KR 30/2 KR 30 L15/2 KR 45/2

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KR 30/2 KR 30 L15/2 KR 45/2
Specifica
Especificación
Especificação
Robot
Robots
Robôs
Spez KR 30, 45 it/es/pt
KR 30/2
KR 30 L15/2
KR 45/2
03.96.06
2
Spez KR 30, 45 it/es/pt
03.96.06
Italiano
pagina 3
Español
página 9
Português página 15
Indice
1
DESCRIZIONE DEL SISTEMA 3
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
Generalità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Meccanica del robot . . . . . . . . . . . .
Installazione . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sostituzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Trasporto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3
4
4
5
5
2
ACCESSORI (selezione) .
6
2.1
2.2
2.3
Fissaggio del robot . . . . . . . . . . . . .
Asse lineare addizionale . . . . . . . .
Alimentazione di energia integrata
per asse 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sorveglianza della zona di lavoro
Delimitazione della zona di lavoro
Kit di calibrazione KTL . . . . . . . . . .
Apparecchio di misura della tensione
della cinghia per polso centrale . .
Dispositivo di rotazione libera per
assi del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6
6
6
6
6
6
DATI TECNICI . . . . . . . . . . .
7
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
3
6
6
Figure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21--36
1
DESCRIZIONE DEL SISTEMA
1.1 Generalità
I robot KR 30/2, KR 30 L15/2 e KR 45/2 (figura
1--1) sono robot industriali a sei assi con cinematica a snodo per tutti i lavori a comando continuo.
I principali settori d’impiego sono
-- manipolazione
-- montaggio
-- applicazione di materiali adesivi, sigillanti e
protettivi
-- lavorazione
-- saldatura MIG/MAG
-- saldatura laser YAG.
I robot KR 30/2 e KR 45/2 possono essere installati in posizione variabile.
Il robot KR 30 L15/2 può essere installato sul pavimento o al soffitto.
Il carico nominale di 30 kg sul polso del KR 30/2
come anche un carico supplementare di 35 kg sul
braccio del robot, il massimo ammissibile per
questo carico nominale, possono essere spostati
con velocità massima anche in caso di sbraccio
massimo. Ciò vale anche per le varianti KR 30
03.96.06
L15/2 con carico nominale 15 kg, carico supplementare 35 kg.
Per il KR 45/2 con carico nominale di 45 kg è ammesso un carico supplementare di 35 kg.
Tutti gli elementi base dei gruppi principali mobili
sono costruiti in fusione di metallo leggero. Questo concetto di impostazione è stato ottimizzato
tramite CAD e FEM in considerazione di una costruzione leggera e di un’alta resistenza alla torsione e alla flessione. Ne deriva un’elevata frequenza propria del robot che permette un buon
comportamento dinamico con alta rigidezza dinamica.
Gli snodi e meccanismi si muovono completamente privi di gioco, tutti i particolari in movimento
sono coperti. Tutti i motori di azionamento sono
servomotori a c.a. ad innesto e senza spazzole,
non richiedono manutenzione e sono protetti in
modo sicuro da sovraccarico.
Gli assi di base sono lubrificati a vita, cioè un cambio dell’olio è necessario non prima di 20.000 ore
di funzionamento.
Tutti i componenti del robot sono stati concepiti in
modo da essere semplici e chiari e da essere facilmente accessibili e il loro numero è stato ridotto al
minimo. Il robot può essere sostituito velocemente anche come unità completa e senza correzioni del programma considerevoli. Movimenti sopratesta sono possibili.
Grazie a questi e numerosi altri dettagli costruttivi
i robot sono veloci e sicuri nel funzionamento e richiedono poca manutenzione. Necessitano di un
ridotto piano di appoggio e possono trovarsi, a
causa della particolare geometria della struttura,
molto vicino al pezzo da lavorare. La durata media
è da 10 a 15 anni come per tutti i robot della KUKA.
Ogni robot viene equipaggiato con un controllo la
cui elettronica di controllo e di potenza è integrata
in un unico armadio di controllo (vedi specifica separata). Esso è di poco ingombro, di facile uso e
di poca manutenzione. Lo standard di sicurezza è
conforme alla normativa macchina CE e alle relative norme (tra l’altro DIN EN 775).
I cavi di collegamento tra il robot e il controllo contengono tutte le linee di alimentazione e i circuiti
di segnalazione necessari. Possono essere innestati al robot, come anche le linee di energia e dei
mezzi per il funzionamento di utensili (accessorio
”Alimentazione di energia integrata per asse 1”).
Spez KR 30, 45 it/es/pt
3
Queste linee sono installate saldamente nell’interno del robot nella zona dell’asse di base 1. In
caso di necessità le linee di energia e dei mezzi
per il funzionamento di utensili possono essere
portate tramite interfacce di sistema lungo gli assi
posposti fino all’utensile.
1.2 Meccanica del robot
Il robot consiste in un basamento fisso sul quale
la ”giostra”con la culla, il braccio e il polso ruota
intorno ad un asse verticale (figura 1--1).
Il polso (figura 1--2) serve con la sua flangia di attacco come alloggiamento di utensili (p.es. gripper, apparecchio di saldatura).
Nella figura 1--3 sono rappresentate le possibilità
di movimento degli assi del robot.
La misurazione dello spostamento per gli assi di
base e gli assi manuali (da A1 a A3 / da A4 a A6)
avviene tramite un sistema di misurazione dello
spostamento assoluto con un resolver per ogni
asse.
L’azionamento viene effettuato da servomotori in
c.a. con comando a transistori e di poca inerzia.
Il freno e il resolver presentano poco ingombro e
sono integrati nelle unità motore.
La zona di lavoro del robot viene delimitata in tutti
gli assi tramite finecorsa software. Meccanicamente le zone di lavoro degli assi 1, 2, 3 e 5 vengono delimitate tramite arresti di finecorsa con
funzione tampone.
Quale accessorio della ”delimitazione della zona
di lavoro”possono essere forniti per gli assi da 1
a 3 degli arresti meccanici per la delimitazione
della relativa zona di lavoro in funzione dell’impiego.
1.3 Installazione
Per l’installazione del robot esistono varie possibilità:
-- Variante 1
Questa variante può essere fornita con tasselli
e schema di foratura come accessorio ”Kit di
fissaggio al pavimento”.
Il robot viene posto senza piastre intermedie
sul pavimento preparato e fissato con otto viti a
tassello (figura 1--4). Per la preparazione dei
fori per i tasselli è necessario un attrezzo speciale con dispositivo di sottosquadro.
4
-- Variante 2
Questa variante può essere fornita con perni di
centraggio e viti come accessorio ”Kit di fissaggio al telaio”.
Il robot viene posto su una struttura in acciaio
approntata e viene fissato con otto viti (figura
1--5). La sua posizione di montaggio viene determinata da due perni di centraggio consentendo una intercambiabilità ripetibile.
-- Variante 3
Questa variante può essere fornita con piastre
intermedie, perni di centraggio, tasselli e viti
come accessorio ”Kit di fissaggio alla fondazione”.
Il robot viene posto con quattro piastre intermedie (figura 1--6) sul pavimento preparato. La
sua posizione di montaggio viene determinata
da due perni di centraggio consentendo una intercambiabilità ripetibile. Il fissaggio del robot
avviene tramite otto viti sulle piastre intermedie.
Le piastre intermedie vengono fissate prima
dell’installazione del robot ognuna con quattro
tasselli sul pavimento.
ATTENZIONE per Variante 1 e 3:
Per la preparazione di una fondazione si devono osservare le relative prescrizioni costruttive per quanto riguarda la qualità del calcestruzzo (³ B25 secondo DIN 1045) e la
portata del suolo. La superficie dev’essere
piana e sufficientemente liscia.
L’inserimento dei tasselli dev’essere eseguito
in modo accurato affinché le forze generate
durante l’esercizio (figura 1--7) vengono deviate in modo sicuro al suolo. Le figure 1--7 e
1--8 possono essere d’ausilio anche per ulteriori analisi statiche.
ATTENZIONE in caso di robot a parete:
Per i robot a parete esiste una limitazione
della zona di rotazione intorno all’asse 1. Le
zone di rotazione ammissibili che dipendono
dall’angolo tra la parete ed il robot sono riportate nella figura 3--11 o 3--12.
Le limitazioni della zona di rotazione intorno
all’asse 1 devono essere assolutamente rispettate e preferibilmente assicurate tramite
degli arresti fissi. Se le limitazioni non vengono rispettate ciò provoca il sovraccarico
del freno di arresto ed il robot può muoversi
autonomamente con conseguente pericolo
per la vita!
Spez KR 30, 45 it/es/pt
03.96.06
1.4 Sostituzione
1.5 Trasporto
In caso di impianti produttivi con un grande numero di robot, la facile intercambiabilità dei robot
tra di loro è molto importante. Viene garantita tramite
Durante il trasporto del robot si deve badare
alla stabilità. Finché il robot non è fissato sulla
fondazione, esso dev’essere tenuto in posizione di trasporto.
-- la riproducibilità delle posizioni di sincronizzazione di tutti gli assi contrassegnate dal costruttore, cioè delle cosiddette posizioni zero
meccaniche e
Il robot può essere trasportatoin due modi (figura
1--9):
-- la calibrazione computerizzata del punto zero,
e viene inoltre facilitata
-- da una programmazione offline a distanza del
robot e eseguibile in precedenza come anche
-- dalla disposizione riproducibile del robot.
I lavori di verifica e di manutenzione (tra l’altro riguarda il polso e i motori) richiedono come conclusione la posizione zero elettrica e meccanica del
robot (calibrazione). A questo scopo sono montati
da parte del costruttore ad ogni asse del robot
delle cartucce di calibrazione.
La regolazione delle cartucce di calibrazione fa
parte dei lavori di misurazione effettuati prima
della consegna del robot. Visto che la misurazione
su ogni asse viene effettuata sempre con la
stessa cartuccia è possibile ottenere una precisione massima alla prima misurazione e più tardi
alla ricerca della posizione zero meccanica.
Per la visualizzazione della posizione del tastatore presente nella cartuccia di calibrazione viene
montato come accessorio un tastatore elettronico
di misurazione (kit di calibrazione KTL) sulla cartuccia. Passando sull’intaglio di taratura durante
il procedimento di calibrazione, il sistema di misurazione dello spostamento viene posto automaticamente sullo zero elettrico.
Dopo aver effettuato la regolazione del punto zero
per tutti gli assi, il robot può essere messo nuovamente in esercizio.
I procedimenti descritti permettono di poter trasferire i programmi, dopo averli stabiliti una volta, in
qualsiasi momento ad ogni altro robot dello stesso
tipo.
a Con un mezzo di imbragatura e gru (o elevatore
a forca)
Il robot può essere appeso tramite un mezzo di
imbragatura, che viene agganciato in tre occhielli sulla giostra, al gancio della gru o alle forche del carrello elevatore e trasportato in questo modo.
In caso di trasporto del robot tramite gru devono essere usati soltanto mezzi di imbragatura e di sollevamento con carico massimo
agganciabile sufficiente.
b Con elevatore a forche
Per il trasporto con l’elevatore a forche sono
previste nel basamento due cavità passanti tramite le quali il robot può essere sollevato da due
lati.
Per il fissaggio al soffitto il robot viene fornito
sospeso in una speciale struttura di trasporto
dalla quale può essere estratto tramite l’elevatore a forca già nella posizione di montaggio
corretta e trasportato ulteriormente.
Prima di ogni trasporto il robot dev’essere portato
in posizione di trasporto:
KR 30/2, KR 45/2
A1
A2
A3
A4
A5
A6
0°
--40°
+68°
0°
--120°
a scelta
KR 30 L15/2
A1
A2
A3
A4
A5
A6
0°
--40°
+66°
0°
+90°
a scelta
Questi valori angolari si riferiscono al punto zero
meccanico del relativo asse del robot.
