M64A-G Schwerlastgreifer der Serie 5300 - PHD LitStore

SCHWERLASTGREIFER DER SERIE 5300
M64A-G
ISO-9002
ZERTIFIZIERT
Quality System Certified
®
BESTELLDATEN: WINKELGREIFER DER SERIE 5300
INHALT:
Winkelgreifer:
Bestelldaten
Seite 2
Vorteile
Seite 3
Abmessungen
Seite 4 u. 5
BEI BESTELLUNG ANGEBEN:
Modell, Konstruktionsnummer, Optionen und Dichtungen.
Konstruktionsdaten
Seite 6 u. 7
Optionen
Seite 7
0347-
SENSOREN UND SCHALTER
keine
mit Hallsensor (siehe Hinweis 1)
vorbereitet für Hallsensor
vorbereitet für Hallschalter Serie 5360
FEDER-OPTIONEN
0 - keine
MITTLERE LAST
3 - Federunterstützung geschlossen
4 - Federunterstützung offen
SCHWERE LAST
5 - Federunterstützung geschlossen
6 - Federunterstützung offen
Anwendungsbeispiel
Seite 8
Ersatzteilliste
Seite 9
15323 - 1 - 3 0 0 2
Parallelgreifer:
Bestelldaten
Seite 10
Vorteile
Seite 11
Abmessungen
Seite 12
Konstruktionsdaten
Seite 13 u. 14
Optionen
Seite 14
Anwendungsbeispiel
Seite 15
Ersatzteilliste
Seite 16
MODELL
TYP 1 (FINGER)
15322 - Größe 2
15332 - Größe 3
15342 - Größe 4
15352 - Größe 5
TYP 2 (BACKEN)
15323 - Größe 2
15333 - Größe 3
15343 - Größe 4
15353 - Größe 5
KONSTRUKTIONSNUMMER
OPTIONEN
DICHTUNGEN
1 - Buna-N
2 - Fluor-Elastomer
MINI-HALLEFFEKT-SCHALTER SERIE 5300
TEILE-NR.
BESCHREIBUNG
53603-01-02 NPN 4,5 - 24 VDC, 2 m Kabel
53604-1-02
PNP 4,5 - 24 VDC, 2 m Kabel
53623-1
NPN 4,5 - 24 VDC, Steckanschluß
53624-1
PNP 4,5 - 24 VDC, Steckanschluß
HINWEIS:
1. Sensor muß mit dem PHD Schaltpunktmodul verwendet werden (separat zu bestellen).
2. Greifer kann auf Wunsch mit Paßstiftbohrungen im Greifergehäuse und in den Backen
geliefert werden.
2 © Copyright 1999, by PHD, Inc. Printed in the U.S.A.
VORTEILE: WINKELGREIFER DER SERIE 5300
■
Doppeltwirkend, als Innen- oder Außengreifer verwendbar.
■
Der Greifer kann bei entsprechender Federanordnung auch
einfachwirkend betätigt werden. Zur Erhöhung der Greifkräfte
oder als Greifkraftsicherung bei Druckabfall werden
verschiedene Federlast-Möglichkeiten angeboten.
■
Durch eingeengte Toleranzen bewegt sich der
Greifermechanismus spielfrei.
■
Der Schwenkmechanismus aus gehärtetem Stahl gewährleistet
lange Lebensdauer und geringen Wartungsaufwand.
■
Vier Größen decken einen breiten Anwendungsbereich ab.
■
Entweder mit Stellungsabfrage durch PHD Halleffekt-Sensor
oder durch PHD Mini-Halleffekt-Schalter als Schnittstelle für
alle möglichen System-Steuerungen.
■
Die ovale Kolbenkonstruktion sorgt für das günstigste
Verhältnis von Greifkraft zu Greifergewicht.
