível queimado.
Módulos de saída AC tem 2 fusíveis removíveis( um para cada comun ) com
proteção contra curtos.
Tempo de desligamento para cargas indutivas com módulos 1746-OBP16 e
OVP-16 foram reduzidos em 70% em relação aos outros módulos.
Módulos Combinados:
1746 - IO4 - 2 entradas 120 Vac / 2 saídas à relê.
1746 - IO8 - 4 entradas 120 Vac / 4 saídas à relê.
1746 - IO12 - 6 entradas 120 Vac / 6 saídas à relê.
2.7.2 MÓDULOS ANALÓGICOS:
Existem 7 módulos analógicos com 4 pontos de E/S diferenciais, resolução
de 16 bits para as entradas e 14 bits para as saídas.
Todos os módulos possuem isolação para placa de fundo = 500 V
Módulos de entrada
Módulos de entrada para corrente ou tensão selecionáveis por ponto,módulos
para termopar/mV e RTD.
NI4 - 4 entradas diferenciais de V/I
NI8 - 8 entradas diferenciais de V/I
NT4 - 4 entradas para termopar.
NR4 RTD - 4 entradas para resistência.
Módulos Combinados
NIO4I - 2 entradas de V/I, 2 saídas de corrente.
NIO4V- 2 entradas de V/I, 2 saídas de tensão.
Módulos de saída
NO4I - 4 saídas de corrente
NO4V- 4 saídas de tensão
SLC FAST ANALOG *
Entradas Analógicas de alta velocidade
FIO4V - Tem saídas de 0-10v
FIO41 - Tem saídas de 0 a 20mA
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29
* Entradas analógicas de alta velocidade ( 7khz , 3dB ), 2 Entradas e 2 saídas
, outros cartões de entrada analógica são para 10 Hz.
2.7.3 - MÓDULOS ESPECIAIS:
1746 - HSCE:
É um módulo contador de alta velocidade com 1 canal, freqüência de até 50
KHz, possui entradas para encoders de quadratura, pulso + direção ou pulso
up/down. É compatível com SLC 5/02 ou maior.
1746 - DCM:
É um módulo para ligar o SLC á Remote I/O aberta por um CLP 5.
1746 - BAS : MÓDULO BASIC.
Módulo usado para fazer a interface com computadores, modens,
impressoras, balanças e outros equipamentos, é programável em basic,
protocolo DF1 incorporado, possui capacidade de cálculo de funções
trigonométricas e ponto flutuante e relógio de tempo real, portas RS 232,
422, 423, 485 e DH485. Memória de 24KRAM.
1747- KE:
É um módulo para interface DF1/DH485. Se conecta ao SLC através do cabo
C13, usado para aplicações SCADA em programação e supervisão.
1747 - DSN
É um módulo scanner para block I/O.
1770 - KF3
Interface DH485 / DF1, conecta o micro a rede DH485 utilizando protocolo
aberto DF1 sem sobrecarregar o micro e sem ocupar um slot no chassi.
Usado para programação e supervisão (SCADA).
1746 - HSTP1:
Módulo Controlador de motor de passos, fornece controle para um eixo para
aplicações micro-passos. Este módulo de ranhura simples opera com uma
ampla variedade de controladores SLC500 e encoders compatíveis. O
usuário pode programar o módulo para movimentos tanto incrementais
quanto absolutos, dependendo da aplicação, o módulo é programado com o
software de programação do SLC500.
1746 - HS
O sistema de controle de movimento IMC110 é um módulo de servo
posicionamento de malha fechada mono-eixo que se conecta em uma ranhura
simples do SLC500. Quando utilizado com servo acionadores, motores e
encoders, o IMC110 torna-se componente chave de um eficiente sistema de
controle de movimento de baixo custo. A Linguagem de gerenciamento de
movimento (MML) e a Linguagem Gráfica de Controle de Movimento
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30
(GML), fornecem duas ferramentas de programação offline de fácil uso, as
quais auxiliam na depuração e interface gráfica. O IMC 110 substitui
métodos mecânicos de controle de velocidade e posicionamento de
máquinas. O IMC110 orienta o movimento de um mono-eixo,ou haste,por
meio de um sequenciador pré-programado, enquanto monitora um encoder
para realimentação de posição.
1761 NET- AIC:
Módulo Stand Alone responsável pela conexão do CLP Micrologix 1000
na rede DH485, usado também quando se necessita comunicar o SLC500 5
/04 na rede DH485, pode ser interface de programação para CLP’s
conectados em rede DH485 ou acesso à mesma através de modem.
1747 - SN:
Cria um Link de Remote I/O no SLC500 (5/02 ou maior), funciona em 57.6
Kbps( 3.000m), 115.2Kbps (1.500m) e 230.4 Kbps (750m). Suporta 4 Rack’s
lógicos numerados de 0 à 3. O módulo SN série B realiza funções do tipo
“block transfer” e suporta endereçamento complementar.
TABELA IMAGEM
1747 - SN
RACK
LOGICO 0
RACK
LOGICO 1
RACK
LOGICO 2
RACK
LOGICO 3
RACK LÓGICO
Grupo logico 0
Grupo lógico 1
Grupo lógico 2
Grupo lógico 3
Grupo lógico 4
Grupo lógico 5
Grupo lógico 6
Grupo lógico 7
GRUPO
LOGICO
Palavra de
Entrada
16 bits
Palavra de
Saída
16 bits
1747 ASB :
Módulo adaptador de Entradas e saídas remotas, funcionalidade baseada na
serie C do Módulo 1771 - ASB , pemite que os processadores SLC & PLC5
controlem módulos da família 1746.
Suporta endereçamento de 1/2, 1 e 2 Slot's e módulos discretos e especiais,
parâmetros de operação configurados através de DIP switches de oito posições
cada. Cada módulo ASB pode controlar até 30 módulos de qualquer tipo
utilizando cabo C7 ou C9 operando a 57.6, 115.2, e 230.4 Kbaud. Suporta I/O
complementar.
Através das chaves miniseletoras pode-se definir: número do rack, número do
grupo lógico inicial, velocidade de transmissão, definicão de chassis primário ou
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31
complementar, se não estiver sendo utilizado chassi complementar, todos os
módulos 1747- ASB deverão ser configurados como complementar.
Mini Seletoras.
SW1 : Mini seletoras de 0 à 6 , Rack lógico inicial .
7 e 8 , Grupo lógico inicial.
SW2 : Miniseletoras 1,2 - Baud Rate ( velocidade de acordo com o tamnho
3 - Chassi primário ou complementar.
4,5,6,7,8 : Total de grupos lógicos.
SW3 : 1 , Saídas permanecem no ultimo estado quando alguma falha
ocorrer.
2 , Reset automático da rede.
3 , Tempo de resposta de comunicação.
4 , Estabelece o ultimo chassi.
5 , 6 : Tipo de endereçamento 1 Slot, 2 Slot , ½ Slot.
7 , Endereçamento Discreto ou Block Transfer ( Módulos especiais
e analógicos ).
OBS: Para maiores informações sobre configuração das mini-seletoras utilize
o manual Remote I/O Adapter Module, publicação: 1747-NU002, cap 4.
1784 KR:
Placa compatível com IBM-PC para colocação do micro na rede DH485
1794 Flex I/O:
Equipamento Allen Bradley que possibilita a alocação das remotas junto ao
processo, economizando cabos para transmissão dos dados. Possibilita a
diminuição do tamanho do painel e do custo de instalação devido ao seu
tamanho reduzido. Montado em trilho DIN é composto de um módulo de
acoplamento de remotas "ASB" que é alimentado em 24 VDC,uma base
onde são instaladas as E/S discretas e analógicas. A cada ASB podem ser
conectados até 8 módulos, devido ao custo do ASB deve-se ligar o máximo
de módulos ao mesmo. Este equipamento tem a possibilidade de se poder
trocar os módulos com a processador energizado.
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32
2.8 - Configurações em Rede e ligações ponto a ponto:
A seguir apresentamos algumas configurações típicas da família SLC500.
Os procedimentos para interligação das redes bem como dispositivos se
encontram nos anexos.
2.8.1 - Programação Ponto A Ponto ( Df1 Full Duplex) :
5/03
COM1
COM2
RS232
CANAL 0
RS232
PIC
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2.8.2 CONFIGURAÇÃO EM REDE DH485
1747 AIC
1747 AIC
REDE DH485
Cabo CR
Cabo C10
Cabo C10
DTAM-E
DTAM-MICRO
DATAM-PLUS
Cabo C10
SLC FIXO
1747L20
5/03 (Canal 1-DH485)
Canal 0 (RS 232 )
NET
AIC
Cabo CP3
MICROLOGIX
1000
Cabo
CBLHM02
1747 AIC
MODEM OU RADIO MODEM
Cabo C10
5/02 OU
Cabo C10
SUPERIOR
SN
PIC
REMOTE I/O
Cabo CD
ASB + I/O REMOTOS
PANELVIEW 550
PANELVIEW 900
PANELVEIW 1200
PANELVIEW 1400
VERSÃO R/IO
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2.8.3 CONFIGURAÇÃO EM REDE ETHERNET / DH+ / DH485:
REDE ETHERNET
PLC5 - 5/40E
Placa NE2000
ou Similar.
Transciever
5/05
REDE DH+
CABO
1761 CBL
PM02
Cabo CD
SUPERVISÓRIO
5/04.
NET
AIC
1761 - NET AIC
1747-AIC
DH485
5/20B.
Cabo CR
Cabo C10
Cabo C10
PANELVIEW 550
SN
5/02 PROCESSOR OU SUPERIOR
COM MÓDULO 1747-SN
1771 ASB + I/O 1771 ( PLC5)
REMOTE I/0
Cabo CD
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2.8.4 - CONTROL NET:
2.8.5 - Device Net:
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EXERCÍCIO APLICATIVO:
Elaborar uma configuração para um sistema composto por 4 tipos de processos.
Nos processos 1 & 2 já têm-se controlando-os repectivamente um PLC 5/80E e
um SLC500 5/03. Todos os processos são dependentes.
No processo 3: Têm-se 45 entradas e 18 saídas digitais, há a necessidade de se
alterar valores nos tempos em que serão acionadas algumas bombas e o
operador terá de saber qual a bomba esta funcionando.
No processo 4: Têm-se 182 entradas e 18 saídas digitais que deverão estar
localizadas em um painel na sala de controle e 32 entradas digitais, 10 entradas
analógicas, 8 saídas digitais e 6 saídas analógicas em um painel distante 200
metros da sala de controle. Neste processo necessita-se que o operador tenha
acesso a visualização dos estados dos equipamentos bem como emtrar com um
valor de setpoint para um controle de temperatura, e o supervisor geral precisa
ter um acesso ao estado da planta em seu escritório localizado a 800m do
procesoo, e os técnicos de manutenção deverão ter acesso ao programa do CLP
em suas residencias.
OBS:
- Tensões : considerar E/S = 110 VCA.
- E/S Analógicas : considerar sinais de 4 a 20 mA.
- Os processos 1 e 2 já estão implantados e não há necessidade de especificá-los
.
Especificar todos os equipamentos Allen Bradley, interligações, módulos e
cabos e desenhar a configuração do sistema proposto para minimizar custos.
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37
3. - ENDEREÇAMENTOS
3.1 - ENDEREÇOS DE ENTRADAS E SAÍDAS.
Define-se como sendo CHASSI, o compartimento físico. Solta ranhura ou
trilho onde serão conectados os módulos e a CPU (sempre no slot 0). RACK
LÓGICO OU GAVETA ao conjunto de 8 grupos lógicos e um GRUPO
LÓGICO pode conter até 16 terminais de entrada e 16 terminais de saída ( 1
palavra de entrada e uma palavra de saída ). RACK FÍSICO é o chassi onde
serão encaixados os módulos e CPU.
Considera-se ainda, k = Nº inteiro igual a 1024. Uma palavra é igual a 16
bits.
3.1.1 SLC 500 FIXO:
Os endereços de I/O para o "SHOEBOX" são fixos e dependem do modelo
utilizado por exemplo:
para a L20 : Entradas - I:0/00 à I:0/11
Saídas -
O:0/00 à O:0/07
Os endereços encontram-se discriminados no chassi do CLP.
Para se endereçar o chassi de expansão: I:1 /__ ou O:1/__
Nº SLOT
1 ou 2
NºdoBIT
00 à 15
3.1.2 - SLC 500 MODULAR RACK LOCAL
I : 1 / 01
Tipo
I - Entrada
O - Saída
Nº SLOT
01 à 30
Nº BIT
00 à 15
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38
3.1.3 - SLC500 MODULAR : RACK
REMOTO.
Para configuração do módulo ASB considera-se 3 tipos de endereçamentos de
1 slot ( cada slot corresponde a um grupo), 2 slot's (cada 02 Slot's correspondem
a um grupo) e 1/2 Slot (cada 1/2 Slot é um grupo . utilizado em módulos de 32
pontos).
3.1.3.1 - ENDEREÇAMENTO DE 1/2 SLOT
A cada 1/2 Slot contém um grupo lógico.
Este tipo de endereçamento é utilizado com cartões de 32 pontos.
CPU
CARTÕES CHASSI - 1771 A4B
0 1 2 3 4 5 6 7 01 23 45 67 01 23 45 67 01 23 45 67
0
1
2
3.1.3.2 ENDEREÇAMENTO
3
DE 1 SLOT
A cada 1 Slot contém um grupo lógico.
Este tipo de endereçamento é utilizado com cartões de 16 pontos.
CPU
0
CARTÕES CHASSI - 1771 A4B
1
2
3
4
5
6
7
0
1 2
0
3.1.3.3 ENDEREÇAMENTO
3
4
5
6
7
1
DE 2
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SLOT
39
A cada 2 Slot contém um grupo lógico.
Este tipo de endereçamento é utilizado com cartões de 8 pontos.
CPU
CARTÕES CHASSI - 1771 A4B
0
1
2
3
4
5
6
7
Rack 0
_______ : ______ ______ _____ / ____ ____
O: Saída
Rack Lógico
Grupo
Bit
00 à 07 / 10 à 17.
I: Entrada
No módulo SN , considera-se dois tipos de endereçamentos. discreto e block
transfer.
PROCESSADOR
SLC
M FILES
1747 RIO SCANNER
I/O IMAGE
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40
EXEMPLO:
FONTE
M1 : 1 . 101 = 4
M1 : 1.102 =001
S
N
.
.
1746 NI4
MO : 1 .101 = 4
MO : 1 .102 = 052
1746NO4I
A
S
B
A
S
B
3.1.3.4 ARQUIVO “G”
Quando se utiliza o módulo SN deve-se configurar o arquivo G, este é baseado
nos dispositivos que você tem em sua rede remote I/O . Neste arquivo
configura-se o endereço de partida do dispositivo,o tamanho imagem do
dispositivo e o endereço fisico do dispositivo no adaptador.
Não pode-se programar o arquivo “G” ON-LINE. Faz-se as mudanças em OFF
LINE e em seguida descarrega-se para ON-LINE Este arquivo consta de 5
palavras:
Word 0 :Setada automaticamente e não pode ser alterada.
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Word 1:Endereço Lógico do dispositivo,consiste do rack lógico (0,1,2 ou 3)
e grupo lógico inicial (0,2,4 ou 6 ).
Word 2: Tamanho imagem do dispositivo.
1
1
¼ Rack.
1
1
1
Rack Completo
0
1
1
0
½ Rack
1
1
1
0
¾ Rack.
1
1
Word 3: Endereço Lógico do dispositivo ultilizando I/O Complementar
,consiste do rack lógico (0,1,2 ou 3)e grupo lógico inicial (0,2,4 ou 6 ).
Word 4: Tamanho imagem do dispositivo no I/O complementar.
No software RSLogix pode-se configurar automaticamente o arquivo G.
3.1.3.5 TIPOS DE ENDEREÇAMENTOS - módulo SN.
3.1.3.5.1 - Modo Discreto. (Módulos discretos)
ENTRADAS
I:e.0
atè I : e. 31
SAIDAS
O : e . 0 atè O : e. 31
e: número do slot do módulo SN.
3.1.3.5.2 - Modo Block Transfer. ( Módulos Especiais e
analógicos )
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O módulo RIO SCANNER realiza transferências de block transfer direto
e aloca nos arquivos M0 e M1 do módulo SN.
Para BTW’s o M0 BT Buffer contém dados de controle da BTW e dados da
BTW enquanto que a correspondente M1 BT Buffer contém somente
informações de STATUS da BTW.
Para BTR’s,o M0 BT Buffer cotém somente dados de controle da
BTR,enquanto uma correspondente M1 BT Buffer contém informações de
STATUS da BTR e dados da BTR . Os Block Transfer ocorrem assíncronos
as transferências discretas.
Existem um total de 32 Block Transfer de controle e Status no M0 (saídas /
Controle ) e 32 Block Transfer de saídas e controle.
O Buffer de block Transfer consiste de:
* 3 BT, palavras de controle em um buffer de BT no arquivo MO.
* 4 BT, palavras de Status em um Buffer de BT no arquivo M1.
* 64 BT, palavras de BTW no arquivo M0 e 64 palavras de BTR no arquivo
M1.
Usa-se o arquivo M0, buffer de controle de BT para iniciar a block transfer
e o correspondente arquivo M1 para mostrar o Status da Block Transfer.
Os Buffers de BT consistem de 100 palavras nos arquivos M0 e M1 partindo
da palavra 100.
Por exemplo: BT Buffer 1 está no M0:e.100 e M1:e.100 ; o BT Buffer 2
está localizado no M0:e.200 e M1:e.200.
Todos os buffers de block transfer são zerados quando do inicio do ciclo de
ligação do CLP.
ARQUIVO M0: BLOCK TRANSFER OUTPUT / CONTROL BUFFERS.
