KR 30/2 KR 30 L15/2 KR 45/2
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KR 30/2 KR 30 L15/2 KR 45/2
Specifica Especificación Especificação Robot Robots Robôs Spez KR 30, 45 it/es/pt KR 30/2 KR 30 L15/2 KR 45/2 03.96.06 2 Spez KR 30, 45 it/es/pt 03.96.06 Italiano pagina 3 Español página 9 Português página 15 Indice 1 DESCRIZIONE DEL SISTEMA 3 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 Generalità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Meccanica del robot . . . . . . . . . . . . Installazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sostituzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Trasporto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 4 4 5 5 2 ACCESSORI (selezione) . 6 2.1 2.2 2.3 Fissaggio del robot . . . . . . . . . . . . . Asse lineare addizionale . . . . . . . . Alimentazione di energia integrata per asse 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sorveglianza della zona di lavoro Delimitazione della zona di lavoro Kit di calibrazione KTL . . . . . . . . . . Apparecchio di misura della tensione della cinghia per polso centrale . . Dispositivo di rotazione libera per assi del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 6 6 6 6 6 DATI TECNICI . . . . . . . . . . . 7 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 3 6 6 Figure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21--36 1 DESCRIZIONE DEL SISTEMA 1.1 Generalità I robot KR 30/2, KR 30 L15/2 e KR 45/2 (figura 1--1) sono robot industriali a sei assi con cinematica a snodo per tutti i lavori a comando continuo. I principali settori d’impiego sono -- manipolazione -- montaggio -- applicazione di materiali adesivi, sigillanti e protettivi -- lavorazione -- saldatura MIG/MAG -- saldatura laser YAG. I robot KR 30/2 e KR 45/2 possono essere installati in posizione variabile. Il robot KR 30 L15/2 può essere installato sul pavimento o al soffitto. Il carico nominale di 30 kg sul polso del KR 30/2 come anche un carico supplementare di 35 kg sul braccio del robot, il massimo ammissibile per questo carico nominale, possono essere spostati con velocità massima anche in caso di sbraccio massimo. Ciò vale anche per le varianti KR 30 03.96.06 L15/2 con carico nominale 15 kg, carico supplementare 35 kg. Per il KR 45/2 con carico nominale di 45 kg è ammesso un carico supplementare di 35 kg. Tutti gli elementi base dei gruppi principali mobili sono costruiti in fusione di metallo leggero. Questo concetto di impostazione è stato ottimizzato tramite CAD e FEM in considerazione di una costruzione leggera e di un’alta resistenza alla torsione e alla flessione. Ne deriva un’elevata frequenza propria del robot che permette un buon comportamento dinamico con alta rigidezza dinamica. Gli snodi e meccanismi si muovono completamente privi di gioco, tutti i particolari in movimento sono coperti. Tutti i motori di azionamento sono servomotori a c.a. ad innesto e senza spazzole, non richiedono manutenzione e sono protetti in modo sicuro da sovraccarico. Gli assi di base sono lubrificati a vita, cioè un cambio dell’olio è necessario non prima di 20.000 ore di funzionamento. Tutti i componenti del robot sono stati concepiti in modo da essere semplici e chiari e da essere facilmente accessibili e il loro numero è stato ridotto al minimo. Il robot può essere sostituito velocemente anche come unità completa e senza correzioni del programma considerevoli. Movimenti sopratesta sono possibili. Grazie a questi e numerosi altri dettagli costruttivi i robot sono veloci e sicuri nel funzionamento e richiedono poca manutenzione. Necessitano di un ridotto piano di appoggio e possono trovarsi, a causa della particolare geometria della struttura, molto vicino al pezzo da lavorare. La durata media è da 10 a 15 anni come per tutti i robot della KUKA. Ogni robot viene equipaggiato con un controllo la cui elettronica di controllo e di potenza è integrata in un unico armadio di controllo (vedi specifica separata). Esso è di poco ingombro, di facile uso e di poca manutenzione. Lo standard di sicurezza è conforme alla normativa macchina CE e alle relative norme (tra l’altro DIN EN 775). I cavi di collegamento tra il robot e il controllo contengono tutte le linee di alimentazione e i circuiti di segnalazione necessari. Possono essere innestati al robot, come anche le linee di energia e dei mezzi per il funzionamento di utensili (accessorio ”Alimentazione di energia integrata per asse 1”). Spez KR 30, 45 it/es/pt 3 Queste linee sono installate saldamente nell’interno del robot nella zona dell’asse di base 1. In caso di necessità le linee di energia e dei mezzi per il funzionamento di utensili possono essere portate tramite interfacce di sistema lungo gli assi posposti fino all’utensile. 1.2 Meccanica del robot Il robot consiste in un basamento fisso sul quale la ”giostra”con la culla, il braccio e il polso ruota intorno ad un asse verticale (figura 1--1). Il polso (figura 1--2) serve con la sua flangia di attacco come alloggiamento di utensili (p.es. gripper, apparecchio di saldatura). Nella figura 1--3 sono rappresentate le possibilità di movimento degli assi del robot. La misurazione dello spostamento per gli assi di base e gli assi manuali (da A1 a A3 / da A4 a A6) avviene tramite un sistema di misurazione dello spostamento assoluto con un resolver per ogni asse. L’azionamento viene effettuato da servomotori in c.a. con comando a transistori e di poca inerzia. Il freno e il resolver presentano poco ingombro e sono integrati nelle unità motore. La zona di lavoro del robot viene delimitata in tutti gli assi tramite finecorsa software. Meccanicamente le zone di lavoro degli assi 1, 2, 3 e 5 vengono delimitate tramite arresti di finecorsa con funzione tampone. Quale accessorio della ”delimitazione della zona di lavoro”possono essere forniti per gli assi da 1 a 3 degli arresti meccanici per la delimitazione della relativa zona di lavoro in funzione dell’impiego. 1.3 Installazione Per l’installazione del robot esistono varie possibilità: -- Variante 1 Questa variante può essere fornita con tasselli e schema di foratura come accessorio ”Kit di fissaggio al pavimento”. Il robot viene posto senza piastre intermedie sul pavimento preparato e fissato con otto viti a tassello (figura 1--4). Per la preparazione dei fori per i tasselli è necessario un attrezzo speciale con dispositivo di sottosquadro. 4 -- Variante 2 Questa variante può essere fornita con perni di centraggio e viti come accessorio ”Kit di fissaggio al telaio”. Il robot viene posto su una struttura in acciaio approntata e viene fissato con otto viti (figura 1--5). La sua posizione di montaggio viene determinata da due perni di centraggio consentendo una intercambiabilità ripetibile. -- Variante 3 Questa variante può essere fornita con piastre intermedie, perni di centraggio, tasselli e viti come accessorio ”Kit di fissaggio alla fondazione”. Il robot viene posto con quattro piastre intermedie (figura 1--6) sul pavimento preparato. La sua posizione di montaggio viene determinata da due perni di centraggio consentendo una intercambiabilità ripetibile. Il fissaggio del robot avviene tramite otto viti sulle piastre intermedie. Le piastre intermedie vengono fissate prima dell’installazione del robot ognuna con quattro tasselli sul pavimento. ATTENZIONE per Variante 1 e 3: Per la preparazione di una fondazione si devono osservare le relative prescrizioni costruttive per quanto riguarda la qualità del calcestruzzo (³ B25 secondo DIN 1045) e la portata del suolo. La superficie dev’essere piana e sufficientemente liscia. L’inserimento dei tasselli dev’essere eseguito in modo accurato affinché le forze generate durante l’esercizio (figura 1--7) vengono deviate in modo sicuro al suolo. Le figure 1--7 e 1--8 possono essere d’ausilio anche per ulteriori analisi statiche. ATTENZIONE in caso di robot a parete: Per i robot a parete esiste una limitazione della zona di rotazione intorno all’asse 1. Le zone di rotazione ammissibili che dipendono dall’angolo tra la parete ed il robot sono riportate nella figura 3--11 o 3--12. Le limitazioni della zona di rotazione intorno all’asse 1 devono essere assolutamente rispettate e preferibilmente assicurate tramite degli arresti fissi. Se le limitazioni non vengono rispettate ciò provoca il sovraccarico del freno di arresto ed il robot può muoversi autonomamente con conseguente pericolo per la vita! Spez KR 30, 45 it/es/pt 03.96.06 1.4 Sostituzione 1.5 Trasporto In caso di impianti produttivi con un grande numero di robot, la facile intercambiabilità dei robot tra di loro è molto importante. Viene garantita tramite Durante il trasporto del robot si deve badare alla stabilità. Finché il robot non è fissato sulla fondazione, esso dev’essere tenuto in posizione di trasporto. -- la riproducibilità delle posizioni di sincronizzazione di tutti gli assi contrassegnate dal costruttore, cioè delle cosiddette posizioni zero meccaniche e Il robot può essere trasportatoin due modi (figura 1--9): -- la calibrazione computerizzata del punto zero, e viene inoltre facilitata -- da una programmazione offline a distanza del robot e eseguibile in precedenza come anche -- dalla disposizione riproducibile del robot. I lavori di verifica e di manutenzione (tra l’altro riguarda il polso e i motori) richiedono come conclusione la posizione zero elettrica e meccanica del robot (calibrazione). A questo scopo sono montati da parte del costruttore ad ogni asse del robot delle cartucce di calibrazione. La regolazione delle cartucce di calibrazione fa parte dei lavori di misurazione effettuati prima della consegna del robot. Visto che la misurazione su ogni asse viene effettuata sempre con la stessa cartuccia è possibile ottenere una precisione massima alla prima misurazione e più tardi alla ricerca della posizione zero meccanica. Per la visualizzazione della posizione del tastatore presente nella cartuccia di calibrazione viene montato come accessorio un tastatore elettronico di misurazione (kit di calibrazione KTL) sulla cartuccia. Passando sull’intaglio di taratura durante il procedimento di calibrazione, il sistema di misurazione dello spostamento viene posto automaticamente sullo zero elettrico. Dopo aver effettuato la regolazione del punto zero per tutti gli assi, il robot può essere messo nuovamente