TECHNISCHE DATEN
ARBEITSDRUCK
GREIFERBACKEN
GEHÄUSE
SCHWENKMECHANISMUS
KOLBENSTANGENBUCHSE
KOLBENDICHTUNG
KOLBENSTANGENDICHTUNG
ANSCHLÜSSE
OPTIONEN
SERIE 5300
pneumatisch, geölte Druckluft
mind. 1,5 bar ohne Feder
mind. 3,0 bar mit mittlerer Federkraft
mind. 4,5 bar mit schwerer Federkraft
max. 10 bar
Stahl
hartbeschichtetes Aluminium
gehärteter legierter Stahl
hartbeschichtetes Aluminium
Typ Quad-X
Lippendichtung mit Stützring
G-Gewinde
Hallsensor, Hallschalter, Federunterstützung
3
ABMESSUNGEN: WINKELGREIFER DER SERIE 5300 – TYP 1
2 x Durchgangsbohrungen
mit Ansenkung für
Innensechskantschraube G
D
Z
AA
F
CL
CC
Bezugsmittellinie
Schwenkzapfen
B
GG
DD
2 x Anschluß BB
gegenüberliegend
Anordnung des Hallsensors
(optional)
V
FF
U
T
T-Nut für Hallschalter
(optional)
2 x Durchgangsbohrungen mit
beidseitiger Ansenkung für
Innensechskantschraube W
R
MODELLNUMMER
15342
15332
15322
mm
mm
mm
MASS
88,9
63,5
46,0
A*
69,9
57,2
44,5
B
25,4
22,2
19,1
D
69,9
50,8
38,1
F
M8
M6
5
G
50,8
38,1
27,0
H
116,5
86,1
61,9
K
30,1
27,0
22,2
M
44,5
38,1
31,8
P
M5 x 0,8 x 9,7 M6 x 1 x 9,7 M8 x 1,25 x 11,2
Q
109,5
95,2
77,8
R
14,3
11,1
7,9
S
60,3
42,8
29,4
T
120,7
85,7
58,7
U
140,5
102,4
72,2
V
M10
M8
M6
W
102,2
75,0
54,0
X
15,2
11,4
7,2
Y
70,6
57,9
45,2
Z
33,3
22,9
17,5
AA
G 1/8
G 1/8
M5 x 0,8
BB
23,8
19,1
14,3
CC
15,1
12,7
11,2
DD
5,1
4,1
3,2
EE
139,7
101,6
71,4
FF
69,9
57,2
GG
44,5
*Greiferfinger: dargestellt in paralleler Position
15352
mm
130,2
101,6
38,1
88,9
M10
73,0
145,6
41,3
69,9
M10 x 1,5 x 14,2
149,2
21,5
82,6
165,1
191,3
M12
123,4
17,5
102,4
44,5
G 1/4
41,3
19,3
6,4
190,5
100,5
M
Bezugspunkt
Schwenkachse
S
max. Erhöhung EE
des Greifermechanismus
X
A*
Y
H
11,5˚ min
1,5˚ min
zu
CL
auf
Die angegebenen Drehwinkel der Finger sind Mindestdrehwinkel. Sie können beim
Öffnen um + 3° oder beim Schliessen um - 3° vom Mindestdrehwinkel abweichen.
4
K
CL
Wenn nicht anders angegeben, sind alle Abmessungen nur Richtwerte.
CL
P
4 x Gewinde Q
ABMESSUNGEN: WINKELGREIFER DER SERIE 5300 – TYP 2
Bezugspunkt
Schwenkzapfen
F
AA
E
Z
F
CL
CC
GG
D
B
Bezugsmittellinie
Schwenkzapfen
DD
pro Backe
4 x Gewinde G
CL
2 x Anschluß BB
gegenüberliegend
Anordnung des
Hallsensors (optional)
V
FF
U
T
T-Nut für Hallschalter
(optional)
2 x Durchgangsbohrungen mit
beidseitiger Ansenkung für
Innensechskantschraube W
MODELLNUMMER
15343
15333
15323
mm
mm
mm
MASS
158,4
127,0
100,0
A*
69,9
57,2
44,5
B
25,4
22,2
19,1
D
1,6
4,7
5,9
E
25,4
19,1
15,9
F
M8 x 1,25 x 11,2 M10 x 1,5 x 14,2
M6 x 1 x 9,7
G
50,8
38,1
27,0
H
28,4
25,4
23,0
J
30,5
24,6
20,7
K
30,1
27,0
22,2
M
44,5
38,1
31,8
P
M8 x 1,25 x 11,2
M6 x 1 x 9,7
M5 x 0,8 x 9,7
Q
109,5
95,2
77,8
R
14,3
11,1
7,9
S
60,3
42,8
29,4
T
120,7
85,7
58,7
U
140,5
102,4
72,2
V
M10
M8
M6
W
43,2
34,9
28,6
X
61,7
47,6
38,1
Y
70,6
57,9
45,2
Z
3,8
2,4
1,6
AA
G 1/8
G 1/8
M5 x 0,8
BB
23,8
19,1
14,3
CC
15,1
12,7
11,2
DD
5,1
4,1
3,2
EE
139,7
101,6
71,4
FF
69,9
57,2
44,5
GG
*Greiferbacken: dargestellt in paralleler Position
R
15353
mm
218,7
101,6
38,1
0,0
38,1
M12 x 1,75 x 19,0
73,0
36,3
42,7
41,3
69,9
M10 x 1,5 x 14,2
149,2
21,5
82,6
165,1
191,3
M12
61,7
87,1
102,4
7,6
G 1/4
41,3
19,3
6,4
190,5
100,5
Bezugspunkt
Schwenkachse
M
S
X
K
H
Y
max. Erhöhung EE
des Greifermechanismus
J
A*
6,5˚ min
6,5˚ min
zu
CL
auf
CL
4 x Gewinde Q
P
Die angegebenen Drehwinkel der Finger sind Mindestdrehwinkel. Sie können beim Öffnen
um + 3° oder beim Schliessen um - 3° vom Mindestdrehwinkel abweichen.
