Gimatic Mechatronics
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Gimatic Mechatronics Reservados todos los derechos, incluidos los derechos de traducción. Ninguna parte de esta publicación podrá ser reproducida o transmitida de ninguna forma o por medio electronico, mecánico, fotocopia o de cualquier otro modo, sin el previo permiso por escrito de GIMATIC SpA. Nos reservamos el derecho de realizar modificaciones sin previo aviso. Todos os direitos reservados, traduções incluídas. Proibida qualquer forma de reprodução ou transmissão sem permissão escrita e aprovada pela Gimatic SpA. Reservamo-nos no direito de efectuar alterações sem aviso previo. Distribuido por / Distribuido por CAT-MECHA2012-ES-PT M E C H A T R O N I C S via Enzo Ferrari, 2/4 25030 Roncadelle (BS) ITALIA tel. +39 030 2584655 fax +39 030 2583886 [email protected] www.gimatic.com ES PT ES-PT 2012 MPPM Pinza eléctrica paralela de 2 mordazas autocentrante •Accionamiento simple Plug&Play. •Ningún consumo cuando la pinza se encuentra en toma. •No se requiere ninguna programación. •Sujeción de la pieza garantizada en caso de interrupción de la energía. •Se adapta a piezas de cualquier tamaño en las mordazas. •Motor sin escobillas, de larga vida eléctrica (Brushless DC). •Accionamiento del motor integrado en la pinza. •Alimentación de baja tensión 24 Vcc. •Conexión M8x1 de tres polos estándar. •Se puede controlar con señal PLC como si fuera una válvula neumática. •Sistema de autocentrado de las mordazas (patentado). •Sistema de reducción de fibra de carbono. •No requiere mantenimiento durante 10 millones de ciclos. •Mordazas en forma de "T" para cargas elevadas. •Mejor relación peso-dimensiones-fuerza. •Compatible con actuadores rotatorios. •Sensores magnéticos opcionales. MPPM1606 Pinça eléctrica de auto-centragem paralela de 2 mordentes •Pinça acessível Ligar & Usar •Nenhum consumo elétrico quando a pinça está presa. •Sem necessidade de programação. •Retenção da peça garantida em caso de interrupção de energia. •Peça de mordente auto-adaptadora. •Motor sem bucha de longa duração (DC sem bucha). •Unidade de motor integrada. •Alimentação de baixa tensão 24 Vdc. •M8x1, ligação padrão de 3 pólos. •Controlável por PLC como válvula pneumática. •Sistema de auto-centragem de mordente (patenteado). •Caixa de reduções em fibra de carbono •10 milhões de ciclos sem manutenção •Mordentes de ranhura em T para cargas pesadas. •melhor relação peso-dimensões-força. •Braçadeira compatível com actuador rotativo. •Sensores magnéticos opcionais. MPPM2508 MPPM3210 Alta tensión Alta tensão Grupo FRL Grupo de FR Rácores Ligação de ar Válvulas Válvula 24 Vdc PLC 2 Pinzas eléctricas paralelas de 2 mordazas / Pinça elétrica paralela de 2 mordentes Pinza MPPM Pinça MPPM Sensores Sensores 11/2012 Aire comprimido Compressor de ar www.gimatic.com MPPM MPPM1606 MPPM2508 (*) MPPM3210 (*) 50 N 100 N 240 N 2x3 mm 2x4 mm 2x5 mm 1 Hz 0.83 Hz 0.66 Hz 60 50 40 Tiempo de apertura/cierre de la mordazas Tempo de abertura/fecho do mordente 0.05 s 0.1 s 0.15 s Tiempo de trabajo de la pinza Tempo de trabalho da pinça 0.2 s 0.3 s 0.4 s Ciclo de trabajo Ciclo de trabalho 40% 50% 60% 24 Vdc ±10% 24 Vdc ±10% 24 Vdc ±10% Corriente de pico Corrente de pico 0.8 A 1.2 A 3.4 A Potencia del motor sin escobillas Potência de motor sem buchas 6W 8W 11 W M8 - 3 polos M8 - 3 pólos M8 - 3 polos M8 - 3 pólos M8 - 3 polos M8 - 3 pólos Colector abierto PNP Colector aberto PNP Colector abierto PNP Colector aberto PNP Colector abierto PNP Colector aberto PNP 5° ÷ 60°C 5° ÷ 60°C 5° ÷ 60°C IP54 IP54 IP54 < 70 dB < 70 dB < 70 dB Peso (motor incluido) Peso (motor incluído) 146 g 340 g 550 g Certificado Cámara Blanca IPA Certificação Câmara branca IPA ISO04 - - CE; EMC CE; EMC CE; EMC Fuerza de apriete total Força total de preensão Carrera Curso Máxima frecuencia Frequência máxima Ciclos por minuto Ciclo por minuto Tensión de alimentación Tensão de alimentação Conexión Ligação Señal de entrada apertura/cierre Sinal de entrada abertura/fecho Temperatura de trabajo Temperatura de trabalho Grado de protección Grau de protecção Nivel de ruido Nível de ruído 11/2012 Certificado CE Certificação CE (*) Artículo en preparación Em construção www.gimatic.com Pinzas eléctricas paralelas de 2 mordazas / Pinça elétrica paralela de 2 mordentes 3 MPPM Fuerza de apriete Força de preensão Esta pinza eléctrica se puede utilizar para apretar la carga tanto desde el exterior como desde el interior. La toma se puede efectuar en cualquier posición alcanzable con la carrera de las mordazas. Tras el apriete, la carga se agarra únicamente con la fuerza del muelle (motor apagado y consumo CERO), incluso en caso de interrupción del suministro eléctrico. Además, el mecanismo de transmisión es irreversible, incluso sin alimentación. Por lo tanto, no se debe intentar abrir o cerrar las pinzas manualmente. A pinça eléctrica pode ser usada para aplicações de preensão internas ou externas. A peça será presa numa posição qualquer dentro do curso do mordente. Após a preensão da peça, a força da mola irá manter a peça (Motor OFF a consumo ZERO). Mesmo em caso de corte energético. Além disso, o mecanismo da pinça é irreversível, mesmo sem alimentação em energia. Não tente abrir u fechar a pinça manualmente. Los gráficos muestran la fuerza de cada mordaza expresada por la pinza en función del brazo Z y de la desviación del punto de toma X. Os gráficos mostram a força de preensão em cada mordente, como função do comprimento da ferramenta de preensão Z e da suspensão X. Z X 75 17 27 N 19 18 N Z [mm] N 15 36 MPPM2508 100 60 80 45 60 Z [mm] MPPM1606 Z [mm] 45 30 MPPM3210 40 N 21 0 15 N 23 9 18 27 0 0 15 30 45 60 75 X [mm] 0 0 20 40 60 80 100 X [mm] 11/2012 45 N X [mm] 36 0N 12 9 60 N 25 0 20 4 Pinzas eléctricas paralelas de 2 mordazas / Pinça elétrica paralela de 2 mordentes www.gimatic.com MPPM Dimensiones (mm) / Dimensões (mm) B1 = = L1 = = A ABIERTA / ABERTO = = C CERRADA / FECHADO = = 4 B2 == D1 (x4) D2 P2 P1 H1 1 H2 4 = = B4 = = B5 = B6 P2 B3 P3 H3 H4 3 D2 (x4) D1 (x4) = D1 (x2) P2 2 MPPM1606 MPPM2508 MPPM3210 (*) (*) FIRST ANGLE PROJECTION A 49 68 83 24 30 36 B2 6 8 9 B3 6.9 10 11 B4 25 