in esercizio. I procedimenti descritti permettono di poter trasferire i programmi, dopo averli stabiliti una volta, in qualsiasi momento ad ogni altro robot dello stesso tipo. a Con un mezzo di imbragatura e gru (o elevatore a forca) Il robot può essere appeso tramite un mezzo di imbragatura, che viene agganciato in tre occhielli sulla giostra, al gancio della gru o alle forche del carrello elevatore e trasportato in questo modo. In caso di trasporto del robot tramite gru devono essere usati soltanto mezzi di imbragatura e di sollevamento con carico massimo agganciabile sufficiente. b Con elevatore a forche Per il trasporto con l’elevatore a forche sono previste nel basamento due cavità passanti tramite le quali il robot può essere sollevato da due lati. Per il fissaggio al soffitto il robot viene fornito sospeso in una speciale struttura di trasporto dalla quale può essere estratto tramite l’elevatore a forca già nella posizione di montaggio corretta e trasportato ulteriormente. Prima di ogni trasporto il robot dev’essere portato in posizione di trasporto: KR 30/2, KR 45/2 A1 A2 A3 A4 A5 A6 0° --40° +68° 0° --120° a scelta KR 30 L15/2 A1 A2 A3 A4 A5 A6 0° --40° +66° 0° +90° a scelta Questi valori angolari si riferiscono al punto zero meccanico del relativo asse del robot. Dimensioni per l’imballaggio del robot nel container: Tipo di robot 03.96.06 Lu (mm) La (mm) A (mm) KR 30/2 1250 910 1830 KR 30 L15/2 2040 910 2030 KR 45/2 1250 910 1830 Spez KR 30, 45 it/es/pt 5 2 2.5 Delimitazione della zona di lavoro ACCESSORI (selezione) 2.1 Fissaggio del robot Il fissaggio del robot può avvenire in tre modi: -- con kit di fissaggio al pavimento (figura 1--4) -- con kit di fissaggio al telaio (figura 1--5) -- con kit di fissaggio alla fondazione (figura 1--6) Per la descrizione vedi paragrafo 1.3. 2.2 Asse lineare addizionale Per mezzo di un’unità lineare come asse di spostamento aggiuntiva sulla base della gamma KL 1500 (figura 2--1) il robot può essere spostato in modo traslatorio e liberamente programmabile -sul pavimento o al soffitto. 2.3 Alimentazione di energia integrata per asse 1 Sono a disposizione diverse alimentazioni di energia, p.es. per l’applicazione ”manipolazione”. I relativi conduttori passano nella zona dell’asse 1 all’interno del robot dal pannello connettori fino ad un’interfaccia sulla giostra (figura 2--2). Da qui possono essere portati dei conduttori addizionali lungo la parte esterna della culla e del braccio fino ad un’interfaccia sull’utensile. In questo modo viene eliminato il braccio di alimentazione ingombrante. 2.4 Sorveglianza della zona di lavoro Gli assi da 1 a 3 possono essere equipaggiati con interruttori di posizione e anelli scanalati, sui quali sono fissati delle camme regolabili. Ciò consente la sorveglianza continua della posizione del robot. Nel caso di A1 è possibile sorvegliare um massimo di tre settori, nel caso di A2 e A3 insieme un massimo di tre settori della relativa zona di movimentazione. Se gli assi 2 o 3 vengono equipaggiati con un dis-positivo di sorveglianza della zona di lavoro è necessaria ”l’alimentazione di energia per asse 1” con un cavo di comando addizionale. 6 Le zone di movimentazione degli assi da 1 a 3 possono essere delimitate con degli arresti meccanici supplementari in funzione dell’impiego: Asse 1: -- con arresto mobile e due arresti supplementari: da +43° fino a +110° e da --43° fino a --110° , regolabili con gradini di 15° . -- senza arresto mobile, con arresto fisso e due arresti supplementari: da +5° fino a +35° e da --5° fino a --35° , regolabili con gradini di 15° . -- senza arresto mobile, con arresto fisso e senza arresti supplementari: da 0° fino a +110° e da 0° fino a --110° . Asse 2: da +3° fino a +48° e da 0° fino a --40° , regolabili con gradini di 15° . Asse 3: da 0° fino a +58° e da 0° fino a --150° , regolabili con gradini di 15° . 2.6 Kit di calibrazione KTL Per eseguire la regolazione del punto zero necessaria per tutti gli assi può essere utilizzato il tastatore elettronico di misurazione appartenente al kit di calibrazione KTL (figure 2--3 e 3--7). Permette una misurazione particolarmente veloce e semplice come anche una calibrazione automatica e computerizzata e dovrebbe essere ordinato insieme al robot. 2.7 Apparecchio di misura della tensione della cinghia per polso centrale L’apparecchio di misura completamente elettronico e dotato di microcontroller permette la misurazione veloce e semplice di tensioni della cinghia dentata tramite la misurazione della frequenza (figura 2--4). 2.8 Dispositivo di rotazione libera per gli assi del robot Con questo dispositivo gli assi base del robot possono essere movimentatos meccanicamente tramite i motori di azionamento in caso di un’avaria. Spez KR 30, 45 it/es/pt 03.96.06 3 DATI TECNICI Numero di assi KR 30/2 KR 30 L15/2 KR 45/2 6 (figura 1--3) Limiti di carico vedi anche figura 3--1 Tipi Tipo di robot KR 30/2 KR 30 L15/2 KR 45/2 30 kg 15 kg 45 kg Carico nominale [kg] 30 15 45 Carico supplementare con carico nominale [kg] 35 35 35 Carico totale massimo [kg] 65 50 80 Polso 1 (PC)1 KR 30 L15/2 PC = polso centrale D Polso centrale, carico nominale 15 kg Le figure da 3--2 fino a 3--4 illustrano la dipendenza tra carico e posizione del baricentro del carico. Asse Campo di movimentazione, delimitato da software Velocità 1 ± 185° 100 °/s 2 +93° fino a --40° 75 ° /s 3 +66° fino a --208° 75 ° /s Tutte le indicazioni nella colonna ”Campo di movimentazione”si riferiscono al punto zero meccanico del relativo asse del robot. 4 ± 350° 230 ° /s 5 ± 135° 163 ° /s 6 ± 350° 240 ° /s KR 30/2 KR 45/2 D Polso centrale, carico nominale 30 kg D Polso centrale, carico nominale 45 kg Asse Velocità Asse 1 ± 185° 153 °/s 2 +93° fino a --40° 106 ° /s 3 +68° fino a --210° 152 ° /s Dati degli assi I dati degli assi vengono forniti in seguito. La rappresentazione degli assi e delle loro possibilità di movimentazione è riportata nella figura 1--3. Gli assi da 1 a 3 sono assi base, gli assi da 4 a 6 sono assi manuali. Campo di movimentazione, delimitato da software Campo di movimentazione, delimitato da software Velocità 1 ± 185° 153 ° /s 2 +93° fino a --40° 106 ° /s 3 +68° fino a --210° 152 ° /s 4 ± 350° 240 ° /s 4 ± 350° 240 ° /s 5 ± 119° 226 ° /s 5 ± 119° 226 ° /s 6 ± 350° 298 ° /s 6 ± 350° 298 ° /s 03.96.06 Spez KR 30, 45 it/es/pt 7 Temperatura ambiente Precisione ripetibile ± 0,15 mm Sistema di azionamento Elettromeccanico con servomotori a c.a., con comando a transistori D stoccaggio e trasporto: 233 K fino a 333 K (--40 °C fino a +60 °C) Dimensioni principali vedi figure 3--8 e 3--9 Altri limiti di temperatura a richiesta. Peso KR 30/2 KR 30 L15/2 KR 45/2 Potenza motore installata ca. 867 kg ca. 875 kg ca. 875 kg Livello sonoro < 75 dB (A) al di fuori della zona di lavoro Posizione di montaggio KR 30/2 e KR 45/2 variabile KR 30 L15/2 sul pavimento o al soffitto Il campo di movimentazione dell’asse 1 dipende dall’angolo di installazione del robot (vedi figure 3--11 e 3--12). Installazione vedi paragrafo 1.3 Baricentro del carico P vedi figure 3--2 fino a 3--4 Per tutti i carichi nominali, la distanza orizzontale (Lz) del baricentro del carico P dalla superficie della flangia è di 150 mm. La distanza verticale (Lxy) dall’asse di rotazione 6 è di 120 mm (rispettiva distanza nominale). Zona di lavoro (spazio di lavoro) La forma e le dimensioni della zona di lavoro sono riportate nelle figure 3--8 e 3--9. Volume dello spazio di lavoro Il volume dello spazio di lavoro è per KR 30/2 KR 30 L15/2 KR 45/2 ca. 24 m3 ca. 85 m3 ca. 24 m3 Il punto di riferimento è il punto d’intersezione degli assi 4 e 5. 8 D esercizio: 283 K fino a 328 K (+10 °C fino a +55 °C) KR 30/2 KR 30 L15/2 KR 45/2 ca. 12,5 kW ca. 19,3 kW ca. 15,5 kW Grado di protezione dell’elettrica del robot (secondo EN 60529) IP64 pronto per l’esercizio, con cavi di collegamento allacciati Colore Zoccolo (fisso) nero (RAL 9005). Parti mobili arancione (RAL 2003). Flangia di attacco all’asse 6 La flangia di attacco viene fornita in esecuzione DIN/ISO1 (figure 3--5 e 3--6). Qualità delle viti per fissaggio utensile 10.9 Lunghezza di serraggio min. 1,5 x d Profondità di avvitamento min. 6 mm (KR 30 L15/2) min. 12 mm (KR 30/2, KR 45/2) max. 10 mm (KR 30 L15/2) max. 14 mm (KR 30/2, KR 45/2) AVVERTENZA: La rappresentazione della flangia corrisponde alla posizione zero del robot in tutti gli assi, particolarmente anche nell’asse 6 (il simbolo contrassegna la posizione dell’elemento di accoppiamento). 1 1 DIN/ISO 9409--1--A50 per PC 15 kg DIN/ISO 9409--1--A100 per PC 30 kg e PC 45 kg Spez KR 30, 45 it/es/pt 03.96.06 Italiano pagina 3 Español página 9 Português página 15 Indice 1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 DESCRIPCION DEL SISTEMA . Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . Mecánica del robot . . . . . . . . . . . . . Instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Reemplazo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 9 10 10 11 11 2 2.1 2.2 2.3 ACCESORIOS (selección) . . . . . Fijación del robot . . . . . . . . . . . . . . Eje de desplazamiento adicional . Alimentación de energía integrada en el eje 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Control del campo de trabajo . . . . Limitación del campo de trabajo . Juego de ajuste KTL . . . . . . . . . . . Medidor de la tensión mecánica de la correa para la muñeca central . Dispositivo de liberación para los ejes del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 12 12 DATOS TECNICOS . . . . . . . . . . . . 