Existem 32 Buffer de BT alocados no arquivo M0, estes buffers contém
informações de controle de BTR/BTW e saídas de dados da instrução
BTW.
M0 : e . x 00
e = numero de slot do módulo SN.
x = numero da BT. ( 1 À 32 )
- M0 : e . X 00 => BIT’S DE CONTROLE.
- M0 : e . X 01 => TAMANHO DA BT. 0 À 64.
- M0 : e . X 02 => ENDEREÇO ( RACK,GRUPO,SLOT ).
- M0 : e . X 03 => ATÉ 09 RESERVADO.
- MO : e . 10
ATÈ MO : e X 73 => LOCALIZAÇÃO DOS DADOS.
ARQUIVO M1: BLOCK TRANSFER IMPUT / STATUS BUFFERS.
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43
Existem 32 Buffer de BT alocados no arquivo M1, estes buffers contém
informações de STATUS de BTR/BTW e ENTRADAS de dados da
instrução BTR.
M1 : e . x 00
e = numero de slot do módulo SN.
x = numero da BT. ( 1 À 32 )
- M1 : e . X 00 => BIT’S DE CONTROLE.
- M1 : e . X 01 => TAMANHO DA BT. 0 À 64.
- M1 : e . X 02 => ENDEREÇO ( RACK,GRUPO,SLOT ).
- M1 : e . X 03 => ATÉ 09 RESERVADO.
- M1 : e . 10
ATÈ M1 : e X 73 => LOCALIZAÇÃO DOS DADOS.
( 0 À 63 ).
Para informações mais detalhadas favor consultar o manual do
módulo SN publicação - 1747 - 6.6
3.2 - TIPOS DE ARQUIVOS:
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44
3.2.1 ARQUIVOS DE PROGRAMA:
Arquivos onde são armazenadas as subrotinas do programa aplicativo,pode-se
ter de 0 à 255 arquivos de programa. Os arquivos 0 e 1 são arquivos
reservados , o arquivo 2 é o arquivo principal, o processador "varre" este arquivo
e a partir dele faz a leitura dos demais, portanto se o usuário quiser que os
outros arquivos sejam varridos deverá usar uma instrução de salto para
subrotina neste arquivo 2.
Do arquivo 3 ao 255 são arquivos utilizados pelo usuário.
Este arquivos são visualizados na tela de diretório de programa do software
APS.
3.2.2 ARQUIVOS DE DADOS-TABELA DE DADOS:
São os endereços presentes na memória do CLP.
Nº do Arquivo: Tipo:
NºElementos
NºW.
P/El.
0 -------------------- Saídas. ( O )
1 --------------------- Entradas. ( I )
2 ------------------------- Status ( S2 )
3 -------------------- Bit ( B3)
B3:0 ------ B3:255
01
4 ---------------------Temporizador ( T4 )
T4:0 -------- T4:255
03
5 -------------------- Contador ( C5 )
C5:0 -------- C5:255
03
6 -------------------- Controle ( R6 )
R6:0 -------- R6:255
01
7 -------------------- Nº inteiro ( N7 )
N7:0 -------- N7:255
01
8 -------------------- Ponto flutuante ( F8 )
F8:0 --------- F8:255
02 *
9 ----- 255 configuráveis pelo usuário.
* presente no 5/03 série C em diante e 5/04. Armazenam valores na faixa de
 1,754944 x 10 ^-38
à
 3,4028 x 10 ^ +38 .
ARQUIVOS DE ENTRADA:
MICROSIS RIO - EQUIPAMENTOS & SERVIÇOS LTDA.
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
CAMC.
45
Identificados pela letra "I" ,correspondem aos endereços das entradas na
memória do CLP.
ARQUIVOS DE SAÍDA:
Identificados pela letra "O", correspondem aos endereços das saídas na
memória do CLP.
ARQUIVOS DE STATUS "S2":
São arquivos onde são armazenados valores relativos ao status do
processador tais como relógio de tempo real, falhas ocorridas, habilitação
dos Slot’s, situações decorrentes da execução do programa,funcionalidade da
memória,modos
de
operação,
tempos
de
varredura,taxas
de
transmissão,estado das chaves miniseletoras e outras informações.
Descricão das palavras do arquivo de Status se encontram nos anexos.
ARQUIVO DE BIT "B3":
São arquivos onde são armazenados valores usados pelo programa
aplicativo: Cada arquivo possui 256 elementos B3:0 à B3:255 e cada
elemento pode armazenar valores de 0 à 32767, com cerca de 16 bits.
O SLC 500 possui 4096 bits internos no arquivo B3. Cada bit desses pode
por exemplo armazenar o estado de um equipamento ou significar uma etapa
de processo etc.
ARQUIVO TEMPORIZADOR "T4":
São arquivos onde são armazenados os dados referentes às instruções de
temporizadores.
ARQUIVO CONTADOR "C5".
São arquivos onde são armazenados os dados referentes às instruções de
contadores.
ARQUIVO DE CONTROLE "R6".
São arquivos onde são armazenados endereços de controle de determinadas
instruções, estes endereços são o status da instrução ou seja como ela esta se
comportando durante a execução do programa aplicativo.
ARQUIVO DE NUMERO INTEIRO "N7"
MICROSIS RIO - EQUIPAMENTOS & SERVIÇOS LTDA.
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
CAMC.
46
Este arquivo armazena valores de números inteiros a serem usados pelo
programa aplicativo. Este arquivo possui 256 elementos ( N7:0 à N7:255) e
gasta 01 palavra por elemento.
Armazena valores na faixa de -32768 à 32767.
ARQUIVO DE PONTO FLUTUANTE "F8".
Este arquivo armazena valores numéricos decimais, possui 256 elementos e
gasta 02 palavras por elemento, trabalha com valores na faixa de
 1,754944 x 10 ^-38
à
 3,4028
x 10 ^ +38.
ARQUIVOS PARA USO ALEATÓRIO
DE 9 À 255.
Estes arquivos podem representar qualquer um dos arquivos anteriores , podese criar um arquivo N10 , T11, C200, no entanto se criado o arquivo 10 ,por
exemplo, não pode-se associar mais nenhum endereço a ele ou seja se você o
criou N10 não poderá criar, por exemplo, um C10.
3.3 - ENDEREÇAMENTO
DE
ARQUIVOS (PILHAS).
Neste tipo de endereçamento usado em algumas instruções,pode-se definir
índices de pilhas de dados ou seja você pode endereçar blocos de memória.
Define-se o caractere # para configurar estes blocos. Por exemplo se temos
# N7:0 , isto significa que temos uma pilha de dados começando em N7:0
cujo tamanho o usuário define na sua instrução.
N7:0
# N7:0
N7:1
Lenght: 6
N7:2
N7:3
N7:4
N7:5
3.4 - ENDEREÇAMENTO INDIRETO:
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47
Neste tipo de endereçamento o usuário poderá especificar um endereço como
indireto através da troca do numero de arquivo,número de elemento ou subelemento com o símbolo " Xf:e.s " . A parte interna do colchete será então
preenchida por um valor. Esse valor poderá corresponder a um endereço de
arquivo,elemento ou sub- elemento.
ex. Endereçamento indireto : B3: N10:2 
SE ........... N10:2 = 5
Então ....... B3:  N10:2  indicará o endereço B3:5
N N7:0  :  N7:1 
3.5 - ENDEREÇAMENTO COMPLEMENTAR.
É utilizado quando se deseja obter a capacidade máxima dos pontos de
Entrada e Saída do processador para tanto um rack deverá conter cartas que
sejam simétricas às do chassi complementar. Por exemplo se tem na R I/O
um módulo ASB e configura-se como complementar e no grupo 1 contêm
um cartão de entrada , no Grupo 1 do cartão complementar terá de ser
inserido um cartão de saída, pois sabe-se que um grupo pode conter até 16
terminais de entrada e 16 terminais de saída. Deste modo obtêm-se a
capacidade máxima do processado
3.6 - ENDEREÇAMENTO INDEXADO:
Define-se um apontador de pilhas de dados , o valor em S:24, será o valor
atual do elemento do endereço posterior à instrução designada pelo #.
MOV
SOURCE: C5:0.ACC
DEST
S:24
ADD
SOURCE A: N7:10
SOURCE B: # N7:50
DEST
N32:20
4. - INSTRUÇÕES:
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4.1 INSTRUÇÕES DO TIPO RELÊ
4.1.1 - Generalidades:
- Examinar se Energizado ( XIC )
- Examinar se Desenergizado ( XIO )
- Energizar Saída ( OTE )
- Energizar Saída com Retenção ( OTL )
- Desenergizar Saída com Retenção ( OTU )
- Monoestável Sensível à Borda de Subida ( OSR )
Essas instruções são utilizadas em um único bit de dado, o qual pode ser
endereçado sempre que necessário. Durante a operação, o controlado r pode
energizar ou desenergizar o bit, baseado na continuidade lógica das linhas do
programa de aplicação.
Os seguintes arquivos de dados utilizam as instruções de bit:
- Arquivos de entrada e saída. As instruções representam entradas e saídas
externas.
- Arquivos de status.
- Arquivo de bit. As instruções são utilizadas para a lógica de relê interna do
programa.
- Arquivos de temporizador, contador e controle. As instruções utilizam os
vários bits de controle.
- Arquivo de inteiro. As instruções são utilizadas ( a nível de bit ) á medida
que são necessárias ao programa de aplicação.
4.1.2 - Instruções “Examinar”:
- Examinar se Energizado ( XIC )
- Examinar se Desenergizado ( XIO )
Essas instruções permitem que o controlador verifique o estado
energizado/desenergizado de um endereço específico de bit na memória.
“Um” ou “Zero”, armazenado no, endereço do bit, pode representar o estado
real energizado ou desenergizado de um único dispositivo de E/S.
4.1.2.1 - Examinar se Energizado ( XIC ):
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49
Quando um dispositivo de entrada fecha seu circuito, o terminal de entrada
conectado ao mesmo indica um estado energizado, que é refletido no bit
correspondente do arquivo de entrada.
Quando o controlador localiza uma instrução com o mesmo endereço, ele
determina que o dispositivo de entrada está energizado, ou fechado, e ajusta
a lógica da instrução para verdadeira.
Quando o dispositivo de entrada não mais fecha seu circuito, o controlador
verifica que o bit está desenergizado e ajusta a lógica dessa instrução para
falsa ( tabela 1.A ).
4.1.2.2 - Examinar se Desenergizado ( XIO ):
Quando um dispositivo de entrada não é acionado, o terminal de entrada
conectado a ele indica um estado desenergizado, que é refletido no bit
correspondente do arquivo de entrada. Ao localizar uma instrução XIO com
o mesmo endereço, o controlador determina que a entrada está desenergizada
e ajusta a lógica da instrução para verdadeira. Quando o dispositivo é
acionado, o controlador ajusta a lógica dessa instrução para falsa.
4.1.3 - Instruções Energizar/Desenergizar Saída:
Essas instruções são as seguintes:
- Energizar Saída ( OTE )
- Energizar Saída com Retenção ( OTL )
-Desenergizar Saída com Retenção ( OTU )
4.1.3.1 - Energizar saída ( OTE ):
(
)
O estado de um terminal de saída é indicado através de um bit específico
do arquivo de saída. Ao ser estabelecida uma lógica verdadeira na linha de
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programa que contém a instrução OTE, o controlador energiza o respectivo
bit, fazendo com que o terminal seja acionado. Caso essa lógica verdadeira
não seja estabelecida, o controlador desenergiza o bit, a instrução OTE é
desabilitada e o dispositivo de saída associado é desenergizado.
A instrução OTE é não-retentiva e a mesma é desabilitada quando:
- O controlador for alterado para o modo Operação ou teste, ou quando a
alimentação é restaurada;
- Ocorrer um erro grave;
- A instrução OTE for programada dentro de uma zona MCR falsa.
Deve-se observar que uma instrução OTE habilitada em uma área de
subrotina permanecerá habilitada até que haja uma nova varredura na área de
subrotina.
4.1.3.2 - Energizar Saída com Retenção ( OTL ) e desenergizar
Saída com Retenção ( OTU ):
Essas instruções são instruções de saída retentiva e, geralmente, são
utilizadas aos pares para qualquer bit da tabela de dados controlado pelas
mesmas. Também podem ser empregadas para inicializar valores de dados a
nível de bit.
(L)
(U)
Quando se determina um endereço para a instrução OTL que corresponde
ao endereço de um terminal do módulo de saída, o dispositivo de saída
conectado a este terminal será energizado assim que o bit na memória for
energizado. O estado habilitado deste bit é determinado pela lógica da linha
anterior às instruções OTL e OTU.
Caso a lógica verdadeira seja estabelecida com instruções de entrada, a
instrução OTL é habilitada. Se a mesma não for estabelecida e o bit
correspondente na memória não tiver sido energizado previamente, a
instrução OTL não será habilitada. Entretanto, se a lógica verdadeira foi
estabelecida previamente, o bit na memória será retido energizado, assim
permanecerá, mesmo após as condições da linha terem se tornado falsas.
Uma instrução OTU com o mesmo endereço da instrução OTL rearma (
desabilita ou desenergiza ) o bit na memória. Quando uma lógica verdadeira
é estabelecida, a instrução OTU desenergiza seu bit correspondente na
memória.
Quando o controlador passa do modo Operação para programação., ou na
queda de alimentação ( desde que haja uma bateria de back-up instalada ou
um capacitor ), a última instrução verdadeira de Energizar ou Desenergizar
Saída com Retenção continua a controlar o bit na memória. O dispositivo da
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saída energiza com retenção é energizado mesmo que a condição na linha,
que controla a instrução de energizar saída com retenção, passe a falsa.
Ao retornar ao modo Operação ou no caso da alimentação ser restaurada, o
controlador inicialmente varre todas as linhas como se fossem falsas. As
instruções retentivas mantêm o seu estado.
O programa de aplicação pode examinar um bit controlado pelas instruções
OTL e OTU sempre que necessário.
4.1.4 - Monoestável Sensível à Borda de Subida:
Esta instrução torna a linha verdadeira durante uma varredura com uma
transição de falsa para verdadeira da condição anterior à atual da linha.
As aplicações para esta instrução incluem iniciar eventos acionados por um
botão de comando, como por exemplo, “congelar” valores exibidos muito
rapidamente ( LED ).
As figuras 1.6, 1.7 e 1.8, ilustradas a seguir, exibem a utilização da instrução
ONS.
I:1/0
B3/0
[OSR ]
O:0001/00
(
)
Figura 1.6
Na figura 1.6, quando a instrução de entrada passa de falsa para verdadeira,
a instrução OSR condiciona a linha de forma que a saída fique verdadeira
durante uma varredura do programa. A saída passa a falsa e assim
permanece durante várias varreduras até que a entrada realize uma nova
transição de falsa para verdadeira.
Importante: As condições de entrada não devem ser posicionadas depois da
instrução OSR em uma linha. Caso contrário, operação imprevista pode
ocorrer.
4.1.4.1 Parâmetros da Instrução OSR:
Deve-se utilizar um endereço de bit de arquivo de bit ou do arquivo de
inteiro. Esse bit endereçado é energizado á medida que as condições
anteriores à instrução OSR são verdadeiras e o mesmo é desenergizado
quando as condições anteriores à instrução OSR são falsas.
O endereço do bit utilizado para esta instrução deve ser específico, ou seja,
não deve ser empregado em nenhuma outra parte do programa de aplicação.
No PLC5 têm ainda a instrução de monestável sensível a borda de descida.
Importante: Recomenda-se não utilizar um endereço de entrada ou saída
juntamente com a instrução OSR.
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Exercícios Aplicativos:
1 - Energizar uma lâmpada quando uma chave fim de curso fechar no
campo.
2 - Acionar uma sirene quando um pressostato (NF) atuar no campo.
3 - Desenvolver o programa aplicativo para uma partida direta de um motor
com sinalização de ligado,desligado e sobrecarga.
DESL. (NF)
NF ( T )
C1
C2
T
NA
LIGA
C1
L1
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L2
L3
53
4.2 - Instruções de temporizador e contador
4.2.1 - Generalidades:
-Temporizador na Energização ( TON ): conta intervalos de bases de tempo
quando a instrução é verdadeira. A base de tempo é selecionada entre 0,01s
ou 1,0s
- Temporizador na Desenergização ( TOF ): conta intervalos de base de
tempo quando a instrução é falsa. A base de tempo é selecionada entre 0,01s
ou 1,0s .
- Temporizador Retentivo ( RTO ): este temporizador retém o seu valor
acumulado quando a instrução se torna falsa.
- Contador Crescente ( CTU ): a contagem é incrementada a cada transição
de falso para verdadeiro. - Contador Decrescente ( CTD ): a contagem é
decrementada a cada transição de falso para verdadeiro.
- Rearme de Temporizador/Contador ( RES ): esta instrução zera o valor
acumulado e os bits de estado de um contador ou temporizador, sendo que a
mesma não pode ser utilizada com uma instrução TOF.
4.2.2 - Descrição:
As instruções de temporizador e contador requerem três palavras do arquivo
de dados. A palavra 0 é a palavra de controle que contém os bits de estado
da instrução. A palavra 1 é o valor pré-selecionado. A palavra 2 corresponde
ao valor acumulado.
Para os temporizadores, o valor acumulado é o número atual de intervalos
temporizados que transcorreram; para contadores, é o número de transições
de falso para verdadeiro que ocorreram. O valor pré-selecionado é o valor
inserido para controlar a temporização ou contagem da instrução.
Quando o valor cumulado for igual ou maior que o valor pré-selecionado, o
bit de estado será energizado. Pode-se utilizar este bit para controlar um
dispositivo de saída.
Os valores pré-selecionado e acumulado para temporizadores variam de 0 a
+ 32.767 e os valores para contadores variam de -32.768 a + 32.767.