32 35 B1 D3 (x2) B5 = 1 Ranuras para sensor magnético Ranhura para sensor magnético Casquillos de centrado 4 Mangas de centragem L2 19 25 30 B6 ±0.02 43 60 73 B7 19 26 32 C 43 60 73 D1 Ø5 H7 Ø7 H7 Ø7 H7 D2 M3 M4 M5 D3 Ø3.2 Ø4.2 Ø5.2 H1 1 1 1 H2 53.5 70 80 H3 Orificio de paso para fijación de la pinza 2 Orifício de passagem para aperto da pinça Conexión eléctrica 3 Ligação eléctrica B7 = ±0.02 14 17 19 H4 ±0.02 24.5 32 38 L1 ±0.02 19 24 26 L2 ±0.02 8 12 14 P1 P2 +0.1 P3 6.2 8 8.5 1.2 1.5 1.5 4 6 8 11/2012 (*) Artículo en preparación Em construção www.gimatic.com Pinzas eléctricas paralelas de 2 mordazas / Pinça elétrica paralela de 2 mordentes 5 MPPM Conexión eléctrica Ligação eléctrica La pinza está dotada con un conector M8 de tres polos para la alimentación de 24 Vcc y para la señal de cierre/apertura (ON/ OFF). É possível fornecer a alimentação energética a 24Vdc e o sinal de fecho/abertura (ON/OFF) pelao conector de norma M8 com 3 pólos. No se requieren ningún otro dispositivo electrónico de mando externo. Não é necessária mais electrónica para conduzir a pinça. +24 Vdc +24 Vdc BL BW BK PINZA CERRADA PINZA ABIERTA PINÇA FECHADA PINÇA ABERTA Conector hembra estándar M8x1 opcional. Código Gimatic CFGM800325. Conector fêmea standard M8x1 opcional. Código Gimatic CFGM800325. Alta tensión Alta tensão Sensor (opcional) Sensor (opcional) Pinza MPPM Pinça MPPM 24 Vdc PLC -- ON/OFF -- 24 Vdc -- GND 24 Vdc Arranque del motor 0 Vdc 24 Vdc Arranque del motor Iniciar motor Abrir mordentes Cierre de las mordazas Mordentes fechados Carregar mola Compresión del muelle Carregar mola 11/2012 0 Vdc Iniciar motor Apertura de las mordazas Compresión del muelle 6 Pinzas eléctricas paralelas de 2 mordazas / Pinça elétrica paralela de 2 mordentes www.gimatic.com MPPM Sensores Sensores La posición de trabajo se detecta con uno o más sensores magnéticos de proximidad (opcionales), que determinan la posición mediante imanes situados en las mordazas. Por lo tanto, para que los sensores funcionen correctamente, es aconsejable que no estén cerca de campos magnéticos intensos ni de grandes masas de material ferromagnético. A posição operativa pode ser verificada por um ou mais sensores magnéticos (em opção), que detectam a posição dos magnetos no interior do mordente Assim, uma grande massa de material ferromagnético ou de campos magnéticos intensos podem causar perturbações aos sensores. Los sensores que se pueden utilizar son: Use sensores: SN4N225-G PNP Cable 2.5m / Cabo 2.5m SN4M225-G NPN Cable 2.5m / Cabo 2.5m SN3N203-G PNP Conector M8 / Conector M8 SN3M203-G NPN Conector M8 / Conector M8 SS4N225-G PNP Cable 2.5m / Cabo 2.5m SS4M225-G NPN Cable 2.5m / Cabo 2.5m SS3N203-G PNP Conector M8 / Conector M8 SS3M203-G NPN Conector M8 / Conector M8 Todos están dotados con un cable plano de tres hilos y un led. Sensor Sensor Mordaza Mordente OUT PNP Magneto-resistive NPN OUT São todos fornecidos com um cabo plano de três fios e um LED. Imán Magneto SN... SS... SN SN SS 11/2012 SS www.gimatic.com Pinzas eléctricas paralelas de 2 mordazas / Pinça elétrica paralela de 2 mordentes 7 MPPM Fijación de la pinza Aperto da pinça La pinza se puede montar sobre piezas fijas o piezas en movimiento. En este caso, hay que tener en cuenta la fuerza de inercia a la que están sometidos la pinza y su carga. Para fijar la pinza en el fondo, pasar los cuatro tornillos (SA) por la placa de fijación y enroscarlos en la pinza. Para fijar la pinza a un lado, pasar dos tornillos (SB) por los orificios (D3). Para el centrado, utilizar siempre los dos casquillos (BA) suministrados en el paquete. Respetar las dimensiones (DA y PA) indicadas en la tabla para los alojamientos en la placa de fijación. A pinça pode ser apertada em posição estática ou com peças em movimento. Quando tem peças em movimento, deverá prestar atenção à força de inércia à qual a pinça e a sua carga estão sujeitas. Para apertar a pinça à base, use quatro parafusos (SA) através da placa de montagem, aparafusada à pinça. Para apertar a lateral da pinça, use dois parafusos (SB) nos orifícios de passagem (D3). Em todos os casos, coloque duas mangas de centragem (BA), fornecidas na embalagem. Verifique as dimensões (DA e PA) na mesa para os respetivos alojamentos na placa de montagem. • • MPPM2508 (*) MPPM3210 (*) B4 25 32 35 D3 Ø3.2 Ø4.2 Ø5.2 DA Ø5 h7 Ø7 h7 Ø7 h7 P3 4 6 8 PA 1.2 1.5 1.5 SA M3 M4 M5 SB M3 M4 M5 P3 MPPM1606 • • BA PA SA SA DA En el paquete, además de la pinza, se suministran 4 casquillos de centrado (BA) para los dedos de toma y 2 casquillos (BA) para el cuerpo. São fornecidas na embalagem 4 anéis de centragem (BA) para as ferramentas de preensão e 2 mangas de aperto (BA) para o alojamento. DA SB B4 8 BA D3 SB Pinzas eléctricas paralelas de 2 mordazas / Pinça elétrica paralela de 2 mordentes PA 11/2012 (*) Artículo en preparación Em construção www.gimatic.com MPPM Fijación de los extremos de toma Aperto da ferramenta de preensão Fabricar los dedos de toma lo más cortos y ligeros posible. Fijarlos con dos tornillos (SC) y dos casquillos de centrado (BA) en los orificios calibrados (D1) de las mordazas. As ferramentas de preensão devem ser tão curtas e leves quanto possível. Devem ser apertados por dois parafusos (SC) e duas mangas de aperto (BA) nos orifícios calibrados (D1) dos mordentes. P1 PA SC BA D1 DA MPPM1606 MPPM2508 (*) MPPM3210 (*) DA Ø5 h7 Ø7 h7 Ø7 h7 P1 6.2 8 8.5 PA 1.2 1.5 1.5 SC M3 M4 M5 (*) Artículo en preparación Em construção Compatibilidade com a série La serie MPPM es totalmente compatible con la serie de actuadores rotatorios MRE sin tener que utilizar ningún tipo de interfaz de fijación. A série MPPM é perfeitamente compatível com os actuadores rotativos MRE, sem qualquer placa especial. 