Technischer Katalog

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Technischer Katalog

MITSUBISHI ELECTRIC
Servoverstärker
und Servomotoren
MELSERVO
MR-J2-SUPER
Technischer Katalog
2005
Die intelligente Servogeneration MR-J2S
Neuheiten
Mitsubishi erweitert die MELSERVO-Super-Serie um die Servoverstärkerbaureihen MR-J2S-A4 und MR-J2S-B4 für 400 V AC. Ebenfalls
neu sind die dazu gehörenden 400-V-AC-Servomotoren HC-SFS
und HA-LFS.
Die 400-V-Servoverstärker sind in einem Leistungsbereich von
600 W bis 7 kW erhältlich.
Zusätzlich sind auf Anfrage auch 400-V-Modelle bis 55 kW lieferbar.
Weitere Produktschriften aus dem Bereich Industrie-Automation
Technische Kataloge Frequenzumrichter
Technische
Kataloge
Produktkataloge zu den Frequenzumrichtern FR-A 540 (L-G),
FR-E 500, FR-F 700 und FR-S 500E, Bedieneinheiten und Zubehör
Technische Kataloge Motion Controller
Produktkataloge zu den Motion Controllern der MELSEC A und
MELSEC System Q mit Motion-Control-Software und Zubehör
Technische Kataloge SPS
Produktkatalog zu speicherprogrammierbaren Steuerungen und
Zubehör der MELSEC-Serien
Technischer Katalog Netzwerke
Produktkatalog zu Master- und Slave-Modulen und Zubehör zum
Betrieb von speicherprogrammierbaren Steuerungen in offenen
Netzwerken und in MELSEC-Netzwerken
Technischer Katalog MMI
Produktkatalog zu Bediengeräten, Visualisierungs- und
Programmier-Software sowie Zubehör
Zusätzliche Serviceangebote
Aktuelle Informationen über Updates, Änderungen, Neuheiten und Unterstützung in technischen Fragen finden Sie auf den Internet-Seiten
von MITSUBISHI ELECTRIC (www.mitsubishi-automation.de). Im Service-Bereich der MITSUBISHI-Homepage stehen Ihnen zudem verschiedene
Dokumentationen zu MITSUBISHI-Servoverstärkern sowie die jeweils aktuellste Version des vorliegenden Kataloges als Download zur Verfügung.
Alle Daten werden täglich aktualisiert und stehen zur Zeit in Deutsch und Englisch zur Verfügung.
Hinweise zu diesem Produktkatalog
Dieser Katalog wird aufgrund des stetig wachsenden Produktangebotes, technischer Änderungen sowie neuer oder geänderter
Leistungsmerkmale ständig aktualisiert.
Die in diesem Produktkatalog vorliegenden Texte, Abbildungen und Diagramme dienen ausschließlich der Erläuterung und Hilfe zur
Projektierung und Bestellung der Servomotoren und Servoverstärker der MELSERVO-Serie sowie dem passenden Zubehör. Zur Installation,
Inbetriebnahme und Handhabung der Geräte und des Zubehörs sind ausschließlich die mitgelieferten Handbücher relevant. Die Angaben in
diesen Dokumentationen sind vor Installation und Inbetriebnahme der Geräte entsprechend zu beachten.
Sollten sich Fragen bezüglich der Projektierung der in diesem Produktkatalog beschriebenen Geräte ergeben, zögern Sie nicht,
die MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. in Ratingen (Deutschland) oder einen ihrer Vertriebspartner (siehe Umschlagseite) zu kontaktieren.
© MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. 04/2005 (7. Auflage - Version G)
2
MELSERVO MR-J2S
MITSUBISHI ELECTRIC
INHALTSÜBERSICHT
SERVOVERSTÄRKER MELSERVO MR-J2S UND SERVOMOTOREN
BASICS
SYSTEMBESCHREIBUNG
웇 Servo- und Motionsysteme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
웇 Vorstellung der MELSERVO-Serie und Funktionsübersicht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
웇 Beschreibung der Servoverstärker MR-J2S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
웇 Steuerfunktionen und erweitertes Auto-Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
웇 Software und Bedienung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
웇 Modellbezeichnung von Servomotoren und Servoverstärker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
SERVOMOTOREN
웇 Beschreibung der Servomotoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
웇 Eigenschaften und Zuordnung zum Verstärker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
웇 Technische Daten und Drehmomentcharakteristiken . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
웇 Technische Daten der Motoren mit Bremse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
SERVOVERSTÄRKER
웇 Technische Daten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
웇 Beschreibung der Bedienelemente und Anschlüsse, Betrieb und Menüführung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
웇 Übersicht der Befehle für den Programmbetrieb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
웇 Grundparameter. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
웇 Schutzfunktionen und Sicherheitseinrichtungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
웇 Beispiele für Standardschaltungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
웇 Schnittstellen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
웇 Externe Verdrahtung und Beschaltung der Servoverstärker. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
OPTIONEN UND EXTERNES ZUBEHÖR
웇 Anschlusskabel und Stecker der Verstärker MR-J2S-A und MR-J2S-CL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
웇 Anschlusskabel und Stecker der Verstärker MR-J2S-B . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
웇 Batterie, Klemmenblöcke, Transformatoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
웇 Funkentstörfilter, Bremswiderstände . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
웇 Positioniereinheiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
웇 Motion Controller. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
ABMESSUNGEN
웇 Servomotoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
웇 Servoverstärker. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
웇 Funkentstörfilter, Bremswiderstände . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
웇 Transformatoren, Klemmenblöcke. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
ANHANG
웇 Bestellformular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
웇 Index. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSERVO MR-J2S
3
SYSTEMBESCHREIBUNG
Im Bereich der Servo- und Motionsysteme
bietet Mitsubishi Electric durch die große
Bandbreite an Produkten Lösungen für die
unterschiedlichsten Anwendungen – vom
Aufbau eines einfachen Einzelachsenantriebs für eine Punkt-zu-Punkt-Positionierung bis hin zum vollsynchronisierten
96-Achsen-Antrieb.
Dabei ist sowohl ein Betrieb über Standard-Impulsausgänge als auch über
SSCNET möglich.
Die Super-Serie von Mitsubishi setzt,
durch die große Auswahl an Motoren (alle
sind standardmäßig mit einem Encoder
131072 Impulse/Umdrehung ausgestattet)
und Servoverstärkern (bis zu 55 kW Dauerleistung), im Bereich Motion Control neue
Maßstäbe in punkto Präzision.
Alle Hardware-Produkte der Servo- und
Motionsysteme von Mitsubishi werden
dabei von Software-Paketen ergänzt, die
eine leicht verständliche Programmierung
und schnelle Inbetriebnahme der Einheiten erlauben.
Welche Kompenten benötigt ein Servosystem?
Danach ermöglichen die Backup-Batterie
und ein Puffer-Kondensator den ständigen
Zugriff auf die aktuelle Position des Servomotors, auch bei Unterbrechung der Systemverbindungen.
HA-LFS 11 kW – 55 kW
400 V
Der Einsatz modernster volumenreduzierender Wickeltechniken und neuester
Technologien ermöglicht die Herstellung
von bürstenlosen Servomotoren, die zu
den kompaktesten am Markt gehören.
Die Servomotoren von Mitsubishi erfüllen
höchste Ansprüche und sind durch den
weiten Leistungs-, Drehzahl und Drehmomentbereich zum Einsatz in nahezu allen
Applikationen geeignet. Zur Ergänzung
des Produktanagebots bietet Mitsubishi
die neuen Motoren der Servo-Super-Serie
in einem Leistungsbereich von 50 W bis
55 kW sowie als Spezialmotoren (z. B.
Flachbauweise) an.