Se o valor acumulado ou pré-selecionado do temporizador for um número
negativo, ocorrerá um erro de run-time, causando falha no controlador.
4.2.3 - Instruções de Temporizador
- Temporizador na Energização ( TON )
- Temporizador na Desenergização ( TOF )
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- Temporizador Retentivo ( RTO )
Essas instruções encontram-se descritas nas seções a seguir.
4.2.3.1 Bits de Estado
Os dados da palavra de controle para as instruções de Temporizadores
incluem ( figura 2.2 ):
- Três bits de estado do temporizador
- Oito bits utilizados internamente para precisão da instrução de
temporizador ( não é possível acessar esses bits a partir do dispositivo de
programação ).
Figura 2.1
15
EN
14
TT
13
DN
Valor Pré-selecionado
Valor Acumulado
4.2.3.2 Base de Tempo
- 1,0 segundos
- 0,01 segundo ( 10 milisegundos )
4.2.3.3 Precisão
A precisão de temporização está entre - 0,01 a 0 segundos com uma
varredura de programa de até 2,5 segundos.
A precisão aqui descrita se refere apenas à duração de tempo entre o
momento que uma instrução de temporizador é habilitada ( bit de habilitação
é energizado ) e o momento que o intervalo temporizado é completo ( bit de
executado é energizado ). A imprecisão causada pela varredura do programa
pode ser maior que a base de tempo do temporizador. Deve-se também
considerar o tempo necessário para energizar o dispositivo de saída.
Os resultados do temporizador podem ser imprecisos se as instruções
JMP/LBL ou JSR/SBR fizerem com que o programa pule a linha que contém
a instrução de temporizador, enquanto o temporizador está registrando o
tempo. Se a linha ficar 2,5 segundos sem ser varrida, não haverá perda de
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tempo, porém, se o tempo exceder 2,5 segundos, um erro de temporização
não detectável irá ocorrer.
4.2.3.4 - Temporizador de Energização ( TON )
Figura 2.2
Formato da Instrução ( TON )
TON
Timer on delay
( EN)
Timer:
Time Base:
Preset:
Accum
(DN)
A instrução de Temporizador na Energização ( TON ) inicia a contagem
dos intervalos da base de tempo quando a condição da linha se torna
verdadeira. À medida que a condição da linha permanece verdadeira, o
temporizador incrementa seu valor acumulado ( ACC ) a cada varredura até
atingir o valor pré-selecionado ( PRE ). O valor acumulado é zerado quando
a condição da linha for falsa independente do temporizador ter ou não
completado a temporização. O bit de executado ( DN ) é energizado quando
o valor acumulado é igual ao valor pré-selecionado e é desenergizado
quando a condição da linha se torna falsa. O bit de temporizador ( TT ) do
temporizador é energizado quando a condição da linha é verdadeira e o valor
acumulado é menor que o valor pré-selecionado. Quando o bit de executado
é energizado ou a condição da linha é falsa, esse bit é desenergizado. O bit
de habilitação ( EN ) do temporizador é energizado quando a condição da
linha é verdadeira. Caso contrário, esse bit é desenergizado. Se o controlador
for passado do modo Operação ou Teste para Programação, ou então, se a
alimentação for perdida enquanto uma instrução TON está contando o tempo
sem ainda ter atingido o valor pré-selecionado, ocorre o seguinte:
- os bits de habilitação e temporizados permanecem energizados;
- o valor acumulado permanece o mesmo.
Quando o controlador retorna ao modo Operação ou Teste, pode acontecer o
seguinte:
- se a linha for verdadeira, o valor acumulado é zerado e os bits de
habilitação e temporizado permanecem energizados.
- se a linha for falsa, o valor acumulado é zerado e os bits de controle são
desenergizados.
4.2.3.5 - Temporizador na Desenergização ( TOF )
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A instrução de temporizador na desenergização ( TOF ) inicia a contagem
dos intervalos da base de tempo quando a linha realiza uma transição
verdadeira para falsa. À medida que a condição da linha permanece falsa, o
temporizador incrementa o seu valor acumulado
( ACC ) a cada varredura até atingir o valor pré-selecionado ( PRE ). O valor
acumulado é zerado quando a condição da linha for verdadeira, independente
do temporizador ter realizado a temporização.
O bit de executado ( DN ) é desenergizado quando o valor acumulado é igual
ao valor pré-selecionado e o mesmo é energizado quando a condição da linha
se torna verdadeira.
O bit de temporizado ( TT ) é energizado quando a condição da linha é falsa
e o valor acumulado é inferior ao valor pré-selecionado. Esse bit é
desenergizado quando a condição for verdadeira ou quando o bit de
executado for desenergizado.
O bit de habilitação ( EN ) é energizado quando a condição da linha é
verdadeira. Caso contrário, esse bit é desenergizado.
Se o controlador foi passado do modo Teste ou Operação para Programação,
ou então, se a alimentação for perdida enquanto uma instrução TOF estiver
contando o tempo, sem ter atingido o valor pré-selecionado, ocorre o
seguinte:
- o bit de habilitação permanece desenergizado;
- os bits de executado e temporizado permanecem energizados;
- o valor acumulado permanece o mesmo.
Quando o controlador retorna ao modo Operação ou Teste, pode acontecer o
seguinte:
- se a linha for verdadeira, o valor acumulado é zerado, o bit de temporizado
é desenergizado, o bit de habilitação é energizado e o bit de executado
permanece energizado.
- se a linha for falsa, o valor acumulado e ajustado conforme especificado no
valor pré-selecionado e os bits de controle serão desenergizados.
A instrução RES de contador/temporizador não deve ser empregada com a
instrução TOF.
4.2.3.6 - Temporizador Retentivo ( RTO )
A instrução RTO inicia a contagem dos intervalos da base de tempo quando
a condição da linha se torna verdadeira. À medida que a condição da linha
permanece verdadeira, o temporizador incrementa o seu valor acumulado (
ACC ) a cada varredura até atingir o valor pré-selecionado( PRE ). O valor
acumulado é retido quando:
- a condição da linha se torna falsa;
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- o controlador é alterado de Operação ou Teste para Programação;
- o controlador perde a alimentação ( desde que seja mantida a bateria de
back up );
- ocorre uma falha.
Quando o controlador retorna ao modo Operação ou Teste e/ou a condição
da linha passa a verdadeira, a temporização continua a partir do valor
acumulado retido. Ao reter o seu valor acumulado, o temporizador retentivo
mede o período em que a condição da linha está verdadeira. Pode-se utilizar
esta instrução para energizar ou desenergizar uma saída dependendo da
lógica do programa.
Os bits de estado da instrução RTO operam como descrito a seguir:
- o bit executado ( DN ) é energizado quando o valor acumulado é igual ao
valor pré-selecionado. No entanto, esse bit não é desenergizado quando a
condição da linha se torna falsa; ele só é desenergizado quando a instrução
RES é habilitada.
- o bit de temporizado ( TT ) da instrução de Temporizador Retentivo
energizado quando a condição da linha é verdadeira e o valor acumulado
menor que o valor pré-selecionado. Quando a condição da linha passa
falsa ou quando o bit de executado é energizado, o bit de temporizado
desenergizado.
é
é
a
é
- o bit de habilitação (EN ) é energizado quando a condição da linha é
verdadeira e é desenergizado quando a condição se torna falsa.
O valor acumulado deve ser zerado pela instrução RES. Quando essa
instrução com o mesmo endereço da instrução RTO for habilitada, o valor
acumulado e os bits de controle são desenergizados.
Quando o controlador é passado do modo Operação ou Teste para
Programação ou Falha, ou então quando a alimentação é perdida enquanto o
temporizador está registrando o tempo sem ainda ter atingido o valor préselecionado, o bit de habilitação e o de temporizado permanecem
energizados e o valor acumulado permanece o mesmo.
Quando se retorna ao modo Operação ou Teste ou a alimentação é
restaurada, se a linha for verdadeira. O valor acumulado permanecerá o
mesmo e continuará registrando o tempo a partir de onde parou, e o bit de
temporizado e de habilitação permanecerão energizados. Se a linha for falsa,
o valor acumulado permanecerá o mesmo e os bits de temporizado e
habilitação serão desenergizados e o bit de executado permanecerá em seu
último estado.
4.2.3.7 - Instruções de Contador Crescente/Decrescente ( CTU e CTD ):
Figura 2.5
Formato das Instruções CTU e CTD
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CTU
Count Up.
Counter:
Preset:
Accum
(CU )
( DN)
As instruções de Contador Crescente ( CTU ) e Contador Decrescente(CTD )
contam as transições de falsa para verdadeira, as quais podem ser causadas
por eventos que ocorrem no programa, tais como peças que passam por um
detetor.
Cada contagem é retida quando as condições da linha se tornam falsas e,
assim permanece até que uma instrução RES, com o mesmo endereço da
instrução de contador, seja habilitada.
Cada instrução de contador possui um valor pré-selecionado e acumulado, e
uma palavra de controle associada.
A palavra de controle para as instruções de contador incluem seis bits de
estado, conforme ilustra a figura 2.
Figura 2.6
Palavra de Controle da Instrução de Contador
15
14 13
CU CD
DN
12 11 10
OV UN UA
Não Utilizada
Valor Pré-selecionado
Valor Acunulado
Os valores acumulado e pré-selecionado são armazenados como números
Quando as condições da linha para uma instrução CTU passam de falsa
para verdadeira, o valor acumulado é incrementado de um, desde que haja
uma varredura entre essas transições. Quando isto ocorre sucessivamente até
que o valor acumulado se torne igual ao valor pré-selecionado, o bit de
executado é energizado, permanecendo neste estado se o valor acumulado
exceder o valor pré-selecionado.
O bit 15 da palavra de controle da instrução de Contador é o bit de
habilitação de Contador Crescente ( CU ). Esse bit é energizado quando a
condição da linha é verdadeira e desenergizado quando a condição da linha
se torna falsa ou uma instrução RES, com o mesmo endereço da instrução
CTU, é habilitada.
A instrução CTU pode contar além de seu valor pré-selecionado. Quando a
contagem ultrapassa o valor pré-selecionado e atinge ( 32.767+1 ), ocorre
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uma condição de overflow. Isso é indicado quando o bit 12, bit de overflow (
OV ), é energizado.
Pode-se desenergizar o bit de overflow habilitando-se uma instrução RES
com o mesmo endereço da instrução CTU. Também é possível desenergizálo, decrementando a contagem para um valor menor ou igual a 32.767 com
uma instrução CTD.
Quando o bit de overflow ( OV ) é energizado, o valor acumulado atinge 32.768 e continua a contagem crescente a partir daí.
As instruções CTD também contam as transições da linha de falsa para
verdadeira. O valor acumulado do contador é decrementado a cada transição
de falsa para verdadeira. Quando ocorrer um número suficiente de contagens
e o valor acumulado se tornar menor que o valor pré-selecionado, o bit de
executado ( bit 13 ) do contador é desenergizado.
O bit 14 da palavra de controle da instrução de contador é o bit de
habilitação de contador crescente ( CD ). Esse bit é energizado quando a
condição da linha é verdadeira e é desenergizado quando a condição da linha
se torna falsa ( contador decrescente desabilitado ) ou a instrução apropriada
de desenergização é habilitada.
Quando a instrução CTD conta além do seu valor pré-selecionado e atinge ( 32.768 - 1 ), o bit de underflow ( bit 11 ) é energizado. Pode-se desenergizar
esse bit, habilitando-se a instrução RES apropriada. Pode-se também
desenergizá-lo, incrementando a contagem para um valor maior ou igual a 32.768 com uma instrução CTU com o mesmo endereço da instrução CTD.
Quando o bit de underflow ( UN ) é energizado, o valor acumulado atinge +
32.767 e continua a contagem decrescente a partir daí.
As instruções CTU e CTD são retentivas. O valor acumulado é retido depois
que a instrução CTU ou CTD passa a falsa e quando a alimentação do
controlador é removida e, a seguir, restaurada.
Os estados energizado ou desenergizado dos bits de executado, overflow e
onderflow também são retentivos. Esses bits de controle e o valor acumulado
são zerados quando a instrução RES é habilitada.
O bit 10 da palavra de controle da instrução de contador é o bit de
atualização de acumulador ( UA ) utilizado para o contador de alta
velocidade ( HSC ) nos controladores de E/S fixa. Quando esse bit é
energizado, o valor acumulado no registrador interno do controlador é lido e
armazenado no valor acumulado da instrução. A seguir, o bit de atualização
do acumulador ( UA ) é desenergizado.
4.2.3.8 - Instrução de Rearme de Temporizador/Contador ( RES )
Figura 2.8
Formato da Instrução RES
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60
( RES )
Utiliza-se uma instrução RES para zerar instruções de Contador e
Temporizador. Quando a instrução RES é habilitada, ela zera a instrução de
Temporizador, Contador Crescente ou Contador Decrescente com o mesmo
endereço da instrução RES.
Em uma instrução de Temporizador, quando uma instrução RES é habilitada,
são zerados o valor acumulado, o bit de executado, o bit de temporizado e o
bit de habilitação.
Já em uma instrução de Contador Crescente ou Decrescente são zeradas o
valor acumulado, os bits de overflow ou underflow, o bit de executado e o
bit de habilitação.
Se a linha do contador for habilitada, o bit CU ou CD será desenergizado
assim que a instrução RES for habilitada.
Caso o valor pré-selecionado seja negativo, a instrução RES coloca o valor
acumulado em zero. Isto, então, leva o bit de executado a ser energizado pela
instrução de contador crescente ou decrescente.
Atenção: Já que a instrução zera o valor acumulado, o bit de executado e o
bit de temporizado de uma instrução de temporizador, não utilize-a para
zerar uma instrução TOF.
Exercício Aplicativo:
Programar um relógio que conte horas,minutos e segundos.
4.3 . Instruções de Mensagem comunicação de E/S:
4.3.1 - Generalidades:
Instruções utilizadas com controladores com estrutura de E/S fixa,
controladores SLC - 5/01 e SLC - 5/02, em diante.
- Mensagem ( MSG )
- Executa Comunicação ( SVC )
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61
4.3.2 - INSTRUÇÃO DE MSG:
Utilizada fazer uma escrita ou leitura de mensagens na rede ou em um
canal do CLP. A instrução não pode ser programada no "shoebox" ou 5/01.
Os dados são enviadas ao final de cada varredura . A instrução é executada a
qualquer momento ou pode ficar aguardando para serem executadas em uma
ordem seqüencial.
Read: controlador local está recebendo os
dados.
Write: controlador está enviando os dados.
MESSAGE
READ/WRITE
TARGET DEVICE
Estação destino: 485 CIF - dispositivo na rede
DH485.
500CPU - Uma cpu SLC500 na rede.
CONTROL BLOCK
CONTROL BLOCK
LENGHT
Endereço do bloco de controle
instrução.
Tamanho do bloco de
controle.
Esta é uma instrução de saída que permite a transferência de dados de uma
estação para outra na rede de comunicação DH-485. A instrução de
mensagem pode ser programada para realizar uma escrita ou leitura de
mensagem.
A estação destino pode ser um outro controlador SLC 500 da rede, ou
qualquer outro dispositivo diferente do SLC 500 ( utilizando o arquivo de
dados 9 nos Controladores SLC 500 ).
Quando a estação destino é o SLC 500, a comunicação pode ocorrer entre
dois Controladores ou entre um controlador e um controlador com estrutura
fixa ou controlador SLC - 5/01. ( A instrução não pode ser programada no
controlador com estrutura fixa ou no controlador SLC - 5/01 ).
Os dados associados a uma instrução de escrita de mensagem não são
enviadas ao habilitar a instrução. Preferencialmente, esses dados são
enviados ao final da varredura ou quando uma instrução SVC ou REF do
programa de aplicação for habilitada. Em alguns casos, é necessário
armazenar dados no seu programa de aplicação.
O controlador pode executar uma instrução de mensagem a qualquer
momento, mas pode manter várias mensagens “habilitadas e aguardando”.
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62
As mensagens que estão aguardando são executadas uma de cada vez em
uma ordem seqüencial ( a primeira a entrar é a primeira a sair ).
Três bits do arquivo de estado referem-se á instrução MSG:
Bit S:2/5 Envio de Resposta Pendente na Rede DH - 485.
Somente leitura. Este bit é energizado quando o controlador determina que
uma outra estação da rede DH - 485 solicitou informações. Esse bit pode ser
energizado a qualquer momento e o mesmo é desenergizado quando o
controlador executa a solicitação ( ou comando ). Pode-se utilizar este bit
como condição de uma instrução SVC para melhorar a capacidade das
comunicações de seu controlador.
Bit S:2/6 Resposta de Mensagem Pendente na Rede DH - 485
Somente leitura. Este bit é energizado quando uma outra estação da rede DH
- 485 forneceu as informações solicitadas na instrução MSG do controlador.
Este bit é desenergizado quando o controlador armazena a informação e
atualiza a instrução MSG. Pode-se utilizar este bit como condição de uma
instrução SVC para melhorar o desempenho das comunicações de
controlador.
Bit S:2/7 Comando de Envio de Mensagem Pendente
Somente leitura. Este bit é energizado quando uma ou mais mensagens no
programa são habilitadas e estão aguardando mas nenhuma mensagem está
sendo transmitida no momento. Assim que é iniciada a transmissão de uma
mensagem, o bit é desenergizado. Ao término da transmissão, o bit é
novamente energizado se houver mais mensagens aguardando, ou permanece
desenergizado se não tiver mais nenhuma mensagem aguardando.
Esse bit pode ser utilizado como uma condição da instrução SVC para
melhorar o desempenho das comunicações do controlador.