11/2012 Compatibilidad de la serie www.gimatic.com Pinzas eléctricas paralelas de 2 mordazas / Pinça elétrica paralela de 2 mordentes 9 MPPM Cargas de seguridad Cargas de segurança Consultar la tabla para las cargas máximas admisibles. Fuerzas y aprietes excesivos pueden dañar la pinza, dificultar el funcionamiento y afectar la seguridad del operador. F s, Mx s, My s y Mz s son las cargas máximas admisibles en condiciones estáticas, es decir, con las mordazas paradas. F d, Mx d, My d y Mz d son las cargas máximas admisibles en condiciones dinámicas, es decir, con las mordazas en movimiento. La tabla muestra además la masa admisible (M) para cada dedo de toma cuando la pinza se utiliza con sus prestaciones máximas. Verifique a tabela para as cargas máximas permitidas. As forças excessivas ou binários podem danificar a pinça, causar distúrbios de funcionamento e colocar em perigo a segurança do operador. F s, Mx s, My s, Mz s, são as cargas estáticas máximas permitidas. Estática significa com mordentes sem movimento. F d, Mx d, My d, Mz d, são cargas dinâmicas máximas permitidas. Dinâmica significa mordentes em movimento. A tabela seguinte ilustra também a carga máxima permitida (m) em cada ferramenta de preensão quando a pinça é usada em desempenho máximo. F MPPM1606 Fs 60 N 120 N 200 N Mx s 3 Nm 8 Nm 20 Nm My s 3 Nm 8 Nm 20 Nm Mz s 3 Nm 8 Nm 20 Nm Fd 0.6 N 1,2 N 2N Mx d 3 Ncm 8 Ncm 20 Ncm My d 3 Ncm 8 Ncm 20 Ncm Mz d 3 Ncm 8 Ncm 20 Ncm 60 g 120 g 200 g m Mz MPPM2508 (*) MPPM3210 (*) Mx My (*) Artículo en preparación Em construção Alertas Evitar el contacto con sustancias corrosivas, chispas de soldaduras, polvo abrasivo, etc. ya que pueden perjudicar el funcionamiento de la pinza. En el radio de acción de la pinza no tiene que haber jamás ninguna persona ni objeto extraño. La pinza no se tiene que poner en servicio antes de que la máquina de la cual forma parte haya sido declarada conforme a las disposiciones de seguridad vigentes. Nunca deixar que a pinça entre em contacto com substâncias corrosivas, salpicos de soldaduras ou pós abrasivos, pois poderão danificar a pinça. Nunca deixar que pessoas ou objectos fiquem dentro da área operativa da pinça Nunca operar a pinça se a máquina em que esta estiver adaptada não se encontrar em conformidade com a legislação e as normas do seu pais. 11/2012 Advertencias 10 Pinzas eléctricas paralelas de 2 mordazas / Pinça elétrica paralela de 2 mordentes www.gimatic.com MPPM Notas / Notas _______________________________________________________________________________________________________________________ _______________________________________________________________________________________________________________________ _______________________________________________________________________________________________________________________ _______________________________________________________________________________________________________________________ _______________________________________________________________________________________________________________________ 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tamaño en las mordazas. •Motor sin escobillas, de larga vida eléctrica (Brushless DC). •Accionamiento del motor integrado en la pinza. •Alimentación de baja tensión 24 Vcc. •Conexión M8x1 de tres polos estándar. •Se puede controlar con señal PLC como si fuera una válvula neumática. •Sistema de autocentrado de las mordazas (patentado). •Sistema de reducción de fibra de carbono. •No requiere mantenimiento durante 10 millones de ciclos. •Mordazas en forma de "T" para cargas elevadas. •Mejor relación peso-dimensiones-fuerza. •Compatible con actuadores rotatorios. •Sensores magnéticos opcionales. MPTM1606 Pinça eléctrica de auto-centragem paralela de 3 mordentes •Pinça acessível Ligar & Usar •Nenhum consumo elétrico quando a pinça está presa. •Sem necessidade de programação. •Retenção da peça garantida em caso de interrupção de energia. •Peça de mordente auto-adaptadora. •Motor sem bucha de longa duração (DC sem bucha). •Unidade de motor integrada. •Alimentação de baixa tensão 24 Vdc. •M8x1, ligação padrão de 3 pólos. •Controlável por PLC como válvula pneumática. •Sistema de auto-centragem de mordente (patenteado). •Caixa de reduções em fibra de carbono •10 milhões de ciclos sem manutenção •Mordentes de ranhura em T para cargas pesadas. •melhor relação peso-dimensões-força. •Braçadeira compatível com actuador rotativo. •Sensores magnéticos opcionais. MPTM2508 MPTM3210 Alta tensión Alta tensão Grupo FRL Grupo de FR Rácores Ligação de ar Válvulas Válvula 24 Vdc PLC 12 Pinzas eléctricas paralelas de 3 mordazas / Pinça elétrica paralela de 3 mordentes Pinza MPTM Pinça MPTM Sensores Sensores 11/2012 Aire comprimido Compressor de ar www.gimatic.com MPTM MPTM1606 MPTM2508 (*) MPTM3210 (*) 50 N 100 N 240 N 3x3 mm 3x4 mm 3x5 mm 1 Hz 0.83 Hz 0.66 Hz 60 50 40 Tiempo de apertura/cierre de la mordazas Tempo de abertura/fecho do mordente 0.05 s 0.1 s 0.15 s Tiempo de trabajo de la pinza Tempo de trabalho da pinça 0.2 s 0.3 s 0.4 s Ciclo de trabajo Ciclo de trabalho 40% 50% 60% 24 Vdc ±10% 24 Vdc ±10% 24 Vdc ±10% Corriente de pico Corrente de pico 0.8 A 1.2 A 3.4 A Potencia del motor sin escobillas Potência de motor sem buchas 6W 8W 11 W M8 - 3 polos M8 - 3 pólos M8 - 3 polos M8 - 3 pólos M8 - 3 polos M8 - 3 pólos Colector abierto PNP Colector aberto PNP Colector abierto PNP Colector aberto PNP Colector abierto PNP Colector aberto PNP 5° ÷ 60°C. 5° ÷ 60°C. 5° ÷ 60°C. IP54 IP54 IP54 < 70 dB < 70 dB < 70 dB 183 g 435 g 689 g - - - CE; EMC CE; EMC CE; EMC Fuerza de apriete total Força total de preensão Carrera Curso Máxima frecuencia Frequência máxima Ciclos por minuto Ciclo por minuto Tensión de alimentación Tensão de alimentação Conexión Ligação Señal de entrada apertura/cierre Sinal de entrada abertura/fecho Temperatura de trabajo Temperatura de trabalho Grado de protección Grau de protecção Nivel de ruido Nível de ruído Peso (motor incluido) Peso (motor incluído) Certificado Cámara Blanca IPA Certificação Câmara branca IPA 11/2012 Certificado CE Certificação CE (*) Artículo en preparación Em construção www.gimatic.com Pinzas eléctricas paralelas de 3 mordazas / Pinça elétrica paralela de 3 mordentes 13 MPTM Fuerza de apriete Força de preensão Esta pinza eléctrica se puede utilizar para apretar la carga tanto desde el exterior como desde el interior. La toma se puede efectuar en cualquier posición alcanzable con la carrera de las mordazas. Tras el apriete, la carga se agarra únicamente con la fuerza del muelle (motor apagado y consumo