13 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 3 12 12 12 12 12 12 Figuras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21--36 1 DESCRIPCION DEL SISTEMA 1.1 Generalidades Los robots del tipo KR 30/2, KR 30 L15/2 y KR 45/2 (fig. 1--1) son robots industriales de seis ejes con cinemática de articulación, para todas las tareas de trayectoria. Las aplicaciones más frecuentes son: -- manipulación -- montaje -- aplicación de adhesivos, sellantes y medios de conservación -- soldadura MIG/MAG -- soldadura YAG Laser. Los robots KR 30/2 y KR 45/2 pueden ser montados en forma variable. El robot KR 30 L15/2 puede ser montado sobre el suelo o contra el techo. La carga útil nominal de 30 Kg aplicada en la muñeca del KR 30/2, y una carga de 35 Kg adicional a esta carga útil colocada sobre el brazo del robot, pueden ser desplazadas a máxima velocidad, con extensión máxima del brazo. Esto vale también para la variante KR 30 L15/2 con carga nominal de 15 Kg, carga adicional de 35 Kg. 03.96.06 El KR 45/2, con una carga nominal de 45 Kg, puede tener una carga adicional de 35 Kg. Todos los cuerpos base de los grupos constructivos principales que forman los distintos movimientos, están fabricados con fundición de metal liviano. Este concepto de diseño fue optimizado utilizando CAD y FEM, teniendo en cuenta la efectividad económica de una construcción liviana y de alta rigidez a la torsión y a la flexión. De ello resulta una alta frecuenecia natural del robot, presentando una buena performance dinámica con alta resistencia a las vibraciones. Las articulaciones y los reductores se mueven prácticamente libres de juegos, y todas las piezas en movimiento están cubiertas. Todos los motores de accionamiento son servomotores de CA sin escobillas, en técnica enchufable y libres de mantenimiento, asegurados contra sobrecargas. Los ejes principales son del tipo de lubricación permanente, es decir, un cambio de aceite solo es necesario después de 20.000 horas de servicio. Todos los componentes del robot tienen un diseño sencillo y claro, minimizados en cantidad y de fácil acceso a los mismos. El robot también puede ser reemplazado por otro como unidad completa, en forma rápida y sin necesidad de realizar modificaciones escenciales en el programa. Por éstos y otra gran cantidad de detalles constructivos, los robots son rápidos, brindando seguridad de servicio, requeriendo un mantenimiento mínimo y fácil. Solo precisan poco espacio para su instalación, y debido a su geometría constructiva especial, pueden estar muy cerca de las piezas a trabajar. Como todos los robots KUKA, tienen una vida útil promedio entre 10 y 15 años. Cada robot está equipado con una unidad de control, cuya electrónica de mando y de potencia se encuentran juntas e integradas en un armario de control (ver especificación especial). Este ocupa un espacio reducido, es de mantenimiento simple y fácil manejo para el usuario. El estándar de seguridad corresponde a las normativas de la CE para construcción de máquinas, y a las normas vigentes (por ej. DIN EN 775). Los cables de unión entre el robot y la unidad de control contienen todos los cables de alimentación y de señales necesarios. En el robot, han sido ejecutados en técnica enchufable; también los cables de alimentación de energía y las tuberías flexibles y cables para el servicio con útiles (acceso- Spez KR 30, 45 it/es/pt 9 rio ”Alimentación de energía integrada en el eje 1”). Todos estos conductos y conductores están, en la zona del eje base 1, fijamente instalados. En caso de necesidad, en el servicio con útiles, la alimentación de energía a los mismos puede instalarse a lo largo de los ejes subsiguientes, con ayuda de puntos de conexión del sistema. 1.2 Mecánica del robot El robot consta de una base fija, sobre la cual gira, alrededor de un eje vertical, la ”Columna giratoria”, con un brazo de oscilación, un brazo y una muñeca (fig. 1--1). La muñeca (fig. 1--2) sirve, con su brida de acople, para el montaje de herramientas y útiles (por ej. garras, dispositivos de soldadura). Las posibilidades de los movimientos del robot pueden verse en la fig. 1--3. La medición de los trayectos para los ejes base y de la muñeca (A1 hasta A3 y respectivamente A4 hasta A6), se realiza a través de un sistema de medición absoluto con un resolver para cada eje. El accionamiento se efectúa por medio de servomotores de CA de baja inercia, de mando transistorizado. En las unidades motóricas, y para ahorro de espacio, van integrados el resolver y el freno. El campo de trabajo del robot es limitado, en todos los ejes, por medio de límites de carrera software. Además, los ejes 1, 2, 3 y 5 se limitan por medio de topes finales de absorción de energía. También se dispone, como accesorio mecánico, de topes de ”limitación del campo de trabajo”para la limitación del rango de trabajo de los ejes 1 hasta 3 para tareas específicas. 1.3 Instalación Para la instalación del robot, existen varias posibilidades: -- Variante 1 Esta variante se entrega con tacos de seguridad y plano de taladros como accesorio ”Juego de fijación al piso”. El robot se coloca, sin placas intermedias, directamente sobre el piso de la nave previamente preparado, en donde es atornillado con ocho anclajes en tacos de seguridad (fig. 1--4). Para la preparación de los taladros para los tacos, es necesario una herramienta especial con afilado destalonado. 10 -- Variante 2 Esta variante puede adquirirse con pernos de recepción y tornillos como accesorio ”Juego de fijación a la bancada”. El robot es colocado sobre una construcción de acero preparada y es atornillado con ocho tornillos (fig. 1--5). Su posición de montaje está determinada por dos pernos de recepción, que posibilitan un reemplazo con repetibilidad. -- Variante 3 Esta variante se entrega con placas intermedias, pernos de recepción, tacos y tornillos como accesorio ”Juego de fijación al fundamento”. El robot se coloca, con cuatro placas intermedias (fig. 1--6), sobre el piso preparado de la nave. Su posición de montaje está determinada por dos pernos de recepción, que posibilitan un reemplazo con repetibilidad. La fijación del robot se realiza con ocho tornillos, a las placas intermedias. Previo montaje del robot, las placas intermedias se fijan al piso de la nave, cada una con cuatro tornillos de anclaje. ATENCIÓ N en las variantes 1 y 3: En la preparación del fundamento deben considerarse las prescripciones de construcción vigentes concernientes a la calidad del hormigón (³ B25 según DIN 1045), y la carga admisible del piso. En la ejecución del fundamento, prestar atención de obtener una superficie plana y suficientemente lisa. La colocación de los tacos debe realizarse con mucho cuidado, para que las fuerzas generadas durante el servicio (fig. 1--7) puedan transmitirse al piso en forma segura. Las figuras 1--7 e 1--8 también pueden utilizarse para realizar estudios estáticos complementarios. ATENCION con robots de montaje contra la pared: en robots de montaje contra la pared se tiene una restricción del rango de giro alrededor del eje 1. Los rangos de giro permitidos, dependiendo del ángulo entre la pared y el robot, deben consultarse en las figuras 3--11 o 3--12. Las restricciones del rango de giro alrededor del eje 1 deben ser cumplidas indefectiblemente, y, preferentemente, asegurarlas por medio de topes fijos. Si no se cumplen estas restricciones, se generan sobrecargas en el freno de retención, y el robot puede moverse sin control; ¡en ese caso existe peligro para la vida! Spez KR 30, 45 it/es/pt 03.96.06 1.4 Reemplazo 1.5 Transporte En instalaciones robotizadas con una mayor cantidad de robots, es de suma importancia la posibilidad de reemplazar un robot por otro sin dificultades. Esto está garantizado por: Durante el transporte del robot debe cuidarse, en todo momento, que el mismo no vuelque. Hasta que el robot no esté fijado al fundamento, debe mantenerse al mismo en posición de transporte. -- la reproducibilidad de las posiciones de sincronización de cada eje, llamadas posiciones mecánicas cero, y por -- el ajuste del punto cero asistido por ordenador, y, adicionalmente, se ve favorecido por: -- la posibilidad de una programación offline lejos del robot, y por -- la reproducibilidad del montaje del robot. La finalización de los trabajos de mantenimiento y reparación (entre otros, lo que respecta a la muñeca y los motores), exige el establecimiento de las posiciones cero mecánicas y eléctricas (calibración) del robot. Para ello se han dispuesto, desde fábrica, cartuchos de medición para cada eje. El ajuste de los cartuchos de medición forma parte de las operaciones de medición y ajuste en fábrica, antes de la entrega del robot. Dado que cada eje se mide siempre con el mismo cartucho, se consigue un alto grado de exactitud para la primera medición y para la búsqueda posterior de las posiciones mecánicas cero. Para conseguir la visualización de la posición del comparador colocado en el cartucho, se tiene, como accesorio, una unidad electrónica de ajuste (Juego de ajuste KTL) que se enrosca en el cartucho de medición. Al pasar sobre la entalladura de medición durante el proceso de ajuste, el sistema de medición de posicionamiento, automáticamente, es puesto eléctricamente a cero. Una vez realizado el ajuste del punto cero para todos los ejes, el robot puede ser puesto nuevamente en servicio. Los procedimientos arriba mencionados permiten que, una vez determinado un programa, pueda utilizarse éste en cualquier otro robot del mismo tipo. El robot puede ser transportado de dos maneras diferentes (fig. 1--9): a Con una cabria o aparejo de transporte y grúa (o carretilla elevadora de horquilla) El robot se deja colgar de una cabria o aparejo de transporte, enganchados en tres anillas dispuestas en la columna giratoria, cogidas con una grúa o con las horquillas de una carretilla elevadora, y así transportarlo. Para el transporte del robot con grúa, deben utilizarse solamente cabrias o aparejos con la suficiente capacidad de carga. b Con carretilla elevadora de horquilla Para el transporte con la carretilla elevadora de horquillla, la base del robot dispone de dos aberturas pasantes. Así, el robot puede ser cogido de dos lados diferentes. Para el tipo de fijación al techo, el robot se entrega colgado dentro de un bastidor especial de transporte. Con una carretilla elevadora de horquilla puede ser recogido de este bastidor ya en la posición correcta de montaje y transportado. Antes de cada transporte, el robot debe ser puesto en la posición de transporte: KR 30/2, KR 45/2: A1 A2 A3 A4 A5 A6 0° --40° +68° 0° ---120° cualquiera KR 30 L15/2: A1 A2 A3 A4 A5 A6 0° --40° +66° + 0° +90° cualquiera Estas indicaciones de ángulos se refieren al punto cero mecánico del eje correspondiente del robot. Medidas para el embalaje del robot en un container: Tipo de robot 03.96.06 Al (mm) A (mm) P (mm) KR 30/2 1250 910 1830 KR 30 L15/2 2040 910 2030 KR 45/2 1250 910 1830 Spez KR 30, 45 it/es/pt 11 2 ACCESORIOS (selección) 2.1 Fijación del robot La fijación del robot puede realizarse en tres variantes distintas: -- con el juego de fijación al piso (fig. 1--4) -- con el juego de fijación a la bancada (fig. 1--5) -- con el juego de fijación al fundamento (fig. 1--6) Véase descripción en la secc. 1.3. 