Alle Servomotoren der Super-Serie von
Mitsubishi sind standardmäßig mit einem
Encoder (131072 Impulse/Umdrehung)
ausgestattet. Durch Einbau einer Batterie
kann im Servoverstärker ein Absolutwertsystem aktiviert werden.
HC-SFS 500 W – 7 kW
HA-LFS 11 kW – 37 kW
HC-SFS 500 W – 7 kW
200 V
Servomotoren
HC-RFS 1 kW – 5 kW
HC-MFS 50 W – 750 W
HC-KFS 50 W – 750 W
1 kW
5 kW
10 kW
20 kW
30 kW
40 kW
55 kW
Dauerleistung
Mitsubishi bietet eine umfangreiche Auswahl verschiedener Servoverstärker an,
um alle Anforderungen der unterschiedlichsten Anwendungen zu erfüllen. Ob die
Ansteuerung durch herkömmliche digitale Impulse, über Analogsignale oder
SSCNET erfolgen soll – für jeden Fall ist ein
Verstärker vorhanden.
Dabei ermöglicht das einzigartige Echtzeit-Auto-Tuning (RTAT = Real Time Auto
Tuning) von Mitsubishi, durch ständige
automatische Anpassung der Regelpara-
meter (im Betrieb) an die Anwendung, ein
hochdynamisches Regelverhalten, selbst
bei wechselnden Lastverhältnissen.
Alle digital und analog ansteuerbaren Einheiten der Servo-Super-Serie (MR-J2S-A
400 V
Servoverstärker
200 V
BASICS
Servo- und Motionsysteme
MR-J2S-A/B
MR-J2S-A/B
1 kW
Positioniermodule
Eine Vielzahl der Positioniermodule ist
hervorragend zum Einsatz in einem
SPS-System von Misubishi geeignet.
In der kostengünstigen Kompaktklasse der
FX-Einheiten dient das Positioniermodul
FX2N-10PG zur Steuerung einer Achse
über interne Positioniertabellen. Es verfügt über eine externe Schnellstartfunktion und eine Ausgangs-Impulsfrequenz
von bis zu 1 Mhz. Dies ermöglicht eine
schnelle, leichte aber dennoch effiziente
Positionierung in einfacheren Anwendungen.
4
MELSERVO MR-J2S
und MR-J2S-B) sind in einem Leistungsbereich von 100 W bis 55 kW erhältlich.
Die Verstärker MR-J2S-B ermöglichen die
Ansteuerung über SSCNET.
600 W -– 55 kW
100 W – 37 kW
5 kW
10 kW
20 kW
Für umfangreichere und komplexere
Anwendungen stehen in der neuen,
leistungsstarken SPS-Serie MELSEC System Q drei QD75-Module zur Verfügung
(1, 2 und 4 Achsen). Die Module verfügen
über Open-Collector-Ausgänge (QD75PSerie), Differenz-Leitungstreiber-Augänge
(QD75D-Serie) oder SSCNET-Anbindungsmöglichkeit (QD75M-Serie). Die SSCNETAnbindung ermöglicht den Aufbau verbesserter und einfach zu bedienender
Positioniersysteme bei gleichzeitig
reduzierten Verdrahtungsaufwand und
höherer Störfestigkeit. Alle Module der
QD75-Serie verfügen über Funktionen
wie Interpolation, Drehzahlregelung und
Positionierbetrieb usw..
30 kW
40 kW
55 kW
Motion Controller
Als neue Generation der Motion-Controller-Systeme bietet die dynamische Servotechnologie der Q-Motion-CPU in Kombination mit der enormen Rechenleistung
einer SPS der MELSEC System Q die optimale Lösung für Spezialanwendungen mit
höchsten Anforderungen an die Steuerung und Präzision. Dieses vollintegrierte
und flexible System ermöglicht die Steuerung von bis zu 96 Achsen über SSCNET
und kann in den meisten Motion-Controller-Anwendungen eingesetzt werden.
MITSUBISHI ELECTRIC
SYSTEMBESCHREIBUNG
MELSERVO Servoverstärker und Servomotoren
Mit der MR-J2S-Baureihe bietet Mitsubishi
Electric erstmals Servoantriebe, welche
durch höchste Dynamik und kürzeste
Positionierzeiten auf sich aufmerksam
machen. Darüberhinaus lassen sich die
Servoverstärker auf einfachste Weise
bedienen und ermöglichen es damit auch,
Anwendern ohne spezielle Erfahrung im
Abgleich ihrer Anwendungen höchste
Leistung in kürzester Zeit zu erzielen.
Das deutlich optimierte Autotuning übernimmt dabei langwierige Einstellversuche
vollständig.
Der Betrieb der Servoverstärker der
MR-J2S-Serie über die Setup-Software
(MR-Configurator) ermöglicht die Ermittlung von Eigenfrequenzen des mechanischen Systems. Anschließend werden
integrierte Sperrfilter auf diese Eigenfrequenzen abgeglichen und somit
Vibrationen unterdrückt.
Konsequent wird nun diese Bedienerfreundlichkeit in der Baureihe MR-J2S-CL
mit integrierter Positioniersteuerung
weitergeführt. Diese neue Baureihe zeichnet sich durch zusätzliche interne Funktionen wie eine komfortable aber zugleich
einfache Programmiersprache aus.
BASICS
Die MELSERVO-Generation
MITSUBISHI MELSERVO
Erhöhte Sicherheit und Einsatz bei schwierigen Umgebungsbedingungen
Einhaltung weltweiter Standards
Die Geräte der Baureihe MR-J2S sind so
konzipiert, dass sie ohne zusätzlichen Aufwand oder Abnahmen weltweit eingesetzt
werden können.
Zur Erfüllung der Anforderungen der Europäischen Gemeinschaft hinsichtlich der
elektromagnetischen Verträglichkeit ist es
notwendig, den Servoverstärker mit einem
eingangsseitigen, optionalen Funkentstörfilter zu versehen. Für eine optimale Filterwirkung ist das Filter entsprechend den
EMV-Empfehlungen von Mitsubishi passend zum jeweiligen System auszuwählen.
Alle Geräte der Baureihe MR-J2S erfüllen
die Anforderungen der Niederspannungsrichlinien (LVD), UL und cUL.
DIN ISO 9001 /
EN 29001
Zertifikat: 09 100 4371
R
C
R
Schutzklasse IP65
(Serien HC-SFS, HC-RFS)
Die Servomotoren der Serien HC-SFS und
HC-RFS entsprechend standardmäßig der
Schutzart IP65 und können somit auch
unter schwierigsten Umgebungsbedingungen eingesetzt werden.
Die Servomotoren der Serien HC-KFS and
HC-MFS entsprechend der Schutzklasse
IP55.
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSERVO MR-J2S
5
SYSTEMBESCHREIBUNG
Übersicht der Leistungsmerkmale
DIN ISO 9001 /
EN 29001
Zertifikat: 09 100 4371
R
Torque
BASICS
Positioning
A
B
Speed
C
R
Konformität und Sicherheit
Grundausstattung
Besondere Merkmale
Erfüllung weltweiter Standards
Absolutwertencoder als Standard
Adaptive Regelung
Die Servoverstärker MR-J2S erfüllen alle
gängigen Sicherheitsstandards, Normen
und Direktiven – einschließlich der Standards EN und UL.
Standardmäßig können alle MR-J2SServoverstärker auf eine AbsolutwertPositionierung umgeschaltet werden.
Durch das batteriegepufferte Absolutsystem entfallen zeitraubende Nullpunktroutinen.
Das schnelle Ansprechverhalten der Servoverstärker garantiert – unabhängig von
der Anwendung – den Aufbau stabiler
Systeme mit minimalen Anregelzeiten.