Deve-se considerar a condição dos bits do arquivo de estado S:2/15,
( “Bit de Seleção de Execução de Comunicação DH - 485” ) e S:2/8 ( “Modo
de Endereçamento CIF” ), sendo que para maiores informações, consulte o
capítulo 12.
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63
4.3.3 - PARÂMETROS DA INSTRUÇÃO MSG:
Depois de introduzir a instrução MSG na linha, deve-se especificar se a
mensagem será lida ou escrita. A seguir, deve-se especificar a estação
destino e o bloco de controle para a instrução MSG.
- Read/Write ( Leitura/Escrita ) - A leitura indica que o controlador local (
controlador em que a instrução se encontra localizada ) está recebendo
dados; a escrita indica que o controlador está enviando dados.
- Target Device ( Estação Destino ) - A estação destino pode ser um
controlador com estrutura de E/S fixa, um controlador SLC - 5/01 ou SLC 5/02 ( 500 CPU ) ou um outro dispositivo diferente do SLC 500 ( 485 CIF ).
Para instruções de leitura de mensagem, a estação destino é o controlador
que está enviando os dados.
- Control Block ( Bloco de Controle ) - Este é um endereço de arquivo
inteiro introduzido pelo usuário. É um arquivo de 7 elementos que contém os
bits de estado, endereço do arquivo destino e outros dados associados com a
instrução de mensagem.
- Control Block Lengh ( Tamanho do Bloco de Controle ) - Esse parâmetro
é fixo em 7 elementos e o mesmo não pode ser alterado.
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64
Assim que o endereço do bloco de controle foi introduzido, o software de
programação RSLOGIX exibirá a tela da figura abaixo.
Figura 3.2
Tela de Introdução de Dados
Na tela da figura 3.2, a coluna à esquerda apresenta os dados que já foram
introduzidos para os parâmetros Read/Write, Target Device e Control Block.
No caso da instrução de leitura de mensagem ( Read ), o parâmetro
configurado por esta tecla de função corresponde ao endereço no controlador
local que irá receber os dados ( Local Destination File Address ). Se for uma
instrução de escrita de mensagem ( Write ), este parâmetro corresponde ao
endereço no controlador local que irá enviar os dados ( Local Source File
Address ). Os tipos de arquivos válidos são S, B, T , C E N.
Permite introduzir o número da estação do controlador que irá se
comunicar com o controlador local.
Se a estação destino for um 500 CPU, este parâmetro corresponde ao
endereço do arquivo destino ou fonte no controlador destino. Os tipos de
arquivos válidos são S, B, T, C, R e N. Se a estação destino for um 485 CIF,
este é o valor da primeira palavra do arquivo de interface comum.
Essa tecla corresponde ao tamanho da mensagem ( em elementos ). Os
elementos de uma palavra são limitados em um tamanho máximo de 42.
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65
Os elementos de três palavras ( T, C, R ) são limitadas em um tamanho
máximo de 13.
O tipo de arquivo destino determina o número de palavras transferidas.
Exemplos: uma instrução de leitura de mensagem que especifique o arquivo
origem do tipo C ( Contador ), um arquivo destino do tipo N ( inteiro ) e
tamanho com valor 1 irá transferir uma palavra de informação. Uma
instrução de leitura de mensagem que especifique um arquivo origem do tipo
N, um arquivo destino do tipo C e um comprimento com valor 1 irá
transferir 3 palavras.
4.3.4 BITS DE ESTADO DA INSTRUÇÃO MSG
Na tela da figura, a coluna a direita ilustra os vários bits de estado
associados à instrução MSG.
- EN - Bit de Habilitação - Este bit é energizado quando a estação da linha
passa a verdadeira e a instrução está sendo executada. O bit EN permanece
energizado até que a transmissão da mensagem seja completada e a linha
passe a falsa.
- EW - Bit de Habilitado e Aguardando - Este bit é energizado assim que o
bit de habilitação é energizado e indica que uma mensagem está aguardando
para ser enviada.
- ST - Bit de Partida - Este bit é energizado quando o controlador recebe a
confirmação da estação destino. O bit ST é desenergizado quando o bit de
executado ( DN ) ou bit de erro ( ER ) é energizado.
- DN - Bit de Executado - Este bit é energizado quando a mensagem é
transmitida com sucesso. O bit DN é desenergizado na próxima vez que a
linha associada a instrução passar de falsa para verdadeira.
- NR - Bit de Resposta Não Recebida - Este bit é energizado se o
controlador destino não responder à primeira solicitação de mensagem. O bit
NR é desenergizado quando o bit de erro ( ER ) ou o bit de executado ( DN )
é energizado.
- ER - Bit de Erro - Este bit é energizado quando a falha na transição da
mensagem. O bit ER é desenergizado na próxima vez que a linha associada
passa de falsa para verdadeira.
- TO - Bit de Timeout ( limite de tempo excedido ) - Pode-se energizar este
bit para remover uma instrução de mensagem ativa do controlador. O
programa de aplicação deve fornecer o seu próprio valor do timeout.
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66
Bloco de Controle
A figura 3.3 ilustra o bloco de controle quando um controlador com estrutura
de E/S fixa ou um SLC - 5/01 ou SLC - 5/02 ( 500 CPU ) for selecionado
como estação destino.
Figura 3.3
Bloco de Controle ( 500 CPU )
15 14 13 12 11 10
EN
ST DN ER
EW
09 08 07 06 05 04 03
02
01
00
NR TO
CODIGO DE ERRO
Numero do Nó
Reservado para tamanho em palavras
Número do arquivo
Tipo de Arquivo
Numero do elemento
Reservado
A figura 3.4 ilustra o bloco de controle quando um dispositivo diferente
do SLC 500 ( 485 CIF ) for selecionado como estação destino.
Figura 3.4
Bloco de Controle ( 485 CIF )
15 14 13 12 11 10
EN
ST DN ER
EW
09 08 07 06 05 04 03 02 01 00
NR TO
CODIGO DE ERRO
Numero do Nó
Reservado para tamanho em palavras
Palavra
A figura
3.4 offset
ilustra o bloco de controle quand500 ( 485 CIF
Não Utilizada
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67
4.4 - Instruções de Comparação
4.4.1 - Generalidades:
Instruções utilizadas em controladores PLC5
- Igual a ( EQU );
- Diferente ( NEQ );
- Menor que ( LES );
- Menor ou igual a ( LEQ );
- Maior que ( GRT );
- Maior ou igual a ( GEQ );
- Igual mascarada ( MEQ ).
- Teste limite ( LIM )
4.4.2 - Igual a ( EQU )
Figura 4.1
Formato da instrução EQU
EQU
EQUAL
(
)
SOURCE A:
SOURCE B:
Quando os valores dos parâmetros Source A ( Fonte A ) e Source B ( Fonte
B ) forem iguais, esta instrução será logicamente verdadeira. Se estes valores
não forem iguais, a instrução será falsa.
Parâmetros da Instrução EQU
Deve-se introduzir um endereço de palavra para Source A. Pode-se
introduzir uma constante de programa ou um endereço de palavra Source B.
4.4.3 - Diferente ( NEQ )
Figura 4.2
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Formato da instrução NEQ
NEQ
NOT EQUAL
(
)
SOURCE A:
SOURCE B:
Quando os valores dos parâmetros Source A e Source B não forem iguais,
esta instrução será logicamente verdadeira. Se esses dois valores forem
iguais, esta instrução será falsa.
Parâmetros da Instrução NEQ
Deve-se introduzir um endereço de palavra para o parâmetro Source A.
Pode-se introduzir uma constante de programa ou um endereço de palavra
para Source B.
4.4.4 - Menor que ( LES )
Figura 4.3
Formato da instrução LES
LES
LESS THAM
(
)
SOURCE A:
SOURCE B:
Quando o valor do parâmetro Source A for menor que o valor de Source B,
esta instrução será logicamente verdadeira. Se o valor de Source A for
menor ou igual ao valor de Source B, esta instrução será falsa.
Parâmetros da instrução LES
Deve-se introduzir um endereço de palavra para o parâmetro Source A.
Pode-se introduzir uma constante de programa ou endereço de palavra para
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69
Source B. Números inteiros com sinal são armazenados na forma de
complemento de 2.
4.4.5 - Menor ou igual a ( LEQ )
Figura 4.4
Formato da instrução LEQ
LES
LESS THAM
(
)
SOURCE A:
SOURCE B:
Quando o valor do parâmetro de Source A for menor ou igual ao valor de
Source B, esta instrução será logicamente verdadeira. Se o valor de Source A
for maior que o valor de Source B, esta instrução será falsa.
Parâmetros da instrução LES
Deve-se introduzir um endereço de palavra para o parâmetro Source A.
Pode-se introduzir uma constante de programa ou um endereço de palavra
para Source B. Números inteiros com sinal são armazenados na forma de
complemento de 2.
4.4.6 - Maior que ( GRT )
Figura 4.5
Formato da instrução GRT
GRT
GREATER THAM
(
)
SOURCE A:
SOURCE B:
Quando o valor do parâmetro Source A for maior que o valor de Source B,
esta instrução será logicamente verdadeira. Se o valor de Source A for
menor ou igual ao valor de Source B, esta instrução será falsa.
Parâmetros da instrução GRT
Deve-se introduzir um endereço de palavra para o parâmetro Source A.
Pode-se introduzir uma constante de programa ou um endereço de palavra
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70
para Source B. Números inteiros com sinal são armazenados na forma de
complemento de 2.
4.4.7 - Maior ou igual a ( GEQ )
Figura 4.6
Formato da instrução GEQ
GEQ
GRTR THAN OR EQUAL
(
)
SOURCE A:
SOURCE B:
Quando o valor do parâmetro de Source A for maior ou igual ao valor de
Source B, esta instrução será logicamente verdadeira.
Parâmetros da instrução GEQ
Deve-se introduzir um endereço de palavra para o parâmetro Source A.
Pode-se introduzir uma constante de programa ou um endereço de palavra
para Source B.
4.4.8 - Igual Mascarada ( MEQ )
Figura 4.7
Formato da instrução 4.7
MEQ
MASKED EQUAL
(
)
SOURCE :
MASK:
COMPARE:
Esta instrução de entrada, compara dados de um endereço fonte com dados
de um endereço de referência, permitindo que parte desses dados sejam
mascaradas através de uma palavra.
Parâmetros da instrução MEQ
Os parâmetros da instrução MEQ são os seguintes:
- Source - endereço fonte do valor que se deseja comparar;
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71
- Mask - endereço da máscara através da qual a instrução movimenta os
dados ou um valor hexadecimal;
- Compare - valor inteiro ou endereço de referência para a comparação.
Se os 16 bits de dados de um endereço fonte forem iguais aos 16 bits de
dados do endereço de referência ( exceto os bits mascarados ), a instrução é
verdadeira. A instrução é verdadeira. Os bits da palavra de máscara iguais a
0 mascaram os dados, já os bits iguais a 1 permitem que seja realizada a
comparação.
4.4.9 - Teste limite ( LIM )
Figura 4.8
Formato da instrução LIM
LIM
LIMIT TEST
(
)
LOW LIM:
TEST:
HIGH LIM:
Esta instrução de entrada testa os valores dentro ou fora de uma faixa
específica, dependendo de como foram ajustados os limites.
Parâmetros da instrução LIM
Os valores dos parâmetros identificados por Low Limit, Test e High Limit
podem ser programados com endereços de palavra ou constantes do
programa, observando-se as seguintes restrições:
- se o parâmetro Test for uma constante do programa, tanto o Low Limit
como o High Limit devem ter endereços de palavra;
- se o parâmetro Test for um endereço de palavra, o Low Limit e o High
Limit podem ser constante de programa ou um endereço de palavra.
Estado Verdadeiro/Falso da Instrução
Se o Low Limit ( limite inferior ) possuir um valor menor que High Limit (
limite superior ), a instrução será verdadeira quando o valor estiver entre os
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72
limites ou for igual a um dos limites. Se o valor de Test estiver fora dos
limites, a instrução será falsa.
Se o Low Limit possui um valor maior que o High Limit, a instrução será
falsa quando o valor do parâmetro Test estiver entre os limites. Se o valor de
Test for igual a um dos limites ou estiver fora dos limites, a instrução será
verdadeira.
Exercícios aplicativos:
1 ) - Energizar uma lâmpada quando o valor de um tanque armazenado em
N7:6 for igual à 100 metros.
2 ) - Acionar uma sirene quando a temperatura de um forno armazenada em
N7:10 estiver entre 1000 C e 1500 C.
3) - Desejamos supervisionar a rotação de um tambor. Se a rotação cair de
20 % deverá desligar o motor que aciona este tambor . A rotação é de 60
RPM. Neste tambor está instalado um sensor que a cada rotação energiza à
entrada 0 de CLP
SENSOR
TAMBOR
MOTOR
4.5 - Instruções Matemáticas
4.5.1 - Generalidades:
- Adição ( ADD );
- Subtração ( SUB );
MICROSIS RIO - EQUIPAMENTOS & SERVIÇOS LTDA.
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
CAMC.
73
- Multiplicação ( MUL );
- Divisão ( DIV );
- Dupla Divisão ( DDV );
- Negação ( NEG );
- Zeramento ( CLR );
- Decodificação ( DCD ).
- Raiz quadrada ( SQR );
Parâmetros das Instruções
- Source - endereço (s) do (s) valor (res) em que a operação matemática será
executada; pode ser endereço (s) de palavra ou constante (s) de programa. Se
a instrução tiver dois operandos Source, não é possível introduzir constantes
de programas nos dois operandos.
- Dest - endereço destino referente ao resultado da operação.
Bits de Estado Aritméticos
Depois que uma instrução for executada, os bits de estado aritméticos ( C, V,
Z e S ) do arquivo de estado são atualizados.
- Carry (C), S:0/0 - Energizado se for gerado um carry ( vai 1 ); caso
contrário, desenergizado;
- Overflow (V), S:0/1 - Indica que o resultado de uma instrução matemática
é muito grande para o destino;
- Zero (Z), S:0/2 - Indica um valor 0 depois de uma instrução matemática,
movimentação ou lógica;
- Sinal (S), S:0/3 - Indica um valor negativo ( menor que 0 ) após uma
instrução matemática, movimentação ou lógica.
4.5.2 - Adição ( ADD )
Figura 5.1
Formato da instrução ADD
ADD
SOURCE A:
MICROSIS RIO - EQUIPAMENTOS &SOURCE
SERVIÇOS
B: LTDA.
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
CAMC.
DEST:
74
O valor de Source A é somado ao valor de Source B e, então, armazenado no
destino.
Bits de Estado Aritméticos S:0
C - energizado se for gerado um carry ( vai 1 ); caso contrário,
desenergizado.
V - energizado se for detectado overflow no destino; caso contrário,
desenergizado. Em overflow, o bit de erro de overflow também é energizado.
O valor -32.768 ou 32.767 é introduzido no destino.
Z - energizado se o resultado for zero; caso contrário, desenergizado.
S - energizado se o resultado for um valor negativo; caso contrário,
desenergizado.
4.5.3 - Subtração ( SUB )
Figura 5.2
Formato da Instrução SUB
SUB
SOURCE A:
SOURCE B:
DEST:
O valor do parâmetro Source B é subtraído do valor de Source A e, então,
armazenado no destino.
Bits de Estado Aritméticos
C - energizado se for gerado um borrow ( vem 1 ); caso contrário,
desenergizado.
V - energizado se for detectado underflow; caso contrário, desenergizado.
Em underflow, o bit de erro de overflow também é energizado, e o valor 32.768 ou 32.767 é colocado no destino.
Z - energizado se o resultado for zero; caso contrário, é desenergizado.
MICROSIS RIO - EQUIPAMENTOS & SERVIÇOS LTDA.
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
CAMC.
75
S - energizado se o resultado for negativo; caso contrário é desenergizado.
4.5.4 - Multiplicação ( MUL )
Figura 5.4
Formato da Instrução MUL
MUL
SOURCE A:
SOURCE B:
DEST:
O valor do parâmetro Source A é multiplicado pelo valor de Source B e,
então, armazenado no destino.
Bits de Estado Aritméticos
C - sempre desenergizado;
V - energizado se um overflow for detectado no destino; caso contrário, será
desenergizado. Em overflow, o bit de erro de overflow também é energizado.
O valor 32.767 ou -32.768 é introduzido no destino.
Z - energizado se o resultado for zero; caso contrário, é desenergizado.
S - energizado se o resultado for um valor negativo; caso contrário, é
desenergizado.
4.5.5 - Divisão ( DIV )
Figura 5.5
Formato da Instrução DIV
DIV
SOURCE A:
SOURCE B:
DEST:
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CAMC.
76
O valor do parâmetro Source A é dividido pelo valor de Source B com o
quociente arredondado sendo armazenado no destino. O quociente não
arredondado é armazenado na palavra mais significativa do registrador
matemático. O resto é colocado na palavra menos significativa do
registrador matemático.
Bits de Estado Aritméticos
C - sempre desenergizado;
V - energizado no caso de divisão por zero ou overflow; caso contrário,
desenergizado. Em overflow, o bit de erro de overflow é energizado. O valor
32.767 é colocado no destino.
Z - energizado se o resultado for zero; caso contrário, é desenergizado;
indefinido se o bit de overflow estiver energizado.
S - energizado se o resultado for um valor negativo; caso contrário, será
desenergizado; indefinido se o bit de overflow estiver energizado.
4.5.6 - NEGAÇÃO ( NEG )
Figura 5.7
Formato de Instrução NEG
NEG
SOURCE:
DEST:
O valor do parâmetro Source é subtraído de 0 e armazenado no destino.
Bits de Estado Aritméticos
C - desenergizado se 0 ou overflow; caso contrário, será energizado;
V - energizado se overflow; caso contrário, desenergizado. Em overflow, o
bit de erro de overflow também é energizado. O valor 35.767 é colocado no
destino.