CERO), incluso en caso de interrupción del suministro eléctrico. Además, el mecanismo de transmisión es irreversible, incluso sin alimentación. Por lo tanto, no se debe intentar abrir o cerrar las pinzas manualmente. A pinça eléctrica pode ser usada para aplicações de preensão internas ou externas. A peça será presa numa posição qualquer dentro do curso do mordente. Após a preensão da peça, a força da mola irá manter a peça (Motor OFF a consumo ZERO). Mesmo em caso de corte energético. Além disso, o mecanismo da pinça é irreversível, mesmo sem alimentação em energia. Não tente abrir u fechar a pinça manualmente. Los gráficos muestran la fuerza de cada mordaza expresada por la pinza en función del brazo Z y de la desviación del punto de toma X. Os gráficos mostram a força de preensão em cada mordente, como função do comprimento da ferramenta de preensão Z e da suspensão X. Z X 45 MPTM1606 75 100 60 80 45 60 MPTM3210 Z [mm] N 19 18 Z [mm] 27 N 17 Z [mm] N 15 36 MPTM2508 30 40 N 21 15 20 N 23 9 0 27 0 0 15 30 45 60 75 X [mm] 0 0 20 40 60 80 100 X [mm] 11/2012 45 N X [mm] 36 0N 18 12 9 60 N 25 0 14 Pinzas eléctricas paralelas de 3 mordazas / Pinça elétrica paralela de 3 mordentes www.gimatic.com MPTM Dimensiones (mm) / Dimensões (mm) L1 B1 D4 A D2 4 H1 P2 P1 D1 (x4) H5 1 H2 4 B3 B4 P3 B5 P2 H3 H4 3 D2 (x4) B6 D1 (x4) D1 (x2) 2 MPTM1606 MPTM2508 (*) MPTM3210 (*) 25.8 36 44 24 30 36 P2 A FIRST ANGLE PROJECTION B1 B2 6 8 9 B3 6.9 10 11 25 32 35 19 25 30 B6 43 60 73 B7 11 15 18.5 B4 D3 (x2) B5 B7 L2 1 C 22.8 32 39 D1 Ø5 H7 Ø7 H7 Ø7 H7 D2 M3 M4 M5 D3 Ø3.2 Ø4.2 Ø5.2 D4 Ø46 Ø64 Ø78 H1 1 1 1 H2 57 74.5 85.5 14 17 19 ±0.02 24.5 32 38 12 15 17 L1 ±0.02 19 24 26 L2 ±0.02 H4 Orificio de paso para fijación de la pinza 2 Orifício de passagem para aperto da pinça Casquillos de centrado 4 Mangas de centragem ±0.02 H3 Ranuras para sensor magnético Ranhura para sensor magnético Conexión eléctrica 3 Ligação eléctrica ±0.02 H5 P1 P2 +0.1 P3 8 12 14 6.2 8 8.5 1.2 1.5 1.5 4 6 8 11/2012 (*) Artículo en preparación Em construção www.gimatic.com Pinzas eléctricas paralelas de 3 mordazas / Pinça elétrica paralela de 3 mordentes 15 MPTM Conexión eléctrica Ligação eléctrica La pinza está dotada con un conector M8 de tres polos para la alimentación de 24 Vcc y para la señal de cierre/apertura (ON/ OFF). É possível fornecer a alimentação energética a 24Vdc e o sinal de fecho/abertura (ON/OFF) pelao conector de norma M8 com 3 pólos. No se requieren ningún otro dispositivo electrónico de mando externo. Não é necessária mais electrónica para conduzir a pinça. +24 Vdc +24 Vdc BL BW BK PINZA CERRADA PINZA ABIERTA PINÇA FECHADA PINÇA ABERTA Conector hembra estándar M8x1 opcional. Código Gimatic CFGM800325. Conector fêmea standard M8x1 opcional. Código Gimatic CFGM800325. Alta tensión Alta tensão Sensor (opcional) Sensor (opcional) Pinza MPTM Pinça MPTM 24 Vdc PLC -- ON/OFF -- 24 Vdc -- GND 24 Vdc Arranque del motor 0 Vdc 24 Vdc Arranque del motor Iniciar motor Abrir mordentes Cierre de las mordazas Mordentes fechados Carregar mola Compresión del muelle Carregar mola 11/2012 0 Vdc Iniciar motor Apertura de las mordazas Compresión del muelle 16 Pinzas eléctricas paralelas de 3 mordazas / Pinça elétrica paralela de 3 mordentes www.gimatic.com MPTM Sensores Sensores La posición de trabajo se detecta con uno o más sensores magnéticos de proximidad (opcionales), que determinan la posición mediante imanes situados en las mordazas. Por lo tanto, para que los sensores funcionen correctamente, es aconsejable que no estén cerca de campos magnéticos intensos ni de grandes masas de material ferromagnético. A posição operativa pode ser verificada por um ou mais sensores magnéticos (em opção), que detectam a posição dos magnetos no interior do mordente Assim, uma grande massa de material ferromagnético ou de campos magnéticos intensos podem causar perturbações aos sensores. Los sensores que se pueden utilizar son: Use sensores: SN4N225-G PNP Cable 2.5m / Cabo 2.5m SN4M225-G NPN Cable 2.5m / Cabo 2.5m SN3N203-G PNP Conector M8 / Conector M8 OUT SN3M203-G NPN Conector M8 / Conector M8 SS4N225-G PNP Cable 2.5m / Cabo 2.5m SS4M225-G NPN Cable 2.5m / Cabo 2.5m SS3N203-G PNP Conector M8 / Conector M8 SS3M203-G NPN Conector M8 / Conector M8 Mordaza Mordente Magneto-resistive NPN Todos están dotados con un cable plano de tres hilos y un led. Sensor Sensor PNP OUT São todos fornecidos com um cabo plano de três fios e um LED. Imán Magneto SN... SS... SN 11/2012 SN www.gimatic.com Pinzas eléctricas paralelas de 3 mordazas / Pinça elétrica paralela de 3 mordentes 17 MPTM Fijación de la pinza Aperto da pinça La pinza se puede montar sobre piezas fijas o piezas en movimiento. En este caso, hay que tener en cuenta la fuerza de inercia a la que están sometidos la pinza y su carga. Para fijar la pinza en el fondo, pasar los cuatro tornillos (SA) por la placa de fijación y enroscarlos en la pinza. Para fijar la pinza a un lado, pasar dos tornillos (SB) por los orificios (D3). Para el centrado, utilizar siempre los dos casquillos (BA) suministrados en el paquete. Respetar las dimensiones (DA y PA) indicadas en la tabla para los alojamientos en la placa de fijación. A pinça pode ser apertada em posição estática ou com peças em movimento. Quando tem peças em movimento, deverá prestar atenção à força de inércia à qual a pinça e a sua carga estão sujeitas. Para apertar a pinça à base, use quatro parafusos (SA) através da placa de montagem, aparafusada à pinça. Para apertar a lateral da pinça, use dois parafusos (SB) nos orifícios de passagem (D3). Em todos os casos, coloque duas mangas de centragem (BA), fornecidas na embalagem. Verifique as dimensões (DA e PA) na mesa para os respetivos alojamentos na placa de montagem. • • MPTM2508 (*) MPTM3210 (*) B4 25 30 35 D3 Ø3.2 Ø4.2 Ø5.2 DA Ø5 h7 Ø7 h7 Ø7 h7 P3 4 6 8 PA 1.2 1.5 1.5 SA M3 M4 M5 SB M3 M4 M5 P3 MPTM1606 • • BA PA SA SA DA En el paquete, además de la pinza, se suministran 4 casquillos de centrado (BA) para los dedos de toma y 2 casquillos (BA) para el cuerpo. São fornecidas na embalagem 4 anéis de centragem (BA) para as ferramentas de preensão e 2 mangas de aperto (BA) para o