Dimensioni per l’imballaggio del robot nel container:
Tipo di robot
03.96.06
Lu (mm)
La (mm)
A (mm)
KR 30/2
1250
910
1830
KR 30 L15/2
2040
910
2030
KR 45/2
1250
910
1830
Spez KR 30, 45 it/es/pt
5
2
2.5 Delimitazione della zona di
lavoro
ACCESSORI (selezione)
2.1 Fissaggio del robot
Il fissaggio del robot può avvenire in tre modi:
-- con kit di fissaggio al pavimento (figura 1--4)
-- con kit di fissaggio al telaio (figura 1--5)
-- con kit di fissaggio alla fondazione (figura 1--6)
Per la descrizione vedi paragrafo 1.3.
2.2 Asse lineare addizionale
Per mezzo di un’unità lineare come asse di spostamento aggiuntiva sulla base della gamma KL
1500 (figura 2--1) il robot può essere spostato in
modo traslatorio e liberamente programmabile -sul pavimento o al soffitto.
2.3 Alimentazione di energia
integrata per asse 1
Sono a disposizione diverse alimentazioni di energia, p.es. per l’applicazione ”manipolazione”. I relativi conduttori passano nella zona dell’asse 1
all’interno del robot dal pannello connettori fino ad
un’interfaccia sulla giostra (figura 2--2).
Da qui possono essere portati dei conduttori addizionali lungo la parte esterna della culla e del braccio fino ad un’interfaccia sull’utensile. In questo
modo viene eliminato il braccio di alimentazione
ingombrante.
2.4 Sorveglianza della zona di
lavoro
Gli assi da 1 a 3 possono essere equipaggiati con
interruttori di posizione e anelli scanalati, sui quali
sono fissati delle camme regolabili. Ciò consente
la sorveglianza continua della posizione del robot.
Nel caso di A1 è possibile sorvegliare um massimo di tre settori, nel caso di A2 e A3 insieme un
massimo di tre settori della relativa zona di movimentazione.
Se gli assi 2 o 3 vengono equipaggiati con un dis-positivo di sorveglianza della zona di lavoro è necessaria ”l’alimentazione di energia per asse 1”
con un cavo di comando addizionale.
6
Le zone di movimentazione degli assi da 1 a 3
possono essere delimitate con degli arresti meccanici supplementari in funzione dell’impiego:
Asse 1:
-- con arresto mobile e due arresti supplementari:
da +43° fino a +110° e da --43° fino a
--110° , regolabili con gradini di 15° .
-- senza arresto mobile, con arresto fisso
e due arresti supplementari:
da +5° fino a +35° e da --5° fino a
--35° , regolabili con gradini di 15° .
-- senza arresto mobile, con arresto fisso
e senza arresti supplementari:
da 0° fino a +110° e da 0° fino a
--110° .
Asse 2: da +3° fino a +48° e da 0° fino a
--40° , regolabili con gradini di 15° .
Asse 3: da 0° fino a +58° e da 0° fino a
--150° , regolabili con gradini di 15° .
2.6 Kit di calibrazione KTL
Per eseguire la regolazione del punto zero necessaria per tutti gli assi può essere utilizzato il tastatore elettronico di misurazione appartenente al kit
di calibrazione KTL (figure 2--3 e 3--7). Permette
una misurazione particolarmente veloce e semplice come anche una calibrazione automatica e
computerizzata e dovrebbe essere ordinato insieme al robot.
2.7 Apparecchio di misura della
tensione della cinghia per polso
centrale
L’apparecchio di misura completamente elettronico e dotato di microcontroller permette la misurazione veloce e semplice di tensioni della cinghia
dentata tramite la misurazione della frequenza (figura 2--4).
2.8 Dispositivo di rotazione libera
per gli assi del robot
Con questo dispositivo gli assi base del robot possono essere movimentatos meccanicamente tramite i motori di azionamento in caso di un’avaria.
Spez KR 30, 45 it/es/pt
03.96.06
3
DATI TECNICI
Numero di assi
KR 30/2
KR 30 L15/2
KR 45/2
6 (figura 1--3)
Limiti di carico
vedi anche figura 3--1
Tipi
Tipo di robot
KR 30/2
KR 30 L15/2
KR 45/2
30 kg
15 kg
45 kg
Carico nominale [kg]
30
15
45
Carico supplementare con carico
nominale [kg]
35
35
35
Carico totale massimo [kg]
65
50
80
Polso
1
(PC)1
KR 30 L15/2
PC = polso centrale
D Polso centrale, carico nominale 15 kg
Le figure da 3--2 fino a 3--4 illustrano la dipendenza tra carico e posizione del baricentro del carico.
Asse
Campo di movimentazione, delimitato
da software
Velocità
1
± 185°
100 °/s
2
+93°
fino a
--40°
75 ° /s
3
+66°
fino a
--208°
75 ° /s
Tutte le indicazioni nella colonna ”Campo di movimentazione”si riferiscono al punto zero meccanico del relativo asse del robot.
4
± 350°
230 ° /s
5
± 135°
163 ° /s
6
± 350°
240 ° /s
KR 30/2
KR 45/2
D Polso centrale, carico nominale 30 kg
D Polso centrale, carico nominale 45 kg
Asse
Velocità
Asse
1
± 185°
153 °/s
2
+93°
fino a
--40°
106 ° /s
3
+68°
fino a
--210°
152 ° /s
Dati degli assi
I dati degli assi vengono forniti in seguito. La rappresentazione degli assi e delle loro possibilità di
movimentazione è riportata nella figura 1--3. Gli
assi da 1 a 3 sono assi base, gli assi da 4 a 6 sono
assi manuali.
Campo di movimentazione, delimitato
da software
Campo di movimentazione, delimitato
da software
Velocità
1
± 185°
153 ° /s
2
+93°
fino a
--40°
106 ° /s
3
+68°
fino a
--210°
152 ° /s
4
± 350°
240 ° /s
4
± 350°
240 ° /s
5
± 119°
226 ° /s
5
± 119°
226 ° /s
6
± 350°
298 ° /s
6
± 350°
298 ° /s
03.96.06
Spez KR 30, 45 it/es/pt
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Temperatura ambiente
Precisione
ripetibile
± 0,15 mm
Sistema di
azionamento
Elettromeccanico con servomotori a c.a., con comando a
transistori
D stoccaggio e trasporto:
233 K fino a 333 K (--40 °C fino a +60 °C)
Dimensioni
principali
vedi figure 3--8 e 3--9
Altri limiti di temperatura a richiesta.
Peso
KR 30/2
KR 30 L15/2
KR 45/2
Potenza motore installata
ca. 867 kg
ca. 875 kg
ca. 875 kg
Livello
sonoro
< 75 dB (A) al di fuori della zona
di lavoro
Posizione di
montaggio
KR 30/2 e KR 45/2 variabile
KR 30 L15/2 sul pavimento o al
soffitto
Il campo di movimentazione
dell’asse 1 dipende dall’angolo
di installazione del robot (vedi
figure 3--11 e 3--12).
Installazione
vedi paragrafo 1.3
Baricentro
del carico P
vedi figure 3--2 fino a 3--4
Per tutti i carichi nominali, la distanza orizzontale
(Lz) del baricentro del carico P dalla superficie
della flangia è di 150 mm. La distanza verticale
(Lxy) dall’asse di rotazione 6 è di 120 mm (rispettiva distanza nominale).
Zona di lavoro (spazio di lavoro)
La forma e le dimensioni della zona di lavoro sono
riportate nelle figure 3--8 e 3--9.
Volume dello spazio di lavoro
Il volume dello spazio di lavoro è per
KR 30/2
KR 30 L15/2
KR 45/2
ca. 24 m3
ca. 85 m3
ca. 24 m3
Il punto di riferimento è il punto d’intersezione degli assi 4 e 5.
8
D esercizio:
283 K fino a 328 K (+10 °C fino a +55 °C)
KR 30/2
KR 30 L15/2
KR 45/2
ca. 12,5 kW
ca. 19,3 kW
ca. 15,5 kW
Grado di protezione dell’elettrica del robot
(secondo EN 60529)
IP64
pronto per l’esercizio, con cavi di
collegamento allacciati
Colore
Zoccolo (fisso) nero (RAL 9005).
Parti mobili arancione (RAL 2003).
Flangia di attacco all’asse 6
La flangia di attacco viene fornita in esecuzione
DIN/ISO1 (figure 3--5 e 3--6).
Qualità delle viti per fissaggio utensile
10.9
Lunghezza di serraggio
min. 1,5 x d
Profondità di
avvitamento
min. 6 mm (KR 30 L15/2)
min. 12 mm (KR 30/2, KR 45/2)
max. 10 mm (KR 30 L15/2)
max. 14 mm (KR 30/2, KR 45/2)
AVVERTENZA: La rappresentazione della flangia corrisponde alla posizione zero
del robot in tutti gli assi, particolarmente anche nell’asse 6 (il simbolo
contrassegna la posizione
dell’elemento di accoppiamento).
1
1
DIN/ISO 9409--1--A50 per PC 15 kg
DIN/ISO 9409--1--A100 per PC 30 kg e PC 45 kg
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03.96.06
Italiano
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Español
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Português página 15
Indice
1
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
DESCRIPCION DEL SISTEMA .
Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mecánica del robot . . . . . . . . . . . . .
Instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Reemplazo . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9
9
10
10
11
11
2
2.1
2.2
2.3
ACCESORIOS (selección) . . . . .
Fijación del robot . . . . . . . . . . . . . .
Eje de desplazamiento adicional .
Alimentación de energía integrada
en el eje 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Control del campo de trabajo . . . .
Limitación del campo de trabajo .
Juego de ajuste KTL . . . . . . . . . . .
Medidor de la tensión mecánica de
la correa para la muñeca central .
Dispositivo de liberación para los
ejes del robot . . . . . . . . . . . . . . . . .
12
12
12
DATOS TECNICOS . . . . . . . . . . . .
13
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
3
12
12
12
12
12
12
Figuras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21--36
1
DESCRIPCION DEL SISTEMA
1.1 Generalidades
Los robots del tipo KR 30/2, KR 30 L15/2 y KR
45/2 (fig. 1--1) son robots industriales de seis ejes
con cinemática de articulación, para todas las tareas de trayectoria. Las aplicaciones más frecuentes son:
-- manipulación
-- montaje
-- aplicación de adhesivos, sellantes y medios de
conservación
-- soldadura MIG/MAG
-- soldadura YAG Laser.
Los robots KR 30/2 y KR 45/2 pueden ser montados en forma variable.
El robot KR 30 L15/2 puede ser montado sobre el
suelo o contra el techo.
La carga útil nominal de 30 Kg aplicada en la muñeca del KR 30/2, y una carga de 35 Kg adicional
a esta carga útil colocada sobre el brazo del robot,
pueden ser desplazadas a máxima velocidad, con
extensión máxima del brazo. Esto vale también
para la variante KR 30 L15/2 con carga nominal de
15 Kg, carga adicional de 35 Kg.
03.96.06
El KR 45/2, con una carga nominal de 45 Kg,
puede tener una carga adicional de 35 Kg.
Todos los cuerpos base de los grupos constructivos principales que forman los distintos movimientos, están fabricados con fundición de metal
liviano. Este concepto de diseño fue optimizado
utilizando CAD y FEM, teniendo en cuenta la efectividad económica de una construcción liviana y
de alta rigidez a la torsión y a la flexión. De ello resulta una alta frecuenecia natural del robot, presentando una buena performance dinámica con
alta resistencia a las vibraciones.
Las articulaciones y los reductores se mueven
prácticamente libres de juegos, y todas las piezas
en movimiento están cubiertas. Todos los motores de accionamiento son servomotores de CA
sin escobillas, en técnica enchufable y libres de
mantenimiento, asegurados contra sobrecargas.
Los ejes principales son del tipo de lubricación
permanente, es decir, un cambio de aceite solo es
necesario después de 20.000 horas de servicio.