Z - energizado se o resultado for zero; caso contrário, será desenergizado.
S - energizado se o resultado for um valor negativo; caso contrário, será
desenergizado.
MICROSIS RIO - EQUIPAMENTOS & SERVIÇOS LTDA.
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
CAMC.
77
4.5.7 - ZERAMENTO ( CLR )
Figura 5.8
Formato de Instrução CLR
CLR
DEST
O valor destino é zerado.
4.5.8 - RAIZ QUADRADA ( SQR )
A figura 5.17 apresenta o formato da Instrução de Raiz Quadrada ( SQR ).
Figura 5.17
Formato da instrução SQR
SQR
SQUARE ROAT:
SOURCE :
DEST:
Quando esta instrução é verdadeira, a raiz quadrada do valor absoluto da
fonte é calculada e o resultado arredondado é colocado no destino.
A instrução irá calcular a raiz quadrada de um número negativo sem
apresente overflow ou falhas. Nas aplicações onde o valor do endereço fonte
pode ser negativo, deve-se utilizar uma instrução de comparação para avaliar
esse valor a fim de determinar se o destino pode ser um número não -válido.
Bits de Estado Aritméticos
C - reservado;
V - sempre desenergizado;
Z - energizado quando o valor destino é zero; caso contrário, desenergizado;
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78
S - sempre desenergizado.
4.6 - Instruções Lógicas e de movimentação
4.6.1 - GENERALIDADES:
As instruções de saída utilizadas com os Controladores, permitem realizar as
operações lógicas e de movimentação. Essas instruções são as seguintes:
- Movimentação ( MOV );
- Movimento com Máscara ( MVM );
- E ( AND );
- Ou ( OR );
- Ou Exclusivo ( XOR );
- Complementação ( NOT ).
Parâmetros das Instruções
- Source - Este é o endereço fonte referente ao valor onde a operação lógica
ou de movimentação é executada. Pode ser um endereço de palavra ou uma
constante de programa. Se a instrução tiver dois operandos fonte, não é
possível introduzir constantes de programa nos dois operandos.
- Dest - Este é o endereço destino referente ao resultado da operação lógica
ou de movimentação. Deve ser um endereço de palavra.
Bits de Estado Aritméticos
Depois que uma instrução for executada, os bits de estado aritméticos
C, V, Z e S ) do arquivo de estado são atualizados.
(
- Carry (C), - Energizado se for gerado um carry ( vai 1 ); caso contrário,
desenergizado;
- Overflow (V), - Indica que o resultado de uma instrução matemática é
muito grande para o destino;
- Zero (Z), - Indica um valor 0 depois de uma instrução matemática,
movimentação ou lógica;
- Sinal (S), S- Indica um valor negativo ( menor que 0 ) após uma instrução
matemática, movimentação ou lógica.
Bit de Erro de Overflow ( S:5/0 )
Bit de falha de advertência energizado na detecção de um overflow ou
divisão por 0. Se este bit estiver energizado na execução da declaração de
fim de programa ( END ) ou uma instrução TND, uma falha grave será
indicada.
Registrador Matemático ( S:13 e S:14 )
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79
As instruções lógicas e de movimentação não afetam o registrador
matemático.
4.6.2 - MOVIMENTAÇÃO ( MOV )
Figura 6.1
Formato de instrução MOV
MOV
MOVE
SOURCE :
DEST:
O controlador move o valor da fonte ( Source ) para o destino ( Dest ).
Parâmetros da Instrução MOV
- Source - endereço fonte do dado que se deseja mover;
- Dest - endereço destino para onde a instrução move o dado.
Bits de Estado Aritméticos
C - sempre desenergizado;
V - sempre desenergizado;
Z - energizado se o resultado for zero;
S - energizado se o resultado for um valor negativo ( bit mais significativo é
energizado ); caso contrário, será desenergizado.
4.6.3 - MOVIMENTO COM MÁSCARA ( MVM )
Figura 6.2
Formato da Instrução MVM
MVM
MASKED MOVE
SOURCE :
MASK
DEST:
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80
A instrução de movimento com máscara é uma instrução de palavra que
move os dados de uma localização fonte para um destino e permite que
partes desses dados sejam mascarados por uma palavra.
Parâmetros da Instrução MVM
- Source - endereço fonte dos dados que se deseja movimentar;
- Mask - endereço da máscara através do qual a instrução movimenta os
dados ( pode ser um valor em hexa ).
- Dest - endereço destino para onde a instrução move os dados.
Bits de estado Aritméticos
C - sempre desenergizado;
V - sempre desenergizado;
Z - energizado se o resultado for zero;
S - energizado se o resultado for uma valor negativo; caso contrário, será
desenergizado.
Operação da Instrução MVM
Quando a condição da linha que contém esta instrução for verdadeira, os
dados no endereço fonte passam através da máscara para o endereço destino
. Enquanto a linha permanecer verdadeira, a instrução movimenta os mesmos
dados a cada varredura.
Os dados são mascarados quando os bits da palavra de máscara estão
desenergizados e são transferidos quando os bits da palavra de máscara estão
energizados. Os bits da palavra de máscara podem ser fixados utilizando-se
um valor constante ou podem ser alterados atribuindo à máscara um
endereço direto. Os bits da palavra de destino, palavra correspondente aos
zeros da palavra de máscara, não são alterados.
4.6.4 - E ( AND )
Figura 6.4
Formato da instrução AND
AND
BITWISE
1
AND:
1
1
SOURCE A:
SOURCE B:
DEST:
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81
É executado um AND, bit a bit, entre o valor do parâmetro Source A e o
valor de Source B e, então, armazenado no destino.
Bits de Estado Aritméticos
C - sempre desenergizado;
V - sempre desenergizado;
Z - energizado se o resultado for zero;
S - energizado se o bit mais significativo estiver energizado; caso contrário,
será desenergizado.
4.6.5
- OU ( OR )
Figura 6.5
Formato da Instrução OR
OR
BITWISE INCLUSIVE OR
1 X
1
SOURCE A:
SOURCE B:
DEST:
É executado um OR, bit a bit, entre o valor do parâmetro Source A e o valor
de Source B e, então, armazenado no destino.
Bits de Estado Aritméticos
C - sempre desenergizado;
V - sempre desenergizado;
Z - energizado se o resultado for zero; caso contrário, será desenergizado;
S - energizado se o resultado for um valor negativo ( bit mais significativo é
energizado ); caso contrário, será desenergizado.
4.6.6 - OU EXCLUSIVO ( XOR )
Figura 6.6
Formato da Instrução XOR
OR
BITWISE EXCLUSIVE OR
A: LTDA.
MICROSIS RIO - EQUIPAMENTOS & SOURCE
SERVIÇOS
SOURCE
B:
Curso de Controlador Lógico Programável
- SLC500
CAMC.
DEST:
= 0
# 1
82
É executado um XOR, bit a bit, entre o valor do parâmetro Source A e o
valor de Source B e, então, armazenado no destino.
Bits de Estado Aritméticos
C - sempre desenergizado;
V - sempre desenergizado;
Z - energizado se o resultado for zero; caso contrário, será desenergizado;
S - energizado se o resultado for um valor negativo ( bit mais significativo é
energizado ); caso contrário, será desenergizado.
4.6.7 - COMPLEMENTAÇÃO NOT
Figura 6.7
Formato da Instrução NOT
NOT
SOURCE
DEST:
O valor na fonte é complementado bit a bit e armazenado no destino.
Bits de Estado Aritméticos
C - sempre desenergizado;
V - sempre desenergizado;
Z - energizado se o resultado for zero; caso contrário, será desenergizado;
S - energizado se o resultado for um valor negativo ( bit mais significativo é
energizado ); caso contrário, será desenergizado.
Exercício Aplicativo:
Programar um conjunto de contadores ( 1 CTU e 1 CTD ) para realizar as
seguintes comparações :
1 - ACC1=20
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83
2 - ACC2 == 30
3 - ACC1 + ACC2 < 15
4 - ACC2 >= 45
5 - ACC2 / ACC1 ENTRE 62 E 70
6 - ACC2 > 72
Energizar uma lâmpada a cada comparação.
Mostrar o valor acumulado dos contadores nos endereço N7:0 e N7:1
Resetar automaticamente os contadores quando o acumulado for igual a 100.
4.7 - Instruções de cópia e preenchimento de arquivo
4.7.1 - GENERALIDADES:
Este capítulo descreve as instruções de Cópia ( COP ) e Preenchimento de
arquivo ( FLL ).
A figura 7.1 apresenta o formato da instruções COP e FLL.
COP
FLL
COP FILE
FILL FILE
SOURCE
DEST
SOURCE
DEST
LENGHT
LENGHT
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84
O tipo de arquivo do parâmetro destino ( Dest ) determina o número de
palavras que a instrução transfere. Por exemplo, se o arquivo destino ( Dest )
é do tipo contador e o arquivo fonte ( Source ) inteiro, três palavras inteiras
são transferidas para cada elemento no arquivo do tipo contador.
4.7.2 - CÓPIA ARQUIVO ( COP )
Esta instrução copia dados de um local para outro e não utiliza bits de
estado. Caso seja necessário um bit de habilitação, pode-se programar uma
saída paralela utilizando-se um endereço de armazenamento.
Os parâmetros a serem introduzidos na instrução COP são os seguintes:
- Source - é o endereço fonte referente ao arquivo que se deseja copiar.
Deve-se utilizar o símbolo indicador de arquivo # no endereço.
- Dest - é o endereço destino referente ao arquivo em que a instrução
armazena a cópia. Deve-se introduzir o símbolo indicador de arquivo # no
endereço.
- Length - é o número de elementos do arquivo que se deseja copiar. Se o
tipo de arquivo destino é de três palavras por elemento, pode-se especificar
um comprimento máximo de 42 elementos. Se o tipo de arquivo destino é
uma palavra por elemento, pode-se especificar um comprimento máximo de
128.
Os elementos são copiados do arquivo fonte para o arquivo destino a cada
varredura em que a linha é verdadeira e são copiados em ordem crescente
sem transformação dos dados. Os elementos são copiados até totalizarem o
valor especificado no campo length ou até que o último elemento do arquivo
destino seja atingido.
Se o destino for um temporizador, contador ou arquivo de controle,
certifique-se que as palavras do arquivo fonte corresponde às palavras de
estado do arquivo destino contenham zeros.
Certifique-se que o endereço da primeira palavra do arquivo e o
comprimento do bloco que se está copiando sejam devidamente
especificados. A instrução não irá escrever fora do limite do arquivo
(
como, por exemplo, entre os arquivos N16 e N17 ) no destino.
Nota: Caso haja uma tentativa de escrever fora do limite do arquivo,
ocorrerá um erro.
O deslocamento de arquivo pode ser realizado especificando-se, dentro do
arquivo, o endereço do elemento fonte, maior que o endereço do elemento
destino. Deste modo, os dados são deslocados para o endereço menor.
4.7.3 - PREENCHIMENTO DE ARQUIVO ( FLL )
Esta instrução carrega elementos de um arquivo com uma constante de
programa ou com um valor de um endereço de elemento. Os parâmetros de
FLL são os seguintes:
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85
- Source - é a constante de programa ou endereço de elemento. ( O símbolo
indicador de arquivo # não é necessário para um endereço de elemento ).
- Dest - é o endereço do arquivo que se deseja preencher. Deve-se utilizar o
símbolo indicador de arquivo # no endereço.
- Length - é o número de elementos no arquivo a ser preenchido. Se o tipo
de arquivo destino é de 3 palavras por elemento, pode-se especificar um
comprimento máximo de 42 elementos. Se o tipo de arquivo destino é uma
palavra por elemento, pode-se especificar um comprimento máximo de 128.
Os elementos do valor fonte ( constante de programa ) preenchem o arquivo
destino a cada varredura em que a linha é verdadeira. Os elementos são
preenchidos na ordem crescente até que o número de elementos (
comprimento inserido ) seja atingido.
Nota: Caso haja uma tentativa de escrever fora do limite do arquivo,
ocorrerá um erro.
4.8 . Instrução de Deslocamento de Bit, FIFO e LIFO
4.8.1 - GENERALIDADES:
Este capítulo descreve as seguintes funções de saída:
- Deslocamento de Bit à Esquerda ( BSL );
- Deslocamento de Bit à Direita ( BSR ).
Essas instruções de saída são utilizadas para construir e manipular um
registro de deslocamento síncrono de bit. Os dados são deslocados através
do registro e descarregados um bit de cada vez.
- Carga e Descarga FIFO ( FLL e FFU )
- Carga e Descarga LIFO ( LFL e LFU )
As instruções FIFO são utilizadas em conjunto para construir um registro de
deslocamento assíncrono de palavras. Eles permitem transferir palavras para
um arquivo e retirá-las na mesma ordem em que foram introduzidas. O termo
FIFO se refere à expressão “first in first out ” ( 1 0 a entrar e 1 0 a sair ).
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86
As aplicações das instruções FIFO e LIFO incluem as linhas de transferência
ou montagem, controle de inventário e diagnóstico do sistema.
4.8.2 - INSTRUÇÕES DE DESLOCAMENTO DE BIT À ESQUERDA ( BSL )
E À DIREITA
( BSR ).
Figura 8.1
Formato da Instrução BSL e BSR
BSL
( EN )
BIT SHIFT LEFT
FILE
CONTROL
( DN )
BIT ADRESS:
LENGHT
BSR
( EN )
BIT SHIFT RIGHT
FILE
CONTROL
( DN )
BIT ADRESS:
LENGHT
Parâmetros das Instruções
- File - é o endereço da série de bits que se deseja manipular. Deve-se
utilizar o símbolo indicador de arquivo # no endereço da série de bits.
- Control - é o endereço da instrução e o elemento de controle que
armazena o byte de estado da mesma, o tamanho da série ( em número de
bits ) e o apontador de bit ( figura 8.2 ).
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87
Figura 8.2
Elemento de Controle da Instrução de Deslocamento de Bit
15
13
11
10
EN
DN ER
UL
00
NÃO ULTILIZADO
ATENÇÃO: O endereço de controle não deve ser utilizado para nenhuma
outra instrução, pois pode ocorrer operação imprevista de máquina
resultando em possíveis avarias ao equipamentos e/ou danos pessoais.
O byte de estado indica o estado da instrução, conforme o seguinte:
- EN ( bit 15 ) - bit de habilitação. É energizado na transição da linha de
falsa para verdadeira e indica que a instrução foi habilitada.
- DN ( bit 13 ) - bit de executado. Quando energizado, indica que a série de
bits deslocou uma posição.
- ER ( bit 11 ) - bit de erro. Quando energizado, indica que a instrução
detectou um erro, tal como inserção de um número negativo para o
comprimento ou posição. Quando este bit estiver energizado, deve-se evitar
a utilização do bit de saída.
- UL ( bit 10 ) - bit de descarga. Armazena o estado do bit retirado da série
cada vez que a instrução é habilitada. Depois de cada deslocamento de bit,
quando a condição de entrada passa a falsa, esse bit é resetado.
( os
bits de habilitação ( EN 15 ), executado ( DN 13 ) e erro ( ER 11 ) também
são resetados ). A instrução invalida todos os bits que ultrapassem o último
bit na série, até o próximo limite de palavra.
- Bit Address - é o endereço do bit fonte que a instrução insere no local do
primeiro bit da série BSL ou do último bit da série BSR.
- Lenght - é o número de bits na série, até 2047 bits. O valor 0 faz com que
o bit de entrada seja transferido para o bit UL.
Um valor que ultrapasse o fim do arquivo de programa faz com que ocorra
uma falha grave de run-time. Se o valor do comprimento for alterado pelo
programa de aplicação, certifique-se que este valor seja válido.
4.8.2.1 - Deslocamento de Bit à Esquerda:
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CAMC.
88
Quando a condição da linha passa de falsa para verdadeira, o bit de
habilitação (EN 15) é energizado e o bloco de dados é deslocado ( para um
número de bit mais elevado ) uma posição à esquerda. o bit especificado no
bit fonte é deslocado para a posição do primeiro bit. O último bit é
deslocado para fora da série e armazenado no bit de descarga
(UL 10 ) no byte de estado do elemento de controle. O deslocamento é
completado em uma varredura. Em operações cíclicas, deve-se ajustar a
posição do bit fonte para o ultimo bit da série ou para o bit fonte para último
bit da série ou para o bit UL.
4.8.2.2 - Deslocamento de Bit à Direita:
Quando a condição da linha passa de falsa para verdadeira, o bit de
habilitação (EN 15) é energizado e o bloco de dados é deslocado ( para um
número de bit mais baixo ) uma posição à direita. o bit especificado no bit
fonte é deslocado para a posição do ultimo bit. O primeiro bit é deslocado
para fora da série e armazenado no bit de descarga (UL 10 ) no byte de
estado do elemento de controle. O deslocamento é completado em uma
varredura. Em operações cíclicas, deve-se ajustar a posição do bit fonte para
o primeiro bit da série ou para o bit fonte para primeiro bit da série ou para o
bit UL.
4.8.3 - CARGA E DESCARGA FFL E FFU.
Formato da instrução:
FFL
FIFO LOAD
SOURCE
FIFO
CONTROL
LENGHT
POSITION
( EN )
( DN )
( EM )
FFU
FIFO UNLOAD
MICROSIS RIO - EQUIPAMENTOS
& SERVIÇOS LTDA.
FIFO
Curso de ControladorDEST
Lógico Programável - SLC500
CAMC.
CONTROL
LENGHT
89
( EN )
( DN )
( EM )
As instruções FFL e FFU são utilizadas em conjunto. A instrução FFL
transfere as palavras para um arquivo criado pelo usuário e denominado
pilha FIFO. A instrução FFU descarrega palavras do arquivo FIFO na
mesma ordem em que foram introduzidas.
