Inhalt Sortierung von Aluminiumplatten 1 Inhalt 2

Inhalt
Sortierung von Aluminiumplatten
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Inhalt
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Sicherheitsbelehrung / Hinweise
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1. Versuchsaufbau
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2. Aufgabenstellung und Versuchsbeschreibung
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3. Die Werkstücke
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4. Software In-Sight Explorer und EasyBuilder
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5. Institutsordnung
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Praktikumsarbeitsplatz Sortierung von Aluminiumplatten Hinweise / Sicherheitsbelehrung
1. Den Anweisungen der Praktikumsbetreuer ist unbedingt zu folgen !
2. Es dürfen an den elektrischen Betriebsmitteln keinerlei Veränderungen (z.B. Kabel lösen) vorgenommen werden.
3. Sind Änderungen an dem mechanischen Aufbau nötig, so sind diese vor der Durchführung mit den Praktikumsbetreuern
abzusprechen.
4. Vor dem Praktikum werden Sie von den Praktikumsbetreuern auf potentielle Gefährdungsquellen hingewiesen
und die sicherheitstechnischen Einrichtungen werden erklärt. Ohne diese Einweisung , dürfen Sie das
Praktikum nicht beginnen. Dies gilt nicht nur für die jeweilige Gruppe sondern für jeden einzelnen Teilnehmer. Die Unterweisung
müssen Sie per Unterschrift bestätigen.
In diesem Zusammenhang müssen Sie die Institutsordnung (siehe Seite 7) vor Praktikumsbeginn
durchlesen und jederzeit beachten
5. Es dürfen keine mitgebrachten Datenträger (z.B. Disketten, USB - Stick ...) verwendet werden.
6. Während des Praktikums darf nicht gegessen bzw. getrunken werden.
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1. Versuchsaufbau (Systemskizze)
IN
OUT
In-Sight
Micro
1100
PoE
Power over
Ethernet
Trigger
Sony Scara Roboter
Ethernet
Inspektionsposition
Ablage
(Körbe)
Aufnahmeposition
Cognex CIO-Micro
I/O - Box
PC mit Software
Cognex
IN-Sight Explorer,
EasyBuilder
OUT
0 ...5
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2. Aufgabenstellung und Versuchsbeschreibung
Aufgabenstellung, Versuchsbeschreibung:
Ziel des Versuchs ist es, Aluminiumbleche mittels eines Bildverarbeitungssystems anhand von EAN-BarCodes zu identifizieren (Teil A oder Teil B)
und auf das Vorhandensein typischer Merkmale (Bohrung, bzw. Bohrungen) zu überprüfen. Als Bildverarbeitungssystem wird ein Cognex In-Sight
Micro 1100 eingesetzt. Dabei handelt es sich um ein intelligentes Bildverarbeitungssystem. Die Programmierung bzw. Konfiguration geschieht über
eine PC – Software (s. S. 5). Zur Durchführung von Bildverarbeitungsapplikationen wird kein PC oder anderer Rechner benötigt. Das Micro System
kann über eine I/O Box (digitale 24V Signale, ser. Schnittstelle, Ethernet ...) in einen Prozess eingreifen bzw. Signale aus dem Prozess
verarbeiten. Mittels der digitalen Signale soll eine Robotersteuerung (Sony Scara Roboter) angesteuert werden. Der Roboter transportiert die
Aluminiumbleche.
Die Robotersteuerung ist schon programmiert.
Aufgabe dieses Versuchs ist die Konfiguration des Bildverarbeitungssystems.
Das Bildverarbeitungssystem muss die BarCode Aufkleber finden und den BarCode lesen. Dann soll das Lochmuster erkannt werden. Es ist nicht
nötig, Durchmesser und Abstände zu vermessen.
Aus den Aufnahmepositionen (drei Stapel á fünf Bleche) greift der Roboter ein einzelnes Aluminiumblech, legt es auf dem Inspektionspunkt ab,
fährt aus dem Aufnahmebereich des Bildverarbeitungssystems, nimmt das Aluminiumblech am Inspektionspunkt wieder auf und
legt es in einem der vier bereit stehenden Körbe lagerichtig ab. Danach wird der Vorgang solange wiederholt, bis keine Aluminiumbleche mehr
vorhanden sind.
Der Roboter bleibt dann oberhalb des Inspektionspunktes stehen.
Das Bildverarbeitungssystem wird durch die Robotersteuerung ausgelöst (getriggert). In Abhängigkeit von den Inspektionsergebnissen
werden vom Bildverarbeitungssystem über die I/O – Box 24V Signale an die Robotersteuerung gesendet. Die Software in der Robotersteuerung
wertet diese Signale aus und steuert die Achsen des Roboters so, dass die Bleche in die Körbe 1 ... 4 einsortiert werden.
In der folgenden Tabelle sind die “1“ - Zustände (high, 24V liegen an) der Ausgänge der I/O-Box (CIO-Micro) dargestellt.