Todos los componentes del robot tienen un diseño
sencillo y claro, minimizados en cantidad y de fácil
acceso a los mismos. El robot también puede ser
reemplazado por otro como unidad completa, en
forma rápida y sin necesidad de realizar modificaciones escenciales en el programa.
Por éstos y otra gran cantidad de detalles constructivos, los robots son rápidos, brindando seguridad de servicio, requeriendo un mantenimiento
mínimo y fácil. Solo precisan poco espacio para
su instalación, y debido a su geometría constructiva especial, pueden estar muy cerca de las piezas a trabajar. Como todos los robots KUKA, tienen una vida útil promedio entre 10 y 15 años.
Cada robot está equipado con una unidad de control, cuya electrónica de mando y de potencia se
encuentran juntas e integradas en un armario de
control (ver especificación especial). Este ocupa
un espacio reducido, es de mantenimiento simple
y fácil manejo para el usuario. El estándar de seguridad corresponde a las normativas de la CE
para construcción de máquinas, y a las normas vigentes (por ej. DIN EN 775).
Los cables de unión entre el robot y la unidad de
control contienen todos los cables de alimentación y de señales necesarios. En el robot, han sido
ejecutados en técnica enchufable; también los cables de alimentación de energía y las tuberías flexibles y cables para el servicio con útiles (acceso-
Spez KR 30, 45 it/es/pt
9
rio ”Alimentación de energía integrada en el eje
1”). Todos estos conductos y conductores están,
en la zona del eje base 1, fijamente instalados. En
caso de necesidad, en el servicio con útiles, la alimentación de energía a los mismos puede instalarse a lo largo de los ejes subsiguientes, con
ayuda de puntos de conexión del sistema.
1.2 Mecánica del robot
El robot consta de una base fija, sobre la cual gira,
alrededor de un eje vertical, la ”Columna giratoria”, con un brazo de oscilación, un brazo y una
muñeca (fig. 1--1).
La muñeca (fig. 1--2) sirve, con su brida de acople,
para el montaje de herramientas y útiles (por ej.
garras, dispositivos de soldadura).
Las posibilidades de los movimientos del robot
pueden verse en la fig. 1--3.
La medición de los trayectos para los ejes base y
de la muñeca (A1 hasta A3 y respectivamente A4
hasta A6), se realiza a través de un sistema de
medición absoluto con un resolver para cada eje.
El accionamiento se efectúa por medio de servomotores de CA de baja inercia, de mando transistorizado. En las unidades motóricas, y para ahorro de espacio, van integrados el resolver y el
freno.
El campo de trabajo del robot es limitado, en todos
los ejes, por medio de límites de carrera software.
Además, los ejes 1, 2, 3 y 5 se limitan por medio
de topes finales de absorción de energía.
También se dispone, como accesorio mecánico,
de topes de ”limitación del campo de trabajo”para
la limitación del rango de trabajo de los ejes 1
hasta 3 para tareas específicas.
1.3 Instalación
Para la instalación del robot, existen varias posibilidades:
-- Variante 1
Esta variante se entrega con tacos de seguridad y plano de taladros como accesorio
”Juego de fijación al piso”.
El robot se coloca, sin placas intermedias, directamente sobre el piso de la nave previamente preparado, en donde es atornillado con
ocho anclajes en tacos de seguridad (fig. 1--4).
Para la preparación de los taladros para los tacos, es necesario una herramienta especial
con afilado destalonado.
10
-- Variante 2
Esta variante puede adquirirse con pernos de
recepción y tornillos como accesorio ”Juego
de fijación a la bancada”.
El robot es colocado sobre una construcción
de acero preparada y es atornillado con ocho
tornillos (fig. 1--5). Su posición de montaje está
determinada por dos pernos de recepción, que
posibilitan un reemplazo con repetibilidad.
-- Variante 3
Esta variante se entrega con placas intermedias, pernos de recepción, tacos y tornillos
como accesorio ”Juego de fijación al fundamento”.
El robot se coloca, con cuatro placas intermedias (fig. 1--6), sobre el piso preparado de la
nave. Su posición de montaje está determinada por dos pernos de recepción, que posibilitan un reemplazo con repetibilidad. La fijación
del robot se realiza con ocho tornillos, a las placas intermedias.
Previo montaje del robot, las placas intermedias se fijan al piso de la nave, cada una con
cuatro tornillos de anclaje.
ATENCIÓ N en las variantes 1 y 3:
En la preparación del fundamento deben considerarse las prescripciones de construcción
vigentes concernientes a la calidad del hormigón (³ B25 según DIN 1045), y la carga admisible del piso. En la ejecución del fundamento,
prestar atención de obtener una superficie
plana y suficientemente lisa.
La colocación de los tacos debe realizarse
con mucho cuidado, para que las fuerzas generadas durante el servicio (fig. 1--7) puedan
transmitirse al piso en forma segura. Las figuras 1--7 e 1--8 también pueden utilizarse para
realizar estudios estáticos complementarios.
ATENCION con robots de montaje contra la
pared: en robots de montaje contra la pared se
tiene una restricción del rango de giro alrededor del eje 1. Los rangos de giro permitidos,
dependiendo del ángulo entre la pared y el robot, deben consultarse en las figuras 3--11 o
3--12.
Las restricciones del rango de giro alrededor
del eje 1 deben ser cumplidas indefectiblemente, y, preferentemente, asegurarlas por
medio de topes fijos. Si no se cumplen estas
restricciones, se generan sobrecargas en el
freno de retención, y el robot puede moverse
sin control; ¡en ese caso existe peligro para la
vida!
Spez KR 30, 45 it/es/pt
03.96.06
1.4 Reemplazo
1.5 Transporte
En instalaciones robotizadas con una mayor cantidad de robots, es de suma importancia la posibilidad de reemplazar un robot por otro sin dificultades. Esto está garantizado por:
Durante el transporte del robot debe cuidarse,
en todo momento, que el mismo no vuelque.
Hasta que el robot no esté fijado al fundamento, debe mantenerse al mismo en posición de transporte.
-- la reproducibilidad de las posiciones de sincronización de cada eje, llamadas posiciones mecánicas cero, y por
-- el ajuste del punto cero asistido por ordenador,
y, adicionalmente, se ve favorecido por:
-- la posibilidad de una programación offline lejos
del robot, y por
-- la reproducibilidad del montaje del robot.
La finalización de los trabajos de mantenimiento
y reparación (entre otros, lo que respecta a la muñeca y los motores), exige el establecimiento de
las posiciones cero mecánicas y eléctricas (calibración) del robot. Para ello se han dispuesto,
desde fábrica, cartuchos de medición para cada
eje.
El ajuste de los cartuchos de medición forma
parte de las operaciones de medición y ajuste en
fábrica, antes de la entrega del robot. Dado que
cada eje se mide siempre con el mismo cartucho,
se consigue un alto grado de exactitud para la primera medición y para la búsqueda posterior de las
posiciones mecánicas cero.
Para conseguir la visualización de la posición del
comparador colocado en el cartucho, se tiene,
como accesorio, una unidad electrónica de ajuste
(Juego de ajuste KTL) que se enrosca en el cartucho de medición. Al pasar sobre la entalladura de
medición durante el proceso de ajuste, el sistema
de medición de posicionamiento, automáticamente, es puesto eléctricamente a cero.
Una vez realizado el ajuste del punto cero para todos los ejes, el robot puede ser puesto nuevamente en servicio.
Los procedimientos arriba mencionados permiten
que, una vez determinado un programa, pueda
utilizarse éste en cualquier otro robot del mismo
tipo.
El robot puede ser transportado de dos maneras
diferentes (fig. 1--9):
a Con una cabria o aparejo de transporte y grúa
(o carretilla elevadora de horquilla)
El robot se deja colgar de una cabria o aparejo
de transporte, enganchados en tres anillas dispuestas en la columna giratoria, cogidas con
una grúa o con las horquillas de una carretilla
elevadora, y así transportarlo.
Para el transporte del robot con grúa, deben
utilizarse solamente cabrias o aparejos con la
suficiente capacidad de carga.
b Con carretilla elevadora de horquilla
Para el transporte con la carretilla elevadora
de horquillla, la base del robot dispone de dos
aberturas pasantes. Así, el robot puede ser cogido de dos lados diferentes.
Para el tipo de fijación al techo, el robot se entrega colgado dentro de un bastidor especial
de transporte. Con una carretilla elevadora de
horquilla puede ser recogido de este bastidor
ya en la posición correcta de montaje y transportado.
Antes de cada transporte, el robot debe ser
puesto en la posición de transporte:
KR 30/2, KR 45/2:
A1
A2
A3
A4
A5
A6
0°
--40°
+68°
0°
---120°
cualquiera
KR 30 L15/2:
A1
A2
A3
A4
A5
A6
0°
--40°
+66°
+ 0°
+90°
cualquiera
Estas indicaciones de ángulos se refieren al punto
cero mecánico del eje correspondiente del robot.
Medidas para el embalaje del robot en un container:
Tipo de robot
03.96.06
Al (mm)
A (mm)
P (mm)
KR 30/2
1250
910
1830
KR 30 L15/2
2040
910
2030
KR 45/2
1250
910
1830
Spez KR 30, 45 it/es/pt
11
2
ACCESORIOS (selección)
2.1 Fijación del robot
La fijación del robot puede realizarse en tres variantes distintas:
-- con el juego de fijación al piso (fig. 1--4)
-- con el juego de fijación a la bancada (fig. 1--5)
-- con el juego de fijación al fundamento (fig. 1--6)
Véase descripción en la secc. 1.3.
2.2 Eje de desplazamiento adicional
Con ayuda de este accesorio, una unidad lineal
como eje de traslación adicional, basado en los tipos constructivos de la serie KL 1500 (fig. 2--1),
puede desplazarse al robot con un movimiento de
traslación, libremente programable, sobre el piso
o colgado del techo.
2.3 Alimentación de energía integrada en el eje 1
Se dispone de distintas alimentaciones de energía, entre otras, para la aplicación ”Manipulación”.
Los cables y conductos correspondientes están
instalados en la zona del eje 1, dentro del robot,
desde el panel de conectores hasta el punto de
conexión en la columna giratoria (fig. 2--2).
Desde allí pueden llevarse cables y conductos
adicionales a lo largo del brazo de oscilación y del
brazo, hasta el punto de conexión con el útil. Con
ello se evita la instalación de una bandera con el
consiguiente ahorro de espacio.
2.4 Control del campo de trabajo
Los ejes 1 hasta 3 pueden equiparse con detectores de aproximación y aros ranurados, en los cuales pueden fijarse levas desplazables. Esto posibilita un control contínuo de la posición de robot.
En A1 pueden controlarse, como máximo, tres
sectores, en A2 y A3 juntos, como máximo, tres
sectores de cada uno de los rangos de movimiento.
Si los ejes 2 o 3 se deben equipar con un control
de campo de trabajo, es necesario una ”Alimentación de energía para el eje 1”con un cable de señales adicional.
12
2.5 Limitación del campo de trabajo
Los rangos de movimiento de los ejes 1 hasta 3
pueden, adicionalmente, de acuerdo con la tarea
específica, ser equipados con topes mecánicos
adicionales:
Eje 1:
-- con tope móvil y dos topes adicionales:
de +43° hasta +110°y --43°hasta
--110°, ajustable en pasos de 15°.
-- sin tope móvil, con tope fijo y dos topes
adicionales:
de +5°hasta +35°y --5°hasta --35°,
ajustable en pasos de 15°.
-- sin tope móvil, con tope fijo y sin topes
adicionales:
de 0°hasta +110°y 0°hasta --110°.
Eje 2:
de +3°hasta +48°y 0°hasta --40°,
ajustable en pasos de 15°.
Eje 3:
de 0°hasta +58°y 0°hasta --150°,
ajustable en pasos de 15°.
