CANopen Configuration Manager

Transcrição

CANopen
Configuration Manager
Benutzerhandbuch
© port GmbH, Halle 20.09.2010; CANopen Configuration Manager Version 1.4.3
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Inhaltsverzeichnis
1. Einleitung . . . . . . . . . . . .
1.1. Produktübersicht . . . . . . . . .
1.3. Lieferumfang . . . . . . . . . .
1.4. Systemanforderungen . . . . . . .
2. Installation . . . . . . . . . . . .
3. Hardware-Konfiguration . . . . . . .
4. Programmaufbau . . . . . . . . . .
4.1. Hauptmenü . . . . . . . . . . .
4.1.1. File Menü . . . . . . . . . . .
4.1.2. Edit Menü . . . . . . . . . . .
4.1.3. Data Linking Menü . . . . . . . .
4.1.4. View Menü . . . . . . . . . .
4.1.5. Connection Menü . . . . . . . .
4.1.6. Action Menü . . . . . . . . . .
4.1.7. Options Menü . . . . . . . . .
4.1.8. Help Menü . . . . . . . . . .
4.2. Werkzeugleiste . . . . . . . . . .
5. Übersichtsbaum . . . . . . . . . .
6. EDS Einstellungen . . . . . . . . .
6.1. EDS Dateien . . . . . . . . . .
6.2. EDS Repository . . . . . . . . .
7. Konfigurationsregister . . . . . . . .
7.1. Maskenregister . . . . . . . . . .
7.2. Tabellenregister . . . . . . . . .
7.3. Listenregister . . . . . . . . . .
7.4. Objektkonfigurationsregister . . . . .
8. PDO-Linking Verfahren . . . . . . .
8.1. unbeschränktes Objekt-Linking . . . .
8.2. Pre-defined connection linking . . . . .
9. Anlegen eines Beispielprojektes . . . . .
9.1. Beispiel für pre-defined connection Linking
9.1.1. Beispielnetzwerk . . . . . . . .
9.1.2. Anleitung zur Bearbeitung des Projekts .
9.2. Beispiel für unlimited object Linking . . .
9.2.1. Beispielnetzwerk . . . . . . . .
9.2.2. Anleitung zur Bearbeitung des Projekts .
10. CANopen-SPS-Unterstützung . . . . .
11. Projektimport . . . . . . . . . .
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12. Projektdokumentation . . .
13. Programmvarianten . . .
13.1. Standardversionen . . .
13.2. Demo Version . . . . .
14. About & Release Info Dialog
Anhang 1 — Generierungsfehler
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1. Einleitung
1.1. Produktübersicht
Der CANopen Configuration Manager von port ist ein Werkzeug zur Konfiguration von
CANopen-Netzwerken. Ein- und Ausgänge verschiedener Geräte können komfortabel
miteinander verbunden werden und basierend auf diesen Verbindungen wird die PDOKonfiguration automatisch erstellt. Die Konfigurationsdaten werden als DCF-Dateien
ausgegeben oder können bei vorhandenem CAN-Interface direkt an die einzelnen Knoten
übertragen werden.
1.2. Besonderheiten beim Netzwerkzugriff
Versionen des CANopen Configuration Manager, welches über einen Netzwerkzugriff
verfügen, realisieren diesen über einen sogenannten CANopen-Server. Dieser CANopenServer kann auf dem lokalen Rechner, einem entfernten Rechner oder in einem Embedded-Gerät arbeiten, und der CANopen Configuration Manager kommuniziert mit dem
CANopen-Server (m4d) über TCP/IP. Dabei wird das vom CAN in Automation e.V.
standardisierte Protokoll nach CiA 309-3 verwendet.
COMPUTER A
COMPUTER A
CANopen
CANopen
TCP/IP
TCP/IP
COMPUTER B
CANopen-Server
CANopen-Server
CAN-Interface
CAN-Interface
CAN-Bus
CANopen
Device A
CANopen
Device Z
CAN-Bus
CANopen
Device A
CANopen
Device Z
Bild 1: Struktur des CANopen Configuration Manager
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1.3. Lieferumfang
Der Lieferumfang des CANopen Configuration Manager basic beinhaltet:
• Nutzerhandbuch
• Software für CANopen Configuration Manager
Der CANopen Configuration Manager enthält zusätzlich:
• CANopen-Server (m4d)
• ein CAN-Hardware-Interface
Alle Software-Komponenten werden zum Download bereitgestellt.
1.4. Systemanforderungen
Das CANopen Configuration Manager ist ausführbar auf PC’s mit Microsoft Windows
2000, Windows XP, Windows Vista oder Linux.
Betriebssystem:
Prozessor:
RAM:
Festplattenspeicher:
Windows 2000, Windows XP, Vista, Linux
Pentium IV oder besser
256 MByte
15 MByte
1.5. Unterstützung durch port
Die Ingenieure von port unterstützen die Anwender mit einer telefonischen Hotline und
durch Schulungen. Weiterhin bietet port Beratungen im Umfeld von CAN, wie z.B.
Netzwerkplanung, Netzwerkkonfiguration, Nachrichtenverteilung, Geräteauswahl und
CANopen-Geräteprofilimplementierungen an.
Nähere Informationen erhalten Sie über:
E-Mail:
[email protected]
Telefon:
"+49 345 777 55 - 0"
Fax:
"+49 345 777 55 - 20"
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2. Installation
Die Installation umfasst:
• den CANopen Configuration Manager
• den m4d Server und
• einen Layer 2 Treiber für das CAN-Interface.