alojamento. (*) Artículo en preparación Em construção 18 BA D3 SB Pinzas eléctricas paralelas de 3 mordazas / Pinça elétrica paralela de 3 mordentes 11/2012 DA SB B4 PA www.gimatic.com MPTM Fijación de los extremos de toma Aperto da ferramenta de preensão Fabricar los dedos de toma lo más cortos y ligeros posible. Fijarlos con dos tornillos (SC) y dos casquillos de centrado (BA) en los orificios calibrados (D1) de las mordazas. As ferramentas de preensão devem ser tão curtas e leves quanto possível. Devem ser apertados por dois parafusos (SC) e duas mangas de aperto (BA) nos orifícios calibrados (D1) dos mordentes. (*) Artículo en preparación Em construção P1 PA SC BA D1 DA MPTM1606 MPTM2508 (*) MPTM3210 (*) DA Ø5 h7 Ø7 h7 Ø7 h7 P1 6.2 8 8.5 PA 1.2 1.5 1.5 SC M3 M4 M5 Compatibilidade com a série La serie MPPM es totalmente compatible con la serie de actuadores rotatorios MRE sin tener que utilizar ningún tipo de interfaz de fijación. A série MPPM é perfeitamente compatível com os actuadores rotativos MRE, sem qualquer placa especial. 11/2012 Compatibilidad de la serie www.gimatic.com Pinzas eléctricas paralelas de 3 mordazas / Pinça elétrica paralela de 3 mordentes 19 MPTM Cargas de seguridad Cargas de segurança Consultar la tabla para las cargas máximas admisibles. Fuerzas y aprietes excesivos pueden dañar la pinza, dificultar el funcionamiento y afectar la seguridad del operador. F s, Mx s, My s y Mz s son las cargas máximas admisibles en condiciones estáticas, es decir, con las mordazas paradas. F d, Mx d, My d y Mz d son las cargas máximas admisibles en condiciones dinámicas, es decir, con las mordazas en movimiento. La tabla muestra además la masa admisible (M) para cada dedo de toma cuando la pinza se utiliza con sus prestaciones máximas. Verifique a tabela para as cargas máximas permitidas. As forças excessivas ou binários podem danificar a pinça, causar distúrbios de funcionamento e colocar em perigo a segurança do operador. F s, Mx s, My s, Mz s, são as cargas estáticas máximas permitidas. Estática significa com mordentes sem movimento. F d, Mx d, My d, Mz d, são cargas dinâmicas máximas permitidas. Dinâmica significa mordentes em movimento. A tabela seguinte ilustra também a carga máxima permitida (m) em cada ferramenta de preensão quando a pinça é usada em desempenho máximo. MPPM1606 Fs 60 N 120 N 200 N Mx s 3 Nm 8 Nm 20 Nm My s 3 Nm 8 Nm 20 Nm Mz s 3 Nm 8 Nm 20 Nm Fd 0.6 N 1,2 N 2N Mx d 3 Ncm 8 Ncm 20 Ncm My d 3 Ncm 8 Ncm 20 Ncm Mz d 3 Ncm 8 Ncm 20 Ncm 60 g 120 g 200 g m F MPPM2508 (*) MPPM3210 (*) Mz Mx My (*) Artículo en preparación Em construção Alertas Evitar el contacto con sustancias corrosivas, chispas de soldaduras, polvo abrasivo, etc. ya que pueden perjudicar el funcionamiento de la pinza. En el radio de acción de la pinza no tiene que haber jamás ninguna persona ni objeto extraño. La pinza no se tiene que poner en servicio antes de que la máquina de la cual forma parte haya sido declarada conforme a las disposiciones de seguridad vigentes. Nunca deixar que a pinça entre em contacto com substâncias corrosivas, salpicos de soldaduras ou pós abrasivos, pois poderão danificar a pinça. Nunca deixar que pessoas ou objectos fiquem dentro da área operativa da pinça Nunca operar a pinça se a máquina em que esta estiver adaptada não se encontrar em conformidade com a legislação e as normas do seu pais. 11/2012 Advertencias 20 Pinzas eléctricas paralelas de 3 mordazas / Pinça elétrica paralela de 3 mordentes www.gimatic.com MRE Actuadores rotatorios eléctricos de 2 posiciones •Rotación de 90° o 180° ajustable mecánicamente. •Accionamiento simple Plug&Play. •Ningún consumo eléctrico cuando el actuador se encuentra en posición. •No se requiere ninguna programación. •Sujeción de la pieza garantizada en caso de interrupción de la energía. •Motor sin escobillas, de larga vida eléctrica (Brushless DC). •Accionamiento del motor integrado en la pinza. •Alimentación de baja tensión 24 Vcc. •Conexión M8x1 de tres polos estándar. •Se puede controlar con señal PLC como si fuera una válvula neumática. •Rotación sobre cojinetes de bolas. •Sistema de reducción de fibra de carbono. •No requiere mantenimiento durante 10 millones de ciclos. •Mejor relación peso-dimensiones-fuerza. •Compatible con pinzas eléctricas MPPM. •Sensores inductivos opcionales. MRE16180 2 actuadores rotativos eléctricos de posicionamento •Adequado para ângulos de rotação de 90° ou 180° mecanicamente definidos. •Pinça acessível Ligar & Usar. •Nenhum consumo elétrico quando o atuador está em posição. •Sem necessidade de programação. •Retenção da peça garantida em caso de interrupção de energia. •Motor sem bucha de longa duração (DC sem bucha). •Unidade de motor integrada. •Alimentação de baixa tensão 24 Vcc. •M8x1, ligação padrão de 3 pólos. •Controlável por PLC como válvula pneumática. •Rolamentos de esferas. •Caixa de reduções em fibra de carbono. •Isento de manutenção durante 10 milhões de ciclos. •melhor relação peso-dimensões-força. •Compatível com pinças eléctricas MPPM. •Sensores indutivos opcionais. MRE25180 MRE32180 Alta tensión Alta tensão Aire comprimido Compressor de ar Grupo FRL Grupo de FRL Rácores Ligação de ar Válvulas Válvulas 24 Vdc Sensores Sensores 11/2012 PLC Actuador MRE Actuador MRE 22 Actuadores rotatorios eléctricos / Actuadores rotativos eléctricos www.gimatic.com MRE MRE16180 MRE25180 (*) MRE32180 (*) 0.4 Nm 1.2 Nm 2 Nm Par de rotación Binário de rotação Carrera angular Curso angular 90° 180° Máxima frecuencia Frequência máxima Ciclos por minuto Ciclo por minuto 180° 90° 180° 1 Hz 1 Hz 1 Hz 60 60 60 Tiempo de rotación sin carga Tempo de rotação sem carga 0.12 s 0.28 s 0.15 s 0.30 s 0.15 s 0.30 s Tiempo de trabajo del actuador Tempo de trabalho actuador 0.30 s 0.45 s 0.35 s 0.50 s 0.35 s 0.50 s 60% 90% 70% 100% 70% 100% Ciclo de trabajo Ciclo de trabalho Tensión de alimentación Tensão de alimentação 24 Vdc ±10% 24 Vdc ±10% 24 Vdc ±10% Corriente de pico Corrente de pico 0.8 A 1.2 A 3.4 A Potencia del motor sin escobillas Potência de motor sem buchas 6W 8W 11 W M8 - 3 polos M8 - 3 pólos M8 - 3 polos M8 - 3 pólos M8 - 3 polos M8 - 3 pólos PNP open collector PNP open