Wenn nicht anders angegeben, sind alle Abmessungen nur Richtwerte.
5
KONSTRUKTIONSDATEN: WINKELGREIFER DER SERIE 5300
TECHNISCHE DATEN
MODELL
1532x
1533x
1534x
1535x
VERDRÄNGUNG
cm3
9,6
29,2
70,30
207,5
GREIFKRAFTFAKTOR GF
AUSSENGREIFEND
3058
9085
23109
68355
GREIFERGEWICHT
kg
1,08
2,20
4,35
12,57
ANMERKUNG: Die größte Last, die der Greifer aufnehmen kann,
hängt von folgenden Kriterien ab: Gewicht und Größe des Teils,
Form, Oberfläche, Handhabungs-Geschwindigkeit, Arbeitsdruck,
FEDERKRAFTFAKTOR Sf
MITTEL
3908
10518
24968
66492
FEDERKRAFTFAKTOR Sf
SCHWER
5582
17751
41318
143796
Greiferfinger-Ausführung u.s.w. PHD empfiehlt das formschlüssige
Halten des Teils.
DOPPELTWIRKEND
EINFACHWIRKEND
DOPPELTWIRKEND
(ohne Feder)
(mit Öffner-oder Schließerfeder)
(mit federunterstütztem
Öffnen oder Schließen)
A
PN
GREIFKRAFTFAKTOR GF
INNENGREIFEND
3323
9938
24255
71382
A
EU M
. KR AFT
P N EUM .
K RA
FT
F E DERKR AFT
P NEUM .
herkömml.
Zylinder
K RAFT
FED ERKRAF T
PNE UM . KRA F T
F E DERKR AFT
+
Greifkraftsicherung bei Druckabfall
+
PNE U M. KRAFT
P NEUM.
SCHNITT A-A
FED ERKRAF T
K RAFT
P NEUM .
K RAF T
P NE U M. K R AF T
Mit dieser Federkombination erreicht man
eine Greifkraft, die bis zu 4 x größer ist,
als gleichgroße, herkömmliche Greifer.
GREIFKRAFT-BERECHNUNG
1. Alle Greifer sind doppeltwirkend.
2. Zur Berechnung der Greifkraft ohne Feder gilt folgende
Gleichung (ohne Faktor Sf):
Kraft (N) =
Druck [bar] x GF
Abstand v. Backen-Drehpunkt (mm)
3. Zur Berechnung der Greifkraft mit Feder gilt folgende Gleichung
(mit Faktor Sf). Sf ist zu addieren, wenn die Federn
druckunterstützend arbeiten:
Kraft (N) =
[Druck (bar) x GF ] + Sf
Abstand v. Backen-Drehpunkt (mm)
Sf ist abzuziehen, wenn die Federn gegen den Druck arbeiten:
Kraft (N) =
6
Druck (bar) x GF – Sf
Abstand v. Backen-Drehpunkt (mm)
Anmerkung:
Die Greifkraft stellt die Summe der bei den Backen auftretenden
Einzelkräfte dar. Oben genannte Werte sind tatsächlich gemessene
Ergebnisse. Die Zahlen können sich durch unterschiedliche
Reibungswerte leicht verändern. Die Greifkraft verhält sich
proportional zum Eingangsdruck.
KONSTRUKTIONSDATEN: WINKELGREIFER DER SERIE 5300
DICHTUNGEN
Standardmäßig ist der ovale Kolben, die Kolbenstange und die
Führungsbuchse bei allen Winkelgreifern der Serie 5300 mit Buna-N
Dichtungen ausgestattet. Dichtungen aus Neopren werden für den
Greifermechanismus eingesetzt.
Das Profil der Dichtungen für den Kolben und die Kolbenstange ist das verschleißfeste Quad-X Profil. Alle Dichtungen sind
mit den für Pneumatikzylinder verwendeten Standard-Schmierölen
verträglich. Bei Einsatz von Fluor-Elastomer Dichtungen können
Temperaturen von bis zu 200° C. aufgenommen werden.
TEMPERATURBEREICH
Die Dichtungen und der Greifermechanismus sind für den
Betrieb im Temperaturbereich von –30°C bis 82°C vorgesehen.