2.2 Eje de desplazamiento adicional Con ayuda de este accesorio, una unidad lineal como eje de traslación adicional, basado en los tipos constructivos de la serie KL 1500 (fig. 2--1), puede desplazarse al robot con un movimiento de traslación, libremente programable, sobre el piso o colgado del techo. 2.3 Alimentación de energía integrada en el eje 1 Se dispone de distintas alimentaciones de energía, entre otras, para la aplicación ”Manipulación”. Los cables y conductos correspondientes están instalados en la zona del eje 1, dentro del robot, desde el panel de conectores hasta el punto de conexión en la columna giratoria (fig. 2--2). Desde allí pueden llevarse cables y conductos adicionales a lo largo del brazo de oscilación y del brazo, hasta el punto de conexión con el útil. Con ello se evita la instalación de una bandera con el consiguiente ahorro de espacio. 2.4 Control del campo de trabajo Los ejes 1 hasta 3 pueden equiparse con detectores de aproximación y aros ranurados, en los cuales pueden fijarse levas desplazables. Esto posibilita un control contínuo de la posición de robot. En A1 pueden controlarse, como máximo, tres sectores, en A2 y A3 juntos, como máximo, tres sectores de cada uno de los rangos de movimiento. Si los ejes 2 o 3 se deben equipar con un control de campo de trabajo, es necesario una ”Alimentación de energía para el eje 1”con un cable de señales adicional. 12 2.5 Limitación del campo de trabajo Los rangos de movimiento de los ejes 1 hasta 3 pueden, adicionalmente, de acuerdo con la tarea específica, ser equipados con topes mecánicos adicionales: Eje 1: -- con tope móvil y dos topes adicionales: de +43° hasta +110°y --43°hasta --110°, ajustable en pasos de 15°. -- sin tope móvil, con tope fijo y dos topes adicionales: de +5°hasta +35°y --5°hasta --35°, ajustable en pasos de 15°. -- sin tope móvil, con tope fijo y sin topes adicionales: de 0°hasta +110°y 0°hasta --110°. Eje 2: de +3°hasta +48°y 0°hasta --40°, ajustable en pasos de 15°. Eje 3: de 0°hasta +58°y 0°hasta --150°, ajustable en pasos de 15°. 2.6 Juego de ajuste KTL Para realizar el ajuste necesario del punto cero para todos los ejes, puede utilizarse un comparador electrónico perteneciente al juego de ajuste KTL (fig. 2--3 y 3--7). Permite una medición rápida y muy sencilla, y también un ajuste asistido por ordenador; se recomienda adquirir este accesorio junto con el robot. 2.7 Medidor de la tensión mecánica de la correa para la muñeca central El aparato de medición, completamente electrónico, equipado con un microcontrolador, posibilita una medición sencilla y rápida de la tensión mecánica de la correa dentada, mediante una medición de frecuencia (fig. 2--4). 2.8 Dispositivo de liberación para los ejes del robot Con este dispositivo pueden moverse los ejes base del robot mecánicamente, a través de los motores de accionamiento, en caso de fallos. Spez KR 30, 45 it/es/pt 03.96.06 3 DATOS TECNICOS Tipos KR 30/2 KR 30 L15/2 KR 45/2 Cantidad de ejes 6 (figura 1--3) Límites de carga ver también fig. 3--1 Tipo de robot KR 30/2 KR 30 L15/2 KR 45/2 (MC)1 30 Kg 15 Kg 45 Kg Carga útil nominal [Kg] 30 15 45 Carga adicional con la carga útil nominal [Kg] 35 35 35 Carga total max. [Kg] 65 50 80 Muñeca 1 KR 30 L15/2 MC = muñeca central D Muñeca central, carga útil nominal 15 Kg La dependencia de la carga útil y la posición del centro de gravedad de la carga útil pueden consultarse en las figuras 3--2 hasta 3--4. Datos de los ejes Los datos de los ejes se indican a continuación. La representación de los ejes y sus posibilidades de movimiento pueden verse en la figura 1--3. Los ejes base o principales son los ejes 1 hasta 3, los ejes de la muñeca son los ejes 4 hasta 6. Todas las indicaciones en la columna “Rango de movimiento”se refieren al punto mecánico cero del eje correspondiente en el robot. KR 30/2 Eje Rango de movimiento limitado por software Velocidad 1 ± 185° 100 ° /s 2 +93° hasta --40° 75 ° /s 3 +66° hasta --208° 75 ° /s 4 ± 350° 230 ° /s 5 ± 135° 163 ° /s 6 ± 350° 240 ° /s KR 45/2 D Muñeca central, carga útil nominal 30 Kg D Muñeca central, carga útil nominal 45 Kg Eje Eje Rango de movimiento limitado por software Velocidad Velocidad 1 ± 185° 153 ° /s 2 +93° hasta --40° 106 ° /s 3 +68° hasta --210° 152 ° /s 240 ° /s 4 ± 350° 240 ° /s ± 119° 226 ° /s 5 ± 119° 226 ° /s ± 350° 298 ° /s 6 ± 350° 298 ° /s 1 ± 185° 2 +93° hasta --40° 106 ° /s 3 +68° hasta --210° 152 ° /s 4 ± 350° 5 6 03.96.06 Rango de movimiento limitado por software 153 ° /s Spez KR 30, 45 it/es/pt 13 Potencia de motores instalada Repetibilidad ± 0,15 mm Sistema de accionamiento electromecánico, con servomotores de CA con mando transistorizado Medidas principales ver las figuras 3--8 y 3--9 Peso KR 30/2 KR 30 L15/2 KR 45/2 Nivel de ruido < 75 dB (A) fuera del campo de trabajo Posición de montaje KR 30/2 y KR 45/2 variable KR 30 L15/2 piso o techo La zona de desplazamiento del eje 1 está dependiente de ángulo de montaje del robot (ver las figuras 3--11 y 3--12). Montaje aprox. 867 Kg aprox. 875 Kg aprox. 875 Kg ver secc. 1.3 Centro de gravedad de la carga P ver figuras 3--2 hasta 3--4 Para todas las cargas nominales, la distancia horizontal (Lz) del centro de gravedad de la carga P desde la superficie de la brida, es de 150 mm; la distancia vertical (Lxy) desde el eje de giro del eje 6 es de 120 mm (en ambos casos, distancias nominales). Campo de trabajo (espacio de trabajo) La forma y medida del campo de trabajo puede verse en las figuras 3--8 y 3--9. KR 30/2 KR 30 L15/2 KR 45/2 Tipo de protección elétrica del robot IP64 (según EN 60529) preparado para el servicio, con los cables de unión conectados Color Base del robot (parte fija), negro (RAL 9005). Partes móviles, naranja (RAL 2003). Brida de acople al eje 6 La brida de acople se entrega en versión DIN/ ISO1 (fig. 3--5 y 3--6). Calidad de los tornillos para montaje de útiles 10.9 Longitud de apriete min 1,5 x d Profundidad de roscado min. 6 mm (KR 30 L15/2) min. 12 mm (KR 30/2, KR 45/2) max. 10 mm (KR 30 L15/2) max. 14 mm (KR 30/2, KR 45/2) OBSERVACION: La representación de la brida en la figura corresponde a la posición cero de todos los ejes, en especial en el eje 6 (el símbolo indica la posición correspondiente del elemento de ajuste). 1 1 Volumen del espacio de trabajo aprox. 12,5 Kw aprox. 19,3 Kw aprox. 15,5 Kw DIN/ISO 9409--1--A50 per MC 15 Kg DIN/ISO 9409--1--A100 per MC 30 Kg y MC 45 Kg El volumen del espacio de trabajo es, para el tipo KR 30/2 aprox. 24 m3 KR 30 L15/2 aprox. 85 m3 KR 45/2 aprox. 24 m3 El punto de referencia es aquí la intersección de los ejes 4 y 5. Temperatura ambiente D en servicio: 283 K hasta 328 K (+10 °C hasta +55 °C) D en almacén o para transporte: 233 K hasta 333 K (--40 °C hasta +60 °C) Otros límites de temperatura deben consultarse. 14 Spez KR 30, 45 it/es/pt 03.96.06 Italiano pagina 3 Español página 9 Português página 15 Índice Com uma carga nominal de 45 kg, o KR 45/2 poderá suportar uma carga adicional de 35 kg. 1 DESCRIÇÃO DO SISTEMA 15 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistema mecânico do robô . . . . . . Instalação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Substituição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 16 16 17 17 2 ACESSÓ RIOS (seleção) . . 18 2.1 2.2 2.3 Fixação do robô . . . . . . . . . . . . . . . Eixo linear adicional . . . . . . . . . . . . Alimentação de energia integrada no eixo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Supervisionamento da zona de trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Limitação da zona de trabalho . . . Conjunto de ajuste KTL . . . . . . . . . Aparelho de medida da tensão da correia no manípulo central . . . . . Dispositivo de libertação dos eixos do robô . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 18 2.4 2.5 2.6 2.7 2.9 3 DADOS TÉCNICOS . . . . . . 18 18 18 18 18 18 19 Desenhos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21--36 1 DESCRIÇÃO DO SISTEMA 1.1 Generalidades Os robôs KR 30/2, KR 30 L15/2 e KR 45/2 (Fig. 1--1) são robôs industriais de seis eixos, com uma cinemática constituída por articulações, aplicável a todas as tarefas relacionadas com pontos e trajetos. Os seus campos de aplicação principais são -- Manuseamento -- Montagem -- Aplicação de colas, vedantes e conservantes -- Tratamento -- Soldadura MIG/MAG -- Soldadura por laser YAG. Os robôs KR 30/2 e KR 45/2 poderão ser instalados de várias formas. Todos os corpos básicos dos conjuntos de montagem principais móveis são constituídos por um metal leve. Tendo como objetivo uma construção leve e econômica e uma resistência elevada a torções e flexões, o conceito que serviu de base à execução foi otimizado por CAD e FEM. Daí resulta uma elevada freqüência própria do robô que, assim, apresenta um bom comportamento dinâmico, com uma resistência elevada a oscilações. As articulações e engrenagens movimentam--se, em grande parte, sem folgas, e todos os componentes móveis estão protegidos por coberturas. Todos os motores de acionamento são motores servo AC de encaixe e sem escovas -- sem manutenção e com segurança de sobrecargas. Os eixos principais dispõem de uma lubrificação permanente, isto é, nunca será necessário uma mudança de óleo antes de perfazer as 20.000 horas de serviço. Todos os componentes do robô apresentam uma concepção propositadamente simples e bem estruturada, o número dos componentes foi reduzido, e todos eles são facilmente acessíveis. O robô também poderá ser substituído rapidamente como unidade completa, sem haver necessidade de proceder à uma correção do programa. São possíveis movimentos acima da cabeça. Devido a estes e muitos outros pormenores construtivos, os robôs são rápidos, seguros e a sua manutenção é simples, além de se manter reduzida. Os robôs necessitam de um espaço de instalação reduzido, e devido à sua geometria de construção especial, poderão ficar localizados muito perto da peça a tratar. O seu tempo de vida útil situa--se em 10 a 15 anos, como acontece, aliás, com todos os robôs da KUKA. O robô KR 30 L15/2 podera ser instalado no chão ou no teto. Todos os robôs estão equipados com uma unidade de comando, cujos sistemas eletrônicos de comando e de potência estão integrados num armário de comando comum (ver especificação à parte). A unidade de comando ocupa pouco espaço e a sua utilização e assistência são simples. O padrão de segurança corresponde à diretiva relativa a máquinas da UE e às normas aplicáveis (entre outras, a norma DIN EN 775). Uma carga nominal de 30 kg no manípulo do KR 30/2 e uma carga adicional máxima de 35 kg no braço do robô, calculada para esta carga nominal. Esta regra também se aplica à variante KR 30 L15/2 com uma carga nominal de 15 kg e uma carga adicional de 35 kg. Os condutores que ligam o robô à unidade de comando integram todos os condutores de alimentação e sinais necessários. Estes e também os condutores de energia e fluidos destinados à alimentação das ferramentas (acessório “Alimentação de energia do eixo 1”) poderão ser encaixa- 03.96.06 Spez KR 30, 45 it/es/pt 15 dos no robô. Estes condutores encontram--se instalados fixamente no interior do robô, na zona do eixo principal 1. Em caso de necessidade, os condutores de energia e de fluidos destinados à alimentação das ferramentas, poderão ser levados até à ferramenta, com a ajuda de interfaces de sistema, instalados ao longo dos eixos seguintes. 