2.6 Juego de ajuste KTL
Para realizar el ajuste necesario del punto cero
para todos los ejes, puede utilizarse un comparador electrónico perteneciente al juego de ajuste
KTL (fig. 2--3 y 3--7). Permite una medición rápida
y muy sencilla, y también un ajuste asistido por ordenador; se recomienda adquirir este accesorio
junto con el robot.
2.7 Medidor de la tensión mecánica
de la correa para la muñeca
central
El aparato de medición, completamente electrónico, equipado con un microcontrolador, posibilita
una medición sencilla y rápida de la tensión mecánica de la correa dentada, mediante una medición
de frecuencia (fig. 2--4).
2.8 Dispositivo de liberación para
los ejes del robot
Con este dispositivo pueden moverse los ejes
base del robot mecánicamente, a través de los
motores de accionamiento, en caso de fallos.
Spez KR 30, 45 it/es/pt
03.96.06
3
DATOS TECNICOS
Tipos
KR 30/2
KR 30 L15/2
KR 45/2
Cantidad de ejes
6 (figura 1--3)
Límites de carga
ver también fig. 3--1
Tipo de robot
KR 30/2
KR 30 L15/2
KR 45/2
(MC)1
30 Kg
15 Kg
45 Kg
Carga útil nominal [Kg]
30
15
45
Carga adicional con la carga útil
nominal [Kg]
35
35
35
Carga total max. [Kg]
65
50
80
Muñeca
1
KR 30 L15/2
MC = muñeca central
D Muñeca central, carga útil nominal 15 Kg
La dependencia de la carga útil y la posición del
centro de gravedad de la carga útil pueden consultarse en las figuras 3--2 hasta 3--4.
Datos de los ejes
Los datos de los ejes se indican a continuación. La
representación de los ejes y sus posibilidades de
movimiento pueden verse en la figura 1--3. Los
ejes base o principales son los ejes 1 hasta 3, los
ejes de la muñeca son los ejes 4 hasta 6.
Todas las indicaciones en la columna “Rango de
movimiento”se refieren al punto mecánico cero
del eje correspondiente en el robot.
KR 30/2
Eje
Rango de movimiento
limitado por software
Velocidad
1
± 185°
100 ° /s
2
+93°
hasta
--40°
75 ° /s
3
+66°
hasta
--208°
75 ° /s
4
± 350°
230 ° /s
5
± 135°
163 ° /s
6
± 350°
240 ° /s
KR 45/2
D Muñeca central, carga útil nominal 30 Kg
D Muñeca central, carga útil nominal 45 Kg
Eje
Eje
Rango de movimiento
limitado por software
Velocidad
Velocidad
1
± 185°
153 ° /s
2
+93°
hasta
--40°
106 ° /s
3
+68°
hasta
--210°
152 ° /s
240 ° /s
4
± 350°
240 ° /s
± 119°
226 ° /s
5
± 119°
226 ° /s
± 350°
298 ° /s
6
± 350°
298 ° /s
1
± 185°
2
+93°
hasta
--40°
106 ° /s
3
+68°
hasta
--210°
152 ° /s
4
± 350°
5
6
03.96.06
Rango de movimiento
limitado por software
153 ° /s
Spez KR 30, 45 it/es/pt
13
Potencia de motores instalada
Repetibilidad
± 0,15 mm
Sistema de
accionamiento
electromecánico, con servomotores de CA con mando
transistorizado
Medidas
principales
ver las figuras 3--8 y 3--9
Peso
KR 30/2
KR 30 L15/2
KR 45/2
Nivel de
ruido
< 75 dB (A) fuera del campo de
trabajo
Posición de
montaje
KR 30/2 y KR 45/2 variable
KR 30 L15/2 piso o techo
La zona de desplazamiento del
eje 1 está dependiente de
ángulo de montaje del robot
(ver las figuras 3--11 y 3--12).
Montaje
aprox. 867 Kg
aprox. 875 Kg
aprox. 875 Kg
ver secc. 1.3
Centro de gravedad
de la carga P
ver figuras 3--2 hasta 3--4
Para todas las cargas nominales, la distancia horizontal (Lz) del centro de gravedad de la carga P
desde la superficie de la brida, es de 150 mm; la
distancia vertical (Lxy) desde el eje de giro del eje
6 es de 120 mm (en ambos casos, distancias nominales).
Campo de trabajo (espacio de trabajo)
La forma y medida del campo de trabajo puede
verse en las figuras 3--8 y 3--9.
KR 30/2
KR 30 L15/2
KR 45/2
Tipo de protección elétrica
del robot
IP64
(según EN 60529)
preparado para el servicio, con los cables de
unión conectados
Color
Base del robot (parte fija), negro (RAL 9005).
Partes móviles, naranja (RAL 2003).
Brida de acople al eje 6
La brida de acople se entrega en versión DIN/
ISO1 (fig. 3--5 y 3--6).
Calidad de los tornillos para montaje
de útiles
10.9
Longitud de apriete
min 1,5 x d
Profundidad de roscado
min. 6 mm (KR 30 L15/2)
min. 12 mm (KR 30/2, KR 45/2)
max. 10 mm (KR 30 L15/2)
max. 14 mm (KR 30/2, KR 45/2)
OBSERVACION: La representación de la brida
en la figura corresponde a la
posición cero de todos los ejes,
en especial en el eje 6 (el símbolo
indica la posición correspondiente del elemento de
ajuste).
1
1
Volumen del espacio de trabajo
aprox. 12,5 Kw
aprox. 19,3 Kw
aprox. 15,5 Kw
DIN/ISO 9409--1--A50 per MC 15 Kg
DIN/ISO 9409--1--A100 per MC 30 Kg y MC 45 Kg
El volumen del espacio de trabajo es, para el tipo
KR 30/2
aprox. 24 m3
KR 30 L15/2
aprox. 85 m3
KR 45/2
aprox. 24 m3
El punto de referencia es aquí la intersección de
los ejes 4 y 5.
Temperatura ambiente
D en servicio:
283 K hasta 328 K (+10 °C hasta +55 °C)
D en almacén o para transporte:
233 K hasta 333 K (--40 °C hasta +60 °C)
Otros límites de temperatura deben consultarse.
14
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Italiano
pagina 3
Español
página 9
Português página 15
Índice
Com uma carga nominal de 45 kg, o KR 45/2 poderá suportar uma carga adicional de 35 kg.
1
DESCRIÇÃO DO SISTEMA
15
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sistema mecânico do robô . . . . . .
Instalação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Substituição . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15
16
16
17
17
2
ACESSÓ RIOS (seleção) . .
18
2.1
2.2
2.3
Fixação do robô . . . . . . . . . . . . . . .
Eixo linear adicional . . . . . . . . . . . .
Alimentação de energia integrada
no eixo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Supervisionamento da zona de
trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Limitação da zona de trabalho . . .
Conjunto de ajuste KTL . . . . . . . . .
Aparelho de medida da tensão da
correia no manípulo central . . . . .
Dispositivo de libertação dos eixos
do robô . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
18
18
2.4
2.5
2.6
2.7
2.9
3
DADOS TÉCNICOS . . . . . .
18
18
18
18
18
18
19
Desenhos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21--36
1
DESCRIÇÃO DO SISTEMA
1.1 Generalidades
Os robôs KR 30/2, KR 30 L15/2 e KR 45/2 (Fig.
1--1) são robôs industriais de seis eixos, com uma
cinemática constituída por articulações, aplicável
a todas as tarefas relacionadas com pontos e trajetos. Os seus campos de aplicação principais
são
-- Manuseamento
-- Montagem
-- Aplicação de colas, vedantes e conservantes
-- Tratamento
-- Soldadura MIG/MAG
-- Soldadura por laser YAG.
Os robôs KR 30/2 e KR 45/2 poderão ser instalados de várias formas.
Todos os corpos básicos dos conjuntos de montagem principais móveis são constituídos por um
metal leve. Tendo como objetivo uma construção
leve e econômica e uma resistência elevada a torções e flexões, o conceito que serviu de base à
execução foi otimizado por CAD e FEM. Daí resulta uma elevada freqüência própria do robô que,
assim, apresenta um bom comportamento dinâmico, com uma resistência elevada a oscilações.
As articulações e engrenagens movimentam--se,
em grande parte, sem folgas, e todos os componentes móveis estão protegidos por coberturas.
Todos os motores de acionamento são motores
servo AC de encaixe e sem escovas -- sem manutenção e com segurança de sobrecargas.
Os eixos principais dispõem de uma lubrificação
permanente, isto é, nunca será necessário uma
mudança de óleo antes de perfazer as 20.000 horas de serviço.
Todos os componentes do robô apresentam uma
concepção propositadamente simples e bem estruturada, o número dos componentes foi reduzido, e todos eles são facilmente acessíveis. O
robô também poderá ser substituído rapidamente
como unidade completa, sem haver necessidade
de proceder à uma correção do programa. São
possíveis movimentos acima da cabeça.
Devido a estes e muitos outros pormenores construtivos, os robôs são rápidos, seguros e a sua
manutenção é simples, além de se manter reduzida. Os robôs necessitam de um espaço de instalação reduzido, e devido à sua geometria de
construção especial, poderão ficar localizados
muito perto da peça a tratar. O seu tempo de vida
útil situa--se em 10 a 15 anos, como acontece,
aliás, com todos os robôs da KUKA.
O robô KR 30 L15/2 podera ser instalado no chão
ou no teto.
Todos os robôs estão equipados com uma unidade de comando, cujos sistemas eletrônicos de
comando e de potência estão integrados num armário de comando comum (ver especificação à
parte). A unidade de comando ocupa pouco espaço e a sua utilização e assistência são simples.
O padrão de segurança corresponde à diretiva relativa a máquinas da UE e às normas aplicáveis
(entre outras, a norma DIN EN 775).
Uma carga nominal de 30 kg no manípulo do KR
30/2 e uma carga adicional máxima de 35 kg no
braço do robô, calculada para esta carga nominal.
Esta regra também se aplica à variante KR 30
L15/2 com uma carga nominal de 15 kg e uma
carga adicional de 35 kg.
Os condutores que ligam o robô à unidade de comando integram todos os condutores de alimentação e sinais necessários. Estes e também os
condutores de energia e fluidos destinados à alimentação das ferramentas (acessório “Alimentação de energia do eixo 1”) poderão ser encaixa-
03.96.06
Spez KR 30, 45 it/es/pt
15
dos no robô. Estes condutores encontram--se
instalados fixamente no interior do robô, na zona
do eixo principal 1. Em caso de necessidade, os
condutores de energia e de fluidos destinados à
alimentação das ferramentas, poderão ser levados até à ferramenta, com a ajuda de interfaces
de sistema, instalados ao longo dos eixos seguintes.
1.2 Sistema mecânico do robô
O robô é constituído por uma base fixa, sobre o
qual gira, em torno de um eixo vertical, o carrocel,
juntamente com o balanceiro, o braço e o manípulo (Fig. 1--1).
O manípulo (Fig. 1--2), com a sua flange, destina--se à recepção das ferramentas (p.ex., garra,
equipamento de soldadura).
As possibilidades de movimento dos eixos do
robô constam da Fig. 1--3.
A medição do trajeto dos eixos principais e do manípulo (A1 a A3 ou A4 a A6) é feita através de um
sistema absoluto de medição do trajeto, com um
resolver por cada eixo.
O acionamento realiza--se através de motores
servo AC com inércia reduzida e comandados por
transístores. O freio e o resolver encontram--se
integrados nas unidades do motor, de forma a
economizar espaço.
A zona de trabalho do robô é limitada em todos os
eixos, por meio de interruptores de fim de curso
de software. Mecanicamente, as zonas de trabalho dos eixos 1, 2, 3 e 5 são limitadas por batentes
com função amortecedora.
Como acessório “Limitação da zona de trabalho”
poderão ser fornecidos, para os eixos 1 a 3, batentes mecânicos, tendo em vista uma limitação
da respetiva zona de trabalho, em função de uma
tarefa específica.