Für Temperaturen außerhalb dieses Bereichs wenden Sie sich bitte
an PHD.
WINKELSPIEL
Werksseitig liegt das Winkelspiel unter 0,2° pro Backe. Das
Winkelspiel sollte nach 20 Mio. Takten nicht größer als 1° sein.
3
Diese liegt innerhalb 0,05 mm der ursprünglichen Mittenlage.
LEBENSDAUERERWARTUNG
Unter normalen Betriebsbedingungen sind 10 Mio. störungsfreie Arbeitstakte zu erwarten. Die Lebensdauer kann durch das
Nachschmieren des Bewegungsmechanismus, nach etwa 5 Mio.
Takten, erhöht werden.
WERKSTOFFE
Das Greifergehäuse besteht aus hartbeschichtetem Aluminium.
Die Führungen der Backen sind aus eloxiertem Aluminium und die
Backen aus hochfestem Stahl. Alle internen Backenmechanismen
sind aus legiertem Stahl.
SONDERGREIFER
Für besondere Anwendungen, schwere Lasten oder bei speziellen Werkstoffen wenden Sie sich bitte an PHD.
MIT HALLEFFEKTSENSOR
FÜR SCHALTPUNKTMODUL
Mit der Sensor-Option -3 können insgesamt 4 Fingerstellungen
mittels einem an der Schwenkachse angebrachten Halleffektsensor
abgefragt werden, z.Bp. die beiden Endlagen und 2 Mittelstellungen
(verschiedene Werkstück-Durchmesser). Diese Option geht nur in
Verbindung mit einem Schaltpunkmodul, das separat bestellt werden
muß. Die analogen Signale des Sensors werden im Schaltpunktmodul in einen digitalen Ausgang gewandelt. Die 4 Abfragepositionen sind am Schaltpunktmodul leicht einzustellen.
4
WIEDERHOLGENAUIGKEIT
SCHALTPUNKTMODUL
TEILENR.
9800-01-0300
9800-01-0400
BESCHREIBUNG
NPN 4,5-24 VDC
PNP 4,5-24 VDC
VORBEREITET FÜR
HALLEFFEKTSENSOR
Mit der Option -4 wird der Greifer für das nachträgliche
Anbringen eines entsprechenden Halleffektsensors ausgestattet.
Dabei wird die Schwenkachse entsprechend verlängert. Ausserdem
befinden sich 2 Gewindebohrungen zur Befestigung des Hallsensors
im Gehäuse.
7
VORBEREITET FÜR HALLSCHALTER
Mit der Option -7 wird der Greifer mit Magneten am ovalen
Kolben ausgestattet. Außerdem befinden sich in der Gehäuseseite 2
Nuten für das Anbringen der entsprechenden Kompaktschalter der
Serie 5360.
Siehe Schalterkatalog.
7
ANWENDUNGSBEISPIEL: WINKELGREIFER DER SERIE 5300
Die Greifergröße 15343 eignet sich ideal für die Handhabung
von Kurbelwellen bis zur Größe einer V8 Version. Der Winkelgreifer
kann Gewichte bis ca. 50 kg aufnehmen. Die Möglichkeit von 2
verschiedenen Federstärken bei der Greifkraftsicherung erlaubt eine
mechanische Sicherung von über 50 %.
Die robuste Ausführung und die lange Lebensdauer sind die
hervorstechenden Merkmale dieses Greifers. Mit der ovalen
Kolbenausführung baut der Greifer kompakt und flach, der einmalige
Bewegungsmechanismus sorgt für eine lange Lebensdauer.
Das hier dargestellte Beispiel zeigt einen Greifer an eine ZAchse eines Portalroboters. Direkt am Greifergehäuse ist die
Gegenlagerung für die Kurbelwelle befestigt. Sobald sich die
Greiferfinger um den Kerndurchmesser der Kurbelwelle schliessen,
wird diese gegen die Prismen der Gegenlagerung gedrückt und die
Kurbelwelle so bestens gesichert.
Mit 2 induktiven Näherungsschaltern wird die auf/zu Stellung
des Greifers überwacht. Ein weiterer Schalter, in der Gegenlagerung
angeordnet, wird für die Anwesenheitskontrolle eingesetzt.
Der Greifer ist optional mit 6 Stiftlochbohrungen in den Backen,
im Greiferboden und in der Greiferoberfläche ausgestattet.