Für die Installation sind die folgenden Schritte durchzuführen:
1.
In Abhängigkeit des verwendeten CAN-Interfaces können
Installationsschritte für den Layer 2 Treiber notwendig sein.
2.
setup.exe ausführen.
vorbereitende
• Full Installation: Es erfolgt eine menügeführte automatische Installation aller
Softwarekomponenten einschließlich des Kopierens aller Handbücher.
• Customized Installation: Es erfolgt durch Anklicken eine Auswahl der zu installierenden Softwarekomponenten. Für die Installation der Device Monitor Software
sind die folgenden Komponenten zwingend erforderlich: CANopen Configuration
Manager, m4d und Layer 2 Treiber.
3.
Falls Sie ein Symbol für den m4d Server auf Ihrem Desktop angelegt haben, sind
die Optionen im Programmaufruf des m4d Server Ihrer Applikation anzupassen
und zu erweitern. Eine Übersicht über alle verfügbaren Optionen, die der m4d
Server unterstützt, liefert die Hilfe: m4d -h
Alternativ dazu kann der CANopen Configuration Manager den CANopen-Server
(m4d) selbstständig starten. Für weitere Hinweise dazu siehe Abschnitt "HardwareKonfiguration"
4.
Die Arbeitsverzeichnisse in den Symbolen auf Ihrem Desktop sind ggf. Ihrer Applikation anzupassen.
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3. Hardware-Konfiguration
Als Erweiterung zu dem zuvor beschriebenen Verfahren, bei dem der CANopen Configuration Manager als Client sich mit einem CANopen-Server (m4d) verbindet und über
diesen die Daten austauscht, besteht die Möglichkeit den CANopen-Server vom CCM
aus zu starten. Dabei geschieht der Start des CANopen-Servers, der Aufbau der
Verbindung und der abschließend Verbindungsabbau und das Beenden des CANopenServers automatisch.
Beim ersten Start des CANopen Configuration Manager nach der Installation erscheint
der Konfigurationsdialog automatisch. Danach lässt sich die Konfiguration über
Connection → CAN-Interface Configuration ändern.
Das bisherige Prinzip, bei dem der Server separat gestartet wird, ist jedoch weiterhin
möglich, so dass die Vorteile, wie Steuerung von Geräten über TCP/IP-Netzwerke weiterhin genutzt werden können.
3.1. Konfigurationsdialog
Bild 2: Hardwarekonfigurationsdialog
Wird als CAN-Interface "TCP" ausgewählt, so muss der CANopen-Server separat gestartet werden und alle andere Optionen in diesem Dialog sind deaktiviert.
Die folgenden Optionen sind für alle Hardware-Schnittstellen gleich:
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Option
CANopen-Server
Baud Rate
TCP port
local node-ID
Send PREOP at exit
Keep server running at exit
Erläuterung
Pfad zum CANopen-Server (m4d)
CAN-Baudrate in kbit/s
TCP-port zur Kommunikation zwischen CCM und
CANopen-Server (m4d)
Knotennummer des CANopen-Servers (m4d)
automatisches Senden des NMT-Kommandos
ENTER PREOPERATIONAL an alle Geräte beim
Beenden des CANopen-Servers
den CANopen-Server nicht beenden, wenn der CCM
geschlossen wird
Abhängig von dem jeweiligen Hardware-Interface können weitere Parameter vorhanden
sein. Diese Parameter mit den Namen Device, Channel, Board oder Unit bestimmen das
angeschlossene Gerät oder den gewünschten Kommunikationskanal.
Ist der Treiber für das CAN-Interface und der CANopen-Server richtig installiert, so
erkennt der CANopen Configuration Manager die installierten Treiber und bietet bei der
Option CAN-Interface nur die erkannten an.
Der Netzwerkzugriff ist nicht in der Version CCMbasic möglich.
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4. Programmaufbau
4.1. Hauptmenü
4.1.1. File Menü
Über das File-Menü sind folgende Funktionen zugänglich:
New Project
Load EDS
Open Project
Recently used projects
Import Project
Save Project
Save Project as
Legt ein neues Projekt an
Lädt eine EDS-Datei
Öffnet ein Projekt
Liste kürzlich benutzter Projekte
Importiert ein bereits bestehendes Projekt
Speichert das Projekt
Speichert das Projekt unter anderem Namen
Hinweis: Speichern Sie die Projekte jeweils in verschiedenen Verzeichnissen!
Wenn nötig, so werden die Projektausgaben zuvor automatisch generiert.
Beendet den CANopen Configuration Manager
Quit
4.1.2. Edit Menü
Über das Edit-Menü sind folgende Funktionen zugänglich:
Delete Node
Löscht den aktuellen Knoten
4.1.3. Data Linking Menü
Das Data Linking-Menü erlaubt den Zugriff auf:
Generate PDO Linking
Write DCF Files & Documentation
Generiert die PDO-Konfiguration
Schreibt die aktuelle Konfiguration in die DCF-Dateien und
erzeugt die Dokumentation
4.1.4. View Menü
EDS und DCF-Dateien lassen sich über das View-Menü betrachten.
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EDS file
DCF file
IEC61131 file
Project documentation
Log file
CAN message log
Zeigt EDS-Datei des aktuellen Knoten an
Zeigt DCF-Datei des aktuellen Knoten an
Zeigt die IEC61131 Variablendatei an
Zeigt die Projektdokumentation an
Zeigt die Logdatei an
Öffnet die Anzeigen der CAN-Nachrichten
4.1.5. Connection Menü
Über dieses Menü können Verbindungen zu einem CANopen-Server hergestellt und
geschlossen werden. Es ist nur verfügbar, wenn die eingesetzte Programmvariante dies
unterstützt.