1.2 Sistema mecânico do robô O robô é constituído por uma base fixa, sobre o qual gira, em torno de um eixo vertical, o carrocel, juntamente com o balanceiro, o braço e o manípulo (Fig. 1--1). O manípulo (Fig. 1--2), com a sua flange, destina--se à recepção das ferramentas (p.ex., garra, equipamento de soldadura). As possibilidades de movimento dos eixos do robô constam da Fig. 1--3. A medição do trajeto dos eixos principais e do manípulo (A1 a A3 ou A4 a A6) é feita através de um sistema absoluto de medição do trajeto, com um resolver por cada eixo. O acionamento realiza--se através de motores servo AC com inércia reduzida e comandados por transístores. O freio e o resolver encontram--se integrados nas unidades do motor, de forma a economizar espaço. A zona de trabalho do robô é limitada em todos os eixos, por meio de interruptores de fim de curso de software. Mecanicamente, as zonas de trabalho dos eixos 1, 2, 3 e 5 são limitadas por batentes com função amortecedora. Como acessório “Limitação da zona de trabalho” poderão ser fornecidos, para os eixos 1 a 3, batentes mecânicos, tendo em vista uma limitação da respetiva zona de trabalho, em função de uma tarefa específica. 1.3 Instalação Para a instalação do robô existem várias hipóteses: -- Variante 1 Esta variante poderá ser fornecida com buchas e um esquema referente aos furos, como acessório “Conjunto de fixação no pavimento”. O robô é assente sobre o pavimento do pavilhão devidamente preparado, sem placas intermédias, sendo aparafusado com oito parafusos com buchas (Fig. 1--4). Para a preparação dos furos de recepção das buchas é necessária uma ferramenta especial, equipada com um dispositivo para fazer o corte de ancoragem. 16 -- Variante 2 Esta variante poderá ser fornecida com pernos de recepção e parafusos, como acessório “Conjunto de fixação sobre uma armação. O robô é assente sobre uma construção de aço devidamente preparada e aparafusado com oito parafusos (Fig. 1--5). A sua posição de montagem é determinada por dois pernos de recepção, o que facilita a sua substituição, sempre que esta seja necessária. -- Variante 3 Esta variante poderá ser fornecida com placas intermedias, pernos de recepção, buchas e parafusos, como acessório “Conjunto de fixação sobre o fundamento”. O robô é assente sobre o pavimento do pavilhão devidamente preparado, juntamente com quatro placas intermédias (Fig. 1--6). A sua posição de montagem é determinada por dois pernos de recepção, o que facilita a sua substituição, sempre que esta seja necessária. O robô é fixado sobre as placas intermédias, com a ajuda de oito parafusos. Antes de assentar o robô, as placas intermédias são fixadas no pavimento do pavilhão com quatro parafusos com buchas, cada. ATENÇÃO na variante 1 e 3: Na preparação de um fundamento deverão ter--se em atenção as normas de construção aplicáveis, no que se refere à qualidade do betão (³ B25 segundo a norma DIN 1045) e capacidade de carga do fundamento. A superfície deste deverá ser plana e suficientemente lisa, o que se deverá ter em consideração aquando do seu fabrico. A introdução das buchas deverá ser executada com a máxima precisão, para que as forças que surgem durante o serviço (Fig. 1--7) sejam transmitidas seguramente ao solo. A Fig. 1--7 e Fig. 1--8 também poderão servir de base para análises estáticas mais profundas. ATENÇÃO quando se trata de robôs de parede: nos robôs de parede há uma limitação da zona de rotação em torno do eixo 1. As zonas de rotação admissíveis, em função do ângulo formado entre a parede e o robô, constam da Fig. 3--11 ou da Fig. 3--12. É absolutamente necessário cumprir as limitações da zona de rotação em torno do eixo 1. De preferência, deverão ser asseguradas por batentes fixos. Se as limitações não forem cumpridas, haverá uma sobrecarga do freio de paragem, e o robô poderá executar movimentos autônomos. Nesse caso, existe um perigo de vido direto! Spez KR 30, 45 it/es/pt 03.96.06 1.4 Substituição 1.5 Transporte Quando se trata de instalações industriais com um número mais elevado de robôs, a possibilidade de substituir os robôs uns pelos outros é da máxima importância. Esta é garantida O transporte do robô requer muita atenção, no que se refere à sua estabilidade estática. Enquanto o robô não estiver fixado sobre o fundamento, deverá ser mantido na posição de transporte. -- pela reprodutibilidade das posições sincronizadas de todos os eixos, definidas pela empresa, das chamadas posições zero mecânico, e -- pelo ajuste do ponto zero assistido por computador, e é favorecida ainda adicionalmente -- por uma programação em Off--line que poderá ser realizada antecipadamente e longe do robô e -- pela instalação reproduzível do robô. No final dos trabalhos de assistência ou manutenção (entre outros, nos motores ou no manípulo), será necessário ajustar a posição mecânica e elétrica zero do robô (calibragem). Para este fim, existem em todos os eixos do robô cartuchos de medição, instalados aquando do fabrico. O ajuste dos cartuchos de medição constitui uma parte dos trabalhos de calibragem, antes do fornecimento do robô. O fato de a medição ser realizada em todos os eixos sempre com o mesmo cartucho, proporciona um máximo de precisão, tanto na primeira calibragem, como também posteriormente, quando for necessário ajustar, novamente, a posição zero. Para a visualização da posição do comparador que se encontra dentro do cartucho de medição, é aparafusado no cartucho de medição um comparador eletrônico (conjunto de ajuste KTL) que faz parte dos acessórios. Ao passar pelo entalhe de referência, durante o procedimento de ajuste, o sistema de medição dos trajetos é colocado automaticamente em zero. Depois de ter sido ajustada a posição zero em todos os eixos, o robô poderá entrar, novamente, em serviço. Os procedimentos anteriormente descritos proporcionam a possibilidade de transferir, a qualquer altura, os programas definidos, para um outro robô do mesmo tipo. O robô poderá ser transportado de duas maneiras diferentes (Fig. 1--9): a Com um conjunto de correias de transporte e uma grua (ou empilhadora de forquilha) Com a ajuda de um conjunto de correias de transporte que se introduzem nos três olhais existentes no carrocel, o robô poderá ser suspenso e transportado no gancho da grua ou na forquilha da empilhadora. Para o transporte do robô através de uma grua, só poderão ser utilizadas correias de carga e de elevação com uma capacidade de carga suficiente. b Com uma empilhadora de forquilha Para o transporte por meio de uma empilhadora de forquilha, existem na base duas entradas. Assim, o robô poderá ser levantado nos dois lados. Para a fixação no teto, o robô é fornecido suspenso numa armação de transporte especial. Com a ajuda de uma empilhadora de forquilha, ele poderá ser retirado desta armação e continuar o transporte. Antes de qualquer transporte, o robô deverá ser colocado na posição de transporte: KR 30/2, KR 45/2: A1 A2 A3 A4 A5 0° --40° +68° 0° --120° qualquer KR 30 L15/2: A1 A2 A3 A4 A5 0° --40° +66° 0° +90° A6 qualquer Estes ângulos referem--se sempre ao ponto mecânico zero do respetivo robô. Dimensões da embalagem do robô no contentor: Tipo de robô 03.96.06 A6 C (mm) L (mm) A (mm) KR 30/2 1250 910 1830 KR 30 L15/2 2040 910 2030 KR 45/2 1250 910 1830 Spez KR 30, 45 it/es/pt 17 2 2.5 Limitação da zona de trabalho ACESSÓ RIOS (seleção) 2.1 Fixação do robô Para a fixação do robô existem três variantes: -- por meio de um conjunto de fixação no pavimento (Fig. 1--4) -- por meio de um conjunto de fixação sobre uma armação (Fig. 1--5) -- por meio de um conjunto de fixação sobre um fundamento (Fig. 1--6) Descrição ver parágrafo 1.3. 2.2 Eixo linear adicional Com a ajuda de uma unidade linear, como eixo de movimento adicional, com base na série KL 1500 (Fig. 2--1), o robô poderá executar movimentos translatóricos -- no chão ou no teto --, sendo livremente programável. 2.3 Alimentação de energia integrada no eixo 1 Estão disponíveis vários tipos de alimentação de energia, entre outros, para a aplicação “Manuseamento”. Os respetivos condutores encontram--se no interior do robô, na zona do eixo 1, passando do painel de ligações até a um interface no carrocel (Fig. 2--2). A partir daí, poderão ser instalados condutores adicionais, no exterior do balanceiro e do braço, que conduzem até ao respetivo interface na ferramenta. Desta forma, o cavalete de alimentação que ocupa bastante espaço torna--se desnecessário. 2.4 Supervisionamento da zona de trabalho Os eixos 1 a 3 poderão se equipados com interruptores de posição e anéis ranhurados, em cima dos quais se encontram fixados cames ajustáveis. Estes proporcionam o supervisionamento constante da posição do robô. Em A1 poderão ser supervisionados, no máximo, três setores e em A2 e A3, em conjunto, no máximo, três setores da respetiva zona de movimento. As zonas de trabalho dos eixos 1 a 3 poderão ser limitadas, adicionalmente, por batentes mecânicos, de acordo com as tarefas específicas: Eixo 1: -- com batente de arresto e dois batentes adicionais: de +43°a +110°e --43°a --110°, ajustável em passos de 15°. -- sem batente de arresto, com batente fixo e dois batentes adicionais: de +5°a +35°e --5°a --35°, ajustável em passos de 15°. -- sem batente de arresto, com batente fixo e sem batentes adicionais: de +0°a +110°e 0°a --110° Eixo 2: de +3°a +48°e 0°a --40°, ajustável em passos de 15°. Eixo 3: de 0°a +58°e 0°a --150°, ajustável em passos de 15°. 