collector PNP open collector 5 ÷ 60°C. 5 ÷ 60°C. 5 ÷ 60°C. IP54 IP54 IP54 < 70 dB < 70 dB < 70 dB 196 g 416 g 738 g - - - CE; EMC CE; EMC CE; EMC Conexión Ligação Señal de entrada apertura/cierre Sinal de entrada abertura/fecho Temperatura de trabajo Temperatura de trabalho Grado de protección Grau de protecção Nivel de ruido Nível de ruído Peso (motor incluido) Peso (motor incluído) Certificado Cámara Blanca IPA Certificação Câmara branca IPA Certificado CE Certificação CE 11/2012 90° (*) Artículo en preparación Em construção www.gimatic.com Actuadores rotatorios eléctricos / Actuadores rotativos eléctricos 23 MRE Ángulo de rotación Ângulo de rotação Los actuadores rotatorios eléctricos MRE pueden cumplir rotaciones de 90° o bien 180° El bloque fijo (A) determina la posición a 0° contra el tope mecánico (B) y a 180° contra el segundo tope mecánico (C), mientras que el bloque móvil (D) determina la posición a 90° contra el tope mecánico (C). Actuadores rotativos MRE capazes de articular a 90° ou 180°. O bloco fixo (A) fornece uma posição 0° contra o batente mecânico (B) e a posição 180° contra o batente mecânico (C), enquanto o bloco móvel (D) confere a posição a 90° contra o batente mecânico (C). As posições extremas podem ser ajustadas a +/- 4° em cada lado, agindo sobre os batentes mecânicos. Las posiciones extremas pueden regularse de +/- 4° por parte, a partir de la posición de los topes mecánicos B A D E 180° C 1 2 3 90° 90° 24 Actuadores rotatorios eléctricos / Actuadores rotativos eléctricos 11/2012 180° www.gimatic.com MRE Dimensiones (mm) / Dimensões (mm) FIRST ANGLE PROJECTION D3 (x4) D4 (x4) Brida de bloqueo del sensor inductivo Braçadeira de sensor indutivo Orificio de paso para fijar el actuador 2 Orifício de passagem para aperto do actuador P4 D2 (x4) P1 D2 (x4) P2 P1 D1 (x4) 1 Conexión eléctrica 3 Ligação eléctrica L1 Casquillos de centrado 4 Mangas de centragem Bloque para 90° 5 Batente de fim de curso para 90° Final de carrera regulabile 6 Fim de curso ajustável B1 B4 5 B5 D5 1 6 180° H2 L2 L3 4 B2 P3 B6 B3 P1 H3 H4 H1 3 B7 D4 (x2) D2(x4) P2 2 D3 (x2) H5 H7 H6 D6 MRE32180 (*) ±0.02 24 30 36 ±0.02 6.9 10 11 25 32 35 B4 ±0.02 24 30 36 B5 ±0.02 19 25 30 B6 ±0.02 19 25 30 B7 60 75 89 D1 Ø6 Ø7.5 Ø9 D2 Ø5 H7 Ø7 H7 Ø7 H7 D3 Ø3.2 Ø4.2 Ø5.2 D4 M3 M4 M5 D5 Ø38 Ø46 Ø55 D6 Ø24 Ø27 Ø31 H1 46 58.8 67.5 H2 65 81.8 95 14 17 19 24.5 32 38 H5 22.5 28.5 33 H6 35 43.5 50.5 H7 41 52 60 H4 ±0.02 L1 ±0.02 19 24 26 L2 ±0.02 19 22 26 L3 ±0.02 19 25 30 1.2 1.5 1.5 P1 11/2012 MRE25180 (*) B2 H3 (*) Artículo en preparación Em construção MRE16180 B1 B3 www.gimatic.com D4 (x4) P2 3.2 4.1 5 P3 +0.1 4 6 8 P4 5.7 7.2 8.7 Actuadores rotatorios eléctricos / Actuadores rotativos eléctricos 25 MRE Conexión eléctrica Ligação eléctrica El actuador rotatorio está dotado con un conector M8 de tres polos para la alimentación de 24 Vcc y para la señal de rotación O actuador rotativo está equipado com um conector de 3 pólos M8 para a alimentação eléctrica de 24Vdc e o sinal de articulação No se requieren ningún otro dispositivo electrónico de mando externo. Não é necessária mais electrónica para conduzir o actuador. +24 Vdc +24 Vdc BL BW BK Rotación a la derecha Rotação horária Rotación a la izquierda Rotação anti-horária Conector hembra estándar M8x1 opcional. Código Gimatic CFGM800325. Conector fêmea standard M8x1 opcional. Código Gimatic CFGM800325. 26 25 mm housing length standard execution with PUR cable 0V PNP BK (4) BN (1) BU (3) Z +VS IP 67 protection class cable, 2 m connection types -25 ... +75 °C 25 mm housing length operating temperature 4 mm yes reverse polarity protection dimension yes short circuit protection stainless steel < 100 mA output current housing material < 2 VDC voltage drop Vd LCP PNP make function (NO) output circuit cylindrical smooth 12 mA current consumption max. material (sensing face) 10 ... 30 VDC voltage supply range +Vs type < 5 kHz switching frequency LED red 2 ... 20 % of Sr 1 mm shielded Rotación Compresión del muelle Iniciar motor Rotação Carregar mola general data Actuadores rotatorios eléctricos / Actuadores rotativos eléctricos ambient conditions Arranque del motor mechanical data Carregar mola output indicator Rotação hysteresis Iniciar motor nominal sensing distance Sn Compresión del muelle mounting type Rotación dimension drawing Arranque del motor electrical data LED ø 4 -- ON/OFF -- 24 Vdc -- GND 11/2012 0 Vdc Actuador MRE Actuador MRE 17,5 0 Vdc 24 Vdc connection diagram photo Sensor (opcional) Sensor (opcional) PLC 25 Inductive proximity switch 24 Vdc 24 Vdc output IFRM 04P15A1/L Inductive sensors Alta tensión Alta tensão www.gimatic.com IFRM 04P15A1/L MRE Sensores Sensores La posición de trabajo se detecta mediante uno o más sensores inductivos (opcionales), que determinan la posición mediante el bloque de final de carrera. A posição operativa é detectada por um ou mais sensores indutivos (opcional) através do bloco de fim de curso. Los sensores que se pueden utilizar son: Os sensores que poderão ser utilizados são: IFRM04N15A1/L NPN Cable 2m / Cabo 2m IFRM04P15A1/L PNP Cable 2m / Cabo 2m photo IFRM... OUT PNP NPN OUT connection diagram BN (1) PNP +VS BK (4) BU (3) output Z 0V standard execution with PUR cable 25 mm housing length IFRM... 11/2012 13/7/2009 www.gimatic.com Actuadores rotatorios eléctricos / Actuadores rotativos eléctricos 27 MRE Fijación del actuador rotatorio Montagem do actuador rotativo El actuador rotatorio se puede montaren posición fija o en partes en movimiento. En este caso, hay que tener en cuenta la fuerza de inercia a la que están sometidos el actuador y su carga. Para fijar el actuador en el fondo, pasar los cuatro tornillos (SA) por la placa de fijación y enroscarlos en el actuador. Para fijar el actuador a un lado, pasar dos tornillos (SB) por los orificios (D3). Para el centrado, utilizar siempre los dos casquillos (BA) suministrados en el paquete. Respetar las dimensiones (DA y PA) indicadas en la tabla para los alojamientos en la placa de fijación. O actuador rotativo pode ser adaptado numa posição fixa a peças móveis. Quando tem peças em movimento, deverá prestar atenção à força de inércia à qual a