Connect
Disconnect
CAN-Interface
Verbindung mit einem CANopen-Server herstellen
Verbindung trennen
Konfiguration des CANopen-Servers
4.1.6. Action Menü
Über das Action-Menü können die Daten direkt an Knoten im Netzwerk gesendet werden. Es ist nur verfügbar, wenn die eingesetzte Programmvariante dies unterstützt.
Stop Network
Preop Network
Start Network
Reset Communication
Reset Node
Send Configuration
!
Sendet das NMT-Kommando STOP
Sendet das NMT-Kommando ENTER PREOPERATIONAL
Sendet das NMT-Kommando START
Sendet das NMT-Kommand Reset Communication
Sendet das NMT-Kommand Reset Communication
Überträgt die aktuelle Konfiguration zu den Knoten
Im Anschluss können die Werte in nicht-flüchtige Speicher
geschrieben werden, falls die Geräte dies unterstützen.
(Objekt 1010:1)
Direkte Zugriffe auf das Netzwerk müssen mit größter Vorsicht durchgeführt wer-
den.
4.1.7. Options Menü
Verschiedene Programmoptionen können über dieses Menü konfiguriert werden. Der
Umfang und die Zugriffsmöglichkeiten auf die verschiedenen Optionen hängen von der
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Programmvariante und dem aktuellen Linking-Modus ab.
Menüeintrag
EDS Repository
Update EDS Repository
Ask before network access
COB-ID-Distribution
Auto-Connect
Verbose status information
Copy EDS files to project
Reset default values
Keep active tab
Ignore errors at download
Font Settings
Funktion
Konfiguration des EDS-Verzeichnisses
Aktualisiert die EDS-Verzeichnis-Daten
Wechselt den Wert dieser Option
Konfiguration der COB-ID-Distribution-Einstellungen
Aktiviert oder deaktiviert die Auto-Connect-Eigenschaft
Aktiviert oder deaktiviert ausführliche Zustandsmeldungen
Ist dies aktiviert, so werden die EDS-Dateien vom EDSRepository in das Projektverzeichnis kopiert.
Aktiviert das Zurücksetzen des Gerätes auf die Default-Einstellung vor der Konfiguration durch das Schreiben auf das
Objekt 0x1011 des Geräts.
Ist dies aktiviert, so werden zudem nur Abweichungen vom
Defaultwert in die DCF und Concise-DCF-Datei
geschrieben.
Ist dies aktiviert, so wird beim Wechsel des aktiven
Knotens der aktuelle Tab beibehalten.
Ist dies aktiviert, so werden beim Download der Konfiguration zu den Geräte Fehlermeldungen (SDO Abort) und
fehlende Geräte ignoriert. Dies erlaubt die Teilkonfiguration eines Netzwerks, wenn einige Gerät nicht
angeschlossen sind.
Beachten Sie aber, dass in diesem Fall das Netzwerk nicht
vollständig konfiguriert ist.
Konfiguriert die Font-Einstellungen
4.1.8. Help Menü
Context Help
About
Lizenzdatei installieren
Latest release info
Zeigt spezifische Hilfe im Standardbrowser an
Zeigt Informationen über das Programm an
Installieren einer (neuen) Lizenzdatei
Holt Informationen über neue Versionen
4.2. Werkzeugleiste
Die Werkzeugleiste bietet Zugriff auf folgende Funktionen (von links nach rechts):
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• File -> New Project
• File -> Save Project
• File -> Open Project
• Add new group
• Add new node
• Delete active node
• Connect
• Disconnect
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5. Übersichtsbaum
Abbildung 3, Übersichtsbaum
Im Übersichtsbaum ist sind die Knoten des Netzwerkes in Gruppen geordnet. Eine
Gruppe ist eine logische Gruppierung nach frei wählbaren Kriterien zur Verbesserung der
Übersichtlichkeit. Beispielsweise können alle Eingänge und alle Ausgänge zusammengefasst werden oder die Knoten können nach ihrer räumlichen Verteilung gruppiert werden.
Verschiedenen Baumelementen sind Popup-Menüs zugeordnet, welche über die rechte
Maustaste zugänglich sind.
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Diese Baumelemente sind:
• CANopen Network
Gruppen
Knoten
Die Elemente dieser Popup-Menüs sind die folgenden:
CANopen Network
Add new Group
Fügt eine neue Gruppe ein
group
Rename Group
Delete Group
Add new node
Ändert den Namen der Gruppe
Löscht die Gruppe
Fügt einen neuen Knoten ein
node
Change Node-ID
Rename node
Move node
Delete node
Load EDS file
Change DCF name
Ändert die Knotennummer
Ändert den Namen des Knotens
Verschiebt den Knoten
Löscht den Knoten
Lädt eine EDS-Datei
Ändert den Namen der DCF-Datei
!
Das Löschen von Gruppen oder Knoten kann nicht rückgängig gemacht werden.
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6. EDS Einstellungen
6.1. EDS Dateien
EDS Dateien beschreiben CANopen-Geräte, ihre Eigenschaften und Objekte in einem
standardisierten Textformat.
Der CANopen Configuration Manager ist in der Lage EDS-Dateien ab EDS-Version 4.0
zu interpretieren. Gegenüber älteren EDS-Version hat sich hauptsächlich die Kennzeichnung der PDOs eines Gerätes verändert. Bekommen Sie vom CANopen Configuration
Manager die Fehlermeldung, dass keine PDOs in einem Gerät gefunden wurden, so kann
dies ein Hinweis auf eine veraltete EDS-Version sein.