Optimal für den Einsatz unter
schwierigen Umgebungsbedingungen
Die Motoren der Serien HC-SFS und
HC-RFS entsprechen standardmäßig der
Schutzklasse IP65.
Separate Spannungsversorgung des
Steuerkreises
Der separate Anschluss der Spannungsversorgung für den Steuerkreis ermöglicht
die Aufrechterhaltung einer Fehlermeldung auch nach Abschalten des
Servoverstärkers.
Kompakt und flexibel
Kompakte Bauweise der
Servomotoren
Die neuen Servomotoren von MISUBISHI
sind noch kompakter:
앬 die ultra-kompakten HC-MFS- und
HC-KFS-Serien
앬 die HC-RFS-Serie mit kleinsten
Trägheitsmomenten
앬 die HC-SFS-Serie mit mittleren
Trägheitsmomenten
Motoren mit elektromagnetischer
Bremse
Alle angebotenen Motoren sind optional
auch mit elektromagnetischer Haltebremse lieferbar. Somit ist eine optimale
Anpassung an die jeweiligen Erfordernisse
der Anwendung möglich.
6
MELSERVO MR-J2S
Serielle Schnittstelle als
Standardausstattung
Alle Servoverstärker der Serie MR-J2S verfügen standarmäßig über eine serielle
RS232-/RS422-Schnittstelle zum Anschluss
des Servoverstärkers an einen PC oder ein
Notebook.
Somit wird eine einfache und komfortable
Parametrierung und Diagnose möglich.
Die Setup-Software ist optional erhältlich.
Integrierte Widerstandsbremsung
Bei Netzausfall oder bei Auftreten einer
Fehlermeldung wird der Servomotor
unverzüglich über die integrierte
Widerstandsbremsung des Servoverstärkers gestoppt.
Integrierter Bremswiderstand
Vibrationsunterdrückung
Mikrovibrationen (Pendeln um einen
Impuls im Stillstand) werden wirkungsvoll
unterdrückt. Der Aufbau stabiler Systeme
ist somit gewährleistet.
Automatische Motorerkennung
Sobald die Encoderverbindung hergestellt
ist, erfasst der Sevoverstärker die Motordaten des angeschlossenen Servomotors.
Serielle Encoder-Kommunikation
Die Verbindung zwischen Motorencoder
und Servoverstärker erfolgt seriell. Der
Aufwand an Verkabelung kann somit auf
ein Minimum reduziert werden.
Echtzeit-Auto-Tuning
Die Verstärkung des Servoverstärkers wird,
selbst bei schwankender Last, automatisch nachgeregelt.
Im Normalbetrieb wird die regenerative
Energie über den integrierten Bremswiderstand (soweit vorhanden) abgebaut.
Ein externer Bremswiderstand wird somit
für die meisten Anwendungen überflüssig.
Zuweisung der Steuersignale
(MR-J2S-A- und MR-J2S-CL-Serie)
Für einen flexiblen Einsatz kann die Funktionszuweisung der Klemmen frei definiert werden.
MITSUBISHI ELECTRIC
SYSTEMBESCHREIBUNG
MITSUBISHI MELSERVO
Leistungsmerkmale
Leistungsstarke CPU
Die Servoverstärker MR- J2S eignen sich
durch ihre hohe Flexibilität ideal für die
verschiedensten Applikationsaufgaben –
selbst unter schwierigen Umgebungsbedingungen.
Die leistungsstarke CPU ermöglicht minimale Anregelzeiten. Die Durchtritts
frequenz konnte auf 550 Hz angehoben
werden (mehr als zwei Mal schneller als
die Vorgängermodelle). Durch diese
Eigenschaften sind die Servoverstärker
MR- J2S die optimale Lösung für Anwendungen mit minimalen Positionierzeiten.
앬 Automatische Vibrationsunterdrückung
앬 Separate Spannungsversorgung des
Steuerkreises
Minimale Anregelzeiten
Echtzeit-Auto-Tuning
Drehmomentregelung (MR-J2S-A)
Vibrationsunterdrückung bei
Servoverrieglung
앬 RS232C-/RS422-Schnittstellen für den
Anschluss an einen PC
앬 Automatische Motorerkennung
앬 Erfüllung weltweiter Standards
앬
앬
앬
앬
BASICS
Servoverstärker MELSERVO MR-J2S
Integrierte Positionierfunktionen
Neben den Eigenschaften der Baureihe
MR-J2S, verfügen die Servoverstärker der
Baureihe MR-J2S-CL darüberhinaus über
eine integrierte Positionierfunktion für
eine Achse sowie erweiterte Programmiermöglichkeiten.
SSCNET
Das SSCNET (Servo System Controller Network) ist das Motion-Control-Netzwerk
von Mitsubishi Electric. Alle Servoverstärker vom Typ MR-J2S-B können hier verwendet werden.
Die Servoverstärker-Baureihen der MR-J2S-Serie
MR-J2S-A – Der Standardverstärker
MR-J2S-B – SSCNET-Ausführung
MR-J2S-CL – Der Programmierbare
Mit der Baureihe MR-J2S-A lassen sich
Servosysteme mit konventioneller Ansteuerung aufbauen. Hierzu bieten die
Servoverstärker 2 analoge Eingänge sowie
die Möglichkeit mit einer digitalen Vorgabe durch Schrittkette. Die Ansteuerung
durch Schrittkette verhindert die Nachteile einer analogen Ansteuerung, wie
Offset-Verschiebung durch Temperaturänderung oder das Abdriften bei Stillstand.
Die Baureihe MR-J2S-A lässt sich als Drehmoment-, Drehzahl- oder Lageregler einsetzen.
Die Baureihe MR-J2S-B ist zum Anschluss
an Mitsubishi-Motion-Systeme und Positioniersteuerungen geeignet. Der Anschluss an diese Steuerung erfolgt hierbei
über das SSCNET, ein High-Speed-MotionNetzwerk mit einer Zykluszeit von nur
0,8 ms. Die gesamte Inbetriebnahme des
„Plug-and-Play“-Netzwerkes beschränkt
sich auf die Anwahl der Achsadresse und
dem Aufstecken der vorgefertigten Buskabel. Dadurch sind Fehlverdrahtungen
von vornherein ausgeschlossen.
Die MR-J2S-CL-Baureihe bietet eine kostengünstige, kompakte Servolösung mit
integrierter Positioniersteuerung. Die
leicht verständliche Programmiersprache
ermöglicht es, bis zu 16 Programme mit bis
zu max. 120 Schritten zu erstellen. Funktionen wie inkrementales und absolutes Positionieren, eingangs- oder positionsabhängige Programmläufe sowie Schleifen, sind
so in kürzester Zeit programmiert. Der Programmablauf wird dann durch digitale
Eingänge oder durch die serielle Schnittstelle angestoßen.
Besondere Merkmale
Besondere Merkmale
앬
앬
앬
앬
2 analoge Sollwerteingänge
1 Schrittketteneingang
7 Festdrehzahlen
Verarbeitung von drei Arten von
Impulskettensignalen: Encodersignale,
Impuls und Richtung, Impulskette für
Rechts- und Linksdrehung
MITSUBISHI ELECTRIC
앬 „Plug-and-Play“-SSCNET-Netzwerk
앬 Ansteuerung der Haltebremse direkt
vom Verstärker
앬 Emulierte Encoderausgänge zum
Anschluss von konventionellen Folgeantrieben
앬 Einfacher Verstärkeraustausch durch
Parameterverwaltung in der übergeordneten Steuerung
앬 Automatische Positionserkennung nach
dem Einschalten durch Absolutsystem
als Standard (Pufferbatterie enthalten)
Besondere Merkmale
앬 16 Programme mit bis zu 120 Schritten
앬 Analoger Eingang für Override
앬 Analoger Eingang für Drehmoment-
begrenzung
앬 Emulierte Encoderausgänge zum
Anschluss von konventionellen Folgeantrieben
앬 Handradanschluss
앬 Interrupt-Halt
MELSERVO MR-J2S
7
SYSTEMBESCHREIBUNG
Steuerfunktionen und erweitertes Auto-Tuning
Separate Spannungsversorgung
des Steuerkreises
Die Spannungsversorgung des Steuerkreises erfolgt getrennt von der des Hauptkreises. Somit kann bei Auftreten eines
Alarms die Spannungsversorgung des
Hauptkreises abgeschaltet werden, während die Spannungsversorgung des Steuerkreises eingeschaltet bleibt. Die Fehlermeldung bleibt weiterhin erhalten und die
Fehlerursache kann ermittelt werden.