Seit vielen Jahren ist diese Greiferkonzeption zur Handhabung
von Kurbelwellen und Nockenwellen erfolgreich in der
Automobilindustrie eingesetzt.
komplette Greifereinheit an der Z-Achse
8
ERSATZTEILLISTE: WINKELGREIFER DER SERIE 5300
16
22
5
Typ 1
16
3
6
26
2
8
21
13
22
1
Typ 2
15
5
14
12
17
7
10
4
11
Ausführung
federunterstütztes
Öffnen
4
9
Ausführung federunterstütztes
Schliessen
13
14
12
17
15
27
KENNZIFFER
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
21
22
26
—
BESCHREIBUNG
Gehäuse
Kolben
Kolbendichtung
Kolbenstange
Kolbenstangendichtung
Kolbenstangemutter
Stangendichtung
Sicherungsring
Referenzdichtung
Profildichtung
Bodenplatte
Kopfgelenk
Gelenkdichtung
Schrauben f. Bodenplatte
Schrauben f. Führungsblock
Paßstift
Dichtungssatz Buna-N
Fluor-Elastomer
1532x
15419
15431
15411
1972-059
1534x
1533x
15421
15420
15435
15433
im Dichtungssatz enthalten
15415
15413
im Dichtungssatz enthalten
1972-061
1972-060
1535x
15422
15437
15417
1972-062
im Dichtungssatz enthalten
15423
7590
7598
2809-050
2809-050
3696-037
15497-1
15497-2
15425
7433
7438
2809-074
2809-074
3696-006
15498-1
15498-2
15427
7444
7452
2809-062
2809-062
3696-061
15610-1
15610-2
15429
7605
7613
2809-315
2809-097
3696-027
15611-1
15611-2
7591-02
7529-02
7595
7434-02
7530-02
7428
7445-02
7531-02
7449
7606-02
7532-02
7610
7434-02
7530-02
10410-02
10414-02
7428
7445-02
7531-02
10411-02
10415-02
7449
7606-02
7532-02
10412-02
10416-02
7610
7428-02
7449-02
7610-02
17750
17750
17750
GREIFERAUSFÜHRUNG MIT FEDER (-xx3x und -xx4x)
Federsatz mittlere Last
27
15618
15619
15620
15621
GREIFERAUSFÜHRUNG MIT FEDER (-xx5x und -xx6x)
Federsatz schwere Last
27
15622
15623
15624
15625
GREIFERAUSFÜHRUNG OHNE SENSOR (-0xxx)
Backensatz
Typ 153x0
14
Typ 153x1
Führungsblock-Satz
16
GREIFERAUSFÜHRUNG MIT SENSOR (-3xxx und -4xxx)
Backensatz
Typ 153x0
7591-02
14
(Backe ohne Sensor) Typ 153x1
7529-02
Backensatz
Typ 153x0
10409-02
15
(Backe mit Sensor) Typ 153x1
10413-02
Führungsblock-Satz
7595
16
(Seite ohne Sensor)
Führungsblock-Satz
7595-02
17
(Seite mit Sensor)
Satz “vorbereitet für Sensor”
17750
—
von Ausführung -xx4x auf -xx3x
HINWEIS: Teilenummern sind für Standardausführung. Bei Sonderausführungen können sich die Teilenummern ändern.
9
BESTELLDATEN: PARALLELGREIFER DER SERIE 5300
BEI BESTELLUNG ANGEBEN:
Modell, Konstruktionsnummer, Optionen und Dichtungen.
SCHALTER
0 - keine
7 - vorbereitet für Hallschalter der Serie 5360
FEDER-OPTIONEN
0 - keine
MITTLERE LAST
3 - Federunterstützung geschlossen
4 - Federunterstützung offen
SCHWERE LAST
5 - Federunterstützung geschlossen
6 - Federunterstützung offen
15362 - 1 - 0 0 0 2
MODELL
15362 - Größe 2
15372 - Größe 3
15382 - Größe 4
15392 - Größe 5
KONSTRUKTIONSNUMMER
OPTIONEN
DICHTUNGEN
1 - Buna-N
2 - Fluor-Elastomer
MINI-HALLEFFEKT-SCHALTER SERIE 5300
TEILE-NR.
BESCHREIBUNG
53603-01-02 NPN 4,5 - 24 VDC, 2 m Kabel
53604-1-02
PNP 4,5 - 24 VDC, 2 m Kabel
53623-1
NPN 4,5 - 24 VDC, Steckanschluß
53624-1
PNP 4,5 - 24 VDC, Steckanschluß
HINWEIS:
1. Greifer kann auf Wunsch mit Paßstiftbohrungen im Greifergehäuse und in den Backen
geliefert werden.
10
VORTEILE: PARALLELGREIFER DER SERIE 5300
■
Doppeltwirkend, als Innen- und Außengreifer verwendbar.
■
Die ovale Kolbenkonstruktion sorgt für das günstigste
Verhältnis von Greifkraft zu Greifergewicht.