6.2. EDS Repository
Das EDS Repository ist ein Verzeichnis in dem alle EDS-Dateien gesammelt werden.
Über Options → EDS Repository kann das Verzeichnis ausgewählt werden.
Abbildung 4, Dialogfenster zur Auswahl des EDS Verzeichnisses
Um Dateien in das EDS Verzeichnis aufzunehmen sind diese in das entsprechende Verzeichnis zu kopieren. Im Anschluss daran muss über Options → Update EDS Repository das
Verzeichnis aktuallisiert werden.
Beim Laden eines EDS ermöglicht der EDS-Auswahldialog eine komfortable Auswahl
der jeweiligen EDS-Datei anhand gerätetypischer Parameter.
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Abbildung 5, EDS-Auswahldialog
Nachfolgende Tabelle erläutert die einzelnen Spalten:
Spaltenüberschrift
VendorName
ProductName
Profile
Description
DCS
RPDOs
TPDOs
Gran
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Beschreibung
Name des Geräteherstellers aus dem DeviceInfo-Abschnitt
Name des Gerätes aus dem DeviceInfo-Abschnitt
Verwendetes Geräteprofil aus Objekt 0x1000
Beschreibung des Gerätes auf dem DeviceInfo-Abschnitt
Wert des "DynamicChannelsSupported"-Eintrags
Anzahl der Receive-PDOs, Wert des "NrOfRXPDO"-Eintrags
Anzahl der Transmit-PDOs, Wert des "NrOfTXPDO"-Eintrags
Wert des "Granularity"-Eintrags
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7. Konfigurationsregister
Je nach gewähltem Element im Übersichtsbaum werden auf der rechten Seite spezielle
Register aktiv. Bei großen Projekten und älteren Computern kann die Aktivierung eines
Registers und seine Aktualisierung eine merkliche Zeit in Anspruch nehmen. Diese Register werden im Einzelnen nachfolgend erläutert.
Je nach aktiviertem Baumelement bietet das Maskenregister Zugriff auf Konfigurationsmöglichkeiten des Netzwerks oder des Knotens oder es werden Übersichtsinformationen zusammengestellt.
7.1. Maskenregister
Bei selektiertem CANopen-Netzwerk lassen sich Netzwerkeinstellungen wie NetzwerkID, Netzwerk-Name, Baudrate, Reset Timeout, Sync-Konfiguration einstellen und der
gewünschte Linking-Modus einstellen.
Abbildung 6, Maskenregister (Netzwerk)
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Abbildung 7, Maskenregister (Master-Node-Settings)
Die Maske für Knoten beinhaltet die folgenden Elemente:
Abschnitt Geräte-Eigenschaften
Device is master
Setzt das Master-Flag
Device does not use SYNC/ Entsprechend der Auswahl wird das
Device is SYNC Consumer/ SYNC-Verhalten konfiguriert
Device is SYNC Producer
Heartbeat interval
Konfiguration des Heartbeatintervalls in ms
SYNC Period
Konfiguration des SYNC-Intervalls für SYNC Consumer,
falls diese Funktionalität vom Gerät unterstützt wird
Synchronous Windows
Konfiguration des Synchronous Window Objekts (1007h)
Heartbeat Consumer Settings Konfiguration der Heartbeat Consumer Einstellungen,
falls vorhanden.
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Abbildung 8, Maskenregister (Master-Node-Settings) - Fortsetzung
Die Maske zum Konfigurieren des Knoten beinhaltet die folgenden Elemente:
Abschnitt Master Settings
Download concise DCF (1F22)
Download NMT startup config (1F80)
Download slave assignment (1F81)
Download slave ident (1F85-1F88)
Boot Time (1F89) in ms
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Herunterladen der jeweiligen DCFs (der Slaves)
auf den Master.
Herunterladen der jeweiligen NMT
Startup-Einstellungen
(der Slaves) auf den Master.
Herunterladen der jeweiligen SlaveEinstellungen auf den Master.
Herunterladen der jeweiligen Slave-Kenndaten
(Objekt 1018h) auf den Master.
Konfiguration der maximalen Bootzeit des
Masters in ms.
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Abschnitt NMT Startup Configuration (1F80)
Device is NMT master
Start remode node with node-ID 0
Shall not switch into Operational
Master shall not start the slaves
Reset all nodes with node-ID 0
Node is flying master
Stop all nodes with node-ID 0
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Falls markiert, so ist das Gerät der NMT Master.
Falls markiert, so startet der NMT den RemoteKnoten mit der ID 0.
Falls markiert, so wechselt das Gerät nicht
von selbst in den Zustand operational.
Falls markiert, so startet nicht der Master
die NMT Slaves (sondern die Applikation).
Falls gesetzt, so werden all Knoten im Falle
eines Error-Control-Events zurückgesetzt
(sende Node-ID 0).
Falls markiert, so nimmt das Gerät an der
Aushandlung des NMT-Flying-Masters teil.
Falls gesetzt, so werden all Knoten im Falle
eines Error-Control-Events angehalten (sende
Node-ID 0)
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Abschnitt Slave Assignment Configuration (1F81)
Node is NMT slave and available
Node shall be bootup by NMT Master
Node is mandatory in network
Node shall not be reset in Operational
Check software version
Do software update
Restore factory default before use
Guarding Time (ms)
Retry Factor
Falls markiert, so ist das Gerät ein
NMT Slave und im Netzwerk verfügbar.