1.3 Instalação
Para a instalação do robô existem várias hipóteses:
-- Variante 1
Esta variante poderá ser fornecida com buchas e um esquema referente aos furos, como
acessório “Conjunto de fixação no pavimento”.
O robô é assente sobre o pavimento do pavilhão devidamente preparado, sem placas intermédias, sendo aparafusado com oito parafusos com buchas (Fig. 1--4). Para a
preparação dos furos de recepção das buchas
é necessária uma ferramenta especial, equipada com um dispositivo para fazer o corte de
ancoragem.
16
-- Variante 2
Esta variante poderá ser fornecida com pernos de recepção e parafusos, como acessório
“Conjunto de fixação sobre uma armação.
O robô é assente sobre uma construção de
aço devidamente preparada e aparafusado
com oito parafusos (Fig. 1--5). A sua posição
de montagem é determinada por dois pernos
de recepção, o que facilita a sua substituição,
sempre que esta seja necessária.
-- Variante 3
Esta variante poderá ser fornecida com placas
intermedias, pernos de recepção, buchas e
parafusos, como acessório “Conjunto de fixação sobre o fundamento”.
O robô é assente sobre o pavimento do pavilhão devidamente preparado, juntamente
com quatro placas intermédias (Fig. 1--6). A
sua posição de montagem é determinada por
dois pernos de recepção, o que facilita a sua
substituição, sempre que esta seja necessária. O robô é fixado sobre as placas intermédias, com a ajuda de oito parafusos.
Antes de assentar o robô, as placas intermédias são fixadas no pavimento do pavilhão
com quatro parafusos com buchas, cada.
ATENÇÃO na variante 1 e 3:
Na preparação de um fundamento deverão
ter--se em atenção as normas de construção
aplicáveis, no que se refere à qualidade do betão (³ B25 segundo a norma DIN 1045) e capacidade de carga do fundamento. A superfície
deste deverá ser plana e suficientemente lisa,
o que se deverá ter em consideração aquando
do seu fabrico.
A introdução das buchas deverá ser executada com a máxima precisão, para que as forças que surgem durante o serviço (Fig. 1--7)
sejam transmitidas seguramente ao solo. A
Fig. 1--7 e Fig. 1--8 também poderão servir de
base para análises estáticas mais profundas.
ATENÇÃO quando se trata de robôs de parede: nos robôs de parede há uma limitação
da zona de rotação em torno do eixo 1. As zonas de rotação admissíveis, em função do
ângulo formado entre a parede e o robô, constam da Fig. 3--11 ou da Fig. 3--12.
É absolutamente necessário cumprir as limitações da zona de rotação em torno do eixo 1.
De preferência, deverão ser asseguradas por
batentes fixos. Se as limitações não forem
cumpridas, haverá uma sobrecarga do freio
de paragem, e o robô poderá executar movimentos autônomos. Nesse caso, existe um
perigo de vido direto!
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03.96.06
1.4 Substituição
1.5 Transporte
Quando se trata de instalações industriais com
um número mais elevado de robôs, a possibilidade de substituir os robôs uns pelos outros é da
máxima importância. Esta é garantida
O transporte do robô requer muita atenção,
no que se refere à sua estabilidade estática.
Enquanto o robô não estiver fixado sobre o
fundamento, deverá ser mantido na posição
de transporte.
-- pela reprodutibilidade das posições sincronizadas de todos os eixos, definidas pela empresa, das chamadas posições zero mecânico, e
-- pelo ajuste do ponto zero assistido por computador,
e é favorecida ainda adicionalmente
-- por uma programação em Off--line que poderá
ser realizada antecipadamente e longe do
robô e
-- pela instalação reproduzível do robô.
No final dos trabalhos de assistência ou manutenção (entre outros, nos motores ou no manípulo),
será necessário ajustar a posição mecânica e elétrica zero do robô (calibragem). Para este fim,
existem em todos os eixos do robô cartuchos de
medição, instalados aquando do fabrico.
O ajuste dos cartuchos de medição constitui uma
parte dos trabalhos de calibragem, antes do fornecimento do robô. O fato de a medição ser realizada em todos os eixos sempre com o mesmo
cartucho, proporciona um máximo de precisão,
tanto na primeira calibragem, como também posteriormente, quando for necessário ajustar, novamente, a posição zero.
Para a visualização da posição do comparador
que se encontra dentro do cartucho de medição,
é aparafusado no cartucho de medição um comparador eletrônico (conjunto de ajuste KTL) que
faz parte dos acessórios. Ao passar pelo entalhe
de referência, durante o procedimento de ajuste,
o sistema de medição dos trajetos é colocado automaticamente em zero.
Depois de ter sido ajustada a posição zero em todos os eixos, o robô poderá entrar, novamente,
em serviço.
Os procedimentos anteriormente descritos proporcionam a possibilidade de transferir, a qualquer altura, os programas definidos, para um outro robô do mesmo tipo.
O robô poderá ser transportado de duas maneiras
diferentes (Fig. 1--9):
a Com um conjunto de correias de transporte e
uma grua (ou empilhadora de forquilha)
Com a ajuda de um conjunto de correias de
transporte que se introduzem nos três olhais
existentes no carrocel, o robô poderá ser suspenso e transportado no gancho da grua ou na
forquilha da empilhadora.
Para o transporte do robô através de uma
grua, só poderão ser utilizadas correias de
carga e de elevação com uma capacidade de
carga suficiente.
b Com uma empilhadora de forquilha
Para o transporte por meio de uma empilhadora de forquilha, existem na base duas entradas. Assim, o robô poderá ser levantado nos
dois lados.
Para a fixação no teto, o robô é fornecido suspenso numa armação de transporte especial.
Com a ajuda de uma empilhadora de forquilha,
ele poderá ser retirado desta armação e continuar o transporte.
Antes de qualquer transporte, o robô deverá ser
colocado na posição de transporte:
KR 30/2, KR 45/2:
A1
A2
A3
A4
A5
0°
--40°
+68°
0°
--120°
qualquer
KR 30 L15/2:
A1
A2
A3
A4
A5
0°
--40°
+66°
0°
+90°
A6
qualquer
Estes ângulos referem--se sempre ao ponto mecânico zero do respetivo robô.
Dimensões da embalagem do robô no contentor:
Tipo de robô
03.96.06
A6
C (mm)
L (mm)
A (mm)
KR 30/2
1250
910
1830
KR 30 L15/2
2040
910
2030
KR 45/2
1250
910
1830
Spez KR 30, 45 it/es/pt
17
2
2.5 Limitação da zona de trabalho
ACESSÓ RIOS (seleção)
2.1 Fixação do robô
Para a fixação do robô existem três variantes:
-- por meio de um conjunto de fixação no pavimento (Fig. 1--4)
-- por meio de um conjunto de fixação sobre uma
armação (Fig. 1--5)
-- por meio de um conjunto de fixação sobre um
fundamento (Fig. 1--6)
Descrição ver parágrafo 1.3.
2.2 Eixo linear adicional
Com a ajuda de uma unidade linear, como eixo de
movimento adicional, com base na série KL 1500
(Fig. 2--1), o robô poderá executar movimentos
translatóricos -- no chão ou no teto --, sendo livremente programável.
2.3 Alimentação de energia integrada no eixo 1
Estão disponíveis vários tipos de alimentação de
energia, entre outros, para a aplicação “Manuseamento”. Os respetivos condutores encontram--se
no interior do robô, na zona do eixo 1, passando
do painel de ligações até a um interface no carrocel (Fig. 2--2).
A partir daí, poderão ser instalados condutores
adicionais, no exterior do balanceiro e do braço,
que conduzem até ao respetivo interface na ferramenta. Desta forma, o cavalete de alimentação
que ocupa bastante espaço torna--se desnecessário.
2.4 Supervisionamento da zona de
trabalho
Os eixos 1 a 3 poderão se equipados com interruptores de posição e anéis ranhurados, em cima
dos quais se encontram fixados cames ajustáveis. Estes proporcionam o supervisionamento
constante da posição do robô.
Em A1 poderão ser supervisionados, no máximo,
três setores e em A2 e A3, em conjunto, no máximo, três setores da respetiva zona de movimento.
As zonas de trabalho dos eixos 1 a 3 poderão ser
limitadas, adicionalmente, por batentes mecânicos, de acordo com as tarefas específicas:
Eixo 1:
-- com batente de arresto e dois batentes
adicionais:
de +43°a +110°e --43°a --110°,
ajustável em passos de 15°.
-- sem batente de arresto, com batente
fixo e dois batentes adicionais:
de +5°a +35°e --5°a --35°,
ajustável em passos de 15°.
-- sem batente de arresto, com batente
fixo e sem batentes adicionais:
de +0°a +110°e 0°a --110°
Eixo 2: de +3°a +48°e 0°a --40°,
ajustável em passos de 15°.
Eixo 3: de 0°a +58°e 0°a --150°,
ajustável em passos de 15°.
2.6 Conjunto de ajuste KTL
Para ajustar o ponto zero, o que é necessário em
relação a todos os eixos, poderá ser utilizado o
comparador eletrônico (Figs. 2--3 e 3--7) que faz
parte do conjunto de ajuste KTL. O comparador
eletrônico permite uma medição muito rápida e
simples e um ajuste automático, assistido por
computador, e deverá ser incluído na encomenda.
2.7 Aparelho de medida da tensão
da correia no manípulo central
O aparelho de medida eletrônico, equipado com
um microcontrolador, proporciona uma medição
de correias dentadas, através da medição da freqüência (Fig. 2--4).
2.8 Dispositivo de libertação dos
eixos do robô
Com a ajuda deste dispositivo, os eixos principais
do robô poderão ser movimentados mecanicamente, com a ajuda dos motores de acionamento,
após a ocorrência de uma falha.
No caso de os eixos 2 e 3 serem equipados com
o supervisionamento da zona de trabalho, será
necessário instalar uma “Alimentação de energia
do eixo 1”, incluindo um cabo de comando adicional.
18
Spez KR 30, 45 it/es/pt
03.96.06
3
DADOS TÉCNICOS
Tipos
KR 30/2
KR 30 L15/2
KR 45/2
Número de eixos
6 (Fig. 1--3)
Limite de carga
ver também Fig. 3--1
Tipo de robô
KR 30/2
KR 30 L15/2
KR 45/2
30 kg
15 kg
45 kg
Capacidade de carga nominal [kg]
30
15
45
Carga adicional com capacidade de
carga nominal [kg]
35
35
35
Capacidade de carga total máx. [kg]
65
50
80
Manípulo
1
(MC)1
KR 30 L15/2
MC = Manípulo central
O relacionamento existente entre a carga e o centro de gravidade da carga é visível nas Figs. 3--2
a 3--4.
Dados referentes aos eixos
Os dados referentes aos eixos são indicados nas
tabelas seguinte. Os eixos e as suas possibilidades de movimento são representados na Fig. 1--3.
Os eixos principais são os eixos 1 a 3, e os eixos
do manípulo os eixos 4 a 6.
Todas as indicações constantes da coluna ”Zona
de movimento” referem--se ao ponto mecânico
zero do respetivo eixo do robô.