■
Der Greifer kann bei entsprechender Federanordnung auch
einfachwirkend betätigt werden. Zur Erhöhung der Greifkräfte
oder als Greifkraftsicherung bei Druckabfall werden
verschiedene Federlast-Möglichkeiten angeboten.
■
Durch eingeengte Toleranzen bewegt sich der
Greifermechanismus spielfrei.
■
Der interne Backenmechanismus besteht aus gehärtetem Stahl
und ist für eine lange Lebensdauer vollständig eingekapselt.
■
Die Abfrage geschieht durch Halleffekt-Schalter, die als
Schnittstelle für alle möglichen Systemsteuerungen dienen.
TECHNISCHE DATEN
ARBEITSDRUCK
SERIE 5300
pneumatisch, geölte Druckluft
min. 1,7 bar ohne Federoption
min. 2,7 bar mit mittlerer Federkraft
min. 4,5 bar mit schwerer Federkraft
max. 10 bar
GREIFERBACKEN
gehärteter Stahl
GEHÄUSE
hartbeschichtetes Aluminium
BACKENFÜHRUNG
gehärteter Stahl
KOLBENSTANGENBUCHSE
Bronze
KOLBENDICHTUNG
Typ Quad-X
KOLBENSTANGENDICHTUNG Lippendichtung mit Stützring
ANSCHLÜSSE
G-Gewinde
OPTIONEN
Halleffektschalter Serie 5360, Federunterstützung
11
ABMESSUNGEN: PARALLELGREIFER DER SERIE 5300
AA
Z
H
F
4 x Gewinde G pro Backe
F
CC
CL
GG
E
B
D
C
DD
2 x Anschluß BB
gegenüberliegend
V
FF
U
T
2 x Durchgangsbohrungen mit
beidseitiger Ansenkung für
Innensechskantschraube W
T-Nut für
Hallschalter
(optional)
MODELLNUMMER
MASS
A zu
A auf
B
C
D
E
F
G
H
K
L
M
P
Q
R
S
T
U
V
W
X
Y
Z
AA
BB
CC
DD
EE
FF
GG
15362
mm
105,6
119,9
47,6
101,6
24,4
6,9
15,9
M6 x 1 x 8,0
15,9
40,7
39,1
11,1
31,8
M5 x 0,8 x 9,7
66,7
1,6
29,4
58,7
72,2
M6
32,0
29,7
45,2
11,1
M5 x 0,8
14,3
11,2
1,0
71,4
44,5
15372
mm
145,0
168,9
57,2
139,7
28,7
10,7
19,1
M8 x 1,25 x 9,5
19,1
54,9
53,3
12,7
38,1
M6 x 1 x 9,7
80,9
1,6
42,8
85,7
102,4
M8
43,8
40,6
57,9
17,3
G 1/8
19,1
12,7
0
101,6
57,2
15382
mm
183,4
215,1
76,2
177,8
36,6
10,9
25,4
M10 x 1,5 x 11,0
25,4
71,8
69,6
12,7
44,05
M8 x 1,25 x 11,2
92,1
2,2
60,3
120,7
140,5
M10
55,9
47,2
70,6
22,4
G 1/8
23,8
15,1
1,0
139,7
69,9
R
15392
mm
253,5
296,9
101,6
241,3
55,6
11,7
38,1
M12 x 1,75 x 14,0
38,1
96,8
93,5
12,7
69,9
M10 x 1,5 x 14,2
120,7
3,3
82,6
165,1
191,3
M12
76,2
61,5
102,4
26,7
G 1/4
41,3
19,3
1,0
190,5
100,5
Die angegebenen Maße unter A zu und A auf sind Mindestwerte.
Die Backen können 2 mm weiter als angegeben, öffnen bzw. schliessen.
12
M
L
X
Y
C
EE L
Befestigungsschrauben der Führungsblöcke
A
zu
auf
4 x Gewinde Q
P
S
K
KONSTRUKTIONSDATEN: PARALLELGREIFER DER SERIE 5300
TECHNISCHE DATEN
MODELL
1536x
1537x
1538x
1539x
VERDRÄNGUNG
cm3
12,0
42,3
99, 8
275,6
GREIFERGEWICHT
kg
1,41
3,18
6,35
16,78
GREIFKRAFTFAKTOR GF
AUSSENGREIFEND
95
194
362
726
ANMERKUNG: Die größte Last, die der Greifer aufnehmen kann,
hängt von folgenden Kriterien ab: Gewicht und Größe des Teils,
Form, Oberfläche, Handhabungs-Geschwindigkeit, Arbeitsdruck,
GREIFKRAFTFAKTOR GF
INNENGREIFEND
109
211
381
758
FEDERKRAFTFAKTOR Sf
MITTEL
121
223
391
706
FEDERKRAFTFAKTOR Sf
SCHWER
172
378
647
1527
Greiferfinger-Ausführung u.s.w. PHD empfiehlt das formschlüssige
Halten des Teils.