pinça e a sua carga estão sujeitas. Para apertar o actuador pela sua base, use quatro parafusos de passagem (SA) através da placa de montagem e aperte à unidade. Para apertar o actuador pelo seu lado, use dois parafusos (SB) nos orifícios de passagem (D3). Em todos os casos, use duas mangas de centragem (BA), fornecidas na embalagem. Siga as dimensões (DA e PA) na tabela para os respetivos alojamentos na placa de montagem. • • MRE25180 (*) MRE32180 (*) B4 25 32 35 D3 Ø3.2 Ø4.2 Ø5.2 DA Ø5 h7 Ø7 h7 Ø7 h7 P3 4 6 8 PA 1.2 1.5 1.5 SA M3 M4 M5 SB M3 M4 M5 • P3 MRE16180 • BA SA PA SA DA En el paquete del actuador se suministran 2 casquillos de centrado (BA) para el disco y 2 casquillos (BA) para el cuerpo. São fornecidas na embalagem 2 anéis de centragem (BA) para os discos e 2 mangas de centragem (BA) para o alojamento. DA SB B4 28 BA D3 Actuadores rotatorios eléctricos / Actuadores rotativos eléctricos SB PA 11/2012 (*) Artículo en preparación Em construção www.gimatic.com MRE Compatibilidad de la serie Compatibilidade entre as séries La serie de actuadores eléctricos MRE es perfectamente compatible con las pinzas MPPM sin ningún interfaz de fijación O actuador da série MRE é perfeitamente compatível com as pinças MPPM sem qualquer placa especial. SC DA BA DB D2 PA SC -180° MRE16180 MRE25180 (*) MRE32180 (*) DA Ø5 h7 Ø7 h7 Ø7 h7 DB Ø3.2 Ø4.2 Ø5.2 DC M3 M4 M5 SC M3 M4 M5 (*) Artículo en preparación Em construção 1 D2 BA DA DC +180° 2 11/2012 PA www.gimatic.com Actuadores rotatorios eléctricos / Actuadores rotativos eléctricos 29 MRE Cargas de seguridad Cargas de segurança Consultar la tabla de cargas admisibles. Cargas y energía cinética superiores a las indicadas pueden dañar el actuador y perjudicar su funcionamiento. Utilizar los reguladores de flujo (no suministrados) para obtener la velocidad deseada. Controlar periódicamente la eficacia de los amortiguadores y sustituirlos inmediatamente si disminuyen sus prestaciones de amortiguación. Verifique a tabela para as cargas máximas autorizadas. As cargas excessivas ou a energia cinética poderão danificar a unidade, causar disfunções e colocar em perigo a segurança do operador. Usar reguladores de fluxo (não fornecidos) para obter a velocidade correcta. Verifique periodicamente a eficiência dos amortecedores e substitua-os de imediato se os desempenhos de amortização enfraquecerem. M A R MRE16180 MRE25180 (*) MRE32180 (*) A 140 N 160 N 240 N R 170 N 190 N 290 N M 4.5 Nm 7 Nm 11.5 Nm (*) Artículo en preparación Em construção Alertas Evitar el contacto con sustancias corrosivas, chispas de soldaduras, polvo abrasivo, etc. ya que pueden perjudicar el funcionamiento del actuador. En el radio de acción del actuador no tiene que haber jamás ninguna persona ni objeto extraño. La unidad no se tiene que poner en servicio antes de que la máquina de la cual forma parte haya sido declarada conforme a las disposiciones de seguridad vigentes. Nunca deixar que a unidade entre em contacto com substâncias corrosivas, salpicos de soldaduras ou pós abrasivos, pois poderão danificar a unidade Nunca deixar que pessoas ou objectos fiquem dentro da área operativa da mesa. Nunca operar a unidade se a máquina em que esta estiver adaptada não se encontrar em conformidade com a legislação e as normas do seu pais. 11/2012 Advertencias 30 Actuadores rotatorios eléctricos / Actuadores rotativos eléctricos www.gimatic.com MRE Notas / Notas _______________________________________________________________________________________________________________________ _______________________________________________________________________________________________________________________ _______________________________________________________________________________________________________________________ _______________________________________________________________________________________________________________________ _______________________________________________________________________________________________________________________ _______________________________________________________________________________________________________________________ _______________________________________________________________________________________________________________________ _______________________________________________________________________________________________________________________ _______________________________________________________________________________________________________________________ _______________________________________________________________________________________________________________________ _______________________________________________________________________________________________________________________ _______________________________________________________________________________________________________________________ _______________________________________________________________________________________________________________________ _______________________________________________________________________________________________________________________ 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_______________________________________________________________________________________________________________________ _______________________________________________________________________________________________________________________ 11/2012 _______________________________________________________________________________________________________________________ _______________________________________________________________________________________________________________________ www.gimatic.com Actuadores rotatorios eléctricos / Actuadores rotativos eléctricos 31 MPPM Mechatronics Guidelines L a mecatrónica es la ciencia que estudia el modo de hacer interactuar tres disciplinas, tales como la mecánica, la electrónica y la informática, con el fin de automatizar los sistemas de producción simplificando así el trabajo humano. Los principales campos de aplicación son la robótica, la automatización industrial, el automóvil y los accionamientos eléctricos. 