Falls markiert, so wird der Dienst
eines Error-Control-Events bzw. durch
den NMT-Dienst ’bootup’ ausgelöst.
Falls markiert, so ist das Gerät bereits
vor dem Netzwerk-Startup vorhanden.
Falls markiert, so soll der NMT-Dienst
werden, wenn sich das Gerät im Zustand
Operational befindet.
Falls gesetzt, so soll für das Gerät eine
Software-Verifikation ausgeführt werden
Falls markiert, so soll ein Software-Update
für das Gerät durchgeführt werden.
Falls gesetzt, so wird das Gerät auf seine
Werkseinstellungen zurückgesetzt.
Dieser Wert bestimmt die Zyklus-Zeit zum
Node-Guarding für das Gerät. Der Wert 0
deaktiviert das Node-Guarding.
Der Wert 0 schaltet Node-Guarding für das
Geräte ab. Ein anderer Wert bestimmt die
Anzahl der Versuche des NMT-Masters NodeGuarding-Events auszulösen.
Bei Gruppen werden nur die einzelnen Gruppenmitglieder aufgeführt. Schließlich wird
bei einer selektierten EDS-Datei eine Übersicht über die wichtigsten EDS-Parameter
dargestellt.
7.2. Tabellenregister
Über das Tabellenregister ist das Hauptelement des CANopen Configuration Managers,
die Verknüpfungsansicht zugänglich.
Als linke Tabellenbeschriftung sind die Ausgangsobjekte des bei "Select Producer" ausgewählten Knoten dargestellt. Als Name für die Objekte wird der Parametername aus der
EDS-Datei verwendet. Werden Netzwerkvariablen einer CANopen-SPS verwendet, so
wird der Name der Netzwerkvariable aus der Knotennummer und dem EDS-Namen des
jeweiligen Kommunikationspartners generiert. Bei solchen Netzwerkvariablen ist auch
ein Popup-Menü mit Funktionen zum Löschen und zum Umbenennen der Netzwerkvariable verfügbar.
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Die Titelleiste der Tabelle zeigt die Eingangsobjekte der anderen Knoten nach Gruppen
und Knoten geordnet. Für eine bessere Übersicht können einzelne Knoten und Gruppen
zusammengefaltet werden. Dies geschieht über Popup-Menüs, welche sich beim Klicken
mit der rechten Maustaste auf die Knoten- oder Gruppennummer öffnen. Zusätzlich
können die Objekte nach Datentypen gefiltert werden.
Im Tabellenkörper können die einzelnen Objekte miteinander verbunden werden. Ist eine
Verbindung zwischen 2 Objekten möglich, so ist deren Schnittpunkt hellgrün dargestellt.
Bei gelbgrau hinterlegten Feldern ist eine Verbindung aufgrund von unterschiedlichen
Datentypen nicht möglich. Sind Verbindungen generell zwischen 2 Knoten nicht möglich
oder ist ein Knoten zusammengefaltet, so sind diese Kreuzungspunkte gelbgrau hinterlegt. Ein Mausklick in ein weißes Feld aktiviert eine Verbindung zwischen den 2 Objekten und das Feld färbt sich rot.
Abbildung 9, Tabellenregister
Dabei sind folgende Einschränkungen zu beachten:
• bereits aktivierte Verbindungen zu einem Eingangs-(Consumer)-Objekt werden
gelöscht
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• ein Ausgangsobjekt kann mit mehrere Eingangsobjekten in verschiedenen Geräten verbunden werden
• ein Eingangsobjekt kann nur mit einem Produzenten(Producer) verbunden werden
Abbildung 10, Kontext-Menü in der Verknüpfungstabelle
7.2.1. Das Kontext-Menü in der Verknüpfungstabelle
Wie in Abbildung 10 gezeigt wird, ist es möglich verschiedene Objekte zu filtern. Man
kann dabei zwischen der Filterung von 8-Bit, 16-Bit und 32-Bit Objekten wählen. Das
Filtermenü wird über einen Rechtsklick in das freie Feld oben links geöffnet.
7.2.2. Horizontales Scrolling
Für große Projekte mit einer mehreren hundert Prozessdaten pro Gerät sind folgende Sonderfunktioinen der horizontalen Scrolleiste hilfreich:
Click sequence
Klick in Freiraum zwischen Schieber
Verschieben der Verknüpfungstabelle um
und Rand
eine Bildschirmbreite
<Strg>+Klick in Freiraum zwischen Verschieben der Verknüpfungstabelle um
Schieber und Rand
4 Bildschirmbreiten
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7.3. Listenregister
Verbindungsliste
Abbildung 11, Listenregister (Netzwerk)
Je nach gewählten Baumelement werden verschiedene Informationen in Listenform
dargestellt. Ist das CANopen-Netzwerk selektiert, so wird im Listenregister die
Verbindungsliste dargestellt. Sie zeigt in tabellarischer Form alle Verbindungen innerhalb
des Netzwerkes. Über die Schaltfläche "Clear all connections" können alle Verbindungen
gelöscht werden.
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PDO-Konfigurationsliste
Abbildung 11, Listenregister (Knoten)
Das Listenregister für Knoten zeigt die PDOs eines Gerätes mit COB-ID, Transmission
Type, Event Timer, Inhibit Time und Mapping-Einträgen. Bevor "Data Linking -> Generate PDO Linking" aktiviert wurde, werden die Standardwerte aus der EDS-Datei
angezeigt. Wurde eine Konfiguration mit "Data Linking -> Generate PDO Linking"
erzeugt, so zeigt die PDO-Liste die konfigurierten PDOs, so wie sie in die DCF-Dateien
geschrieben werden. In dieser Ansicht können die Übertragungsarten (Transmission
Type) und Event Timer der PDOs konfiguriert werden.