N7:2
X
# N7:12
Length: 11
Position: 7
X
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CAMC.
90
Quando a condição da linha passar de falsa para verdadeira o conteúdo do
parâmetro especificado em Source é carregado na posição determinada pelo
parâmetro Position à cada transição na entrada da instrução o conteúdo X é
transferido para uma posição mais baixa na pilha FIFO em direção à
posição 0 quando este conteúdo X é carregado no parâmetro especificado
em DEST .
Palavra de controle:
15
14
13
EN
EU
DN
12...
00
EM
Tamanho
Posição
Bits de Estado:
. EN ( bit 15 ) : Bit de habilitação da instrução FFL. Esse bit é energizado
em uma transição de falsa para verdadeira da condição da linha (FFL) e é
desenergizado em uma transição de verdadeiro para falsa.
- EU ( bit 14 ) : Bit de habilitação da instrução FFU. Esse bit é energizado
em uma transição de falsa para verdadeira da condição da linha (FFU) e é
desenergizado numa transição de verdadeira para falsa.
- DN ( bit 13 ) : Bit de executado. É energizado pela instrução FFL para
indicar que a pilha está cheia e inibe a carga da pilha.
- EM ( bit 12 ) : Bit de vazio. É energizado pela instrução FFU para indicar
que a pilha esta vazia.
4.8.4 - CARGA E DESCARGA LIFO:
LFL
LIFO LOAD
SOURCE
LIFO
MICROSIS RIO - EQUIPAMENTOS
& SERVIÇOS LTDA.
CONTROL
Curso de ControladorLENGHT
Lógico Programável - SLC500
CAMC.
POSITION
( EN )
91
( DN )
( EM )
LFU
LIFO UNLOAD
( EN )
( DN )
LIFO
DEST
CONTROL
LENGHT
POSITION
( EM )
Essas instruções são idênticas ás instruções de carga e descarga FIFO com
exceção de que o último dado introduzido é o primeiro dado a ser retirado
N7:2
X
# N7:12
X
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92
Os dados são descarregados do ultimo elemento transferido para a linha e o
valor da posição é então diminuído. Portanto a cada transição de falsa para
verdadeira LFL carrega o conteúdo do elemento source na pilha na posição
indicada pelo parâmetro Position. Esta posição (“n” ) é então decrementada (
“n - 1” ) com o valor X sendo deslocado para ela. O conteúdo da posição
atual ( “n - 1” ) será transferido para o destino quando ocorrer uma transição
de falsa para verdadeira da condição de linha da instrução LFU.
4.9 - Instruções de sequenciador:
SQO : Saída de sequenciador. Transfere dados de 16 bits para endereços de
palavra a fim de controlar operações sequenciais de maquina.
SQC : Sequenciador de Comparação. Compara dados de 16 bits com dados
armazenados para monitorar as condições de operação da máquina ou para
fins de diagnóstico . Compara dados de uma palavra ou arquivo com uma
referência se o estado do bits for igual o bit de encontrado da instrução
é energizado (FD).
SQL : Carga de sequenciador. Carrega dados de 16 bits em um arquivo a
cada etapa de operação do sequenciador. Carrega o conteúdo de um
endereço especificado no parâmetro source em um arquivo especificado por
FILE. A cada transição de falsa para verdadeira da condição da linha a
posição é incrementada e o conteúdo de source é armazenado nesta.
4.9.1 - SQO:
SQO
( EN )
SEQUENCER OUTPUT
( DN )
FILE
MASK
DEST
CONTROL
LENGTH
POSITION
File : indica a pilha de dados ( # ) onde serão inseridos os passos para a
seqüência, ou seja qual os bits da palavra especificada em dest deverão ser
acionados em cada passo.
Mask: Código em Hexadecimal ou endereço do código por onde se
movimenta os dados ou pode-se bloquear determinados bit’s durante a
movimentação.
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93
Dest : Endereço para onde deverão ser enviados os dados referentes a cada
passo.
Control : Endereço de controle da instrução.
OPERAÇÃO:
A cada transição de falsa para verdadeira da condição da linha os elementos
especificados em File são transferidos para o parâmetro dest, e a posição na
pilha é incrementada.
 TRANSFERE OS PASSOS DE 1 À 10.
Exercício de Aplicação:
1- Num sistema têm-se um valor de vazão (totalizado) que deverá ser
coletado de 3 em 3 seg. no endereço N7:0 estes valores deverão ser
armazenados em N7:10 até N7:20 e descarregados em N7:30.
2 - Este mesmo programa deverá fazer uma seqüência de acionamentos em
um sistema de válvulas conforme descrito abaixo:
1 ) - Ligar V1,V2,V3,V4,V11
2 ) - Ligar V3,V5,V12,V13,V15
3 ) - Ligar V3,V6,V7,V13
5 ) - Ligar V1,V4,V6,V10
Estes acionamentos deverão ocorrer de 5 em 5 seg, e uma botoeira retentiva
deverá acioná-los.
4.10 INSTRUÇÃO DE SALTO PARA SUBROTINA:
-
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94
4.11 - INSTRUÇÃO PID:
4.11.1 - FUNÇÃO PID:
Consiste no controle de uma variável vindo do processo com a comparação
com um valor ideal (Set point) da mesma,gerando um sinal que fará com que
esta variável atinja este valor ideal de acordo com um algoritmo
proporcional,integral e derivativo. A diferença entre este valor real e valor
ideal da variável é chamado de Erro, no inicio do ajuste este erro é chamado
de Erro em regime transitório (ert) e após Erro em regime permanente (erp).
O objetivo do algoritmo PID é diminuir este tempo em que ocorre o "ert" e
anular o "erp". Para tanto a parte proporcional (Kc) irá atuar na variação do
erro, a derivativa ( rate ) na velocidade com que o algoritmo irá atuar no
processo, e a integral (reset) atuará eliminando o erro em regime
permanente.
SET POINT
+
ERRO
Variável
EQUAÇÃO PID
SP
+
CV
Controlada
PV
Variável
de processo
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95
C(t)
Set
point
t
TS
4.11.2
TA
- INSTRUÇÃO PID:
Devem ser configurados parâmetros neste instrução:
Control Block : Endereço do bloco de controle da instrução .
Process Variable : Variável de processo coletada no campo. A entrada da
PID recebe valores na faixa de 0 à 4095.
Control Variable : saída controlada.
Control block length: Tamanho do bloco de controle: 80 Words.
PID
Proporcional Integral Derivativo
Control Block
Process Variable
Control Variable
Control Block Length
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23
96
Palavra de controle:
15
14
EN
13
DN
12 11 10
PV SP
LL
09 08 07
UL DB
06 05 04 03 02 01
TF SC
00
OL CM AM TM
0
Codigo de Erro da Subrotina PID
1
Referência SP
2
Ganho Kc
3
Rearme Ti
4
Taxa Td
5
Feed Forwad Bias
6
Referência Max (Smax)
7
Referência Min (Smin)
8
Zona Morta
9
Uso interno
10
Saída Max
11
Saída Min
12
Atualização da Malha
13
Variável do processo em escala
14
Erro de escala SE
15
Saída de controle (0 - 100 %)
16
17
Uso
interno
ao
22
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97
Devem ser configurados parâmetros neste instrução:
Control Block : Endereço do bloco de controle da instrução .
Process Variable : Variável de processo coletada no campo. A entrada da
PID recebe valores na faixa de 0 à 16384. Portanto deve-se converter a
entrada analógica para este range.
Control Variable : saída controlada.
Control block length: Tamanho do bloco de controle
Na Tela da instrução configura-se:
( X / Y ) : X = PALAVRA DO BLOCO DE CONTROLE
Y = BIT DA PALAVRA
AUTO/MANUAL ( 0/1 ): Em Auto a PID está atuando no processo e
controlando a saída. Em Manual pode-se alterar o valor da saída CV.
MODE ( 0/0 ) : Timed : PID
atualização da malha.
atualiza a sua saída de acordo com a
STI : PID é colocada na subrotina STI ,que deverá ter um tempo (S:11)
igual ao da atualização da malha ( Loop update )
CONTROL ( 0/2 ) : Seleciona a ação de controle de controle usada:
Direta: Ocorre quando têm-se uma variável de processo com tendência
a ser inferior ao valor de set point - E = SP - PV : CV aumenta se
PV < SP. ( Ex: um processo de aquecimento ).
Reversa: Ocorre quando têm-se uma variável de processo com tendência
a ser superior ao valor de set point - E = PV - SP : CV aumenta se
PV > SP. ( Ex: aplicação de resfriamento ).
SET POINT SP: ( WORD 2 ) , Valor ideal para variável de processo de ( 0
à 16383 ).
SCALED PROCESS , PV , ( WORD 14 ) : Somente para exibição .
SCALED ERROR ( WORD 15 ) : Erro em scala , para exibição
DEAD BAND ( WORD 9 ) : Zona Morta, Seleciona-se uma faixa abaixo e
acima da referência ( Set point ) .
OUTPUT CV ( WORD 10 ) : No modo AUTO este parâmetro é somente
para exibição; no modo MANUAL ,pode-se introduzir a porcentagem de
saída desejada. ( 0 à 100 ).
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98
LOOP UPDATE: ( WORD 13 ) : Intervalo de tempo entre os cálculos
PID, introduzir um tempo 5 ou 10 vezes o período natural da carga (Fazer
reset e rate igual à 0 e aumentar o ganho ate à saída começar a oscilar ).
Kc,GANHO PROPORCIONAL ( WORD 3 ) Ganho ajustado para a
metade do valor necessário para fazer com que a saída oscile quando os
termos reset e rate são ajustados em zero. ( 1 à 255 )
RESET TI ( WORD 4 ) TEMPO INTEGRAL ,ajustado igual ao período
natural medido na calibração do ganho. Responsável pela eliminação do
erro. ( 1 à 255 )
RATE TD ( WORD 5 ) TEMPO DERIVATIVO ,ajustado para 1/8 do
tempo integral ( 1 à 255 ) atua no tempo em que a variável leva para se
estabilizar.
MIN SCALED SMIN ( WORD 8 ) Valor mínimo da escala interna da
PID para a variável de processo.
MAX SCALED SMAX ( WORD 9 ) Valor máximo da escala interna da
PID para a variável de processo.
BITS INTERNOS DA PALAVRA 0:
0 - TM : modo timed =1, modo STI =0.
1 - AUTO =0 , MANUAL= 1
2 - CM = 1 ( AÇÃO DE CONTROLE DIRETA) , CM = 0 ( AÇÃO DE
CONTROLE REVERSA )
3 - OL = 1 ( LIMITA A VARIÁVEL DE CONTROLE )
5 - SC = 1 , SC= 0 ( QUANDO FOR ESPECIFICADO O VALOR DA
ESCALA DE REFERENCIA )
6 - TF = 0 , TF = 1 ( Tempo de atualização da malha não pode ser
alcançado pelo programa fornecido,devido a limitações no tempo de
varredura ,procurar atualizar a PID em uma velocidade mais lenta ou
programar em STI
8 - DB= 1 , Variável de processo está dentro da faixa de zona morta.
9 - UL = 1 , Ocorre quando a saída de controle CV, calculada exceder o
limite superior de CV.
10 - LL = 1 , Saída de controle CV,calculada exceder o limite inferior de
CV.
11 - SP = 1 , Bit energizado quando a referência exceder o valor máximo de
escala ou o valor mínimo .
12 - PV =1 Quando PV > 16383
13 - DN = 1 , Durante as varreduras que o PID é computado.
15 - EN = 1 , Segue a linha da PID
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99
OBS:
- Faixas de E/S: * Inserir um valor de SET POINT multiplicado por 100
e ajustar Smáx e Smin também multiplicado por 100,para facilitar
ajustes da PID.
- Deve-se escalonar o variável de processo para valores de 0 à 16.383 ,
que é faixa interna de variação da PID.
- Com a zona morta a saída não é alterada enquanto o erro permanecer
dentro desta faixa, durante o tempo em que a PID permanece na zona
morta a instrução considera o valor de erro igual a zero ou seja a PID não
atua no processo.
- Pode-se limitar a saída ,para tanto basta energizar o bit de habilitação
de limite ( 3 )
- No Modo Manual Pode-se inserir um valor de CV de 0 à 100 % .
Este valor é convertido em um número de o à 16383 e escrito no endereço
da variável de controle.
- FEEDFORWARD: Valor
distúrbios.
que será adicionado à saída para evitar
- Quando se utilizar válvula reversa na saída,pode-se subtrair o valor
máximo 16.384 do valor de CV.
- Pode-se estabelecer limites para as saídas de 0 à 100%.
- Um aumento de Kc, pode gerar instabilidade no sistema.
- Geralmente usa-se o termo derivativo para controles de temperatura e
controles de Pressão e Vazão usa-se controlador PI, Proporcional e
Integral.
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CAMC.
100
4.12 - Instruções de E/S imediatas:
 IIM
Busca o ultimo dados de entrada e o deixa disponível para as instruções
que se seguem . Configurando o slot no qual o módulo se encontra.
 IOM
Atualiza as saídas de acordo com a lógica precedente. Configurando o slot
no qual o módulo se encontra.
IIM ou IOM
Slot
Mask
Length

Slot: Localização do módulo na ranhura.

Mask: Pode-se desabilitar alguns Bit's.

Length: Quantidade de palavras por módulo.
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101
4.13 - Manutenção & LOCALIZAÇÃO DE FALHAS
4.13.1 - GENERALIDADES:
Existem
dois modos de se localizar falhas: através dos Led's de
diagnóstico (se encontram nos Anexos) e através do arquivo de status
cujos códigos de falha de erro grave, as prováveis causas das falhas e a
recomendação sobre a ação corretiva encontram-se descritos neste capítulo.
A descrição das Palavras do arquivo se Status dos controladores se
encontram nos anexos bem como manutenção do siatema de controle.
Os códigos de falhas descritos a seguir se referem aos controladores
5\01,5\02,5\03,5\04,5\05 e shoebox, sendo que do 5\03 em diante existem
outros códigos que se referem a aplicações mais complexas e que se
encontram no manual do produto.
4.13.2 - LIMPANDO AS FALHAS
Pode-se limpar uma falha sem a utilização da rotina de erro do usuário,
através dos seguintes métodos:
 Desenergizando-se manualmente o bit de falha grave S:1/13 no arquivo de
status, através do dispositivo de programação ou DTAM. O controlador
então entra no modo Programação para que a condição que causa a falha
seja corrigida e, a seguir, o controlador entra no modo de Operação ou
Teste.
 Energizando-se o bit de Falha na Energização (Fault Override) S:1/8 no
arquivo de status, a fim de que a falha seja limpa quando a alimentação
for aplicada, presumindo-se que o programa de aplicação não está
corrompido.
 Energizando-se um dos bits de autocarga S:1/10, S:1/11 ou S:1/12 no
arquivo de status do programa numa EEPROM, para automaticamente
transferir um novo programa sem falha do módulo de memória para
RAM, quando a alimentação for aplicada.
Nota de Aplicação: A falha grave específica de uma aplicação pode ser
determinada pelo usuário, escrevendo-se seu valor único para S:6 e então
energizando-se S:1/13.
Utilização da Rotina de Erro do Usuário - Apenas Controladores SLC5/02 e demais SLC’s
Ao designar um arquivo de sub-rotina de erro do usuário, a ocorrência de
falhas do usuário, recuperáveis ou não recuperáveis, fará com que a subrotina indicada seja executada em uma varredura. Se a falha for recuperável,
a sub-rotina pode ser usada para solucionar o problema e limpar o bit de
falha S:1/13. O controlador então continuará no modo Operação. Se a falha
for não recuperável, a sub-rotina pode ser empregada para enviar uma
mensagem através da instrução de mensagem para outro nó da rede DH-485
com informação do código de erro e/ou efetuar uma parada do processo.
MICROSIS RIO - EQUIPAMENTOS & SERVIÇOS LTDA.
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
CAMC.
102
A sub-rotina só é executada nas falhas referentes ao usuário
4.13.3 - DESCRIÇÃO DE CÓDIGO DE ERRO E AÇÃO RECOMENDADA
As tabelas a seguir contêm a descrição, a causa prováveis e a ação
recomendada para a correção dos seguintes tipos de erros:
 Erros na Energização (tabela 0.A)
 Erros na Operação (tabela 0.B)
 Erros de Run-time (tabela 0.C)
 Erros da Instrução de Programa do Usuário (tabela 0.D)
 Erros de E/S (tabela 0.E)
Tabela 0.A
Erros na Energização
Cód.
Erro
(Hex)
0001
Descrição
Erro de NVRAM
Causa Provável






0002
Tempo
de
inesperado
Watchdog 




Ruído
Raio
Aterramento inadequado
Falta de supressão de surto
nas saídas com cargas
indutivas
Fonte de alimentação com
potência inadequada
Perda de back-up de
bateria ou capacitor
Ruído
Raio
Aterramento inadequado
Falta de supressão de surto
nas
saídas
c/cargas
indutivas
Fonte de alimentação com
potência inadequada
0003
Erro na memória do módulo A memória do módulo de
de memória
memória está corrompida
0004
Erro de memória ocorreu  Ruído
 Raio
durante o modo Operação
 Aterramento inadequado
 Falta de supressão de surto
nas saídas com cargas
indutivas
 Fonte de alimentação com
potência inadequada
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Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
CAMC.
Ação Recomendada
Solucionar
o
problema,
recarregar o programa e
colocar o controlador em
Operação. Pode ser usada a
característica de autocarga
com um módulo de memória
p/ automaticamente recarregar
o programa e introduzir o
modo Operação.
Solucionar
o
problema,
recarregar o programa e
colocar o controlador em
Operação. Pode ser usada a
característica de autocarga
com um módulo de memória
p/ automaticamente recarregar
o programa e introduzir o
modo Operação.
Reprogramar o módulo de
memória. Se o erro persistir,
substituir o módulo de
memória.
Solucionar
o
problema,
recarregar o programa e
colocar o controlador em
Operação. Pode ser usada a
característica de autocarga
com um módulo de memória
p/ automaticamente recarregar
o programa e introduzir o
modo Operação.
103
Tabela 0.B
Erros na Operação
Cód.
Erro
(Hex)
0010
0011
Descrição
Causa Provável
O controlador não está na A revisão do controlador não Consultar a Allen-Bradley.
é compatível com o nível de
revisão adequada
revisão para o qual o
programa foi desenvolvido.
O
arquivo
executável Programa incompatível ou Recarregar o programa ou
número 2 está ausente
corrompido
reprogramar com Software
APS da Allen-Bradley.
0012
O programa de aplicação  Ruído
 Raio
tem um erro de memória
 Aterramento inadequado
 Falta de supressão de surto
nas saídas com cargas
indutivas
0013
 O módulo de memória  Um dos bits de status está
energizado no programa
necessário
não
está
mas o módulos de
instalado, ou
memória requerido não
 S:1/10 ou S:1/11 não está
está instalado.
energizado
como  Bit de status S:1/10 ou
S:1/11 não está energizado
requerido pelo programa
no programa armazenado
no módulo de memória,
mas está energizado no
programa do SLC 500.

Ruído
Erro no arquivo interno
 Raio
 Aterramento inadequado
 Falta de supressão de surto
nas saídas c/ cargas
indutivas
 Fonte de alimentação c/
potência inadequada
0014
0015
Ação Recomendada
Erro
no
arquivo
configuração
de 




Solucionar
o
problema,
recarregar o programa e
colocar o controlador em
Operação. Se o erro persistir,
assegurar que seja usado o
Software de Programação
APS da Allen-Bradley para
desenvolver e carregar o
programa.
 Instalar um módulo de
memória no controlador,
ou
 carregar o programa do
controlador p/ o módulo de
memória.
Solucionar
o
problema,
recarregar o programa e
colocar o controlador em
Operação. Se o erro persistir,
assegurar que seja usado o
Software de Programação
APS da Allen-Bradley para
desenvolver e carregar o
programa.
Solucionar
o
problema,
Ruído
recarregar o programa e
Raio
colocar o controlador no
Aterramento inadequado
Falta de supressão de modo Operação. Se o erro
surtos nas saídas com persistir, assegurar que seja
usado o Software APS da
cargas indutivas
para
Fonte de alimentação com Allen-Bradley
desenvolver
e
carregar
o
potência inadequada
programa.
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104
Cód.
Erro
(Hex)
0016
Descrição
Causa Provável
Ação Recomendada
Proteção na inicialização Bit de status S:1/9 foi  Reenergizar o bit S:1/9 se
isto for consistente com os
após perda de alimentação. energizado pelo programa do
usuário.
requisitos de aplicação, e
A condição de erro existe na
alterar o modo para voltar
energização quando o bit
à operação, ou
S:1/9 está energizado e na
 apagar S:1/13, bit de falha
ocorrência de perda de
grave, antes que o fim da
alimentação
durante
a
primeira varredura de
operação.
programa seja atingido.
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105
Tabela 0.C
Erros de Run-time
Cód.
Erro
(Hex)
0020
0021
Descrição
Causa Provável
Um bit de erro de  Ocorrência de overflow
em
uma
instrução
advertência está energizado
matemática
ou
FRD
no final da varredura
 Detecção de erro na
instrução de sequenciador
ou
registro
de
deslocamento.
 Um erro grave
foi
detectado
enquanto
executando uma rotina de
falha do usuário.
 Endereços de arquivo MOM1 foram refereciado no
programa do usuário para
uma ranhura desabilitada.
Ocorreu uma falha na Controladores com estrutura
alimentação de uma gaveta de de E/S fixa e SLC-5/01 FRN
expansão de E/S.
1-4:
Alimentação
foi
removida ou a alimentação
Nota: Um sistema modular caiu baixo da especificação
que encontra uma condição de para uma gaveta de expansão.
sobretensão ou sobrecorrente,
em alguma de suas fontes de Controladores SLC-5/02 e
alimentação, pode produzir Controladores SLC-5/01 FRN
qualquer dos códigos de erros 5: Este código de erro está
listados na tabela 0.E (em vez presente somente enquanto
de cód. 0021). O LED da não for aplicada alimentação a
fonte de alimentação estando uma gaveta de expansão. Este
desligado é indicação de é o único código de erro de
condição de sobretensão ou auto-apagamento. Quando a
sobre corrente.
alimentação for reaplicada à
gaveta de expansão a falha
será apagada.
MICROSIS RIO - EQUIPAMENTOS & SERVIÇOS LTDA.
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
CAMC.
Ação Recomendada
Solucionar o problema de
programação, recarregar o
programa e entrar no modo
Operação.
Controladores com estrutura
de E/S fixa e SLC-5/01 FRN
1-4: Aplicar alimentação à
gaveta local.
Controladores SLC-5/02 e
Controladores SLC-5/01 FRN
5: reaplicar alimentação à
gaveta de expansão.
106
Cód.
Erro
(Hex)
0021
0022
0023
Descrição
Causa Provável
Atenção: Controladores com
estrutura fixa e Controladores
SLC-5/01 FRN 1-4 - Se
ocorreu
a
falha
na
alimentação remota enquanto
o controlador estava no modo
Operação, o erro 0021 fará
com que o bit de erro de
advertência do bit de erro
grave
(S:1/13)
seja
desenergizado na próxima
energização da gaveta local.
Controladores SLC-5/02 e
Controladores SLC-5/01 FRN
1 a 4 - A alimentação à gaveta
local não precisa ser reciclada
para retornar ao modo
operação. Assim que a gaveta
remota for realimentada, a
CPU irá reiniciar o sistema.
O tempo de varredura de  O tempo de watchdog para
o programa do usuário está
Watchdog foi excedido.
fixado muito baixo.
 O programa do usuário foi
apanhado num loop.
Arquivo de interrupção STI  No arquivo de status foi
designado um número de
inválido ou inexistente
arquivo STI, mas não foi
criado o arquivo de subrotina.
 O número de arquivo de
STI designado foi 0, 1 ou
2.
MICROSIS RIO - EQUIPAMENTOS & SERVIÇOS LTDA.
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CAMC.
Ação Recomendada
 Aumentar o tempo de
watchdog no arquivo de
status (S:38), ou
 solucionar o problema do
programa do usuário.
 Desabilitar o valor de
referência
(S:30)
de
Interrupção de STI e o
número de arquivo (S:31)
no arquivo de status, ou
 criar um arquivo de subrotina de interrupção STI
para o número de arquivo
designado no arquivo
status (S:31). O número de
arquivo não deve ser 0, 1
ou 2.
107
Cód.
Erro
(Hex)
0024
0025
Descrição
Causa Provável
Ação Recomendada
Intervalo de interrupção STI O valor de referência de STI  Desabilitar o valor de
está fora da faixa (superior a
referência
(S:30)
de
inválido
2550ms, ou negativo).
Interrupção de STI e o
número de arquivo (S:31)
no arquivo de status, ou
 criar uma rotina de
interrupção STI para o
número
de
arquivo
designado no arquivo
status (S:31). O número de
arquivo não deve ser 0, 1
ou 2.
Tamanho da pilha em Uma instrução JSR está Corrigir o programa do
excesso/JSR chama por chamando um número de usuário para satisfazer os
rotina STI.
arquivo designado para uma requisitos e restrições da
rotina de STI.
instrução JSR. Recarregar o
programa
e
iniciar
a
operação.
0026
Tamanho da pilha em Uma instrução JSR está
excesso/JSR chama por chamando um número de
rotina de interrupção de E/S. arquivo designado para uma
rotina de interrupção de E/S.
Corrigir o programa do
usuário para satisfazer os
requisitos e restrições da
instrução JSR. Recarregar o
programa
e
iniciar
a
operação.
0027
Tamanho da pilha em Uma instrução JSR está
excesso/JSR chama por chamando um número de
rotina de falha do usuário.
arquivo designado para uma
rotina de falha do usuário.
Corrigir o programa do
usuário para satisfazer os
requisitos e restrições da
instrução JSR. Recarregar o
programa
e
iniciar
a
operação.
0028
o número
Valor do arquivo de rotina  Um número de arquivo de  Desabilitar
rotina
de
falha
foi
criado
(S:29)
de
arquivo
de rotina
de falha "proteção na
no arquivo de status, mas o
de falha no arquivo de
energização" inválido ou
arquivo não foi criado
status, ou
inexistente.
fisicamente.
 Criar uma rotina de falha
 O número
de arquivo
para o número de arquivo
criado foi 0, 1 ou 2.
referenciado no arquivo
status (S:29). O número de
arquivo não deve ser 0, 1
ou 2.
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108
002A
Referência de endereço Por meio de endereçamento
indexado está além do indexado, o programa está
arquivo de dados específico referenciando um elemento
referenciado.
situado além do limite de
um arquivo.
Referência de endereço
indexado está fora do espaço Por meio de endereçamento
de arquivo de dados.
indexado, o programa está
referenciado um elemento
situado além da faixa
permitida. A faixa vai de
B3:0 ao último elemento do
último arquivo de dados
criado pelo usuário
Corrigir o programa do
usuário, alocar mais espaço
de dados usando o mapa de
memória
ou
salvar
novamente
o
programa
permitindo
ultrapassagem
dos limites de arquivo.
Recarregar o programa do
usuário. Este problema não
pode
ser
solucionado
escrevendo-se no registro de
índice (S:24).
Tabela 0.D
Erros de instrução do Programa
Cód.
Erro
(Hex)
0030
0031
0032
Descrição
Causa Provável
Foi feita uma tentativa para  Mais do que no máximo 4
(8 se estiver usando o
pular para um dos arquivos
Controlador
SLC-5/02)
de sub-rotina encadeada.
níveis
de
sub-rotinas
Este código pode também
encadeadas são chamadas
significar que um programa
no programa do usuário.
tem rotinas potencialmente  Sub-rotinas
encadeadas
recursivas.
estão
chamando
subrotinas de um nível
anterior.
Foi detectada uma referência O tipo ou nível de série do
de instrução não suportada. Controlador SLC-500 não
suporta uma instrução que
está no programa do usuário.
Um
parâmetro
de
comprimento/posição
de
instrução de sequenciador
ultrapassa o fim de um
arquivo de dados.
O
programa
está
referenciando um elemento
que excede um limite de
arquivo estabelecido pela
instrução de sequenciador.
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CAMC.
Ação Recomendada
Corrigir o programa do
usuário para satisfazer os
requisitos e restrições para a
instrução
JSR,
então
recarregar o programa e
iniciar a operação.
 Substituir o SLC-500 por
um
que
suporte
o
programa do usuário, ou
 modificar o programa de
maneira que todas as
instruções
sejam
suportadas pelo SLC-500,
recarregar o programa e
iniciar a operação.
Corrigir
o programa do
usuário ou alocar mais espaço
de arquivo de dados usando o
mapa de memória, recarregar
e iniciar a operação.
109
Corrigir o programa do
usuário ou alocar mais espaço
O
programa
está de arquivo de dados, usando o
referenciando um elemento mapa de memória, recarregar
que ultrapassa o limite de e iniciar a operação.
arquivo
definido
pela
instrução.
0033
O
parâmetro
de
comprimento
de
uma
instrução LFU, LFL, FFU,
FFL,
BSL
ou
BSR
ultrapassa o fim de um
arquivo de dados.
0034
Foi introduzido um valor O valor acumulado ou prénegativo para o valor selecionado
de
um
acumulado
ou
pré- temporizador no programa
selecionado
de do usuário foi detectado
temporizador.
como sendo negativo.
0034
Um valor pré-selecionado de O valor pré-selecionado para
HSC negativo ou zero foi a instrução HSC está fora da
(HSC)
detectado numa instrução faixa válida.
HSC.
Faixa válida é 1-32767.
Uma instrução TND, SVC
ou REF está sendo usada
numa rotina de falha do
usuário ou interrupção, o
que não é permitido.
Se o programa do usuário está
transferindo valores para o
acumulado ou pré-selecionado
de
um
temporizador,
assegurar que esses valores
não sejam negativos. Corrigir
o programa do usuário,
recarregar
e
iniciar
a
operação.
Se o programa do usuário está
transferindo valores para a
palavra pré-selecionada de
HSC, assegurar que estes
estejam dentro da faixa válida.
Corrigir o programa do
usuário, recarregar e iniciar a
operação.
Corrigir o programa do
usuário, recarregar e iniciar
a operação.
0035
Uma instrução TND, SVC
ou REF é chamada dentro de
uma rotina de falha do
usuário ou interrupção.
0036
Um valor inválido está Um valor inválido foi
sendo usado para um carregado em uma instrução
parâmetro de instrução PID. PID pelo programa, ou pelo
usuário através da função de
monitoração de dados desta
instrução.
0038
Uma instrução RET foi Uma instrução RET reside Corrigir o programa do
detectada em um arquivo no programa principal.
usuário, recarregar e iniciar
que não é de sub-rotina.
a operação.
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110
Tabela 0.E
Erros de E/S
Códigos de Erro: Os caracteres xx nos seguintes códigos representam o número de ranhura (em
hexa). Os caracteres xx se tornam 1F se a ranhura exata não puder ser determinada.
Falhas de E/S Recuperáveis (somente Controladores SLC-5/02): Muitas falhas de E/S são
recuperáveis. Para recuperar, deve-se desabilitar a ranhura específica, xx, na rotina de falha do
usuário. Se não desabitar a ranhura xx, o controlador irá falhar no final da varredura.
Número da Ranhura (xx) em Hexadecimal
Ranhura
00
xx
0
1
2
3
4
5
6
7
00
01
02
03
04
05
06
07
Cód.
Erro
Descrição
Causa Provável
Ação Recomendada
Ruído
Raio
Aterramento inadequado
Falta de supressão de surto
em saídas com cargas
indutivas
 Fonte de alimentação com
potência inadequada
Se for um módulo de E/S
discreta, o problema é de
ruído. Se for um módulo
especial de E/S, consultar o
respectivo manual.
(Hex)
xx50
Foi detectado um erro de 

dados na gaveta.


Solucionar o problema,
apagar a falha e reintroduzir
o modo Operação.
xx51
Foi detectado um erro de
run-time de impedimento de
continuidade ("stuck" runtime error) em um módulo
de E/S.
Aplicar
alimentação
ao
sistema. Se o problema não
for solucionado, substituir o
módulo.
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Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
CAMC.
111
Cód.
Erro
Descrição
Causa Provável
Ação Recomendada
(Hex)
Um
módulo
de
E/S  Desabilitar a ranhura no
configurado
para
uma
arquivo de status (S:11 e
ranhura
específica
está
S:12), ou
faltando ou foi removida.
 inserir na ranhura o
módulo requerido.
xx52
Um módulo necessário para
o programa de aplicação foi
detectado como ausente ou
removido.
xx53
Ao ir para Operação, um  A ranhura de E/S não está  Desabilitar a ranhura no
programa declara uma ranhura
configurada
para
um
arquivo de status (S:11 e
como não utilizada, e essa
módulo, mas um módulo
S:12), apagar a falha e
ranhura é detectada como
está presente.
iniciar a operação, ou
tendo um módulo de E/S  O módulo de E/S se  remover
o
módulo,
inserido. Este código pode
reinicializou.
eliminar a falha e iniciar a
também significar que um
operação ou
módulo de E/S foi auto modificar a configuração
reinicializado.
de E/S para incluir o
módulo,
recarregar
o
programa e iniciar a
operação.
 se
o
módulo
se
reinicializou, eliminar a
falha e iniciar a operação.
Um módulo necessário para o Um módulo de E/S numa  Substituir
o
módulo
programa de aplicação é ranhura específica é de tipo
diferente pelo módulo
detectado como sendo o tipo diferente da configuração feita
correto, eliminar a falha e
errado.
pelo usuário para essa
iniciar a operação, ou
ranhura.
 alterar a configuração de
E/S para a ranhura,
recarregar o programa e
iniciar a operação.
Um módulo de E/S discreta,  Se este é um módulo de  Se este é um módulo de
necessário para o programa do
E/S discreta, a contagem
E/S
discreta
deve-se
usuário, foi detectado como
de E/S está diferente da
substituí-lo por outro que
tendo o contador de E/S ou o
selecionada
na
tenha o contador de E/S
driver de E/S errado. Este
configuração de E/S.
selecionado
na
código
pode
também  Se este é um módulo
configuração
de
E/S.
significar que o driver de
Eliminar a falha e iniciar a
especial de E/S, o driver da
placa especial está incorreto.
operação, ou
placa está incorreto.
 alterar a configuração de
E/S para corresponder ao
módulo existente, então
recarregar o programa e
iniciar a operação.
 Se este módulo de E/S
especial, deve-se consultar
o respectivo manual.
xx54
xx55
MICROSIS RIO - EQUIPAMENTOS & SERVIÇOS LTDA.
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
CAMC.
112
Cód.
Descrição
Causa Provável
Ação Recomendada
Erro
(Hex)
xx56
xx57
A configuração da gaveta A configuração de gaveta
especificada pelo usuário não
está incorreta.
corresponde ao hardware.
Um módulo especial de E/S O módulo especial de E/S
não respondeu a um comando não está respondendo ao
de Memória de Bloqueio controlador
no
tempo
Compartilhado dentro do
permitido.
limite de tempo requerido.
xx58
Um módulo especial de E/S Consultar o manual do
gerou uma falha genérica. O usuário para o módulo
bit de falha do módulo é especial de E/S.
energizado (1) no byte de
status do módulo.
xx59
Um módulo especial de E/S
nào respondeu a um comando
que tinha sido completado
dentro do limite de tempo
solicitado.