Berechneter Wert
Aktuelles Massenträgheitsverhältnis
30
Massenträgheitsverhältnis
Mit Hilfe der erweiterten Auto-TuningFunktion nimmt die Servoeinheit eine
automatische Einstellung der Regelparameter vor. Der individuelle Abgleich
einzelner Anwendungen entfällt. Da es
sich um eine kontinuierliche Selbsteinstellung handelt, unterstützt diese Funktion selbst Anwendungen mit wechselnden
Massenträgheitsmomenten. Der Anwender erhält somit einen größeren
Bereich an Einsatzmöglichkeiten.
Eine adaptive Regelung ermöglicht den
Aufbau stabiler Regelsysteme mit minimalen Anregelzeiten.
Auch bei kurzzeitigen Beschleunigungs-/
Bremsmomenten oder großer Reibung bei
vertikalen Achsen wird das Massenträgheitsverhältnis automatisch optimiert.
HC-MF13 früheres Auto-Tuning (unsymmetrische Last, hohe Reibung)
20
10
0
0
5
10
Zeit (s)
HC-MFS13 erweitertes Auto-Tuning (unsymmetrische Last, hohe Reibung)
Berechneter Wert
Aktuelles Massenträgheitsverhältnis
30
20
10
0
0
5
10
15
Start
Zeit (s)
Automatische
Vibrationsunterdrückung
Die automatische Vibrationsunterdrückung
erfasst die Eigenfrequenzen des Sytems und
unterdrückt die Resonanzen.
Resonanzen
Motordrehzahl
Die automatische Vibrationsunterdrückung erfasst die aktuellen Eigenfrequenzen des Servosystems und
unterdrückt Resonanzen. Die Folge ist
eine weitere Erhöhung der Stabilität
bei minimalen Anregelzeiten.
15
Start
Massenträgheitsverhältnis
Time
ON
Start der automatischen Vibrationsunterdrückung
Filter zur Unterdrückung von
mechanischen Resonanzen
(Frequenzgang des Servosystems)
Verstärkung
Das Filter zur Unterdrückung von mechanischen Resonanzen ist ein Sperrfilter mit
zwei einstellbaren Resonanzfrequenzen
und Dämpfungen. Das Filter kann mit der
Funktion der automatischen Vibrationsunterdrückung kombiniert werden. In diesem Fall ist die Einstellung eines
Resonanzpunktes möglich.
8
MELSERVO MR-J2S
Resonanzpunkt
AntiResonanzpunkt
Frequenz
(Frequenzgang des Filters zur Unterdrückung von mechanischen Resonanzen)
Verstärkung
BASICS
Echtzeit-Auto-Tuning und minimale
Anregelzeiten
Frequenz
MITSUBISHI ELECTRIC
SYSTEMBESCHREIBUNG
Anwenderfreundliche Bedienung
Grafische Oberfläche
Serielle Kommunikation
Menü zur
Maschinensimulation
BASICS
Standardmäßig ist der MELSERVO MR-J2S
mit einer seriellen RS232C-/RS422Schnittstelle ausgestattet, die den direkten
Anschluss an einen Personal-Computer
ermöglicht.
Mit der optionalen Software kann der
Anwender sein Servosystem einfach und
komfortabel einrichten.
Programmeditor
Automatische Motorerkennung
Unmittelbar nach dem Aufbau der Encoderverbindung wird der Motortyp automatisch erkannt und alle relevanten
Motordaten selbständig eingestellt.
Eine umständliche Einstellung oder sogar
Fehleinstellung der Motorparameter ist
somit ausgeschlossen.
Serielle Kommunikation
MITSUBISHI MELSERVO
Rückmeldeimpulse:
Motorleistung,
Positionierdaten
(ABS-Daten),
Erfassung der
Magnetpole und
Fehlermeldungen
Programierung MR-J2S-CL
Die Positionierung erfolgt nach Angabe
der Daten, wie Zielposition, Motorgeschwindigkeit, Beschleunigungs- und
Bremszeit usw. in einem Programm durch
die Programmausführung. Dabei können
bis zu 16 Programme mit insgesamt
120 Schritten verarbeitet werden.
Setup-Software zur optimalen Anpassung an das mechanische System (MR-Configurator)
Die Windows-basierende Setup-Software
erlaubt eine perfekte Abstimmung der
Servoverstärker und der angeschlossenen
Servomotoren. Mit der angebotenen Software kann der Anwender über einen Personal-Computer unterschiedliche Daten
überwachen, Diagnosefunktionen ausführen, Parameter eingeben und sichern und
Testläufe durchführen.
Maschinenanalyse
Maschinensimulation
Das Ergebnis der Maschienenanalyse
dient zur Berechnung eines Simulationsmodells. Mit Hilfe des Simulationsmodells
lässt sich das Ansprechverhalten des
mechanischen Systems vorhersagen. Der
Einfluss unterschiedlicher Befehlsmuster,
Motorleistungen und Verstärkungsfaktoren auf die Drehzahl- und Drehmomentkurven sowie die Regelabweichungen
kann dargestellt werden, ohne die
Maschine in Betrieb zu setzen.
Automatische
Verstärkungseinstellung
Die Software ermittelt automatisch den
Verstärkungsfaktor, der die kürzeste Positionierzeit bei gleichzeitig minimalem
Überschwingen und minimaler Vibration
garantiert.
Die Funktion dient zur genauen Anpassung des Systems.
Durch die Maschinenanalyse kann die
Resonanzfrequenz des mechanischen
Systems nach dem Anschluss des Motors
innerhalb von 30 s ermittellt werden.