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7.4. Objektkonfigurationsregister
Das Objektkonfigurationsregister erlaubt den Zugriff auf alle Hersteller- und Geräteprofilspezifischen Objekte. Die ParameterValues der Objekte können konfiguriert werden
und die geänderten Werten werden beim Schreiben der Konfiguration über CAN mit zu
den Geräten übertragen.
Die geänderten ParameterValues werden in der Projektdatei gespeichert und bei der DCFGenerierung in die DCF-Dateien geschrieben.
Abbildung 11, Objektkonfigurationsbaum
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8. PDO-Linking Verfahren
8.1. unbeschränktes Objekt-Linking
Beim unbeschränkten Linking können Objekte beliebiger Geräte miteinander verknüpft
werden. Die COB-IDs der PDOs und die PDO-Mapping-Einträge der Geräte werden
dabei so modifiziert, dass die gewünschten Verknüpfungen realisiert werden.
Unterstützen die Geräte dynamisches Mapping, so werden die Default-Mapping-Einstellung der Geräte überschrieben. Nach Abschluss der Konfiguration müssen die
geänderten Werte mit Hilfe der DCF-Datei zu den Geräten übertragen werden.
Ist der CANopen Configuration Manager mit einem CAN-Netzwerk verbunden, so kann
die Konfiguration direkt zu den Knoten übertragen werden.
device b
device a
device d
device c
PDO connections
CANopen device
PDO mapping and linking configured by CCM
PDO connections
Nicht alle Versionen des CANopen Configuration Manager unterstützen dieses Verfahren.
8.2. Pre-defined Connection Linking
Das Pre-defined Connection Linking schränkt die Freiheiten von CANopen dahingehend
ein, dass nur Verbindung von einem Master zu verschiedenen Slaves möglich sind, jedoch
keine Verbindungen zwischen den Slaves.
Bei den Slaves ist der Zugriff auf die Objekte beschränkt, welche über vordefinierten
Mapping-Einträge (Default-Mapping) in der EDS-Datei zugänglich sind und es werden
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nur die ersten 4 PDOs innerhalb des Predefined-Connection-Sets benutzt. Für diese
PDOs wird die Standard-COB-ID basierend auf der PDO- Nummer und der Node-ID
benutzt.
PLC
device a
device e
device b
device c
device d
PDO connections
CANopen-PLC (Master)
CANopen device with default PDO configuration
(Predefined-Connection-Set and default mapping)
PDO Connections
Für den Anwender treten diese Einschränkungen nur dahingehend zu Tage, dass die
Auswahlmöglichkeit der Objekte bei den Slaves stark beschränkt ist. Weiterhin lassen
sich in der Verknüpfungstabelle keine Verbindungen zwischen Slaves anlegen.
Der größte Vorteil dieses Verfahrens liegt jedoch darin, dass die Slaves ihre Default-PDOKonfiguration verwendet können, und die PDO-Konfiguration der Slaves nicht umkonfiguriert werden muss.
Die Auswahl der Linking-Verfahrens muss vor dem Einfügen der Knoten ins Netzwerk
erfolgen. Die Einstellung ist im Masken-Register des Netzwerks veränderbar.
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9. Anlegen eines Beispielprojektes
9.1. Beispiel für pre-defined connection Linking
9.1.1. Beispielnetzwerk
Das Beispielnetzwerk soll aus einem Master mit mehreren Byte- und Word-breiten Einund Ausgängen und 3 weiteren digitalen IO-Geräten bestehen. Alle Verbindungen in
diesem Netz sollen über den Master realisiert werden und für die Slaves werden die
Default-COB-IDs für die PDOs verwendet.
Die Knotennummern sollen wie folgt verteilt werden:
Node-ID
30
40
41
42
Gerät
Master
CO411A0
CANopen Chip164
BK5120
EDS-Datei
edsfiles/master_example.eds
edsfiles/CO4011A0.eds
edsfiles/COP164_0.EDS
edsfiles/BK1520.eds
Folgende Verbindungen sollen realisiert werden:
Producer
Node 30: Input Byte 12
Node 30: Integer16 Input 1
Consumer
Node 40: Write OutputByte_1
Node 40: Write OutputByte_2
Node 41: Write Output 1h to 8h
Node 42: DigOutput8_1
Node 42: Write Analogue Output 1
Node 40: Read Input Byte_0
Node 40: Read Input Byte_1
Node 30: Output Byte 1
Node 41: Read Input 1h to 8h
Node 41: Analog Input 1h
Node 30: Integer16 Output 5
und weitere
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Nach Abschluß der Projektbearbeitung sollen DCF-Dateien zur Konfiguration der Geräte
zur Verfügung stehen.