DOPPELTWIRKEND
EINFACHWIRKEND
DOPPELTWIRKEND
(ohne Feder)
(mit Öffner-oder Schließerfeder)
(mit federunterstütztem
Öffnen oder Schließen)
A
A
PNEUM. KRAFT
PNEUM. KRAFT
FEDERKRAFT
FEDERKRAFT
PNEUM. KRAFT
FEDERKRAFT
FEDERKRAFT
+
PNEUM. KRAFT
+
PNEUM. KRAFT
PNEUM. KRAFT
PNEUM. KRAFT
herkömml.
Zylinder
Greifkraftsicherung bei Druckabfall
PNEUM. KRAFT
Mit dieser Federkombination erreicht man
eine Greifkraft, die bis zu 4 x größer ist,
als gleichgroße, herkömmliche Greifer.
SCHNITT A-A
GREIFKRAFT-BERECHNUNG
1. Alle Greifer sind doppeltwirkend.
2. Zur Berechnung der Greifkraft ohne Feder gilt folgende
Gleichung (ohne Faktor Sf):
MINDERUNGSFAKTOR
1,0
Kraft (N) = Druck [bar] x GF x Minderungsfaktor
Kraft (N) = ([Druck (bar) x GF] + Sf) x Minderungsfaktor
Sf ist abzuziehen, wenn die Federn gegen den Druck arbeiten:
Kraft (N) = ([Druck (bar) x GF] – Sf) x Minderungsfaktor
Anmerkung:
Die Greifkraft stellt die Summe der bei den Backen auftretenden
Einzelkräfte dar. Oben genannte Werte sind tatsächlich gemessene
Ergebnisse. Die Zahlen können sich durch unterschiedliche
Reibungswerte leicht verändern. Die Greifkraft verhält sich proportional zum Eingangsdruck.
0,9
Minderungsfaktor
3. Zur Berechnung der Greifkraft mit Feder gilt folgende Gleichung
(mit Faktor Sf). Sf ist zu addieren, wenn die Federn
druckunterstützend arbeiten:
0,8
0,7
1536x
1537x
0,6
1538x,
1539x
0,5
0
25
50
75
100
125
150
175
200
225
250
Fingerlänge (mm)
13
KONSTRUKTIONSDATEN: PARALLELGREIFER DER SERIE 5300
DICHTUNGEN
Standardmäßig ist der ovale Kolben, die Kolbenstange und die
Führungsbuchse bei allen Parallelgreifern der Serie 5300 mit Buna-N
Dichtungen ausgestattet.
Das Profil der Dichtungen für den Kolben und die Kolbenstange ist das verschleißfeste Quad-X Profil. Alle Dichtungen sind
mit den für Pneumatikzylinder verwendeten Standard-Schmierölen
verträglich. Bei Einsatz von Fluor-Elastomer Dichtungen können
Temperaturen von bis zu 200° C. aufgenommen werden.
TEMPERATURBEREICH
Die Dichtungen und der Greifermechanismus sind für den
Betrieb im Temperaturbereich von –30°C bis 82°C vorgesehen.
Für Temperaturen außerhalb dieses Bereichs wenden Sie sich bitte
an PHD.
Das Spiel der Greiferbacken liegt unter 0,1 mm parallel zum
Bewegungshub. Das seitliche Spiel der eingefahrenen Greiferbacken
(zu) beträgt max. 0,18 mm. Nach ca. 5 Mio. Takten sollte das Spiel
nicht mehr als 0,25 mm pro Backe ausmachen.
VORBEREITET FÜR HALLSCHALTER
Mit der Option -7 wird der Greifer mit Magneten am ovalen
Kolben ausgestattet. Außerdem befinden sich in der Gehäuseseite 2
Nuten für das Anbringen der entsprechenden Kompaktschalter der
Serie 5360.
Siehe Schalterkatalog.
14
Diese liegt innerhalb 0,05 mm der ursprünglichen Mittenlage.
LEBENSDAUERERWARTUNG
Unter normalen Betriebsbedingungen sind 10 Mio.
störungsfreie Arbeitstakte zu erwarten. Die Lebensdauer kann durch
das Nachschmieren des Bewegungsmechanismus, nach etwa 5 Mio.
Takten, erhöht werden.
WERKSTOFFE
Das Greifergehäuse besteht aus hartbeschichtetem Aluminium.