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSERVO MR-J2S
9
SYSTEMBESCHREIBUNG
Modellbezeichnung der Servoverstärker
MR-J2S-10A, MR-J2S-20A,
MR-J2S-10B, MR-J2S-20B
MR-J2S-40A – 100A,
MR-J2S-40B – 100B
MR-J2S-200A – 700A,
MR-J2S-200B – 700B
MITSUBISHI MELSERVO
MITSUBISHI MELSERVO
BASICS
MITSUBISHI MELSERVO
Servoverstärker 200 V
MR-J2S - 앮 A
Serie
MR-J2S
Code
Motorauswahl
HC-MFS
HC-KFS
Code
Ausführung
HC-SFS
HC-RFS
A
Standardservoverstärker
B
SSCNET-Typ
CL
Programmierbarer
Servoverstärker mit
integrierter Positionierung
10
053 / 13
053 / 13
—
—
20
23
23
—
—
40
43
43
—
—
60
—
—
52
—
70
73
73
—
—
100
—
—
102
—
200
—
—
152 / 202
103 / 153
350
—
—
352
203
500
—
—
502
353 / 503
700
—
—
702
—
Code
Ausführung
—
Spannungsversorgung
200 – 230 V AC
Alle Servoverstärker erfüllen die folgenden Standards: EN, UL, cUL
Servoverstärker 400 V
MR-J2S - 앮 A 4
Serie
MR-J2S
Code
60
10
Motorauswahl
Code
Ausführung
HC-SFS
A
Standardservoverstärker
524
B
SSCNET-Typ
100
1024
200
1524 / 2024
350
3524
500
5024
700
7024
MELSERVO MR-J2S
Code
Ausführung
4
Spannungsversorgung
380 – 480 V AC
Alle Servoverstärker erfüllen die folgenden Standards: EN, UL, cUL
MITSUBISHI ELECTRIC
SYSTEMBESCHREIBUNG
Modellbezeichnung der Servomotoren
HC-KFS-Serie
HC-SFS-Serie
HC-RFS-Serie
BASICS
HC-MFS-Serie
Servomotoren 200 V
HC-KFS 앮 앮 앮
Typ
Merkmale
MassenträgheitsHC-MFS Kleinstes
moment, unterer Bereich
Code
Ausgangsleistung [W]
Code
Code
Code
Nenndrehzahl [U/min]
Code
Elektromagnetische
Bremse
05
50
5
500
20
2000
2
2000
—
Keine
Geringes Massenträgheitsmoment, unterer Bereich
1
100
7
750
35
3500
3
3000
B
쏹
2
200
10
1000
50
5000
MassenträgheitsHC-SFS Mittleres
moment, mittlerer Bereich
4
400
15
1500
70
7000
HC-KFS
HC-RFS
Alle Servomotoren erfüllen die folgenden Standards: EN, UL, cUL
Kleinstes Massenträgheitsmoment, mittlerer Bereich
Beispiel: HC-MFS 05 3 B
= Kleinstes Massenträgheitsmoment für unteren Leistungsbereich; 0,05 kW; 3000 Upm; mit elektromagnetischer Bremse
Servomotoren 400 V
HC-SFS 앮 앮 4 앮
Typ
HC-SFS
Merkmale
Mittleres Massenträgheitsmoment, mittlerer Bereich
Code
Code
Code
Code
Spannungsversorgung
Code
Elektromagnetische
Bremse
2
2000
4
400 V
—
Keine
B
쏹
5
500
35
3500
10
1000
50
5000
15
1500
70
7000
20
2000
Alle Servomotoren erfüllen die folgenden Standards: EN, UL, cUL
Beispiel: HC-SFS 70 2 4B
= Mittleres Massenträgheitsmoment für mittleren Leistungsbereich; 7 kW; 2000 Upm; mit elektromagnetischer Bremse
Allgemeiner Hinweis:
Die oben stehenden Tabellen zeigen die Aufschlüsselung der Motorenbezeichnungen. Nicht jeder Motor ist mit jedem Verstärker
kombinierbar. Die korrekte Zuordnung der Motoren zu den Servoverstärkern entnehmen Sie der Tabelle auf Seite 13.
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSERVO MR-J2S
11
SERVOMOTOREN
Servomotoren und Anwendungsbereiche
BASICS
Hoch auflösender AbsolutwertEncoder
Durch den standardmäßig integrierten
hoch auflösenden Absolutwert-Encoder
(131072 Impulse/Umdrehung) kann die
Nullpunkteinstellung entfallen und es
werden keine Näherungsschalter oder
andere Sensoren benötigt. Dies verringert
die Inbetriebnahmezeit und erhöht die
Zuverlässigkeit.
Durch den Absolutmodus von Mitsubishi
kann ein System der AbsolutwertPositionserkennung durch einfaches
Nachrüsten einer Batterie aufgebaut
werden.
Typ
Kleinste Baumaße
Hochkompakt, kleine Massenträgheit
Ein Spritzgießverfahren, welches speziell
neu entwickelte Kunstharze mit hoher
Wärmeleitfähigkeit verwendet, ermöglicht
eine optimale Kühlung der Motoren
HC-MFS und HC-KFS bei kleinsten Baumaßen.
Durch das geringe Massenträgheitsmoment eignen sich die Motoren der Baureihe HC-MFS und HC-KFS besonders für
Applikationen mit kurzen Zykluszeiten.
Bei gleichen Baumaßen wie die Motoren
der Serie HC-MFS bieten die hochkompakten Motoren der HC-KFS-Serie ein
3- bis 5-mal größeres Massenträgheitsmoment. Sie eignen sich daher sowohl für
Anwendungen mit größeren Massenträgheitsverhältnissen als auch für Anwendungen mit höheren Reibmomenten
(Bandantrieb usw.).
Merkmale
Anwendungsbeispiele
Geringes Massenträgheitsmoment
앬 Förderbänder
앬 Maschinen der
Durch das größere Massenträgheitsmoment im Vergleich
zur Serie HC-MFS speziell für
Anwendungen mit wechselnden
Trägheitsmomenten der Last
und für Anwendungen mit
geringer Steifigkeit des Antriebsstranges (z.B. Förderbänder)
geeignet.
K
M
Lebensmittelindustrie
앬 Druckmaschinen
앬 kleine Be- und
Entladestationen
앬 Klein-Roboter und
Montiergeräte
앬 kleine X-Y-Tische
앬 kleine Rollenvorschübe
Kleinstes Massenträgheitsmoment
앬 Bestückungsautomaten,
Durch ein kleinstes Massenträgheitsmoment speziell für
hochdynamische Positionieraufgaben mit besonders kurzen
Zykluszeiten geeignet.
앬
앬
앬
앬
앬
Montiergeräte, Schweißautomaten
Platinen-Bohrmaschinen
Platinen-Prüfmaschinen
Etikettiermaschinen
Strick- und Stickmaschinen
Ultra-Kompakt-Roboter
Klein-Roboter
Bestückungsautomaten,
Montiergeräte, Schweißautomaten
앬
앬
Der Aufbau stabiler Systeme von 앬
niedrigen bis hohen Drehzahlen 앬
ermöglicht ein breites Spektrum 앬
Förderbänder
Spezialmaschinen
Roboter
Be- und Entladegeräte
Wickler und Zugspannungsregler
an Applikationen. Eine direkte
Kopplung an eine Kugelumlauf- 앬 Werkzeugwechsler
spindel ist möglich.
앬 X-Y-Tische
앬 Testgeräte
Mittleres Massenträgheitsmoment
S
Geringes Massenträgheitsmoment
R
12
Ein Motor mit kompakter
Bauform und geringem
Massenträgheitsmoment für
mittlere Leistungen. Speziell
für Positionieraufgaben mit
besonders kurzen Zykluszeiten
geeignet.
MELSERVO MR-J2S
Wickler
앬 Rollenvorschübe
앬 Be- und Entladestationen
앬 Maschinen für Fördersysteme
mit kürzesten Zykluszeiten
Verpackungsmaschine
MITSUBISHI ELECTRIC
SERVOMOTOREN
Eigenschaften der Servomotoren und Zuordnung der Verstärker
BASICS
In der folgenden Tabelle sind die empfohlenen Kombinationen von Servoverstärkern und Servomotoren aufgeführt.
Detaillierte Angaben zu den Servoverstärkern finden Sie ab Seite 19.
Die technischen Daten aller Servomotoren
sind auf den Seiten 14 bis 18 aufgelistet.
Servomotoren für 200 V
Motorserie
Nenndrehzahl
[U/min]
HC-KFS
K
3000
HC-MFS
M
3000
HC-SFS
S
2000
HC-RFS
R
3000
AusgangsnennServoleistung motor
[kW]
0.05
HC-KFS053
0.1
HC-KFS13
0.2
HC-KFS23
0.4
HC-KFS43
0.75
HC-KFS73
0.05
HC-MFS053
0.1
HC-MFS13
0.2
HC-MFS23
0.4
HC-MFS43
Motorausführung
Passende Servoverstärker MR-J2S
Mit elektromagnetischer
Bremse (B) und
Schutzart
Absolutwert-Encoder
10A
10B
20A
20B
40A
40B
60A
60B
70A
70B
100A
100B
200A
200B
350A
350B
500A
500B
700A
700B
쏹
쏹
쏹
쏹
IP55
쏹
쏹
쏹
쏹
쏹
쏹
IP55
쏹
쏹
0.75
HC-MFS73
0.5
HC-SFS52
1.0
HC-SFS102
1.5
HC-SFS152
2.0
HC-SFS202
3.5
HC-SFS352
5.0
HC-SFS502
7.0
HC-SFS702
1.0
HC-RFS103
1.5
HC-RFS153
2.0
HC-RFS203
3.5
HC-RFS353
쏹
5.0
HC-RFS503
쏹
쏹
쏹
쏹
쏹
쏹
IP65
쏹
쏹
쏹
쏹
쏹
쏹
쏹
IP65
Servomotoren für 400 V
Motorserie
Nenndrehzahl
[U/min]
HC-SFS
S
2000
AusgangsnennServoleistung motor
[kW]
0.5
HC-SFS524
1.0
HC-SFS1024
1.5
HC-SFS1524
2.0
HC-SFS2024
3.5
HC-SFS3524
5.0
HC-SFS5024
7.0
HC-SFS7024
MITSUBISHI ELECTRIC
Motorausführung
Passende Servoverstärker MR-J2S
Mit elektromagnetischer
Bremse (B) und
Schutzart
Absolutwert-Encoder
60A4
60B4
100A4
100B4
200A4
200B4
350A4
350B4
500A4
500B4
700A4
700B4
쏹
쏹
쏹
쏹
IP65
쏹
쏹
쏹
쏹
MELSERVO MR-J2S
13
SERVOMOTOREN
왎 Technische Daten der Servomotorserie HC-KFS (B) in 200-V-Ausführung
Servomotor
HC-KFS053 (B)
HC-KFS13 (B)
HC-KFS23 (B)
HC-KFS43 (B)
HC-KFS73 (B)
Verwendbarer Servoverstärker
MR-J2S-10A/B
MR-J2S-10A/B
MR-J2S-20A/B
MR-J2S-40A/B
MR-J2S-70A/B
Eingangsscheinleistung [kVA] �
0,3
0,3
0,5
0,9
1,3
Nennausgabeleistung [W]
50
100
200
400
750
Nenndrehmoment [Nm]
0,16
0,32
0,64
1,3
2,4
Maximales Drehmoment [Nm]
0,48
0,95
1,9
3,8
7,2
3000
3000
3000
3000
3000
Maximale Drehzahl [U/min]
4500
4500
4500
4500
4500
Maximal zulässige Kurzzeit-Drehzahl [U/min]
5175
5175
5175
5175
5175
Nennstrom [A]
0,83
0,71
1,1
2,3
5,8
Maximaler Strom [A]
2,5
2,2
3,4
6,9
18,6
�
�
쏹
�
쏹
220
190
쏹
�
쏹�
쏹�
2200
940
Massenträgheitsmoment J [×10 kg m ]
0,053
0,084
0,42
0,67
1,51
Empfohlenes Verhältnis von Lastträgheitsmoment/
Trägheitsmoment der Servomotorwelle
≤ 15
ohne zus. Bremswiderstand
Bremszyklen des optionalen Bremswiderstandes
[1/min] �
mit MR-RFH75 (150 W)
-4
2
쏹
Drehzahl/Positionsdetektor
Encoder/Auflösung: 131072 Impulse/Umdrehung (17 Bit)
Kühlung/Schutzart
Selbstkühlung (Schutzart: IP55) �
Umgebungsbedingungen
Umgebungstemperatur
Betrieb: 0 – 40 °C (keine Taubildung); Lagerung: -15 – 70 °C (keine Taubildung)
Relative Luftfeuchtigkeit
Betrieb: max. 80 % (ohne Kondensation); Lagerung: 90 % RH max. (ohne Kondensation)
Umgebung
Aufstellung in geschlossenen Räumen (keine direkte Sonneneinstrahlung); keine aggressiven oder entflammbare Gase, kein Ölnebel, kein Staub
Aufstellhöhe/Vibrationsfest.� Max. 1000 m über NN; X: 49 m/s2, Y: 49 m/s2
Standardmotor
Gewicht [kg]
0,4
Art.-Nr. 134872
Bestellangaben
0,53
0,99
1,45
3,0
134845
126013
134873
135968
� Für den Einsatz der Motoren in Umgebungen, z. B. in unmittelbarer Nähe der Maschine, wo auf den Motor Öl oder Wasser einwirken kann, kontaktieren Sie Mitsubishi Electric.
� Die Eingangsscheinleistung wird durch die Impedanz der Spannungsquelle beeinflusst.
� Die aufgeführte Bremsleistung beim Ansprechen der Bremseinheit ist die zulässige Bremsleistung, wenn der Servomotor ohne Last von der Nenndrehzahl in den Stillstand abgebremst wird. Ist der Motor unter
Last, muss der Tabellenwert mit 1/(m+1) multipliziert werden (m = Lastträgheit/Motorträgheit).
� Liegt das abgegebene Drehmoment im Bereich des Nenndrehmoments, ist die regenerative Leistung nicht begrenzt. Das Verhältnis des Lastträgheitsmoments zum Trägheitsmoment
der Servomotorwelle muss jedoch kleiner gleich 15 sein.
Außer im Bereich des Lagers und des Steckers
� Das Diagramm rechts zeigt die Wirkrichtungen der Vibrationen. Der Wert gibt die maximal zulässige Vibrationsfestigkeit an. Da insbesondere im Stillstand die Lager
einer punktuellen Belastung ausgeliefert sind, vermeiden Sie hierbei Vibrationen, die größer als die Hälfte des angegebenen Wertes sind.
� Die Artikelnummer und das Gewicht der Servomotoren mit elektromagnetischer Bremse finden Sie auf Seite 19.
�
X
Y
Drehmomentcharakteristik der Servomotoren der Serie HC-KFS
1.0
Max. Drehmoment
0.2
Konstantes Drehmoment
0
Drehmoment [Nm]
Drehmoment [Nm]
0.4
0.75
0.25
0
1000 2000 3000 4000 4500
Max. Drehmoment
1.0
8.0
1000 2000 3000 4000 4500
Drehzahl [U/min]
14
MELSERVO MR-J2S
1000 2000 3000 4000 4500
Max. Drehmoment
1.0
0.5
0
1000 2000 3000 4000 4500
6.0
HC-KFS73 (B)
Max. Drehmoment
4.0
2.0
0
1.5
HC-KFS23 (B)
Drehzahl [U/min]
HC-KFS43 (B)
2.0
2.0
Drehmoment [Nm]
3.0
Max. Drehmoment
0.5
Drehzahl [U/min]
4.0
HC-KFS13 (B)
Drehmoment [Nm]
HC-KFS053 (B)
0.6
Drehmoment [Nm]
BASICS
Dauerbetrieb
0
1000 2000 3000 4000 4500
Drehzahl [U/min]
MITSUBISHI ELECTRIC
SERVOMOTOREN
왎 Technische Daten der Servomotorserie HC-MFS (B) in 200-V-Ausführung
HC-MFS053 (B)
HC-MFS13 (B)
HC-MFS23 (B)
HC-MFS43 (B)
HC-MFS73 (B)
MR-J2S-10A/B
MR-J2S-10A/B
MR-J2S-20A/B
MR-J2S-40A/B
MR-J2S-70A/B
0,3
0,3
0,5
0,9
1,3
Nennausgabeleistung [W]
50
100
200
400
750
Nenndrehmoment [Nm]
0,16
0,32
0,64
1,3
2,4
0,48
0,95
1,9
3,8
7,2
3000
3000
3000
3000
3000
4500
4500
4500
4500
4500
5175
5175
5175
5175
5175
Nennstrom [A]
0,85
0,85
1,5
2,8
5,1
Maximaler Strom [A]
2,6
2,6
5,0
9,0
18
Dauerbetrieb
�
쏹
1010
400
쏹�
쏹�
쏹�
쏹�
2400
Massenträgheitsmoment J [×10-4 kg m2]
0,019
0,03
0,088
0,143
0,6
≤ 30
Kühlung/Schutzart
Selbstkühlung (Schutzart: IP55) �
쏹
�
[1/min] �
쏹
�
BASICS
Servomotor
Umgebungstemperatur
Betrieb: max. 80 % (ohne Kondensation); Lagerung: max. 90 % (ohne Kondensation)
Umgebung
Aufstellhöhe/Vibrationsfest.� Max. 1000 m über NN; X: 49 m/s2, Y: 49 m/s2
Standardmotor
Gewicht [kg]
0,4
Art.-Nr. 134809
Bestellangaben
0,53
0,99
1,45
3,0
134852
134883
134810
134877
� Für den Einsatz der Motoren in Umgebungen, z. B. in unmittelbarer Nähe der Maschine, wo auf den Motor Öl oder Wasser einwirken kann, kontaktieren Sie Mitsubishi Electric.