9.1.2. Anleitung zur Bearbeitung des Projekts
• CANopen Configuration Manager starten, ein leeres Projekt erscheint
• pre-defined connection linking bei CANopen-Network Settings auswählen
• rechter Mausklick auf "group 0", "Rename group" auswählen
Abbildung 14, Popup-Menü einer Gruppe
• Gruppe 0 in "Master" umbenennen
Abbildung 15, Rename-Dialog einer Gruppe
• rechter Mausklick auf "CANopen Network", "Add new group" auswählen
• Gruppe 1 in "Slaves" umbenennen
• rechter Mausklick auf "node 1", "Change Node-ID" auswählen
1
Die Bezeichner der Objekte stammen aus den Parameternamen in den EDS-Dateien
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Abbildung 16, Popup-Menü eines Knotens
• Node-ID nach 30 ändern
• Knoten 30 wieder auswählen
• im Maskenregister rechts unter "Device Properties" "Device is Master" auswählen
• rechter Mausklick auf "node 30", "Load EDS File" auswählen
• EDS-Datei master_example.eds auswählen
• Gruppe 1 auswählen
• rechter Mausklick auf "group 1", "Add new node" auswählen
• insgesamt 3 Knoten anlegen
• Knotennummern nach 40, 41 und 42 ändern
• EDS-Dateien der 3 Knoten nach vorheriger Tabelle laden
• "CANopen Network" auswählen
• in Maskenregister Baudrate auf 125 kBit/s setzen
• Knoten 30 auswählen, Tabellenregister aktivieren
• Verknüpfungen wie in Abbildung 17 anlegen
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Abbildung 17, Ausschnitt aus der Linking-Tabelle
• in der Linking-Tabelle mit dem rechten Scrollbalken nach unten scrollen
• die ersten 4 Integer16-Objekte links mit den 4 analogen Objekten des Knotens 42
verbinden
• Knoten 40 im Übersichtsbaum auswählen und Tabellenregister aktivieren
• Verbindungen nach obiger Liste anlegen
• weitere beliebige Verbindungen anlegen
• Projekt speichern "File -> Save Project as"
• PDO-Konfiguration generieren "Data Linking -> Generate PDO Linking"
• Falls keine Fehlermeldung erscheint, Konfiguration in die DCF-Dateien schreiben
Dazu "Data Linking -> Write To DCF" betätigen
Die DCF-Dateien sind jetzt vorhanden und können zur Konfiguration der Geräte genutzt
werden.
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9.2. Beispiel für unlimited object Linking
9.2.1. Beispielnetzwerk
Das kleine Beispielnetzwerk soll aus 3 digitalen IO-Geräten bestehen, welche untereinander Daten austauschen.
Die Knotennummern sollen wie folgt verteilt werden:
Node-ID
40
41
42
Gerät
CO411A0
CANopen Chip164
BK5120
EDS-Datei
edsfiles/CO4011A0.eds
edsfiles/COP164_0.EDS
edsfiles/BK1520.eds
Folgende Verbindungen sollen realisiert werden:
Producer
Node 40: Input Byte_0
Node 40: Input Byte_0
Consumer
Node 41: Write Output 1h to 8h
Node 40: Write Output Byte_1
9.2.2. Anleitung zur Bearbeitung des Projekts
• CANopen Configuration Manager starten, ein leeres Projekt erscheint unlimited object
Linking bei CANopen-Network Settings auswählen
• 3 Knoten hinzufügen und jeweiliges EDS laden entsprechende Knotennummern einstellen
• "CANopen Network" auswählen
• in Maskenregister Baudrate auf 125 kBit/s setzen
• Knoten 40 auswählen, Tabellenansicht aktivieren gewünschte Objektverbindungen
entsprechend obiger Liste selektieren im Gegensatz zum vorherigen Beispiel erkennt
man, dass nun beliebige Verbindungen möglich sind mit Knoten 41 entsprechend verfahren
• Projekt speichern "File -> Save Project as"
• PDO-Konfiguration generieren "Data Linking -> Generate PDO Linking"
• Falls keine Fehlermeldung erscheint, Konfiguration in die DCF-Dateien schreiben
Dazu "Data Linking -> Write To DCF" betätigen
Die DCF-Dateien sind jetzt vorhanden und können zur Konfiguration der Geräte genutzt
werden. Ist eine Verbindung zu einem CANopen-Server vorhanden, so können die Konfigurationen auch direkt zu den Knoten übertragen werden.
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10. CANopen-SPS-Unterstützung
Der CANopen Configuration Manager unterstützt CANopen-SPSen nach CiA-405 und
IEC61131. Diese Geräte besitzen dynamische Einträge im Objektverzeichnis, die sogenannten Netzwerkvariablen. Der Mechanismus der dynamischen Netzwerkvariablen ist
in CiA-302 Framework for Programmable CANopen Devices eingeführt und wird im
Geräteprofile CiA-405 Interface and Device Profile for IEC 61131-3 Programmable
Devices für Speicherprogrammierbare Steuerungen definiert und soll hier nicht im Detail
erläutert werden.
In der Verknüpfungstabelle besitzt jede CANopen-SPS zunächst eine typlose Netzwerkvariable als Eingangsobjekt und eine als Ausgangsobjekt. Wird diese leere Netzwerkvariable mit einem anderen Objekt verknüpft, so ändert sich ihr Datentyp in den Datentyp
des verknüpften Objekts und der Variablenname wird automatisch aus der Knotennummer und die Parameternamen generiert. Zusätzlich wird eine neue leere Netzwerkvariable angelegt. Bei der Generierung der DCF-Datei wird diese leere Netzwerkvariable
ignoriert. Bei der Verknüpfung von zwei SPSen, wird ein Dialogfenster zur Eingabe des
Datentyps geöffnet.
Die generierte DCF-Datei für die CANopen-SPS kann in einem IEC61131-Programmiersystem (z.B. OpenPCS) geladen und verwendet werden. Die Namen der im CANopen
Configuration Manager erzeugten Netzwerkvariablen werden bei der Generierung der
DCF-Datei so, wie sie in der Verknüpfungstabelle dargestellt sind, in die DCF-Datei
geschrieben. Unter diesen Namen können sie im dann im IEC61131-Programmiersystem
verwendet werden. Gewöhnlich müssen die Netzwerkvariablen als extern deklariert werden. Nähere Informationen dazu entnehmen sie bitte Ihrem IEC61131-Programmiersystem-Handbuch.
Zusätzlich wird für CANopen-SPSen eine Datei mit den Variablendeklarationen nach
IEC61131 erzeugt. Der Inhalt der Datei kann direkt in das IEC61131-Programmiersystem kopiert werden.
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11. Projektimport
Vorhandene Projekte, bestehend aus einem Verzeichnis mit DCF-Dateien, können im
CANopen Configuration Manager importiert werden. Dazu müssen neben den DCFDateien, auch die EDS-Dateien der verwendeten Geräte vorhanden sein. Kopieren Sie
dazu die EDS-Dateien entweder in der Verzeichnis des EDS-Repositorys oder in das Projektverzeichnis. Der Projektimport wird über File → Impor t Project gestartet und läuft
dann selbstständig ab.
Falls die Konfiguration des Projekts jedoch ungültig ist, so wird der Import abgebrochen.
Gründe für ungültige Konfiguration können sein:
• fehlende EDS-Dateien,
• mehrfache Verwendung der gleichen Knotennummer,
• mehrfache Verwendung von COB-IDs in TPDOs
• oder RPDOs ohne passendes TPDO.
Beheben Sie in diesen Fällen die Probleme vor dem Import.
Version: 1.4.3
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12. Projektdokumentation
Im Anschluss an die Ausgabe der DCF-Dateien wird eine Projektdokumentation im
HTML-Format erzeugt.
Projektdokumentation
Der Dateiname der HTML-Datei ist <ProjectName>.html. Die Dokumentation
beinhaltet:
• eine Liste der verwendeten Geräte
• eine Liste aller Verknüpfungen
• die PDO-Konfiguration aller Knoten
• die Netzwerkeinstellungen
• und die verwendeten COB-IDs.
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13. Programmvarianten
13.1. Standardversionen
Je nach Programmvariante sind folgende Features vorhanden:
Feature
pre-definied connection linking
DCF-Generierungen
PLC-Support
unlimited object linking
Netzwerkzugriff
Anzeige von CAN-Nachrichten
CCMbasic
x
x
x
CCM
x
x
x
x
x
x
13.2. Eval (Demo) Version
In der Evalierungsversion ist die Anzahl der Knoten auf 2 beschränkt. Weiterhin ist die
Baudrate auf 125 kBit beschränkt.
14. About & Release Info Dialog
14.1. About Dialog
Im About-Dialog werden Informationen über:
• die aktuelle Version,
• die Programmvariante,
• den Lizenznehmer und
• die Lizenz
dargestellt.
14.2. Latest Release Info Dialog
Für die Abfrage der Daten über die aktuellste Version des CANopen Configuration Manager wird eine http-Verbinung zu unserem Server hergestellt und die Daten (ca. 10 byte)
werden heruntergeladen.
Dabei werden keine Daten (außer Ihrer IP-Adresse) zu dem Server gesandt.
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Anhang 1 — Generierungsfehler
No connection found.
• Keine Verbindungen zwischen Knoten wurde angelegt.
More objects to transmit than available mapping entries in transmit PDOs (transmit
channels).
• Die Anzahl der zu übertragenden Objekte ist größer als die zur Verfügung stehenden
Mapping-Einträge in den TPDOs.
More objects to receive than available mapping entries in receive PDOs (receive
channels).
• Die Anzahl der zu empfangenden Objekte ist größer als die zur Verfügung stehenden
Mapping-Einträge in den RPDOs.
More data to transmit than available in transmit PDOs (transmit channels).
• Die Datenbreite (Anzahl der Bits) der zu übertragenden Objekte übersteigt den Platz in
den verfügbaren TPDOs.
More data to receive than available in receive PDOs (receive channels).
• Die Datenbreite (Anzahl der Bits) der zu empfangenden Objekte übersteigt den Platz in
den verfügbaren RPDOs.
More data from different nodes to receive than available receive PDOs (receive
channels)
• Die Anzahl der Knoten, die zu diesem Knoten Daten senden wollen is größer als die
Anzahl der verfügbaren Receive-PDOs.
Node xx: RPDO with COB-ID yyy expects n mapping entries, but only m shall be
transmitted by the master.
• Fehler im pre-defined connection linking Modus.
Dieser Fehler tritt auf wenn zu einem Knoten weniger Daten gesandt werden sollen als
dieser Knoten erwartet. Da die Konfiguration der Slaves im pre-defined connection
linking Modus nicht verändert werden soll, ist es notwendig, das jedes RPDO des
Slaves vollständig vom Master als TPDO gesendet werden soll.
Linking failed due to undefined error at node xx."
• Undefinierter Fehler bei Knoten xx.
• Solche Fehler deuten auf eine unrealisierbare Konfiguration hin. Ein Beispiel für eine
unrealisierbar Konfiguration ist folgende:
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ein Knoten hat ein PDO mit maximal 8 Datenbytes zum Senden
von diesem Knoten sollen Daten (insgesamt 8 Bytes) an zwei verschiedene Geräte
gesandt werden
ein Empfänger hat jedoch nur jeweils 4 Mapping-Einträge pro PDO
dieser Empfänger lässt sich nicht so konfigurieren wie es nötig ist, und der Sender
kann die Daten nicht auf 2 PDOs verteilen, weil er nur eines besitzt.
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CANopen Configuration Manager

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