Roteiro

ELE-51- COMP/2006 – LAB 1
Simulação analógica e simulação digital
Parte I – Simulação analógica
Simule no COMDYNA GP-6 o sistema de controle contínuo em malha fechada do modelo
P(s), dado pela Eq. 1, conforme o diagrama da Fig. 1, para um sinal de referência com
amplitude 2V. Verifique o tempo de subida e o sobressinal da saída y(t).
P( s) =
81
s ( s + 9)
(1)
Figura 1 – Diagrama de simulação analógica.
Os potenciômetros são ajustados da seguinte forma:
a) Colocar a chave seletora do COMDYNA em POT SET,
b) Escolher o potenciômetro com a chave seletora POT ADDRESS,
c) Girar o potenciômetro adequado e ler seu ajuste no display.
A simulação é iniciada com a chave seletora do COMDYNA em OPR e pressionando a
tecla OP. Certifique-se de não haver saturação do sinal de controle. Para repetição rápida
da simulação a tecla RO deve ser pressionada.
Varie o valor de P2 e verifique o efeito na saída y(t).
Utilize o Matlab/Simulink para simular o mesmo sistema de controle e comente os
resultados.
Links Interessantes:
http://ieeexplore.ieee.org/iel5/37/30885/01432601.pdf?arnumber=1432601
http://www.comdyna.com/gp6intro.htm
http://www.comdyna.com/gp6panb.htm
http://routh.ee.adfa.edu.au/~irp/Teaching/Control_Theory_1/Lab2/lab2.pdf
http://routh.ee.adfa.edu.au/~irp/Teaching/Control_Theory_2/Lab1/LAB1.pdf
Parte II – Simulação digital
Simule em Matlab/Simulink o sistema de segunda ordem com realimentação tacométrica e
relé com zona morta e histerese mostrado na Fig. 2 para condições iniciais y= 1 e dy/dt=1.
1
0
K
-0,2
-0,5
-
0,2
y
s2 + 1
0,5
-1
1+KDs
Figura 2. Diagrama de blocos.
a) Defina como você irá simular em SIMULINK o relé com zona morta e histerese.
Teste sua proposta.
b) Escolha como será feita a simulação da parte linear de forma a ser possível traçar o
plano de fase y × dy/dt sem o uso de derivadores.
c) Simule o sistema da Fig. 2 de 0 a 50 [s] para KD = 5 e K = 9 usando:
a. o método de passo variável de Dormand-Prince;
b. o método de passo fixo de Runge-Kutta, quarta ordem, com passos de 0,1
[s], 0,01 [s] e 0,001 [s].
d) Repita o item (c) usando um derivador para obter dy/dt.
e) Discuta os resultados obtidos nas letras (c) e (d).
f) Realize mais algumas simulações e analise a influência de KD sobre o
comportamento do sistema.
RELATÓRIO
O relatório deverá ser confeccionado seguindo o modelo disponível no site do professor:
http://www.ele.ita.br/~jackson/