D Manípulo central, carga nominal 15 kg
Eixo
Zona de movimento
limitada pelo software
Velocidade
1
± 185°
100 ° /s
2
+93°
a
--40°
75 ° /s
3
+66°
a
--208°
75 ° /s
4
± 350°
230 ° /s
5
± 135°
163 ° /s
6
± 350°
240 ° /s
KR 30/2
KR 45/2
D Manípulo central, carga nominal 30 kg
D Manípulo central, carga nominal 45 kg
Eixo
Eixo
Zona de movimento
limitada pelo software
Velocidade
Velocidade
1
± 185°
153 ° /s
2
+93°
a
--40°
106 ° /s
3
+68°
a
--210°
152 ° /s
240 ° /s
4
± 350°
240 ° /s
± 119°
226 ° /s
5
± 119°
226 ° /s
± 350°
298 ° /s
6
± 350°
298 ° /s
1
± 185°
153 ° /s
2
+93°
a
--40°
106 ° /s
3
+68°
a
--210°
152 ° /s
4
± 350°
5
6
03.96.06
Zona de movimento
limitada pelo software
Spez KR 30, 45 it/es/pt
19
Temperatura ambiente
Repetibilidade
± 0,15 mm
Sistema de
acionamento
Eletromecânico, com motores
servo AC comandados por
transístores
D durante o armazenamento e transporte:
233 K a 333 K (--40 °C a +60 °C)
Dimensões
principais
ver Fig. 3--8 e Fig. 3--9
A pedido, serão dadas informações referentes a
outros limites de temperatura.
Peso
KR 30/2
cerca de 867 kg
KR 30 L15/2 cerca de 875 kg
KR 45/2
cerca de 875 kg
Potência do motor instalado
Nível sonoro
< 75 dB (A) fora da zona de trabalho
Posição de
montagem
KR 30/2 y KR 45/2 variável
KR 30 L15/2 no chão ou no teto
A zona de movimento do eixo 1
depende do ângulo de instalação do robô (ver Figs. 3--11 e
3--12).
Instalação
ver parágrafo 1.3
Centro de gravidade
da carga P
D durante o serviço:
283 K a 328 K (+10 °C a +55 °C)
KR 30/2
KR 30 L15/2
KR 45/2
cerca de 12,5 kW
cerca de 19,3 kW
cerca de 15,5 kW
Classe de proteção do
sistema elétrico do robô
(segundo a norma EN 60529)
pronto a entrar em serviço,
com os condutores ligados
IP64
Cor
Base (fixa) preto (RAL 9005).
Componentes móveis cor de laranja (RAL 2003).
ver Figs. 3--2 a 3--4
Para todas as cargas nominais, o afastamento
horizontal (Lz) do centro de gravidade da carga P
da superfície da flange é de 150 mm; o afastamento vertical (Lxy) do eixo de rotação 6 é de 120
mm (refere--se sempre ao afastamento nominal).
Zona de trabalho (espaço de trabalho)
A forma e as dimensões da zona de trabalho constam da Fig. 3--8 e Fig. 3--9.
Volume do espaço de trabalho
O volume do espaço de trabalho situa--se em:
KR 30/2
cerca de 24 m3
KR 30 L15/2
cerca de 85 m3
KR 45/2
cerca de 24 m3
Flange de montagem do eixo 6
A flange de montagem é fornecida com um tipo de
execução que corresponde às normas DIN/ISO1
(Figs. 3--5 e 3--6).
Parafusos para a montagem da ferramenta 10.9
Comprimento de adaptação
mín. 1,5 x d
Profundidade de introdução dos
parafusos
min. 6 mm (KR 30 L15/2)
min. 12 mm (KR 30/2, KR 45/2)
max. 10 mm (KR 30 L15/2)
max. 14 mm (KR 30/2, KR 45/2)
AVISO:
A flange representada corresponde
à posição zero do robô em todos os
eixos, nomeadamente também no
eixo 6 (o símbolo indica a posição
do elemento de adaptação).
O ponto de referência é o ponto de interseção dos
eixos 4 e 5.
1
1
20
DIN/ISO 9409--1--A50 para MC 15 kg
DIN/ISO 9409--1--A100 para MC 30 kg e MC 45 kg
Spez KR 30, 45 it/es/pt
03.96.06
2
3
1
4
2
5
1
3
KR 30 L15/2
4
5
KR 30/2
KR 45/2
1--1
1
2
3
4
5
Polso
Braccio
Culla
Giostra
Basamento
1
2
3
4
5
Muñeca
Brazo
Brazo de oscilación
Columna giratoria
Base del robot
1
2
3
4
5
Manípulo
Braço
Balanceiro
Carrocel
Base
Componenti principali del robot
Componentes principales del robot
Componentes principais do robô
A4
--
A1
+
15 kg
30 kg
45 kg
1--2
Polso centrale (PC)
Muñeca central (MC)
Manípulo central (MC)
1--3
Assi di rotazione e senso di rotazione allo
spostamento del robot
Ejes de rotación y sentido de giro en el
desplazamiento del robot
Eixos de rotação e sentido de rotação dos
movimentos do robô
03.96.06
Spez KR 30, 45 it/es/pt
21
250 Nm al primo montaggio con anello di plastica
280 Nm al montaggio susseguente senza anello di plastica
250 Nm para el primer montaje con anillo de material plástico
280 Nm para un segundo montaje sin anillo de material plástico
250 Nm, na primeira montagem, com um anel sintético
280 Nm, numa montagem seguinte, sem o anel sintético
Quota di controllo
Cota de control
Medida de controlo
780
8x
390
Centro A1
830
220
(35)
220
davanti
frente
à frente
190
280
340
220
f 1.5
425
Ø30
5± 3
900
MA =
MA =
MA =
MA =
MA =
MA =
220
850
1--4
1
2
Robot
Vite a tassello
1
2
Robot
Tornillo de anclaje
1
2
Robô
Parafuso com bucha
Fissaggio del robot, variante 1 (Kit di fissaggio al pavimento)
Fijación del robot, variante 1 (Juego de fijación al piso)
Fixação do robô, variante 1 (Conjunto de fixação no pavimento)
22
Spez KR 30, 45 it/es/pt
03.96.06
min. 870
1
790 ± 0.1
780
5
max. 6
3
max. 640
min. 920
220
(20 H7)
390
max. 320
davanti, frente, à frente
M24
M8
(2x)
A
Centro A1
B
830
min. 25
max. 690
10
H7
20
(2x)
f1 A B
min.336
220
(M8)
2
8x
(f20 H7 )
ISO 4017 M24x70--8.8
220
min.115
220
1
2
3
Vite a testa esagonale
Perno di centraggio
Robot
1
2
3
Tornillos de cabeza hexagonal
Perno de recepción
Robot
1
2
3
Parafuso sextavado
Perno de recepção
Robô
1--5 Fissaggio del robot, variante 2 (Kit di fissaggio al telaio)
Fijación del robot, variante 2 (Juego de fijación a la bancada)
Fixação do robô, variante 2 (Conjunto de fixação sobre uma armação)
03.96.06
Spez KR 30, 45 it/es/pt
23
1060
(645)
Profondità minima del foro
Profundidad mínima de perforación
Profundidade mínima do furo
250
(200)
330
MA = 640 Nm
30 ± 1
f 1.5
ø30
8x
davanti
frente
à frente
160
(200)
66
530
MA = 300 Nm
30 ± 1
195
66
585
(30)
195
585
(645)
1110
Centro A1
330
380
330
1
2
3
4
5
6
Piastra intermedia senza perno di centraggio
Piastra intermedia con perno di centraggio
Perno di centraggio
Vite a testa esagonale ISO 4017 M24x70--8.8
Vite a tassello
Robot
1--6
1
2
3
4
5
6
Placa intermedia sin perno de recepción
Placa intermedia con perno de recepción
Perno de recepción
Tornillos ISO 4017 M24x70--8.8
Tornillo de anclaje
Robot
1
2
3
4
5
6
Placa intermédia sem perno de recepção
Placa intermédia com perno de recepção
Perno de recepção
Parafuso sextavado ISO 4017 M24x70--8.8
Parafuso com bucha
Robô
Fissaggio del robot, variante 3 (Kit di fissaggio alla fondazione)
Fijación del robot, variante 3 (Juego de fijación al fundamento)
Fixação do robô, variante 3 (Conjunto de fixação sobre o fundamento)
24
Spez KR 30, 45 it/es/pt
03.96.06
MK
Fv
Fh
Fv
Fh
Mk
Mr
=
=
=
=
Fv
Fh
Mk
Mr
=
=
=
=
Fv
Fh
Mk
Mr
=
=
=
=
Forza verticale
Forza orizzontale
Coppia di rovesciamento
Momento torcente intorno
all’asse 1
Fvmax =
Fhmax =
Mkmax =
15 600 N
11 650 N
27 000 Nm
Mrmax =
13 000 Nm
Fuerza vertical
Fuerza horizontal
Momento de vuelco
Momento de giro alrededor
del eje 1
Fvmax =
Fhmax =
Mkmax =
15 600 N
11 650 N
27 000 Nm
Mrmax =
13 000 Nm
Força vertical
Força horizontal
Momento de basculamento
Momento de rotação
em torno do eixo 1
Fvmax =
Fhmax =
Mkmax =
15 600 N
11 650 N
27 000 Nm
Mrmax =
13 000 Nm
Massa totale
Masa total
Massa total
=
robot
robot
robô
+ carico totale
carga total
carga total
867 kg + 65 kg
875 kg + 50 kg
875 kg + 80 kg
per tipo
para tipo
para tipo
KR 30/2
KR 30 L15/2
KR 45/2
Mr
1--7
Sollecitazioni principali della fondazione causate da robot e carico totale
Carga principal actuante sobre el fundamento por el robot y la carga total
Esforços principais aplicados sobre o fundamento, pelo robô e pela carga total
03.96.06
Spez KR 30, 45 it/es/pt
25
Fv
Mk
Fh
X
Vista X
Mr
Fv
Fh
Mk
Mr
=
=
=
=
Forza verticale
Forza orizzontale
Coppia di rovesciamento
Momento torcente intorno
all’asse 1
Fvmax =
Fhmax =
Mkmax =
21 000 N
4 000 N
14 700 Nm
Mrmax =
13 000 Nm
Fv
Fh
Mk
Mr
=
=
=
=
Fuerza vertical
Fuerza horizontal
Momento de vuelco
Momento de giro alrededor
del eje 1
Fvmax =
Fhmax =
Mkmax =
21 000 N
4 000 N
14 700 Nm
Fv
Fh
Mk
Mr
Mrmax =
13 000 Nm
=
=
=
=
Força vertical
Força horizontal
Momento de basculamento
Momento de rotação
em torno do eixo 1
Fvmax =
Fhmax =
Mkmax =
21 000 N
4 000 N
14 700 Nm
Mrmax =
13 000 Nm
Massa totale
Masa total
Massa total
=
robot
robot
robô
+ carico totale
carga total
carga total
867 kg + 65 kg
875 kg + 50 kg
875 kg + 80 kg
1--8
per tipo
para tipo
para tipo
KR 30/2
KR 30 L15/2
KR 45/2
Sollecitazioni principali della fondazione causate da robot e carico totale per robot a parete
Carga principal actuante sobre el fundamento por el robot y la carga total para robot contra la pared
Esforços principais aplicados sobre o fundamento, pelo robô e pela carga total para robô “parede”
1--9
Trasporto del robot
Transporte del robot
Transporte do robô
26
Spez KR 30, 45 it/es/pt
03.96.06
2--1
Asse lineare addizionale
Eje lineal adicional
2--4
Eixo linear adicional
Apparecchio di misura della tensione
della cinghia per polso centrale
Medidor de la tensión mecánica de la
correa para la muñeca central
Aparelho de medida da tensão da correia
no manípulo central
Carico totale massimo
Carga total max.
Carga total máx.
1 Conduttore di comando 23x1 + (2x1 mm2, schermato)
2 Tubo dell’aria compressa 1/2”
3 Connessione per secondo conduttore di comando
Carico supplementare
Carico nominale
Carga adicional
Carga útil
Carga adicional
Carga nominal
1 Cable de señales 23x1 + (2x1 mm2, blindado)
2 Tubería flexible neumática 1/2”
3 Conexión para un segundo cable de señales
1 Cabo de comando 23x1 + (2x1 mm2, blindado)
2 Tubo de ar comprimido 1/2”
3 Ligação para um segundo cabo de comando
2--2
P
Alimentazione di energia A1, manipolazione
Alimentación de energía A1, manipulación
Alimentação de energia A1, manuseamento
3--1
2--3
Tastatore elettronico di misurazione per kit di calibrazione KTL
Distribuzione del carico
Distribución de las cargas
Distribuição da carga
Comparador electrónico para el
juego de ajuste KTL
Comparador eletrônico aplicável
ao conjunto de ajuste KTL
03.96.06
Spez KR 30, 45 it/es/pt
27
ATTENZIONE: Queste curve di carico corrispondono alla capacità di carico massima! Il superamento provoca la riduzione
della durata del robot, il sovraccarico dei motori e delle trasmissioni in generale e rende necessaria in ogni
caso una consultazione preliminare con la KUKA.
