Sensores e Programação de Robôs

Curso Automação Industrial
Aula 4 – Sensores e
Programação de Robôs
Prof. Giuliano Gozzi
Disciplina: CNC - Robótica
Cronograma
Introdução a Robótica
Estrutura e Características Gerais dos Robôs
Robôs e seus Periféricos
Sensores e Programação de Robôs
Aplicações de Robôs (seminário em grupo)
Laboratório
Introdução ao Comando numérico (CN)
Prova (P1)
Características Gerais de CNC
CAD/CAM e Funções de Programação
Funções de Programação (continuação)
Programação de CNC
Laboratório
Célula de Manufatura
Prova (P2)
Aula 4 – Sensores e Programação de
Robôs
Sensores
Programação
Classificação dos Sensores
Sensores internos:
Utilizados para controlar movimento ou força aplicada
pelo robô;
Tipos:
Sensores de posição e velocidade das articulações;
Sensores de força e torque.
Sensores externos:
Utilizados para controlar a interação do robô com o
ambiente;
Tipos:
Visão computacional;
Sensor de proximidade.
Sensores Internos
Detectam posição e velocidade do robô ou a força exercida pela
ferramenta.
Posição: detectam a posição das juntas do manipulador.
Potenciômetros: tensão proporcional ao ângulo da junta.
Resolvers: tensão proporcional ao ângulo da junta.
Encoders: ângulo da junta codificado digitalmente.
Incrementais: contam pulsos correspondentes a incrementos
angulares.
Absolutos: fornecem diretamente o código binário correspondente
ao ângulo.
Velocidade: detectam a velocidade das juntas do manipulador.
Tacômetros: tensão proporcional à velocidade da junta.
Torque e Força: detectam o torque e a força aplicados pela
garra.
Células de carga: tensão proporcional ao esforço na sua superfície.
Sensores - Encoders
Encoders
Podem medir:
Podem ser:
Posição linear;
Posição angular (rotativo);
incremental ou absoluto;
Características:
baratos;
simples;
confiáveis;
fácil de usar;
alta resolução.
Sensores – Encoder Incremental Rotativo
Exigem a zeragem
do sistema antes
da utilização.
Sensores – Encoder Incremental Rotativo
Configuração com
sensor de referência;
Configuração com
orifício de referência
de disco.
Sensores – Encoder Incremental Rotativo
Esquema do circuito
Sensores – Encoder Incremental Rotativo
Esquema físico
Sensores – Encoder Absoluto Rotativo
Não precisa “zerar”
o sistema
Sensores – Encoder Absoluto Rotativo
Exemplo de funcionamento encoder de 4
bits
Sensores – Encoder Absoluto Rotativo
Resolução:
Podem utilizar “gray code” no lugar do código
binário.
Sensores – Encoders Rotativos
Exemplos de discos de encoders: