ANÁLISE DE OBSTÁCULOS Rosa, Isac M., Prado

XX CONGRESSO PANAMERICANO
DE ENGENHARIA NAVAL,
TRANSPORTE MARITIMO E
ENGENHARIA PORTUARIA
IV CONGRESSO IBEROAMERICANO
Análise de Obstáculos
Isac Medeiros Rosa
•A importância do uso de veículos submersivos:
- Inspeção de Tubos e Cabos
- Exploração Submarina
•Tipos de veículos submersivos:
- ROV
- Tether
- AUV
- UUV
•Visão( Câmeras de Vídeo)
•Sonar
•Laser
Projeto VSNT( Veículo Submersivo Não Tripulado):
VSNT I
VSNT II
Lasers
Câmera de Vídeo
Wireless Sender
nº XC10A
Sistema de Recepção
de Sinais
Computador
Sistema Eletrônico
de Controle
Sistema de
Aquisição
de Imagens
Sistema de
Tração
Sistema desenvolvido para o modelo.
Dados do
Sistema
Leitura de
Pixel
Aquisição de
Imagens
Sistema de Controle
Bang-Bang
Identificação
da Câmera
Fotografia
Alteração para
tons de Cinza
Filtragem da
Imagem
Detecção e Desenho
dos Contornos
Conversão para
tons de Cinza
Conversão para
Binário
Detecção e Preenchimento do
Contorno
Sinal Adquirido da
Câmera Wireless
Pentium
Identificação
dos Obstáculos
Identificação do Caminho
de Fuga e envio de Sinal
para o Motor e Controle de
Direção do Veículo
Centro Geométrico
dos Lasers
Correção do
Efeito Barril
Medição das
Distâncias
Controle
Bang-Bang
Imagem sem Obstáculo
Imagem com Obstáculo
•Portanto pode-se concluir que o Sistema é adequado e de
fato interessante, pois :
- Auxilia na localização;
- Facilita o sistema de manobra;
- Identifica satisfatoriamente os obstáculos;
- Não apresenta ruídos;
- Apresenta frente a outros sistema um custo relativamente
menor;
Antonio Eduardo Assis Amorim, Professor e Diretor da Faculdade de
Tecnologia de Jahu, Doutor em Física Nuclear, Pós-Doutor em
Engenharia de Materiais, pesquisador na área naval (submersíveis),
assessor ad-hoc da Fapesp.
Isac Medeiros Rosa, Aluno de graduação do Curso Superior de
Tecnologia em Construção e Manutenção de Sistemas de Navegação
Fluvial da Faculdade de Tecnologia de Jahu/CEETEPS
Alex de Almeida Prado, Auxiliar docente do Curso de Navegação
Fluvial da Faculdade de Tecnologia de Jahu/CEETEPS