Problema de interrupção no
hardware ("stuck").
xx5A
Um módulo especial de E/S
não completou um comando
de um controlador.
No caso de um módulo de
E/S discreta, este é um
problema de ruído. Se este é
um módulo especial de E/S,
deve-se
consultar
o
respectivo manual.
xx5B
Erro de configuração no Arquivo G está incorreto
arquivo G - tamanho do para
o
módulo
nesta
arquivo G do programa de ranhura.
aplicação excede a capacidade
do módulo.
xx5C
Erro de configuração de Arquivos M0-M1 estão
arquivo M0-M1 - O tamanho incorretos para o módulo
do arquivo M0-M1 do nesta ranhura.
programa excede a capacidade
do módulo.
MICROSIS RIO - EQUIPAMENTOS & SERVIÇOS LTDA.
Curso de Controlador Lógico Programável - SLC500
CAMC.
Corrigir a configuração de
gaveta, recarregar o programa
e iniciar a operação.
Reciclar a alimentação na
gaveta. Se isto não solucionar
o problema, consultar o
respectivo manual do módulo
especial
de
E/S.
Se
necessário,
substitua
o
módulo.
Reciclar a alimentação na
gaveta. Se isto não solucionar
o problema, consultar o
respectivo manual do módulo
especial
de
E/S.
Se
necessário,
substitua
o
módulo.
Consultar o manual do
usuário do módulo especial de
E/S. Se necessário, substitua o
módulo.
Reciclar a alimentação na
gaveta. Verificar o problema
de ruído e assegurar que
foram adotadas práticas de
aterramento adequadas. Se
este é um módulo especial de
E/S, consultar o respectivo
manual. Pode ser necessário
substituir o módulo.
Consultar o manual do
módulo especial de E/S.
Reconfigurar o arquivo G
como descrito no manual.
Recarregar e iniciar a
operação.
Consultar o manual do
usuário para o módulo
especial de E/S. Reconfigurar
o arquivo M0-M1 como
descrito
no
manual.
Recarregar e iniciar a
operação.
113
xx5D
Interrupção solicitada não é O módulo especial de E/S Consultar o respectivo manual
suportada pelo controlador.
solicitou serviço que o do módulo para determinar
quais controladores suportam
controlador não suporta.
o
módulo.
Trocar
o
controlador por um que
suporte o módulo.
Cód.
Erro
(Hex)
xx5E
xx60
a
xx6F
xx60
a
xx6F
xx90
xx91
Descrição
Causa Provável
Erro no driver de E/S do O software do driver de E/S
controlador (software).
do
controlador
está
corrompido.
Identifica um erro grave
recuperável no módulo de E/S
específico.
Consultar
o
_______
manual do usuário para
detalhes sobre o módulo
especial.
Identifica um erro grave não
recuperável em um módulo de
E/S específico. Consultar o
_______
manual do usuário para
detalhes sobre o módulo
especial.
Problema de interrupção Um módulo especial de E/S
numa ranhura desabilitada.
solicitou o serviço enquanto
uma
ranhura
estava
desabilitada.
Uma ranhura desabilitada Um módulo especial de E/S
apresentou falha.
numa ranhura desabilitada
apresentou falha.
xx92
Arquivo (ISR) de sub-rotina Estão
incorretas
as
de interrupção de módulo é informações de configurações
inválido ou inexistente.
de E/S/arquivo ISR para um
módulo especial de E/S.
xx93
Erro grave específico não O controlador não reconhece
suportado no módulo de E/S. o código de erro de um
módulo especial de E/S.
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Ação Recomendada
Recarregar
o
programa
usando o Software APS da
Allen-Bradley.
_______
_______
Consultar o respectivo manual
do módulo especial de E/S. Se
necessário,
substitua
o
módulo.
Reciclar a alimentação na
gaveta. Se isto não solucionar
o problema, consultar o
manual do módulo especial de
E/S. Se necessário, substitua o
módulo.
Corrigir as informações de
configuração de E/S/arquivo
ISR para o módulo especial.
Consultar o respectivo manual
para informações corretas de
arquivo ISR. Recarregar o
programa e iniciar a operação.
Consultar o respectivo manual
do módulo especial de E/S.
114
xx94
No modo Teste ou Operação, O módulo foi inserido na Nenhum módulo deve ser
um módulo foi detectado gaveta energizada, ou o inserido em uma gaveta que
como sendo inserido sob módulo se reinicializou.
estiver
recebendo
energização. Esse código
alimentação. Se isto ocorrer e
pode também significar que
o módulo não for danificado,
um módulo de E/S se
deve-se:
reinicializou.
 remover o módulo, apagar
a falha e iniciar a
operação, ou
 adicionar o módulo à
configuração
de
E/S,
referenciar o módulo no
programa
usuário,
recarregar o programa e
iniciar a operação.
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115
5. - SOFTWARE DE COMUNICAÇÃO RSLINX.
5.1 - Acessando o software:
5.2 configurando drivers.
Comunicação através
Do canal serial do
CLP
Utilizando cartão KTC
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Acione a
configuração
Automática
Selecione as configurações
constantes no hardware da placa
KTC
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117
Após certificar-se que os dispositivos estão ativos minimizar
o RSLinx e abrir o RSLogix
Clicar duas
Vezes para
visualizar os
dispositivos
ativos
Drivers Ativos no PC
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118
6. SOFTWARE DE PROGRAMAÇÃO RSLOGIX500.
Após acessar o software vamos criar um novo programa.
Criar um novo
programa
Selecione o tipo
de CPU utilizada
Aceitar as
Escolhas
Seleciona-se o driver
Para comunicação
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119
Configurar
Os cartões de
I/O chassis e
fontes
Ler a configuração dos
cartões se você estiver
Com o driver ativo
Selecione Chassis
utilizados
Selecione oos módulos e
arraste-os até o chassi
Configurar
automaticamente
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120
Selecione os módulos
Arraste e após feche
esta tela
Configurando Canais de comunicação
MENU
CONFIGURAÇÃO
DOS CANAIS
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121
ENDEREÇO DA CPU
NA REDE ETHERNET
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122
Configurando o Canal
Serial do controlador
Inserindo comentarios às rungs e endereços
Inserido comentarios
e simbolos à base de
dados.
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123
ALTERANDO PROPRIEDADES DO CONTROLADOR:
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124
Através desta
tela pode-se habilitar e
desabilitar os slots
Impedindo que o
Processador execute a
varredura dos mesmos
ACESSANDO O
ARQUIVO DE
STATUS DO
CONTROLADOR
Após verificar qual erro
ocorreu apagar a falha
através da tecla indicada
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Altera-se data e hora do
controlador.
Através do editor de
Multipoint pode-se
supervisionar endereços
do controlador
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126
CRIANDO ARQUIVOS DE PROGRAMA OU SUBROTINAS DO USUÁRIO
Imprimindo programa aplicativo
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127
Exibindo um preview
Da impressão
Configurando página para
impressão
ACESSANDO O PLC ON-LINE
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128
Selecione o driver
A ser utilizado
Grava o programa do
CLP para o Micro
Verifica quais são as CPU's
Que estão ON-line
Acessa "On-Line" a
CPU selecionada em
"Processor Node"
Grava o programa do
micro para o CLP
Inserindo forces ao programa aplicativo
Habilita-se
os forces
Através deste
submenu pode-se
forçar pontos de
De E/S
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129
Editando uma linha de programação.
Escolha as
instruções
Clicar e arrastar
o contato ou digitar
a linha.
Após digitada
A linha aceitá-la
Escolha o paralelo arraste
Para linha e solte no ponto
verde
Algumas Instruções
necessitam configurações
Determinadas na tela de
setup "clicar duas vezes"
neste ponto.
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Comando de procura e troca de endereços
Utilizando o Help
Este comando lhe permite
Obter informações sobre todas
as instruções do CLP bem
como dúvidas sobre a
utilização dos recursos do
software
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131
7. - EXERCÍCIOS APLICATIVOS :
Desenvolver os Exercícios apresentados para melhor
fixação do aprendizado.
EXERCÍCIO1:
Um tanque pode conter dois tipos de misturas diferentes dependendo da
seqüência e do tempo que as bombas A,B e C são ligadas. o tipo de mistura
poderá ser acionada mediante uma chave ou botão na entrada do PLC.
Considerando que a bomba A bombeia 10 litros do produto por segundo
mostrar em um endereço N7;10 o total do produto de "A" descarregado
após algumas operações. E após o final de cada mistura informar qual a
mistura foi executada. O total do produto de A deverá ser convertido para
o rangue de 0 à 32767 para que possa ser coletado por um sistema
supervisório no endereço N7:10.
MISTURA 1
Seqüência :
A
Tempos(seg) 6
MISTURA 2
B
C
B
8
4
8
C
6
A
4
EXERCÍCIO 2 :
As figuras apresentadas na próxima página se referem a um sistema
industrial de maquina de extrusão saem tubos a uma velocidade"v" e em
caso de defeito o operador desliga a maquina.
O sistema de corte se processa quando o carrinmho se encontra na posição
C2 e o tubo alcança a chave fim de curso C1 . o carrinho através de um
acionamento atinge a velocidade "v" em C3 ,quando a morsa fecha e a serra
circular baixa serrando o tubo (a serra circular funciona constantemente ) .
O carrinho retorna à sua posição inicial e antes de alcançar esta posição o
seu acionamento é desligado por C7 . atingindo por inércia a chave C2.
C1 - Posicionamento do tubo
C2 - Posição inicial do carrinho
C3 - Sincronismo do carrinho com o tubo
C6 - fechar a morsa
C4 - Baixar a serra
C5 - Subir a serra
C7 - retornar carrinho
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Algoritmo.
1 - Posicionamento do tubo em C1 e posição do carrinho em C2
2- Acionar carrinho para frente
3- Sincronizar carrinho com o tubo - Chave C3
4- Desligar carrinho para frente
5- Fechar morsa até C6
6- Descer Serra até C4
7- Subir serra até C5
8- Abrir morsa
9- Tempo de espera para reversão
10- ligar retorno do carrinho
11- Desligar retorno do carrrinho C7
Fluxograma:
INICIO
POSICIONAR C1 ,C2
ACIONAR CARRO
SINCRONIZAR C3
FECHAR MORSA
1
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133
C5
C6
C4
VISTA
FR0NTAL
C1
VISTA
LATERAL
C7
C3
C2
Desenvolver um programa aplicativo para o exercício proposto.
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134
Exercício 3 - Observe o processo abaixo:
Motor Baixa rotação
M
Termopar
4 À 20
TRANSMISSOR
mA
NIVEL EMERGENCIA
B NIVEL 1
V2
V1
F1
B1
Nível Mínimo A
B2
F2
AQUECEDOR
Elaborar um programa aplicativo para CLP que irá fazer o controle de nível
e de temperatura para o tanque descrito acima sabendo-se que temperatura
ideal é de 80 ºC e que o nível deverá ser mantido entre nível mínimo ( A ) e
nível 1 ( B ). Quando o nível estiver entre A e B e a temperatura estiver
entre 80 e 85 º C pode-se retirar o liquido através de V2 e B2
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8. - GLOSSÁRIO
ATENÇÃO! Este glossário visa somente a tradução, para o português, de algumas palavras que
aparecem nas teclas de funções do software. Temos assim a intenção de facilitar o aprendizado
e a manipulação do software. Para esclarecer qualquer dúvida com relação ao objeto de cada
função, deve ser consultado o manual do software de programação.
A
ACTIVE - Ativo
ADDRESS COMENT - Comentários de endereço
ALL - Todos
APPEND - Acrescentar
B
BEGIN OPER.. - Começa operação
C
CANCEL EDITS - Cancela edição
CHANGE FILE NAME - Mudo o nome do arquivo
CHANGE MODE - Muda o modo
CHANGE PASSWORD - Muda a senha
CLEAR MEMORY - Apaga a memória
COMPARE - Comparação
CONFIG DISPLAY - Configuração de tela
CONFIG. DOCUMENT - Configura a documentação
CONNECT TYPE - Tipo de conexão
COPY - Copiar
CREAT REPORTS - Criar relatórios
CREAT - Criar
CREAT FILE - Criar arquivo
CREAT LADDER FILE - Criar arquivo ladder
D
DATA MONITOR - Monitora dados
DEFINE DIR. - Define diretório
DELETE FILE - Apaga arquivo
DELETE - Apagar
DESTINATION - Destino
DISABLE - Desabilita
DISCARD - Descartar
DOCUMENT - Documentação
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136
E
EDIT DBASE - Editar base de dados (símbolos)
EDIT - Editar
ENABLE - Habilita
EXIT SYSTEM - Sai do sistema
EXIT TO DOS - Sai para o DOS
EXIT - Sair
F
FILE UTILS - Utilitários de arquivo
FORCE - Forçar
FUNCTION - Função
G
GENERAL OPTIONS - Opções gerais
GENERAL UTILITY - Utilitários gerais
I
INACTIVE - Inativo
INSERT - Inserir
INSTRUCT. COMMENT - Comentários de instrução
K
KEY - Chave
L
LIST - Lista
M
MEMORY MAP - Mapa de memória
MODIFY - Modificar
MONITOR FILE - Monitorar arquivos
MONITOR INPUTS - Monitorar entradas
MONITOR OUTPUTS - Monitorar saídas
MULT - Vários
MUT. RUNG - Múltiplas linhas
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N
NAME - Nome
NO - Não
NUMBER - Número
O
OFF - Desligar
OFF-LINE PROG. - Programação em OFF-LINE
OFF-LINE CONFIG. - Configuração em OFF-LINE
OFF-LINE REPORTS - Gerar relatórios em OFF-LINE
ON - Ligar
ON-LINE CONFIG. - Configuração em ON-LINE
ON-LINE PROG. - Programação em ON-LINE
P
PAGE LENGTH - Altura da página
PAGE WIDTH - Largura da página
PLC ADRESS - Endereço do PLC
PORT NUMBER - Número da porta
PRESS - Pressionar
PRINTER CONFIG. - Configuração da impressora
PRINTER TYPE - Tipo de impressora
PRINT/VIEW - Imprimir / observar
PROC. FUNCTIONS - Funções do processador
PROC. STATUS - Estado do processador
PROGRAM DIRECTORY - Diretório do programa
R
REMOVE - Remover
RENAME PROC. - Renomear o processador
RENAME - Renomear
REPORTS - Gerar relatórios
RESET REPORTS - Desmarca relatórios para impressão
RESTAURE - Restaurar
RETURN TO MENU - Retornar para o menu
RUNG COMMENT - Comentários de linha
RUNG -Linha
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S
SAVE CONFIG. - Salvar configuração
SAVE - Salva
SEARCH -Procura
SELECT ALL - Seleciona todos
SELECT DEVICE - Seleciona dispositivo
SELECT NAME - Seleciona nome
SELECT RUNG - Seleciona linha
SELECT - Seleciona
SINGLE RUNG - Linha simples
SINGLE - Único
SOFWTARE CONFIG. - Configuração do software
SPECIFY BIT -Especifica um bit
SUPPRESS - Suprime
SYMBOL - Símbolo
T
TERM. ADRESS - Endereço do terminal
TITLE - Título
TOGGLE REPORTS - Marca relatórios para impressão
TO/FROM FLOPPY - Para / do disquete
U
UNDELETE - Recuperar
W
WHO - Quem
Y
YES - Sim
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9. REFERÊNCIAS BIBLIOGRAFICAS.
1 . SLC 500
Family of Small Programmable
Overview - 1.995 Allen Bradley Company
controllers - System
2 . Advanced Programing Software - 1747 PA2E
User Manual Publication IC-942 Dated August 1992 Allen Bradley Company
3 - NATALE, FERDINANDO - Automação Industrial - Editora Erica:
São Paulo 1.995.
4 - SLC 500 Modular Hardware Style - Installation and Operation Manual ,
March 1.993 Allen Bradley Company.
5 - OLIVEIRA,JÚLIO CÉSAR P. - Controlador programável . São Paulo.
Makron Books, 1.993.
6 -
Micro mentor , Entendendo e utilizando os microcontroladores
programáveis. Allen Bradley Company, Inc. 1.996.
7- 1785-2.36BR - PLC5 - Visão Geral do sistema - Rockwell Automation,
outubro 1.996.
Elaborado por:
Celso Antônio Moreira Costa ,
Microsis Equipamentos & Serviços LTDA.
Depto. Técnico.
Treinamento & Marketing.
Manual para treinamento em SLC500 - Ver. 6.0 de 26/01/1999.
Sujestões e Críticas: email: [email protected]
Tel: 021 446 – 6665.
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10. ANEXOS:
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141
10.1 - Indentificando componentes do controlador.
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142
10.2 - Instalando componentes de Hardware:
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10.3 - Procedimentos
para interligação das redes:
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144
10.4 - Recomendação para fiação de Dispositivos de Entradas e saídas.
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145
10.5 - Manutenção do sistema de controle.
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10.6 - Localização de falhas pelos Leds de Diagnóstico
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10.7 - Instalando Redes DH485
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10.8 - Instalando Redes DH+
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149
10.9 - Interfaces de Comunicação RS232.
MICROSIS RIO - EQUIPAMENTOS & SERVIÇOS LTDA.
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150
10.10 - Consumo dos módulos e processadores.
MICROSIS RIO - EQUIPAMENTOS & SERVIÇOS LTDA.
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151
10.11 - Comunicação de dispositivos em Ethernet.
MICROSIS RIO - EQUIPAMENTOS & SERVIÇOS LTDA.
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10.12 - Arquivo de Status dos
Controladores.
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