2.6 Conjunto de ajuste KTL Para ajustar o ponto zero, o que é necessário em relação a todos os eixos, poderá ser utilizado o comparador eletrônico (Figs. 2--3 e 3--7) que faz parte do conjunto de ajuste KTL. O comparador eletrônico permite uma medição muito rápida e simples e um ajuste automático, assistido por computador, e deverá ser incluído na encomenda. 2.7 Aparelho de medida da tensão da correia no manípulo central O aparelho de medida eletrônico, equipado com um microcontrolador, proporciona uma medição de correias dentadas, através da medição da freqüência (Fig. 2--4). 2.8 Dispositivo de libertação dos eixos do robô Com a ajuda deste dispositivo, os eixos principais do robô poderão ser movimentados mecanicamente, com a ajuda dos motores de acionamento, após a ocorrência de uma falha. No caso de os eixos 2 e 3 serem equipados com o supervisionamento da zona de trabalho, será necessário instalar uma “Alimentação de energia do eixo 1”, incluindo um cabo de comando adicional. 18 Spez KR 30, 45 it/es/pt 03.96.06 3 DADOS TÉCNICOS Tipos KR 30/2 KR 30 L15/2 KR 45/2 Número de eixos 6 (Fig. 1--3) Limite de carga ver também Fig. 3--1 Tipo de robô KR 30/2 KR 30 L15/2 KR 45/2 30 kg 15 kg 45 kg Capacidade de carga nominal [kg] 30 15 45 Carga adicional com capacidade de carga nominal [kg] 35 35 35 Capacidade de carga total máx. [kg] 65 50 80 Manípulo 1 (MC)1 KR 30 L15/2 MC = Manípulo central O relacionamento existente entre a carga e o centro de gravidade da carga é visível nas Figs. 3--2 a 3--4. Dados referentes aos eixos Os dados referentes aos eixos são indicados nas tabelas seguinte. Os eixos e as suas possibilidades de movimento são representados na Fig. 1--3. Os eixos principais são os eixos 1 a 3, e os eixos do manípulo os eixos 4 a 6. Todas as indicações constantes da coluna ”Zona de movimento” referem--se ao ponto mecânico zero do respetivo eixo do robô. D Manípulo central, carga nominal 15 kg Eixo Zona de movimento limitada pelo software Velocidade 1 ± 185° 100 ° /s 2 +93° a --40° 75 ° /s 3 +66° a --208° 75 ° /s 4 ± 350° 230 ° /s 5 ± 135° 163 ° /s 6 ± 350° 240 ° /s KR 30/2 KR 45/2 D Manípulo central, carga nominal 30 kg D Manípulo central, carga nominal 45 kg Eixo Eixo Zona de movimento limitada pelo software Velocidade Velocidade 1 ± 185° 153 ° /s 2 +93° a --40° 106 ° /s 3 +68° a --210° 152 ° /s 240 ° /s 4 ± 350° 240 ° /s ± 119° 226 ° /s 5 ± 119° 226 ° /s ± 350° 298 ° /s 6 ± 350° 298 ° /s 1 ± 185° 153 ° /s 2 +93° a --40° 106 ° /s 3 +68° a --210° 152 ° /s 4 ± 350° 5 6 03.96.06 Zona de movimento limitada pelo software Spez KR 30, 45 it/es/pt 19 Temperatura ambiente Repetibilidade ± 0,15 mm Sistema de acionamento Eletromecânico, com motores servo AC comandados por transístores D durante o armazenamento e transporte: 233 K a 333 K (--40 °C a +60 °C) Dimensões principais ver Fig. 3--8 e Fig. 3--9 A pedido, serão dadas informações referentes a outros limites de temperatura. Peso KR 30/2 cerca de 867 kg KR 30 L15/2 cerca de 875 kg KR 45/2 cerca de 875 kg Potência do motor instalado Nível sonoro < 75 dB (A) fora da zona de trabalho Posição de montagem KR 30/2 y KR 45/2 variável KR 30 L15/2 no chão ou no teto A zona de movimento do eixo 1 depende do ângulo de instalação do robô (ver Figs. 3--11 e 3--12). Instalação ver parágrafo 1.3 Centro de gravidade da carga P D durante o serviço: 283 K a 328 K (+10 °C a +55 °C) KR 30/2 KR 30 L15/2 KR 45/2 cerca de 12,5 kW cerca de 19,3 kW cerca de 15,5 kW Classe de proteção do sistema elétrico do robô (segundo a norma EN 60529) pronto a entrar em serviço, com os condutores ligados IP64 Cor Base (fixa) preto (RAL 9005). Componentes móveis cor de laranja (RAL 2003). ver Figs. 3--2 a 3--4 Para todas as cargas nominais, o afastamento horizontal (Lz) do centro de gravidade da carga P da superfície da flange é de 150 mm; o afastamento vertical (Lxy) do eixo de rotação 6 é de 120 mm (refere--se sempre ao afastamento nominal). Zona de trabalho (espaço de trabalho) A forma e as dimensões da zona de trabalho constam da Fig. 3--8 e Fig. 3--9. Volume do espaço de trabalho O volume do espaço de trabalho situa--se em: KR 30/2 cerca de 24 m3 KR 30 L15/2 cerca de 85 m3 KR 45/2 cerca de 24 m3 Flange de montagem do eixo 6 A flange de montagem é fornecida com um tipo de execução que corresponde às normas DIN/ISO1 (Figs. 3--5 e 3--6). Parafusos para a montagem da ferramenta 10.9 Comprimento de adaptação mín. 1,5 x d Profundidade de introdução dos parafusos min. 6 mm (KR 30 L15/2) min. 12 mm (KR 30/2, KR 45/2) max. 10 mm (KR 30 L15/2) max. 14 mm (KR 30/2, KR 45/2) AVISO: A flange representada corresponde à posição zero do robô em todos os eixos, nomeadamente também no eixo 6 (o símbolo indica a posição do elemento de adaptação). O ponto de referência é o ponto de interseção dos eixos 4 e 5. 1 1 20 DIN/ISO 9409--1--A50 para MC 15 kg DIN/ISO 9409--1--A100 para MC 30 kg e MC 45 kg Spez KR 30, 45 it/es/pt 03.96.06 2 3 1 4 2 5 1 3 KR 30 L15/2 4 5 KR 30/2 KR 45/2 1--1 1 2 3 4 5 Polso Braccio Culla Giostra Basamento 1 2 3 4 5 Muñeca Brazo Brazo de oscilación Columna giratoria Base del robot 1 2 3 4 5 Manípulo Braço Balanceiro Carrocel Base Componenti principali del robot Componentes principales del robot Componentes principais do robô A4 -- A1 + 15 kg 30 kg 45 kg 1--2 Polso centrale (PC) Muñeca central (MC) Manípulo central (MC) 1--3 Assi di rotazione e senso di rotazione allo spostamento del robot Ejes de rotación y sentido de giro en el desplazamiento del robot Eixos de rotação e sentido de rotação dos movimentos do robô 03.96.06 Spez KR 30, 45 it/es/pt 21 250 Nm al primo montaggio con anello di plastica 280 Nm al montaggio susseguente senza anello di plastica 250 Nm para el primer montaje con anillo de material plástico 280 Nm para un segundo montaje sin anillo de material plástico 250 Nm, na primeira montagem, com um anel sintético 280 Nm, numa montagem seguinte, sem o anel sintético Quota di controllo Cota de control Medida de controlo 780 8x 390 Centro A1 830 220 (35) 220 davanti frente à frente 190 280 340 220 f 1.5 425 Ø30 5± 3 900 MA = MA = MA = MA = MA = MA = 220 850 1--4 1 2 Robot Vite a tassello 1 2 Robot Tornillo de anclaje 1 2 Robô Parafuso com bucha Fissaggio del robot, variante 1 (Kit di fissaggio al pavimento) Fijación del robot, variante 1 (Juego de fijación al piso) Fixação do robô, variante 1 (Conjunto de fixação no pavimento) 22 Spez KR 30, 45 it/es/pt 03.96.06 min. 870 1 790 ± 0.1 780 5 max. 6 3 max. 640 min. 920 220 (20 H7) 390 max. 320 davanti, frente, à frente M24 M8 (2x) A Centro A1 B 830 min. 25 max. 690 10 H7 20 (2x) f1 A B min.336 220 (M8) 2 8x (f20 H7 ) ISO 4017 M24x70--8.8 220 min.115 220 1 2 3 Vite a testa esagonale Perno di centraggio Robot 1 2 3 Tornillos de cabeza hexagonal Perno de recepción Robot 1 2 3 Parafuso sextavado Perno de recepção Robô 1--5 Fissaggio del robot, variante 2 (Kit di fissaggio al telaio) Fijación del robot, variante 2 (Juego de fijación a la bancada) Fixação do robô, variante 2 (Conjunto de fixação sobre uma armação) 03.96.06 Spez KR 30, 45 it/es/pt 23 1060 (645) Profondità minima del foro Profundidad mínima de perforación Profundidade mínima do furo 250 (200) 330 MA = 640 Nm 30 ± 1 f 1.5 ø30 8x davanti frente à frente 160 (200) 66 530 MA = 300 Nm 30 ± 1 195 66 585 (30) 195 585 (645) 1110 Centro A1 330 380 330 1 2 3 4 5 6 Piastra intermedia senza perno di centraggio Piastra intermedia con perno di centraggio Perno di centraggio Vite a testa esagonale ISO 4017 M24x70--8.8 Vite a tassello Robot 1--6 1 2 3 4 5 6 Placa intermedia sin perno de recepción Placa intermedia con perno de recepción Perno de recepción Tornillos ISO 4017 M24x70--8.8 Tornillo de anclaje Robot 1 2 3 4 5 6 Placa intermédia sem perno de recepção Placa intermédia com perno de recepção Perno de recepção Parafuso sextavado ISO 4017 M24x70--8.8 Parafuso com bucha Robô Fissaggio del robot, variante 3 (Kit di fissaggio alla fondazione) Fijación del robot, variante 3 (Juego de fijación al fundamento) Fixação do robô, variante 3 (Conjunto de fixação sobre o fundamento) 24 Spez KR 30, 45 it/es/pt 03.96.06 MK Fv Fh Fv Fh Mk Mr = = = = Fv Fh Mk Mr = = = = Fv Fh Mk Mr = = = = Forza verticale Forza orizzontale Coppia di rovesciamento Momento torcente intorno all’asse 1 Fvmax = Fhmax = Mkmax = 15 600 N 11 650 N 27 000 Nm Mrmax = 13 000 Nm Fuerza vertical Fuerza horizontal Momento de vuelco Momento de giro alrededor del eje 1 Fvmax = Fhmax = Mkmax = 15 600 N 11 650 N 27 000 Nm Mrmax = 13 000 Nm Força vertical Força horizontal Momento de basculamento Momento de rotação em torno do eixo 1 Fvmax = Fhmax = Mkmax = 15 600 N 11 650 N 27 000 Nm Mrmax = 13 000 Nm Massa totale Masa total Massa total = robot robot robô + carico totale carga total carga total 867 kg + 65 kg 875 kg + 50 kg 875 kg + 80 kg per tipo para tipo para tipo KR 30/2 KR 30 L15/2 KR 45/2 Mr 1--7 Sollecitazioni principali della fondazione causate da robot e carico totale Carga principal actuante sobre el fundamento por el robot y la carga total Esforços principais aplicados sobre o fundamento, pelo robô e pela carga total 03.96.06 Spez KR 30, 45 it/es/pt 25 Fv Mk Fh X Vista X Mr Fv Fh Mk Mr = = = = Forza verticale Forza orizzontale Coppia di rovesciamento Momento torcente intorno all’asse 1 Fvmax = Fhmax = Mkmax = 21 000 N 4 000 N 14 700 Nm Mrmax = 13 000 Nm Fv Fh Mk Mr = = = = Fuerza vertical Fuerza horizontal Momento de vuelco Momento de giro alrededor del eje 1 Fvmax = Fhmax = Mkmax = 21 000 N 4 000 N 14 700 Nm Fv Fh Mk Mr Mrmax = 13 000 Nm = = = = Força vertical Força horizontal Momento de basculamento Momento de rotação em torno do eixo 1 Fvmax = Fhmax = Mkmax = 21 000 N 4 000 N 14 700 Nm Mrmax = 13 000 Nm Massa totale Masa total Massa total = robot robot robô + carico totale carga total carga total 867 kg + 65 kg 875 kg + 50 kg 875 kg + 80 kg 1--8 per tipo para tipo para tipo KR 30/2 KR 30 L15/2 KR 45/2 Sollecitazioni principali della fondazione causate da robot e carico totale per robot a parete Carga principal actuante sobre el fundamento