OUT 0:
OUT 1:
OUT 2:
OUT 3:
OUT 4:
OUT 5:
Barcode Teil A gefunden, Lage 1, Bohrungen iO
Barcode Teil A gefunden, Lage 2. Bohrungen iO
Barcode Teil B gefunden, Lage 1, Bohrungen iO
Barcode Teil B gefunden, Lage 2. Bohrungen iO
Barcode Teil A oder Teil B gefunden, Lage egal, Bohrung niO
Kein Barcode
Korb 1 (Werkstück 1)
Korb 1
Korb 2 (Werkstück 2)
Korb 2
Korb 3 (Kontrolle)
Korb 4 (Fehlerhaft)
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3. Die Werkstücke
Aluminiumblech 1
(Teil A)
Aluminiumblech 2 (Teil B)
Lage 1
Lage 1
Lage 2
Lage 2
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4. Software In-Sight Explorer und EasyBuilder, Sicherheitshinweise, Robotersteuerung
Software In-Sight Explorer
Das intelligente Bildverarbeitungssystem InSight – Micro 1100 wird über die PC – Software In-Sight Explorer „programmiert“. Dazu muss keine
komplizierte Programmiersprache erlernt werden. Der In-Sight Explorer stellt bewährte Routinen zur Verfügung, die vom Anwender für die
entsprechende Applikation ausgewählt und konfiguriert werden. Dazu stellt der InSight – Explorer zwei Ansichten zur Verfügung.
Die sogenannte Tabellenansicht (Spreadsheet) oder den EasyBuilder. Die Tabellenansicht ist für Anwender gedacht, die sich schon länger mit
Cognex Systemen beschäftigen. Der EasyBuilder ist eine Erweiterung, die den Anwender bei der Konfiguration unterstützt und so die
Applikationserstellung vereinfacht.
In diesem Praktikum können Sie den EasyBuilder oder die Spreadsheet – Darstellung benutzen.
Das in Englisch verfasste Benutzerhandbuch, Schulungsvideos und Datenblätter finden Sie auf dem PC.
Sicherheitshinweis:
Aus Sicherheitsgründen lässt sich der Roboter nur manuell oder automatisch verfahren, wenn alle Plexiglas-Scheiben geschlossen sind.
Ein Umgehen der Sicherheitsvorrichtung ist nicht zulässig.
Im Notfall lässt sich die Bewegung des Roboters mit dem Not-Aus-Schalter des Handprogrammiergeräts stoppen.
Einschalten der Robotersteuerung:
Nachdem die Robotersteuerung eingeschaltet worden ist, werden mit Hilfe des Handprogrammiergeräts die Servoverstärker eingeschaltet
und im Joint-Modus ein Referenzlauf auf die Home-Position durchgeführt. Anschließend kann der Automatik-Betrieb aufgerufen und das
Bewegungsprogramm gestartet werden. Das Bedienhandbuch des Roboters/der Robotersteuerung liegt am Versuchsstand aus.
Das Bewegungsprogramm für den Versuch befindet sich auf Speicherplatz 5 (Anzeige an der Steuerung beachten!).
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Institut für
Automatisierung
Notruf:
3333
SCHLUSSBEMERKUNG
Verletzten aus dem Gefahrenbereich bergen.
Ersthelfer informieren Tel. 3333 (siehe Alarmplan).
Kleinere Verletzungen sofort versorgen (Verbandkasten befindet sich im Büro).
Bei größeren Verletzungen ist ein Durchgangsarzt aufzusuchen (siehe Info „Erste
Hilfe“) bzw. über Tel. 3333 der Notarzt zu benachrichtigen.
Aufsichtführenden informieren.
ERSTE HILFE
Bei Gefahr für Personen oder Sachen NOT-AUS Taster an der jeweiligen Anlage
oder einen der zentralen Labor-NOT-AUS betätigen.
Defekte an Schutzeinrichtungen oder persönlicher Schutzausrüstung den
Aufsichtführenden melden.
Auffallende Leckagen den Aufsichtsführenden melden.
Anlagen erst wieder in Betrieb nehmen, wenn Aufsichtführender zugestimmt hat.
Da es unmöglich ist, alle Gefahren aufzuführen, muss von zukünftigen Ingenieuren
umsichtiges Verhalten und Rücksicht auf Mitstudenten sowie schonende Behandlung
anvertrauter Maschinen, Geräte und Werkzeuge vorausgesetzt werden. Nichtbeachtung
der Institutsordnung kann zum Ausschluss vom Praktikum führen.
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VERHALTEN BEI STÖRUNGEN
Von den Maschinen, mit denen sie im Institut arbeiten werden, können teilweise erhebliche
Verletzungsgefahren für Personen ausgehen oder es können Gegenständen beschädigt
werden, wenn sie unsachgemäß bedient werden. Deshalb sind folgende Regeln
unbedingt einzuhalten:
 Keine Anlagen oder Maschinen in Betrieb nehmen, für die Sie keine Unterweisung in
Bedienung und Arbeitsschutz erhalten haben.
 Die Betriebsanweisungen dieser Anlagen oder Maschinen beachten.
 Persönliche Schutzausrüstung verwenden, wo es vorgeschrieben ist, insbesondere
Gehörschutz und Schutzbrillen.
 Ihren Arbeitsplatz sauber halten und nach jedem Praktikum aufräumen
 Während des Praktikums nicht essen oder trinken.
 Vom Labor ausgeliehene Geräte und Umdrucke sind sofort zurückzugeben.
 Den Anweisungen der Aufsichtführenden ist zu folgen.
VERHALTENSREGELN
Die Gruppeneinteilung erfolgt nach Bekanntgabe in der Lehrveranstaltung
GRUPPENEINTEILUNG
Diese Ordnung gilt für das Arbeiten im Institut für Automatisierung;
sie hat den Zweck, auf bestehende Gefahren und Arbeitsschutzbestimmungen hinzuweisen und damit
einen geordneten Institutsbetrieb zu ermöglichen.
ANWENDUNGSBEREICH
Institutsordnung