� Die aufgeführte Bremsleistung beim Ansprechen der Bremseinheit ist die zulässige Bremsleistung, wenn der Servomotor ohne Last von der Nenndrehzahl in den Stillstand abgebremst wird. Ist der Motor unter
Last, muss der Tabellenwert mit 1/(m+1) multipliziert werden (m = Lastträgheit/Motorträgheit).
� Liegt das abgegebene Drehmoment im Bereich des Nenndrehmoments, ist die regenerative Leistung nicht begrenzt. Das Verhältnis des Lastträgheitsmoments zum Trägheitsmoment
der Servomotorwelle muss jedoch kleiner gleich 30 sein.
Außer im Bereich des Lagers und des Steckers
�
X
Y
Drehmomentcharakteristik der Servomotoren der Serie HC-MFS
HC-MFS053 (B)
Max. Drehmoment
0.2
0
0.5
0.25
0
1000 2000 3000 4000 4500
HC-MFS43 (B)
Max. Drehmoment
2.0
1.0
0
1000 2000 3000 4000 4500
Drehzahl [U/min]
MITSUBISHI ELECTRIC
8.0
Drehmoment [Nm]
Drehmoment [Nm]
3.0
2.0
Max. Drehmoment
0.75
Drehzahl [U/min]
4.0
HC-MFS13 (B)
6.0
1000 2000 3000 4000 4500
Drehzahl [U/min]
Drehmoment [Nm]
0.4
1.0
Drehmoment [Nm]
Drehmoment [Nm]
0.6
1.5
HC-MFS23 (B)
Max. Drehmoment
1.0
0.5
0
1000 2000 3000 4000 4500
Drehzahl [U/min]
HC-MFS73 (B)
Peak running range
4.0
2.0
0
1000 2000 3000 4000 4500
Drehzahl [U/min]
MELSERVO MR-J2S
15
SERVOMOTOREN
왎 Technische Daten der Servomotorserie HC-SFS (B) in 200-V-Ausführung
Servomotor
HC-SFS52 (B)
HC-SFS102 (B)
HC-SFS152 (B)
HC-SFS202 (B)
HC-SFS352 (B)
HC-SFS502 (B)
HC-SFS702 (B)
MR-J2S-60A/B
MR-J2S-100A/B
MR-J2S-200A/B
MR-J2S-200AB
MR-J2S-350A/B
MR-J2S-500A/B
MR-J2S-700A/B
1,7
2,5
3,5
5,5
7,5
10
0,5
1,0
1,5
2,0
3,5
5,0
7
Nenndrehmoment [Nm]
2,39
4,78
7,16
9,55
16,7
23,9
33,4
7,16
14,4
21,6
28,5
50,1
71,6
100
2000
2000
2000
2000
2000
2000
2000
3000
3000
3000
2500
2500
2000
2000
3450
3450
3450
2850
2850
2300
2300
Nennstrom [A]
3,2
6
9
11
17
28
35
9,6
18
27
33
51
84
105
56
54
136
64
31
39
32
Maximaler Strom [A]
Bremszyklen des
optionalen
Bremswiderstandes
[1/min] �
560
270
—
—
—
—
—
—
810
—
—
—
—
—
—
—
680
320
150
150
95
6,6
13,7
20
42,5
82
101
160
≤ 15
Kühlung/Schutzart
Selbstkühlung (Schutzart: IP65)
Gewicht [kg]
Umgebungstemperatur
Umgebung
Aufstellhöhe/Vibrationsfest. �
Max. 1000 über
NN;
Max. 1000 über
NN;
Max. 1000 über NN; X: 24,5 m/s2, Y: 24,5 m/s2
X: 24,5 m/s2, Y: 49 m/s2
X: 24,5 m/s2, Y: 29,4 m/s2
Standardmotor
5
Art.-Nr. 134811
Bestellangaben
7
9
12
19
23
32
134864
134865
134866
134867
134868
134869
� Die aufgeführte Bremsleistung beim Ansprechen der Bremseinheit ist die zulässige Bremsleistung, wenn der Servomotor ohne Last von der Nenndrehzahl in den Stillstand
abgebremst wird. Ist der Motor unter Last, muss der Tabellenwert mit 1/(m+1) multipliziert werden (m = Lastträgheit/Motorträgheit).
X
Y
Drehmomentcharakteristik der Servomotoren der Serie HC-SFS
HC-SFS102 (B)
3
10
Max. Drehmoment
5
3000
1000 2000 3000
Drehzahl [U/min]
HC-SFS202 (B)
60
40
Max. Drehmoment
20
Konstantes
Drehmoment
0
0
1000 2000 2500
Drehzahl [U/min]
MELSERVO MR-J2S
Konstantes
Drehmoment
1000 2000 2500
Drehzahl [U/min]
HC-SFS502 (B)
Drehmoment [Nm]
10
2000
Drehzahl [U/min]
Drehmoment [Nm]
Max.
Drehmoment
8
0
1000
HC-SFS202 (B)
Max. Drehmoment
0
1000 2000 3000
Drehzahl [U/min]
30
16
0
16
24
Drehmoment [Nm]
Max. Drehmoment
Drehmoment [Nm]
Drehmoment [Nm]
6
20
HC-SFS152 (B)
15
80
60
Max.
Drehmoment
40
20
0
Konstantes
Drehmoment
1000 2000
Drehzahl [U/min]
HC-SFS702 (B)
Drehmoment [Nm]
HC-SFS52 (B)
9
Drehmoment [Nm]
BASICS
Dauerbetrieb
1,0
Nennausgabeleistung [kW]
120
80
Max.