por el robot y la carga total para robot contra la pared Esforços principais aplicados sobre o fundamento, pelo robô e pela carga total para robô “parede” 1--9 Trasporto del robot Transporte del robot Transporte do robô 26 Spez KR 30, 45 it/es/pt 03.96.06 2--1 Asse lineare addizionale Eje lineal adicional 2--4 Eixo linear adicional Apparecchio di misura della tensione della cinghia per polso centrale Medidor de la tensión mecánica de la correa para la muñeca central Aparelho de medida da tensão da correia no manípulo central Carico totale massimo Carga total max. Carga total máx. 1 Conduttore di comando 23x1 + (2x1 mm2, schermato) 2 Tubo dell’aria compressa 1/2” 3 Connessione per secondo conduttore di comando Carico supplementare Carico nominale Carga adicional Carga útil Carga adicional Carga nominal 1 Cable de señales 23x1 + (2x1 mm2, blindado) 2 Tubería flexible neumática 1/2” 3 Conexión para un segundo cable de señales 1 Cabo de comando 23x1 + (2x1 mm2, blindado) 2 Tubo de ar comprimido 1/2” 3 Ligação para um segundo cabo de comando 2--2 P Alimentazione di energia A1, manipolazione Alimentación de energía A1, manipulación Alimentação de energia A1, manuseamento 3--1 2--3 Tastatore elettronico di misurazione per kit di calibrazione KTL Distribuzione del carico Distribución de las cargas Distribuição da carga Comparador electrónico para el juego de ajuste KTL Comparador eletrônico aplicável ao conjunto de ajuste KTL 03.96.06 Spez KR 30, 45 it/es/pt 27 ATTENZIONE: Queste curve di carico corrispondono alla capacità di carico massima! Il superamento provoca la riduzione della durata del robot, il sovraccarico dei motori e delle trasmissioni in generale e rende necessaria in ogni caso una consultazione preliminare con la KUKA. ATENCION: Estas curvas características corresponden a la capacidad máxima de carga! Rebasar esta capacidad, significa acortar la vida útil del aparato, sobrecargando en general, los motores y los reductores, y en todos los casos, debe consultarse a la Fa. KUKA. ATENÇÃO: Estas curvas caraterísticas referentes à carga correspondem à capacidade de carga máxima! Se esta for ultrapassada influência o tempo de vida útil da máquina e implica, geralmente, uma sobrecarga para os motores e engrenagens. Em todo o caso, será necessário consultar a KUKA. INDICAZIONE: I valori qui rilevati sono necessari per la pianificazione dell’impiego del robot. Per la messa in funzione del robot occorrono dei dati addizionali secondo la documentazione software della KUKA. OBSERVACION:Los valores determinados aquí son necesarios para la planificación de la aplicación del robot. Para la puesta en servicio del robot se necesitan, además, datos de entrada adicionales en concordancia con la documentación software de KUKA. OBSERVAÇÃO:Os valores aqui determinados são indispensáveis para o planeamento da aplicação do robô. Para a entrada em serviço do robô, é necessário introduzir dados adicionais, de acordo com a documentação do software KUKA. Sistema di coordinate flangia del robot Sistema de coordenadas de la brida del robot Sistema de coordenadas da flange do robô Lxy = ?L x 2 + Ly 2 --X --Z --Y +Y +X Lxy +Z Lx Lz Ly Baricentro del carico P Centro de gravedad de la carga P Centro de gravidade da carga nominal P Lxy (mm) Distanza nominale Distancia nominal Afastamento nominal KR 30/2 Carico nom. [kg] Carga útil [kg] Carga nominal [kg] Momento di inerzia propria Is * per KR 30/2 [kg m2] Momento propio de inercia Is * para KR 30/2 [kg m2] Momento de inércia própria Is * para KR 30/2 [kg m2] 30 28 26 24 22 20 18 16 14 12 10 4,20 3,92 3,64 3,36 3,08 2,80 2,52 2,24 1,96 1,68 1,40 * Massimo momento d’inerzia propria del carico nominale, riferito a gli assi principali passanti per il baricentro del carico stesso (kg m2). * Momento de inercia máximo de la carga, referido a los ejes principales pasantes por el centro de gravedad de la carga (kg m2). * Momento de inércia próprio máximo da carga nominal, referente aos eixos principais que passam pelo centro de gravidade da carga nominal (kg m2). 120 Lz (mm) Lz 170 820 Lxy 150 Distanza nominale Baricentro del carico P Distancia nominal Centro de gravedad de la carga P Afastamento nominal Centro de gravidade da carga nominal P 3--2 28 Baricentro del carico P e curve di carico per KR 30/2 Centro de gravedad de la carga P y curvas características para KR 30/2 Centro de gravidade da carga P e curvas caraterísticas da carga para KR 30/2 Spez KR 30, 45 it/es/pt 03.96.06 ATTENZIONE: Queste curve di carico corrispondono alla capacità di carico massima! Il superamento provoca la riduzione della durata del robot, il sovraccarico dei motori e delle trasmissioni in generale e rende necessaria in ogni caso una consultazione preliminare con la KUKA. ATENCION: Estas curvas características corresponden a la capacidad máxima de carga! Rebasar esta capacidad, significa acortar la vida útil del aparato, sobrecargando en general, los motores y los reductores, y en todos los casos, debe consultarse a la Fa. KUKA. ATENÇÃO: Estas curvas caraterísticas referentes à carga correspondem à capacidade de carga máxima! Se esta for ultrapassada influência o tempo de vida útil da máquina e implica, geralmente, uma sobrecarga para os motores e engrenagens. Em todo o caso, será necessário consultar a KUKA. INDICAZIONE: I valori qui rilevati sono necessari per la pianificazione dell’impiego del robot. Per la messa in funzione del robot occorrono dei dati addizionali secondo la documentazione software della KUKA. OBSERVACION:Los valores determinados aquí son necesarios para la planificación de la aplicación del robot. Para la puesta en servicio del robot se necesitan, además, datos de entrada adicionales en concordancia con la documentación software de KUKA. OBSERVAÇÃO:Os valores aqui determinados são indispensáveis para o planeamento da aplicação do robô. Para a entrada em serviço do robô, é necessário introduzir dados adicionais, de acordo com a documentação do software KUKA. Carico nom. [kg] Sistema di coordinate flangia del robot Sistema de coordenadas de la brida del robot Sistema de coordenadas da flange do robô --X --Y Carga útil Momento propio de inercia Is * [kg] para KR 30 L15/2 [kg m2] Carga nominal [kg] Lxy = ? L x 2 + Ly 2 --Z +Y +X Lxy +Z Lx Lz Ly Lxy (mm) Baricentro del carico P Centro de gravedad de la carga P Centro de gravidade da carga nominal P 400 300 15 13 11 9 7 5 Momento de inércia própria Is * para KR 30 L15/2 [kg m2] 0,23 0,20 0,17 0,14 0,11 0,08 * Massimo momento d’inerzia propria del carico nominale, riferito a gli assi principali passanti per il baricentro del carico stesso (kg m2). * Momento de inercia máximo de la carga, referido a los ejes principales pasantes por el centro de gravedad de la carga (kg m2). * Momento de inércia próprio máximo da carga nominal, referente aos eixos principais que passam pelo centro de gravidade da carga nominal (kg m2). 5 kg KR 30 L15/2 Distanza nominale Distancia nominal Afastamento nominal Momento di inerzia propria Is * per KR 30 L15/2 [kg m2] 7 kg 200 9 kg 11 kg 13 kg 15 kg 120 100 Lz 1670 140 Lz (mm) Lxy 100 200 300 150 Distanza nominale Baricentro del carico P Distancia nominal Centro de gravedad de la carga P Afastamento nominal Centro de gravidade da carga nominal P 3--3 03.96.06 400 500 600 Baricentro del carico P e curve di carico per KR 30 L15/2 Centro de gravedad de la carga P y curvas características para KR 30 L15/2 Centro de gravidade da carga P e curvas caraterísticas da carga para KR 30 L15/2 Spez KR 30, 45 it/es/pt 29 ATTENZIONE: Queste curve di carico corrispondono alla capacità di carico massima! Il superamento provoca la riduzione della durata del robot, il sovraccarico dei motori e delle trasmissioni in generale e rende necessaria in ogni caso una consultazione preliminare con la KUKA. ATENCION: Estas curvas características corresponden a la capacidad máxima de carga! Rebasar esta capacidad, significa acortar la vida útil del aparato, sobrecargando en general, los motores y los reductores, y en todos los casos, debe consultarse a la Fa. KUKA. ATENÇÃO: Estas curvas caraterísticas referentes à carga correspondem à capacidade de carga máxima! Se esta for ultrapassada influência o tempo de vida útil da máquina e implica, geralmente, uma sobrecarga para os motores e engrenagens. Em todo o caso, será necessário consultar a KUKA. INDICAZIONE: I valori qui rilevati sono necessari per la pianificazione dell’impiego del robot. Per la messa in funzione del robot occorrono dei dati addizionali secondo la documentazione software della KUKA. OBSERVACION:Los valores determinados aquí son necesarios para la planificación de la aplicación del robot. Para la puesta en servicio del robot se necesitan, además, datos de entrada adicionales en concordancia con la documentación software de KUKA. OBSERVAÇÃO:Os valores aqui determinados são indispensáveis para o planeamento da aplicação do robô. Para a entrada em serviço do robô, é necessário introduzir dados adicionais, de acordo com a documentação do software KUKA. Sistema di coordinate flangia del robot Sistema de coordenadas de la brida del robot Sistema de coordenadas da flange do robô Lxy = ? L x 2 + Ly 2 --X --Z --Y +Y +X Lxy +Z Lx Lz Ly Lxy (mm) Baricentro del carico P Centro de gravedad de la carga P Centro de gravidade da carga nominal P Distanza nominale Distancia nominal Afastamento nominal KR 45/2 Carico nom. [kg] Carga útil [kg] Carga nominal [kg] Momento di inerzia propria Is * per KR 45/2 [kg m2] Momento propio de inercia Is * para KR 45/2 [kg m2] Momento de inércia própria Is * para KR 45/2 [kg m2] 45 40 35 30 25 20 15 10 6,3 5,6 4,9 4,2 3,5 2,8 2,1 1,4 * Massimo momento d’inerzia propria del carico nominale, riferito a gli assi principali passanti per il baricentro del carico stesso (kg m2). * Momento de inercia máximo de la carga, referido a los ejes principales pasantes por el centro de gravedad de la carga (kg m2). * Momento de inércia próprio máximo da carga nominal, referente aos eixos principais que passam pelo centro de gravidade da carga nominal (kg m2). 