Die Führungen der Backen sind aus eloxiertem Aluminium und die
Backen aus hochfestem Stahl. Alle internen Backenmechanismen
sind aus legiertem Stahl.
SONDERGREIFER
SPIEL
7
WIEDERHOLGENAUIGKEIT
Für besondere Anwendungen, schwere Lasten oder bei
speziellen Werkstoffen wenden Sie sich bitte an PHD.
ANWENDUNGSBEISPIEL: PARALLELGREIFER DER SERIE 5300
Das Beispiel zeigt einen Parallelgreifer der Serie 5300, der direkt an einem Drehantrieb mit internen Luftduchführungen angeflanscht ist. Das ca. 70 kg schwere Getriebeteil wird problemlos
exzentrisch gegriffen, um 180° gedreht und wieder in den Werkstückträger gesetzt. Diese Automatisierung erbrachte dem Kunden
eine wesentliche Erhöhung des Sicherheitsstandards.
Interessant ist auch die Tatsache, daß keine Pneumatikschläuche oder Kabel für die Greiferabfrage zwischen Drehantrieb
und Greifer verwendet werden mußten. Die gesamte Druckluftführung sowie die Kabel für die Sensorik liegen intern und sind
somit bestens geschützt. Eine weitere Verbesserung der
Betriebssicherheit !
Mit der PHD Schlittenführung der Serie SG mit angeflanschtem
kolbenstangenlosen Zylinder, sowie einer Schlittenheinheit der Serie
SL an der sich 2 Parallelgreifer der Serie 5300 befinden, wird eine
“pick + place” Bewegung gemacht, um schwere Eisenrohre zu vereinzeln und über eine Ladestation zu transportieren. Die einfache
Art, eine Hubbalken-Bewegung durchzuführen. Die Rohre kommen
in rohem Zustand auf der linken Seite an, werden in der Mittelstation
bearbeitet und rechts als fertiges Teil weitergeführt.
15
ERSATZTEILLISTE: PARALLELGREIFER DER SERIE 5300
18
19
17
16
20
3
6
2
26
8
1
13
7
15
10
21
5
11
4
Ausführung federunterstütztes
Öffnen
9
14
Ausführung federunterstütztes
Schliessen
12
27
KENNZIFFER
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
26
—
BESCHREIBUNG
Gehäuse
Kolben
Kolbendichtung
Kolbenstange
Kolbenstangendichtung
Kolbenstangemutter
Stangendichtung
Sicherungsring
Referenzdichtung
Profildichtung
Bodenplatte
Kulissenkopf
Kulissenwellen
Backen
Führungsleisten
Führungsblock
Verschlußstopfen
Sicherungsschraube
Schraube f. Führungsleiste
Schraube f. Führungsblock
Schraube f. Bodenplatte
Paßstift
Dichtungssatz Buna-N
Fluor-Elastomer
15360
15419
15432
15412
1972-059
15380
15370
15421
15420
15436
15434
im Dichtungssatz enthalten
15416
15414
im Dichtungssatz enthalten
1972-061
1972-060
15390
15422
15438
15418
1972-062
im Dichtungssatz enthalten
15425
5998
8183
9231
9270
9274
5733-002
2809-130
2809-227
2809-162
2809-074
3696-006
15498-1
15498-2
15427
5999
8194
9232
9271
9275
5733-002
2809-159
2809-228
2809-161
2809-062
3696-061
15610-1
15610-2
15429
6000
8227
9233
9272
9276
5733-002
2809-158
2809-229
2809-160
2809-315
3696-027
15611-1
15611-2
GREIFERAUSFÜHRUNG MIT FEDER (-xx3x und -xx4x)
Federsatz mittlere Last
27
15618
15619
15620
15621
GREIFERAUSFÜHRUNG MIT FEDER (-xx5x und -xx6x)
Federsatz schwere Last
15622
27
15623
15624
15625
15423
5997
8172
9230
9269
9273
5733-002
2809-046
2809-226
2809-159
2809-050
3696-037
15497-1
15497-2
HINWEIS: Teilenummern sind für Standardausführung. Bei Sonderausführungen können sich die Teilenummern ändern.
16
PHD GmbH
Arnold-Sommerfeld-Ring 2
D-52499 Baesweiler
Tel. 02401-805 230 • Fax 02401-805 232
PHD, Inc.
9009 Clubridge Drive
P.O. Box 9070, Fort Wayne, Indiana 46899 U.S.A.
Phone (219) 747-6151 • Fax (219) 747-6754
PHD Ltd.
7 Eden Way, Pages Industrial Park
Leighton Buzzard, Bedfordshire LU7 8TP U.K.
Phone 01525 853488 • Fax 01525 378210
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1M 6/99 4721