12/2012 1 Mercados de Referencia M ercados de referencias: - Robótic - Industrial - Farmacéutico - Médico - Pick&Place 12/2012 2 Integración E l principio que inspira a GIMATIC en este proyecto, es el de simplicar la integración de los sistemas mecatrónicos, en los actuales ambientes industriales de referencia. 12/2012 3 Principio di Funcionamiento M - otor en ON. -El reductor, con un tornillo sinfin, acciona los dedos. -Si se coge la pieza (o se llega al final del recorrido), los dedos se paran pero el motor continua comprimiendo el muelle. -Después de alcanzar la máxima compresión, el motor se apaga automáticamente y la pieza se mantiene sujeta gracias al muelle. Éste no se mueve debido a la irreversibilidad del sistema. 12/2012 4 Connessione L pinza dispone de un conector macho M8 con tuerca estándar, para un conexionado plug&play. El esquema eléctrico es muy simple, la alimentación a 24 Vcc (marrón), la masa 0 Vcc (azul) y la señal ON/OFF (negro). 12/2012 5 Accionamiento C on la señal en ON la pinza se ABRE, mientras que con la señal en OFF la pinza se CIERRA. 12/2012 6 Circuito E l circuito de accionamiento del motor, está integrado en el interior de la pinza, aprovechando todo el espacio disponible. La placa electrónica integra entre otras cosas, la etapa de aplificación y un microcontrolador con firmware personalizado GIMATIC. La pinza cumple con la normativa vigente de Compatibilidad Electromagnética (EMC 2004/108/ CE), tanto para ambientes industriales como comerciales o residenciales. 12/2012 7 Motor E l motor utilizado (Ø 13 ÷ 16 mm), es del tipo Brushless DC sin escobillas, con el fin de garantizar una vida eléctrica prolongada, en condiciones de inversión continua de la marcha. Estos motores de altas prestaciones son construidos por los mejores fabricantes de la actualidad. (MaxonMotor, Faulhaber, Portescup) 12/2012 8 Reductor E l sistema de transmisión, es el fruto de un sofisticado estudio y unos prolongados tests mecánicos sobre diferentes materiales. Se han realizado componentes principales en fibra de carbono, ya que ofrece un optimo compromiso entre la rigidez mecánica y el peso, así como un bajo nivel de ruido (< 65dB). Todos los ejes y árboles de transmisión están soportados por rodamientos, con el fin de garantizar una prolongada vida mecánica y un rozamiento reducido. 12/2012 9 Sistema Elástico E ste sistema elástico patentado, está fijo a uno de los dedos y mediante una leva transmite el movimiento al otro, haciendo que la pinza sea adecuada tanto para fijar por el interior como por el exterior. La fuerza de fijación de la pinza, está determinada por la fuerza de compresión del muelle. 12/2012 10 Dedos L a pinza dispone de un sistema patentado de autocentrado muy contrastado y probado, que garantiza una repetitibilidad de 0.02 mm. Los dedos están fabricados en acero inoxidable templado y se desplazan por una ranura en “T”, que garantiza soportar cargas elevadas y gran fuerza de fijación en toda la longitud de la mordaza. 12/2012 11 Sensores E n ambas caras de la pinza, se dispone de una ranura de tipo “C”, que permite alojar sensores estándar (SS/SN), para conocer la posición de abierta o cerrada de la pinza, gracias a un imán de neodimio que va colocado en ambos dedos. 12/2012 12 Cuerpo L a pinza se presenta con una linea elegante y limpia, con el fin de evitar la acumilación de suciedad. El cuerpo de aluminio anodizado duro 460 HV, profundidad 40 μm en color negro, los tornillos de acero inoxidable y las tapas laterales son de Nylon con 30% FV. El conjunto es compacto y está bien sellado (IP54), con el fin de obtener la certificación para sala blanca ISO04 por el instituto Fraunhofer (IPA test). 12/2012 13 Fijación L La pinza se suministra con unas instrucciones de montaje y con un kit de anillos de centraje en acero inoxidable. Se puede montar directamente sobre el actuador rotativo MRE sin necesidad de interfaces. 12/2012 14 Tallas disponibles PINZA MPPM1606 MPPM2508 MPPM3210 Fuerza T Carrera T. Ciclos/minuto Tiempo eléctrico Peso Dimensiones LxHxS 50 N 2x3 mm 60 0.2 s 146 g 43x54x25 100 N 2x4 mm 50 0.3 s 340 g 60x70x32 240 N 2x5 mm 40 0.4 s 550 g 73x80x35 12/2012 15 MPTM MPTM1606 V ariante de tres dedos. La pinza MPTM mantiene identicas características, gracias a un particular sistema de transmisión por levas y a las ranuras para los sensores, realizadas en el plato. 12/2012 17 Tallas disponibles PINZA MPPM1606 MPPM2508 MPPM3210 Fuerza T. Carrera T. Ciclos/minuto Tiempo eléctrico Peso Dimensiones LxHxS 50 N 2x3 mm 60 0.2 s 183 g 43x54x25 100 N 2x4 mm 50 0.3 s 435 g 60x70x32 240 N 2x5 mm 40 0.4 s 689 g 73x80x35 12/2012 18 MRE MRE16180 V ariante rotativa de los acturadores eléctricos. Puede realizar 90°- 180° en función de donde se coloque el tope mecánico. Este actuador mantiene todas las características de la pinza, incluido el sistema a piñón cremallera que hace girar el plato, siempre montado sobre rodamientos. 12/2012 19 Sensores y comando S e puede conocer la posición del plato a través de dos sensores inductivos que leen la presencia/ ausencia del tope mecánico. El accionamiento del actuador se realiza del mismo modo que la pinza, con una simple señal ON/OFF. 12/2012 21 Tallas disponibles ROTANTE MRE16180 MRE25180 MRE32180 Par tot. Carrera T. Ciclos/minuto Tiempo eléctrico Peso Dimensiones LxHxS 0.4 Nm 90°-180° 60 0.45 s 196 g 60x65x25 1.2 Nm 90°-180° 60 0.50 s 416 g 75x82x32 2 Nm 90°-180° 60 0.50 s 738 g 89x95x35 12/2012 22 Compatibilidad de la serie E jemplos de aplicaciones: 12/2012 23 2013 disponibles... P inza eléctrica angular MPBM1640, con ángulo de giro de +/- 40° por dedo. Pinza eléctrica radial MPRM1690, con ángulo de giro de +/- 90° por dedo. Pinza eléctrica paralela de carrera larga MPLM1630, con carrera total 30 mm 12/2012 25 2013 proyectos en curso G uía lineal LV25XXX con carrera de 50÷200 mm, dotado con nuestro motor lineal tubular ML2570X6. El motor eléctrico lineal ha sido desarrollado en colaboración con la Universidad de Brescia y permitirá alcanzar una fuerta de empuje de 65 N y una velocidad de 3 m/s. 12/2012 26 Gimatic Mechatronics Reservados todos los derechos, incluidos los derechos de traducción. 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