ATENCION:
Estas curvas características corresponden a la capacidad máxima de carga! Rebasar esta capacidad, significa acortar la vida útil del aparato, sobrecargando en general, los motores y los reductores, y en todos
los casos, debe consultarse a la Fa. KUKA.
ATENÇÃO:
Estas curvas caraterísticas referentes à carga correspondem à capacidade de carga máxima! Se esta for
ultrapassada influência o tempo de vida útil da máquina e implica, geralmente, uma sobrecarga para os
motores e engrenagens. Em todo o caso, será necessário consultar a KUKA.
INDICAZIONE: I valori qui rilevati sono necessari per la pianificazione dell’impiego del robot. Per la messa in funzione del robot
occorrono dei dati addizionali secondo la documentazione software della KUKA.
OBSERVACION:Los valores determinados aquí son necesarios para la planificación de la aplicación del robot. Para la puesta en
servicio del robot se necesitan, además, datos de entrada adicionales en concordancia con la documentación software de KUKA.
OBSERVAÇÃO:Os valores aqui determinados são indispensáveis para o planeamento da aplicação do robô. Para a entrada em
serviço do robô, é necessário introduzir dados adicionais, de acordo com a documentação do software KUKA.
Sistema di coordinate flangia del robot
Sistema de coordenadas de la brida del robot
Sistema de coordenadas da flange do robô
Lxy = ?L x 2 + Ly 2
--X
--Z
--Y
+Y
+X
Lxy
+Z
Lx
Lz
Ly
Baricentro del carico P
Centro de gravedad de la
carga P
Centro de gravidade da
carga nominal P
Lxy (mm)
Distanza nominale
Distancia nominal
Afastamento nominal
KR 30/2
Carico
nom. [kg]
Carga útil
[kg]
Carga
nominal
[kg]
Momento di inerzia propria Is *
per KR 30/2 [kg m2]
Momento propio de inercia Is *
para KR 30/2 [kg m2]
Momento de inércia própria Is *
para KR 30/2
[kg m2]
30
28
26
24
22
20
18
16
14
12
10
4,20
3,92
3,64
3,36
3,08
2,80
2,52
2,24
1,96
1,68
1,40
* Massimo momento d’inerzia propria
del carico nominale, riferito a gli assi principali passanti per il baricentro del carico
stesso (kg m2).
* Momento de inercia máximo de la
carga, referido a los ejes principales pasantes por el centro de gravedad de la
carga (kg m2).
* Momento de inércia próprio máximo
da carga nominal, referente aos eixos principais que passam pelo centro de gravidade da carga nominal (kg m2).
120
Lz (mm)
Lz
170
820
Lxy
150 Distanza nominale
Baricentro del carico P
Distancia nominal
Centro de gravedad de la carga P
Afastamento nominal
Centro de gravidade da carga nominal P
3--2
28
Baricentro del carico P e curve di carico per KR 30/2
Centro de gravedad de la carga P y curvas características para KR 30/2
Centro de gravidade da carga P e curvas caraterísticas da carga para KR 30/2
Spez KR 30, 45 it/es/pt
03.96.06
ATTENZIONE: Queste curve di carico corrispondono alla capacità di carico massima! Il superamento provoca la riduzione
della durata del robot, il sovraccarico dei motori e delle trasmissioni in generale e rende necessaria in ogni
caso una consultazione preliminare con la KUKA.
ATENCION:
Estas curvas características corresponden a la capacidad máxima de carga! Rebasar esta capacidad, significa acortar la vida útil del aparato, sobrecargando en general, los motores y los reductores, y en todos
los casos, debe consultarse a la Fa. KUKA.
ATENÇÃO:
Estas curvas caraterísticas referentes à carga correspondem à capacidade de carga máxima! Se esta for
ultrapassada influência o tempo de vida útil da máquina e implica, geralmente, uma sobrecarga para os
motores e engrenagens. Em todo o caso, será necessário consultar a KUKA.
INDICAZIONE: I valori qui rilevati sono necessari per la pianificazione dell’impiego del robot. Per la messa in funzione del robot
occorrono dei dati addizionali secondo la documentazione software della KUKA.
OBSERVACION:Los valores determinados aquí son necesarios para la planificación de la aplicación del robot. Para la puesta en
servicio del robot se necesitan, además, datos de entrada adicionales en concordancia con la documentación software de KUKA.
OBSERVAÇÃO:Os valores aqui determinados são indispensáveis para o planeamento da aplicação do robô. Para a entrada em
serviço do robô, é necessário introduzir dados adicionais, de acordo com a documentação do software KUKA.
Carico
nom. [kg]
Sistema di coordinate flangia del robot
Sistema de coordenadas de la brida del robot
Sistema de coordenadas da flange do robô
--X
--Y
Carga útil Momento propio de inercia Is *
[kg]
para KR 30 L15/2 [kg m2]
Carga
nominal
[kg]
Lxy = ?
L x 2 + Ly 2
--Z
+Y
+X
Lxy
+Z
Lx
Lz
Ly
Lxy (mm)
Baricentro del carico P
Centro de gravedad de la
carga P
Centro de gravidade da
carga nominal P
400
300
15
13
11
9
7
5
Momento de inércia própria Is *
para KR 30 L15/2
[kg m2]
0,23
0,20
0,17
0,14
0,11
0,08
* Massimo momento d’inerzia propria
del carico nominale, riferito a gli assi principali passanti per il baricentro del carico
stesso (kg m2).
* Momento de inercia máximo de la
carga, referido a los ejes principales pasantes por el centro de gravedad de la
carga (kg m2).
* Momento de inércia próprio máximo
da carga nominal, referente aos eixos principais que passam pelo centro de gravidade da carga nominal (kg m2).
5 kg
KR 30 L15/2
Distanza nominale
Distancia nominal
Afastamento nominal
Momento di inerzia propria Is *
per KR 30 L15/2 [kg m2]
7 kg
200
9 kg
11 kg
13 kg
15 kg
120
100
Lz
1670
140
Lz (mm)
Lxy
100
200
300
150
Distanza nominale
Baricentro del carico P
Distancia nominal
Centro de gravedad de la carga P
Afastamento nominal
Centro de gravidade da carga nominal P
3--3
03.96.06
400
500
600
Baricentro del carico P e curve di carico per KR 30 L15/2
Centro de gravedad de la carga P y curvas características para KR 30 L15/2
Centro de gravidade da carga P e curvas caraterísticas da carga para KR 30 L15/2
Spez KR 30, 45 it/es/pt
29
ATTENZIONE: Queste curve di carico corrispondono alla capacità di carico massima! Il superamento provoca la riduzione
della durata del robot, il sovraccarico dei motori e delle trasmissioni in generale e rende necessaria in ogni
caso una consultazione preliminare con la KUKA.
ATENCION:
Estas curvas características corresponden a la capacidad máxima de carga! Rebasar esta capacidad, significa acortar la vida útil del aparato, sobrecargando en general, los motores y los reductores, y en todos
los casos, debe consultarse a la Fa. KUKA.
ATENÇÃO:
Estas curvas caraterísticas referentes à carga correspondem à capacidade de carga máxima! Se esta for
ultrapassada influência o tempo de vida útil da máquina e implica, geralmente, uma sobrecarga para os
motores e engrenagens. Em todo o caso, será necessário consultar a KUKA.
INDICAZIONE: I valori qui rilevati sono necessari per la pianificazione dell’impiego del robot. Per la messa in funzione del robot
occorrono dei dati addizionali secondo la documentazione software della KUKA.
OBSERVACION:Los valores determinados aquí son necesarios para la planificación de la aplicación del robot. Para la puesta en
servicio del robot se necesitan, además, datos de entrada adicionales en concordancia con la documentación software de KUKA.
OBSERVAÇÃO:Os valores aqui determinados são indispensáveis para o planeamento da aplicação do robô. Para a entrada em
serviço do robô, é necessário introduzir dados adicionais, de acordo com a documentação do software KUKA.
Sistema di coordinate flangia del robot
Sistema de coordenadas de la brida del robot
Sistema de coordenadas da flange do robô
Lxy = ?
L x 2 + Ly 2
--X
--Z
--Y
+Y
+X
Lxy
+Z
Lx
Lz
Ly
Lxy (mm)
Baricentro del carico P
Centro de gravedad de la
carga P
Centro de gravidade da
carga nominal P
Distanza nominale
Distancia nominal
Afastamento nominal
KR 45/2
Carico
nom. [kg]
Carga útil
[kg]
Carga
nominal
[kg]
Momento di inerzia propria Is *
per KR 45/2 [kg m2]
Momento propio de inercia Is *
para KR 45/2 [kg m2]
Momento de inércia própria Is *
para KR 45/2
[kg m2]
45
40
35
30
25
20
15
10
6,3
5,6
4,9
4,2
3,5
2,8
2,1
1,4
* Massimo momento d’inerzia propria
del carico nominale, riferito a gli assi principali passanti per il baricentro del carico
stesso (kg m2).
* Momento de inercia máximo de la
carga, referido a los ejes principales pasantes por el centro de gravedad de la
carga (kg m2).
* Momento de inércia próprio máximo
da carga nominal, referente aos eixos principais que passam pelo centro de gravidade da carga nominal (kg m2).
120
Lz
820
170
Lz (mm)
Lxy
150 Distanza nominale
Distancia nominal
Afastamento nominal
Baricentro del carico P
Centro de gravedad de la carga P
Centro de gravidade da carga nominal P
3--4
30
Baricentro del carico P e curve di carico per KR 45/2
Centro de gravedad de la carga P y curvas características para KR 45/2
Centro de gravidade da carga P e curvas caraterísticas da carga para KR 45/2
Spez KR 30, 45 it/es/pt
03.96.06
258
Xm
6H7, 6+0,5 prof.
8x45°
45°
140
142
50
6+0,2
31,5H7
63h7
132
fino a/hasta/a A4/A5
6± 0,5
Viti di fissaggio M6, Qualità 10.9
Profondità di avvitamento: min. 6 mm, max. 10 mm
M6, 9+1 prof.
Tornillos de fijación M6, Calidad 10.9
Profundidad de roscado
min. 6 mm, max. 10 mm
3--5
Parafusos de fixação M6, Qualidade 10.9
Profundidade de introdução
dos parafusos:
min. 6 mm, max. 10 mm
Flangia di attacco DIN/ISO per PC 15 kg
Brida de montaje DIN/ISO para MC 15 Kg
Flange de montagem DIN/ISO para MC 15 kg
Ø 0,04 A
B
Sezione A--A
Corte A--A
Xm
170
fino a/hasta/a A4/A5
B
A
ø125 h7
A
ø63 H7
A
Ø 0,02
ø100
Ø 8H7
8 prof.
6
B
M8, 14 prof.
3--6
Viti di fissaggio M8, Qualità 10.9
Profondità di avvitamento: min. 12 mm, max. 14 mm
Tornillos de fijación M8, Calidad 10.9
Profundidad de roscado
min. 12 mm, max. 14 mm
Parafusos de fixação M8, Qualidade 10.9
Profundidade de introdução
dos parafusos:
min. 12 mm, max. 14 mm
Flangia di attacco DIN/ISO per PC 30/45 kg
Brida de montaje DIN/ISO para MC 30/45 kg
Flange de montagem DIN/ISO para MC 30/45 kg
03.96.06
Spez KR 30, 45 it/es/pt
31
54
88
219
246
140
Ø60
15 kg
A4
A5
A6
66
94
A5
A6
221
30/45 kg
95
A4
15°
Per la regolazione del punto zero con il tastatore elettronico di misurazione (vedi paragrafo 2.6) con l’utensile montato dev’essere garantito spazio sufficiente per il
montaggio e lo smontaggio del tastatore.