120 Lz 820 170 Lz (mm) Lxy 150 Distanza nominale Distancia nominal Afastamento nominal Baricentro del carico P Centro de gravedad de la carga P Centro de gravidade da carga nominal P 3--4 30 Baricentro del carico P e curve di carico per KR 45/2 Centro de gravedad de la carga P y curvas características para KR 45/2 Centro de gravidade da carga P e curvas caraterísticas da carga para KR 45/2 Spez KR 30, 45 it/es/pt 03.96.06 258 Xm 6H7, 6+0,5 prof. 8x45° 45° 140 142 50 6+0,2 31,5H7 63h7 132 fino a/hasta/a A4/A5 6± 0,5 Viti di fissaggio M6, Qualità 10.9 Profondità di avvitamento: min. 6 mm, max. 10 mm M6, 9+1 prof. Tornillos de fijación M6, Calidad 10.9 Profundidad de roscado min. 6 mm, max. 10 mm 3--5 Parafusos de fixação M6, Qualidade 10.9 Profundidade de introdução dos parafusos: min. 6 mm, max. 10 mm Flangia di attacco DIN/ISO per PC 15 kg Brida de montaje DIN/ISO para MC 15 Kg Flange de montagem DIN/ISO para MC 15 kg Ø 0,04 A B Sezione A--A Corte A--A Xm 170 fino a/hasta/a A4/A5 B A ø125 h7 A ø63 H7 A Ø 0,02 ø100 Ø 8H7 8 prof. 6 B M8, 14 prof. 3--6 Viti di fissaggio M8, Qualità 10.9 Profondità di avvitamento: min. 12 mm, max. 14 mm Tornillos de fijación M8, Calidad 10.9 Profundidad de roscado min. 12 mm, max. 14 mm Parafusos de fixação M8, Qualidade 10.9 Profundidade de introdução dos parafusos: min. 12 mm, max. 14 mm Flangia di attacco DIN/ISO per PC 30/45 kg Brida de montaje DIN/ISO para MC 30/45 kg Flange de montagem DIN/ISO para MC 30/45 kg 03.96.06 Spez KR 30, 45 it/es/pt 31 54 88 219 246 140 Ø60 15 kg A4 A5 A6 66 94 A5 A6 221 30/45 kg 95 A4 15° Per la regolazione del punto zero con il tastatore elettronico di misurazione (vedi paragrafo 2.6) con l’utensile montato dev’essere garantito spazio sufficiente per il montaggio e lo smontaggio del tastatore. Para el ajuste del punto cero con el comparador electrónico (ver secc. 2.6) estando el útil o herramienta montado, el conjunto debe estar diseñado de modo tal de tener lugar suficiente para montar y desmontar el comparador. Para o ajuste do ponto zero, utilizando o comparador eletrônico (ver parágrafo 2.6), com a ferramenta montada, esta deverá ser concebida de forma a que haja espaço suficiente para a montagem e desmontagem do comparador. 3--7 32 Tastatore elettronico di misurazione, montaggio sul A4, A5 e A6 allo zero meccanico del A4 a A6 Comparador electrónico, montaje sobre A4, A5 y A6 a las posiciones mecánicas cero del A4 hasta A6 Comparador eletrônico, montagem em A4, A5 e A6 ao ponto mecânico zero do A4 a A6 Spez KR 30, 45 it/es/pt 03.96.06 Baricentro del carico P Centro de gravedad de la carga P Centro de gravidade da carga P Carico supplementare Carga adicional Carga adicional Y 170 (145) 820 120 +68° 2498 (800) ---210° 150 ---40° 865 1665 1810 +93° 410 937 10 248 481 861 1180 2041 --- 185° R 2041 +185° Raggio di ingombro della flangia di attacco Radio del canto de perturbación de la brida de montaje Raio de interferência da flange de montagem 3--8 R 185 AVVERTENZA: il baricentro del carico supplementare deve trovarsi il più vicino possibile all’asse di rotazione 3 e alla linea a nella figura 3--10. Punto di riferimento per la zona di lavoro è il punto d’intersezione degli assi 4 e 5. Vista Y vedi figura 3--10. OBSERVACION: el centro de gravedad de la carga adicional estarlo más cerca posible del eje de giro 3 y de la linea a en la fig. 3--10. El punto de referencia para el campo de trabajo es la intersección de los ejes 4 y 5. Vista Y ver figura 3--10. AVISO: O ponto de gravidade da carga adicional deverá situar--se o mais próximo possível do eixo de rotação 3 e da linha a da Fig. 3--10. O ponto de referência para a zona de trabalho é o ponto de interseção dos eixos 4 e 5. Vista Y ver Fig. 3--10. Dimensioni principali (riferite al software) e zona di lavoro del KR 30/2 e KR 45/2 Dimensiones principales (referidos al software) y campo de trabajo del KR 30/2 y KR 45/2 Dimensões principais (referentes ao software) e zona de trabalho do KR 30/2 e KR 45/2 03.96.06 Spez KR 30, 45 it/es/pt 33 Baricentro del carico P Centro de gravedad de la carga P Centro de gravidade da carga P Carico supplementare Carga adicional Carga adicional Y 2676 140 150 +93° 865 1000 ---40° 4405 ---208° 120 145 1670 +66° 410 864 738 92 1909 1354 1732 3086 4995 --- 185° R 3086 +185° Raggio di ingombro della flangia di attacco Radio del canto de perturbación de la brida de montaje Raio de interferência da flange de montagem R 145 AVVERTENZA: il baricentro del carico supplementare deve trovarsi il più vicino possibile all’asse di rotazione 3 e alla linea a nella figura 3--10. Punto di riferimento per la zona di lavoro è il punto d’intersezione degli assi 4 e 5. Vista Y vedi figura 3--10. OBSERVACION: el centro de gravedad de la carga adicional estarlo más cerca posible del eje de giro 3 y de la linea a en la fig. 3--10. El punto de referencia para el campo de trabajo es la intersección de los ejes 4 y 5. Vista Y ver figura 3--10. AVISO: O ponto de gravidade da carga adicional deverá situar--se o mais próximo possível do eixo de rotação 3 e da linha a da Fig. 3--10. O ponto de referência para a zona de trabalho é o ponto de interseção dos eixos 4 e 5. Vista Y ver Fig. 3--10. principali (riferite al software) e zona di lavoro del KR 30 L15/2 3--9 Dimensioni Dimensiones principales (referidos al software) y campo de trabajo del KR 30 L15/2 Dimensões principais (referentes ao software) e zona de trabalho do KR 30 L15/2 34 Spez KR 30, 45 it/es/pt 03.96.06 Vista Y vedi figure 3--8 e 3--9 ver figuras 3--8 y 3--9 ver figs. 3--8 e 3--9 Centro A3 16 prof. M8 (4x) 195 3--10 Supporto per carico supplementare (2x) Apoyo para la carga adicional (2x) Apoio para a carga adicional (2x) 375 Dim. max per carico supplem. Dim. max. para la carga adicional Dim. max. para a carga adicional 160 82 114 a Fori di fissaggio per carico supplementare Taladros para fijación de cargas adicionales Furos de fixação para a carga adicional ± 90° Campo di movimentazione asse 1 Rango de movimiento eje 1 Zona de movimento do eixo 1 ± 80° ± 70° ± 60° ± 50° ± 40° ± 30° ± 20° ± 10° ± 0° 0° (parete) (pared) (parede) 10° 20° 30° 40° 50° 60° 70° angolo con la parete ángulo con la pared ângulo com a parede del campo di movimentazione dell’asse 1 in funzione dell’angolo 3--11 diDelimitazione montaggio del KR 30/2 80° 90° (pavimento) (piso) (chão) Limitación del campo de movimiento del eje 1 en dependencia del ángulo de montaje del KR 30/2 Limitação da zona de movimento do eixo 1, em função do ângulo de montagem do KR 30/2 03.96.06 Spez KR 30, 45 it/es/pt 35 ± 90° Campo di movimentazione asse 1 Rango de movimiento eje 1 Zona de movimento do eixo 1 ± 80° ± 70° ± 60° ± 50° ± 40° ± 30° ± 20° ± 10° ± 0° 0° (parete) (pared) (parede) 10° 20° 30° 40° 50° 60° 70° angolo con la parete ángulo con la pared ângulo com a parede 80° 90° (pavimento) (piso) (chão) del campo di movimentazione dell’asse 1 in funzione dell’angolo 3--12 diDelimitazione montaggio del KR 45/2 Limitación del campo de movimiento del eje 1 en dependencia del ángulo de montaje del y KR 45/2 Limitação da zona de movimento do eixo 1, em função do ângulo de montagem do KR 45/2 36 Spez KR 30, 45 it/es/pt 03.96.06 Gamma di prodotti Gama de productos Programa de produtos KUKA Roboter GmbH Robot industriali Robots industriales Robôs industriais HRobot articolati per carichi da 6 a HRobots articulados para cargas útiles HRobôs articulados para cargas nomi- HUnità lineari HControlli HSviluppo di software HAddestramento, servizio nais de 6 kg a 350 kg comprendidas entre 6 Kg y 350 Kg 350 kg HUnidades lineales HUnidades de control HDesarrollos de software HEntrenamiento técnico, servicio al HUnidades lineares HUnidades de comando HDesenvolvimento de software HFormação, assistência a clientes cliente Indirizzi ¯Direcciones ¯Endereços D KUKA Roboter GmbH Blücherstrasse 144 D--86165 Augsburg (08 21) 7 97--0 Fax(08 21) 7 97--16 16 E-- Mail: [email protected] Homepage: http://www.kuka--roboter.de B KUKA Automatisering + Robots N.V. Meerstraat 41 Centrum Zuid 1031 B--3530 Houthalen (11) 51 61 60 Fax(11) 52 67 94 E-- Mail: [email protected] BR D Roboterzentrum Volkswagen--Werk Halle 14, Eingang 62, EG Postfach, D--38436 Wolfsburg (0 53 61) 97 56 94 Fax(0 53 61) 97 56 97 D Büro Köln Maarweg 27, D--50933 Köln über KUKA Augsburg D KUKA Schweissanlagen GmbH Postfach 43 13 49 D--86073 Augsburg Blücherstrasse 144 D--86165 Augsburg (08 21) 7 97--0 Fax(08 21) 7 97--19 91 Homepage: http://www.kuka.de D KUKA Werkzeugbau Schwarzenberg GmbH Postfach 56 D--08331 Schwarzenberg Weidauerstrasse 15 D--08340 Schwarzenberg (0 37 74) 53--0 Fax(0 37 74) 53--2 22 KUKA do Brasil Ltda. Rua Eng. Albert Leimer 237 B CEP 07140--020 JD São Geraldo, Guarulhos, SP, Brasil (11) 64 02--32 36 Fax(11) 64 02--39 62 E-- Mail: [email protected] CH KUKA Roboter GmbH Verkaufsbüro Schweiz Alte Bremgartenstrasse 9 CH--8965 Berikon (41) 56 / 6 48 21--48 Fax(41) 56 / 6 48 21--22 E-- Mail: [email protected] E KUKA Sistemas de Automatización, S.A. Pol. Industrial Torrent de la Pastera Carrer del Bages s/n E--08800 Vilanova i La Geltrú (Barcelona) (93) 8 14 23 53 Fax(93) 8 14 29 50 F KUKA Automatisme + Robotique S.à.r.l. 1, Rue Blaise Pascal F--91380 Chilly Mazarin (1) 69 79 80 00 Fax(1) 69 79 80 01 E-- Mail: [email protected] MEX KUKA de Mexico S. de R.L. de CV. Rio San Joaquin # 339, Local 5 Col. Pensil Sur Mexico, D.F.C.P. 11490 (5) 2 03 84 07, 2 03 84 67 Fax(5) 2 03 81 48 E-- Mail: [email protected] ROK KUKA Robot Automation Korea, Co. Ltd. Kyunggi Kunpo Sanbon 1094 435--040 South Korea (343) 3 99 14 51, 3 99 14 52 Fax(343) 3 99 14 53) E-- Mail: [email protected] RUS KUKA-- VAZ Engineering Rußland 445633 Togliatti Jushnoje Chaussee, 36 VAZ, PTO (84 82) 39 12 49, 37 05 64 Fax(84 82) 39 12 49 Tx 21 41 06 S KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB E A Rosengrens Gata 22 S--42131 Västra Frölunda (31) 89 12 80 Fax(31) 45 08 96 UK KUKA Welding Systems + Robot Ltd. Hereward Rise Halesowen West Midlands B62 8AN GB (1 21) 5 85 08 00 Fax(1 21) 5 85 09 00 D LSW Maschinenfabrik GmbH Postfach 75 06 65 D--28726 Bremen Uhthoffstrasse 1 D--28757 Bremen (04 21) 66 02--0 Fax(04 21) 66 02--1 99 Consegnato da Entregado por Fornecido por I KUKA Roboter Italia S.r.I. Via Raimondo, 40/B I--10098 Rivoli (To) (011) 9 59 50 13 Fax(011) 9 59 51 41 E-- Mail: [email protected] USA KUKA Robot Systems Corp. 6600 Center Drive Sterling Heights Michigan 48312 USA (8 10) 7 95 20 00 Fax(8 10) 9 78 04 29 Con riserva di modifiche tecniche. Reservados los derechos a modificaciones técnicas. Reservamo--nos o direito a modificações técnicas.