Para el ajuste del punto cero con el comparador electrónico (ver secc. 2.6) estando
el útil o herramienta montado, el conjunto debe estar diseñado de modo tal de
tener lugar suficiente para montar y desmontar el comparador.
Para o ajuste do ponto zero, utilizando o comparador eletrônico (ver parágrafo 2.6),
com a ferramenta montada, esta deverá ser concebida de forma a que haja espaço
suficiente para a montagem e desmontagem do comparador.
3--7
32
Tastatore elettronico di misurazione, montaggio sul A4, A5 e A6 allo zero meccanico del A4 a A6
Comparador electrónico, montaje sobre A4, A5 y A6 a las posiciones mecánicas cero del
A4 hasta A6
Comparador eletrônico, montagem em A4, A5 e A6 ao ponto mecânico zero do A4 a A6
Spez KR 30, 45 it/es/pt
03.96.06
Baricentro del carico P
Centro de gravedad de la carga P
Centro de gravidade da carga P
Carico supplementare
Carga adicional
Carga adicional
Y
170
(145)
820
120
+68°
2498
(800)
---210°
150
---40°
865
1665
1810
+93°
410
937
10
248
481
861
1180
2041
--- 185°
R 2041
+185°
Raggio di ingombro della flangia di attacco
Radio del canto de perturbación de la brida de montaje
Raio de interferência da flange de montagem
3--8
R 185
AVVERTENZA: il baricentro del carico supplementare deve trovarsi il più vicino possibile all’asse di rotazione 3 e alla linea a nella
figura 3--10. Punto di riferimento per la zona
di lavoro è il punto d’intersezione degli assi
4 e 5.
Vista Y vedi figura 3--10.
OBSERVACION: el centro de gravedad de
la carga adicional estarlo más cerca posible
del eje de giro 3 y de la linea a en la fig. 3--10.
El punto de referencia para el campo de trabajo es la intersección de los ejes 4 y 5.
Vista Y ver figura 3--10.
AVISO: O ponto de gravidade da carga adicional deverá situar--se o mais próximo
possível do eixo de rotação 3 e da linha a da
Fig. 3--10. O ponto de referência para a
zona de trabalho é o ponto de interseção
dos eixos 4 e 5.
Vista Y ver Fig. 3--10.
Dimensioni principali (riferite al software) e zona di lavoro del KR 30/2 e KR 45/2
Dimensiones principales (referidos al software) y campo de trabajo del KR 30/2 y KR 45/2
Dimensões principais (referentes ao software) e zona de trabalho do KR 30/2 e KR 45/2
03.96.06
Spez KR 30, 45 it/es/pt
33
Baricentro del carico P
Centro de gravedad de la carga P
Centro de gravidade da carga P
Carico supplementare
Carga adicional
Carga adicional
Y
2676
140
150
+93°
865
1000
---40°
4405
---208°
120
145
1670
+66°
410
864
738
92
1909
1354
1732
3086
4995
--- 185°
R 3086
+185°
Raggio di ingombro della flangia di attacco
Radio del canto de perturbación de la brida de montaje
Raio de interferência da flange de montagem
R 145
AVVERTENZA: il baricentro del carico supplementare deve trovarsi il più vicino possibile all’asse di rotazione 3 e alla linea a nella
figura 3--10. Punto di riferimento per la zona
di lavoro è il punto d’intersezione degli assi
4 e 5.
Vista Y vedi figura 3--10.
OBSERVACION: el centro de gravedad de
la carga adicional estarlo más cerca posible
del eje de giro 3 y de la linea a en la fig. 3--10.
El punto de referencia para el campo de trabajo es la intersección de los ejes 4 y 5.
Vista Y ver figura 3--10.
AVISO: O ponto de gravidade da carga adicional deverá situar--se o mais próximo
possível do eixo de rotação 3 e da linha a da
Fig. 3--10. O ponto de referência para a
zona de trabalho é o ponto de interseção
dos eixos 4 e 5.
Vista Y ver Fig. 3--10.
principali (riferite al software) e zona di lavoro del KR 30 L15/2
3--9 Dimensioni
Dimensiones principales (referidos al software) y campo de trabajo del KR 30 L15/2
Dimensões principais (referentes ao software) e zona de trabalho do KR 30 L15/2
34
Spez KR 30, 45 it/es/pt
03.96.06
Vista Y vedi figure 3--8 e 3--9
ver figuras 3--8 y 3--9
ver figs. 3--8 e 3--9
Centro A3
16 prof.
M8 (4x)
195
3--10
Supporto per carico supplementare (2x)
Apoyo para la carga adicional (2x)
Apoio para a carga adicional (2x)
375
Dim. max per carico supplem.
Dim. max. para la carga adicional
Dim. max. para a carga adicional
160
82
114
a
Fori di fissaggio per carico supplementare
Taladros para fijación de cargas adicionales
Furos de fixação para a carga adicional
± 90°
Campo di movimentazione asse 1
Rango de movimiento eje 1
Zona de movimento do eixo 1
± 80°
± 70°
± 60°
± 50°
± 40°
± 30°
± 20°
± 10°
± 0°
0°
(parete)
(pared)
(parede)
10°
20°
30°
40°
50°
60°
70°
angolo con la parete
ángulo con la pared
ângulo com a parede
del campo di movimentazione dell’asse 1 in funzione dell’angolo
3--11 diDelimitazione
montaggio del KR 30/2
80°
90°
(pavimento)
(piso)
(chão)
Limitación del campo de movimiento del eje 1 en dependencia del ángulo de
montaje del KR 30/2
Limitação da zona de movimento do eixo 1, em função do ângulo de
montagem do KR 30/2
03.96.06
Spez KR 30, 45 it/es/pt
35
± 90°
Campo di movimentazione asse 1
Rango de movimiento eje 1
Zona de movimento do eixo 1
± 80°
± 70°
± 60°
± 50°
± 40°
± 30°
± 20°
± 10°
± 0°
0°
(parete)
(pared)
(parede)
10°
20°
30°
40°
50°
60°
70°
angolo con la parete
ángulo con la pared
ângulo com a parede
80°
90°
(pavimento)
(piso)
(chão)
del campo di movimentazione dell’asse 1 in funzione dell’angolo
3--12 diDelimitazione
montaggio del KR 45/2
Limitación del campo de movimiento del eje 1 en dependencia del ángulo de
montaje del y KR 45/2
Limitação da zona de movimento do eixo 1, em função do ângulo de
montagem do KR 45/2
36
Spez KR 30, 45 it/es/pt
03.96.06
Gamma di prodotti
Gama de productos
Programa de produtos
KUKA Roboter GmbH
Robot industriali
Robots industriales
Robôs industriais
HRobot articolati per carichi da 6 a
HRobots articulados para cargas útiles
HRobôs articulados para cargas nomi-
HUnità lineari
HControlli
HSviluppo di software
HAddestramento, servizio
nais de 6 kg a 350 kg
comprendidas entre 6 Kg y 350 Kg
350 kg
HUnidades lineales
HUnidades de control
HDesarrollos de software
HEntrenamiento técnico, servicio al
HUnidades lineares
HUnidades de comando
HDesenvolvimento de software
HFormação, assistência a clientes
cliente
Indirizzi ¯Direcciones ¯Endereços
D
KUKA Roboter GmbH
Blücherstrasse 144
D--86165 Augsburg
(08 21) 7 97--0
Fax(08 21) 7 97--16 16
E-- Mail: [email protected]
Homepage: http://www.kuka--roboter.de
B
KUKA Automatisering
+ Robots N.V.
Meerstraat 41
Centrum Zuid 1031
B--3530 Houthalen
(11) 51 61 60
Fax(11) 52 67 94
E-- Mail: [email protected]
BR
D
Roboterzentrum Volkswagen--Werk
Halle 14, Eingang 62, EG
Postfach, D--38436 Wolfsburg
(0 53 61) 97 56 94
Fax(0 53 61) 97 56 97
D
Büro Köln
Maarweg 27, D--50933 Köln
über KUKA Augsburg
D
KUKA Schweissanlagen GmbH
Postfach 43 13 49
D--86073 Augsburg
Blücherstrasse 144
D--86165 Augsburg
(08 21) 7 97--0
Fax(08 21) 7 97--19 91
Homepage: http://www.kuka.de
D
KUKA Werkzeugbau
Schwarzenberg GmbH
Postfach 56
D--08331 Schwarzenberg
Weidauerstrasse 15
D--08340 Schwarzenberg
(0 37 74) 53--0
Fax(0 37 74) 53--2 22
KUKA do Brasil Ltda.
Rua Eng. Albert Leimer 237 B
CEP 07140--020 JD São Geraldo,
Guarulhos, SP, Brasil
(11) 64 02--32 36
Fax(11) 64 02--39 62
E-- Mail: [email protected]
CH
KUKA Roboter GmbH
Verkaufsbüro Schweiz
Alte Bremgartenstrasse 9
CH--8965 Berikon
(41) 56 / 6 48 21--48
Fax(41) 56 / 6 48 21--22
E-- Mail:
[email protected]
E
KUKA Sistemas de
Automatización, S.A.
Pol. Industrial Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
E--08800 Vilanova i La Geltrú (Barcelona)
(93) 8 14 23 53
Fax(93) 8 14 29 50
F
KUKA Automatisme
+ Robotique S.à.r.l.
1, Rue Blaise Pascal
F--91380 Chilly Mazarin
(1) 69 79 80 00
Fax(1) 69 79 80 01
E-- Mail: [email protected]
MEX
KUKA de Mexico S. de R.L. de CV.
Rio San Joaquin # 339, Local 5
Col. Pensil Sur
Mexico, D.F.C.P. 11490
(5) 2 03 84 07, 2 03 84 67
Fax(5) 2 03 81 48
E-- Mail:
[email protected]
ROK
KUKA Robot Automation Korea,
Co. Ltd.
Kyunggi Kunpo Sanbon 1094
435--040 South Korea
(343) 3 99 14 51, 3 99 14 52
Fax(343) 3 99 14 53)
E-- Mail: [email protected]
RUS
KUKA-- VAZ Engineering
Rußland
445633 Togliatti
Jushnoje Chaussee, 36 VAZ, PTO
(84 82) 39 12 49, 37 05 64
Fax(84 82) 39 12 49
Tx 21 41 06
S
KUKA Svetsanläggningar
+ Robotar AB
E A Rosengrens Gata 22
S--42131 Västra Frölunda
(31) 89 12 80
Fax(31) 45 08 96
UK
KUKA Welding Systems
+ Robot Ltd.
Hereward Rise
Halesowen
West Midlands B62 8AN GB
(1 21) 5 85 08 00
Fax(1 21) 5 85 09 00
D
LSW Maschinenfabrik GmbH
Postfach 75 06 65
D--28726 Bremen
Uhthoffstrasse 1
D--28757 Bremen
(04 21) 66 02--0
Fax(04 21) 66 02--1 99
Consegnato da
Entregado por
Fornecido por
I
KUKA Roboter Italia S.r.I.
Via Raimondo, 40/B
I--10098 Rivoli (To)
(011) 9 59 50 13
Fax(011) 9 59 51 41
E-- Mail: [email protected]
USA
KUKA Robot Systems Corp.
6600 Center Drive
Sterling Heights
Michigan 48312 USA
(8 10) 7 95 20 00
Fax(8 10) 9 78 04 29
Con riserva di modifiche tecniche.
Reservados los derechos a modificaciones
técnicas.
Reservamo--nos o direito a modificações
técnicas.