Drehmoment
40
Konstantes
Drehmoment
0
1000 2000
Drehzahl [U/min]
MITSUBISHI ELECTRIC
SERVOMOTOREN
왎 Technische Daten der Servomotorserie HC-SFS (B) in 400-V-Ausführung
Servomotor
HC-SFS524(B)
HC-SFS1024(B)
MR-J2S-60A4/B4
MR-J2S-100A4/B4 MR-J2S-200A4/B4 MR-J2S-200A4/B4 MR-J2S-350A4/B4 MR-J2S-500A4/B4 MR-J2S-700A4/B4
HC-SFS2024(B)
HC-SFS3524(B)
HC-SFS5024(B)
HC-SFS7024(B)
1,0
1,7
2,5
3,5
5,5
7,5
10
0,5
1,0
1,5
2,0
3,5
5,0
7
Nenndrehmoment [Nm]
2,39
4,78
7,16
9,55
16,7
23,9
33,4
7,16
14,4
21,6
28,5
50,1
71,6
100
2000
2000
2000
2000
2000
2000
2000
3000
3000
3000
2500
2500
2000
2000
3450
3450
3450
2850
2850
2300
2300
Nennstrom [A]
1.5
2,8
4,4
5,4
8,6
14
17
4.5
8,4
13,2
16,2
25,8
42
51
56
54
136
64
31
39
32
Maximaler Strom [A]
Bremszyklen des
optionalen
Bremswiderstandes
[1/min] �
560
270
—
—
—
—
—
—
810
—
—
—
—
—
—
—
680
320
150
150
95
6,6
13.7
20
42,5
82
101
160
≤ 15
Kühlung/Schutzart
Umgebungstemperatur
Betrieb: 0 – 40 °C (ohne Taubildung); Lagerung: -15 – 70 °C (ohne Taubildung)
Umgebung
Aufstellhöhe/Vibrationsfest.
Gewicht [kg]
Standardmotor
�
Max. 1000 m
über NN;
Max. 1000 m
über NN;
Max. 1000 m über NN; X: 24.5 m/s2, Y: 24.5 m/s2
X: 24.5 m/s2, Y: 49 m/s2
X: 24.5 m/s2, Y: 29.4 m/s2
5
Art.-Nr. 151551
Bestellangaben
BASICS
Dauerbetrieb
HC-SFS1524(B)
7
9
12
19
23
32
151554
151555
151556
150873
150875
151557
X
Y
Drehmomentcharakteristik der Servomotoren der Serie HC-SFS
HC-SFS1024 (B)
3
0
10
Max. Drehmoment
5
0
1000 2000 3000
Drehzahl [U/min]
HC-SFS2024 (B)
0
40
Max. Drehmoment
20
0
1000 2000 2500
Drehzahl [U/min]
MITSUBISHI ELECTRIC
HC-SFS5024 (B)
80
Konstantes
Drehmoment
1000 2000 2500
Drehzahl [U/min]
Drehmoment [Nm]
Konstantes
Drehmoment
8
1000 2000 3000
Drehzahl [U/min]
HC-SFS2024 (B)
Drehmoment [Nm]
10
Max. Drehmoment
0
60
Max.
Drehmoment
16
1000 2000 3000
Drehzahl [U/min]
30
Drehmoment [Nm]
24
Drehmoment [Nm]
Max. Drehmoment
Drehmoment [Nm]
Drehmoment [Nm]
6
20
HC-SFS1524 (B)
15
60
Max.
Drehmoment
40
20
0
HC-SFS7024 (B)
120
Drehmoment [Nm]
HC-SFS524 (B)
9
Konstantes
Drehmoment
80
Max.
Drehmoment
40
Konstantes
Drehmoment
0
1000 2000
Drehzahl [U/min]
1000 2000
Drehzahl [U/min]
MELSERVO MR-J2S
17
SERVOMOTOREN
왎 Technische Daten der Servomotorserie HC-RFS (B) in 200-V-Ausführung
Servomotor
HC-RFS103 (B)
HC-RFS153 (B)
HC-RFS203 (B)
HC-RFS353 (B)
HC-RFS503 (B)
MR-J2S-200A/B
MR-J2S-200A/B
MR-J2S-350A/B
MR-J2S-500A/B
MR-J2S-500A/B
1,7
2,5
3,5
5,5
7,5
1
1,5
2
3,5
5,0
Nenndrehmoment [Nm]
3,18
4,78
6,37
11,1
15,9
7,95
11,9
15,9
27,9
39,7
3000
3000
3000
3000
3000
4500
4500
4500
4500
4500
5175
5175
5175
5175
5175
Nennstrom [A]
6,1
8,8
14
23
28
Maximaler Strom [A]
18,4
23,4
37
58
70
1090
860
710
174
125
5450
4300
3550
669
479
Massenträgheitsmoment J [×10 kg m ]
1,5
1,9
2,3
8,6
12
≤5
[1/min] �
-4
2
Kühlung/Schutzart
Umgebungstemperatur
Umgebung
Aufstellhöhe/Vibrationsfest. � Max. 1000 über NN; X: 24,5 m/s2, Y: 24,5 m/s2
Standardmotor
Gewicht [kg]
3,9
Art.-Nr. 134853
Bestellangaben
5,0
6,2
12
17
134854
134855
134856
134857
Das Diagramm rechts zeigt die Wirkrichtungen der Vibrationen. Der Wert gibt die maximal zulässige Vibrationsfestigkeit an. Da insbesondere im Stillstand die Lager
�
X
Y
Drehmomentcharakteristik der Servomotoren der Serie HC-RFS
Max. Drehmoment
6
3
15
10
0
1000 2000 3000 4000 4500
HC-RFS353 (B)
Max. Drehmoment
10
45
1000 2000 3000 4000 4500
Drehzahl [U/min]
18
MELSERVO MR-J2S
HC-RFS203 (B)
Max. Drehmoment
12
6
0
1000 2000 3000 4000 4500
Drehzahl [U/min]
HC-RFS503 (B)
Max. Drehmoment
30
15
0
1000 2000 3000 4000 4500
Drehzahl [U/min]
Drehmoment [Nm]
20
18
Drehzahl [U/min]
30
Max. Drehmoment
5
0
HC-RFS153 (B)
Drehmoment [Nm]
HC-RFS103 (B)
Drehmoment [Nm]
Drehmoment [Nm]
9
Drehmoment [Nm]
BASICS
Dauerbetrieb
0
1000 2000 3000 4000 4500
Drehzahl [U/min]
MITSUBISHI ELECTRIC
SERVOMOTOREN
왎 Motoren mit elektromagnetischer Bremse
Für einige Anwendungen ist es erforderlich, dass die Motorwelle auch bei abgeschaltetem Servoverstärker in einer
bestimmten Position gehalten wird
(Hubapplikationen etc.).
Daher werden alle Servomotoren optional
mit elektromagnetischer Haltebremse
angeboten.
HC-MFS
Servomotor
(200 V)
HC-KFS
053B 13B
23B
43B
73B
BASICS
Die Vielfalt der erhältlichen Servomotoren
ermöglicht dem Anwender die Auswahl
eines Motors, der optimal zu seinen Erfordernissen passt.
HC-SFS
053B 13B
23B
43B
73B
52B
HC-RFS
102B 152B 202B 352B 502B 702B 103B 153B 203B 353B 503B
Ausführung
Elektromagnetische Scheibenbremse (elektrisch gelüftet und durch Federkraft gebremst)
Nennspannung
24 V DC
Haftreibungsdrehmoment [Nm]
0,32 0,32
1,3
1,3
2,4
0,32 0,32
1,3
1,3
2,4
Nennstrom bei 20 °C [A]
0,26 0,26
0,33
0,33
0,42
0,26 0,26
0,33
0,33
0,42
24 V DC
24 V DC
24 V DC
8,3
8,3
8,3
43,1
43,1
43,1
43,1
0,8
0,8
0,8
1,4
1,4
1,4
1,4
6,8
6,8
6,8
16,7
16,76
0,8
0,8
0,8
0,96
0,96
WiderstandderErregerspulebei20°C[Ω] 91
91
73
73
57
91
91
73
73
57
29
29
29
16,8
16,8
16,8
16,8
30
30
30
25
25
Leistungsaufnahme bei 20 °C [W]
6,3
6,3
7,9
7,9
10
6,3
6,3
7,9
7,9
10
19
19
19
34
34
34
34
19
19
19
23
23
MassenträgheitsmomentJ[10-4 kgm2]�
0,022 0,032 0,136 0,191 0,725 0,056 0,087 0,47
92
111
170
1,85 2,25
2,65
11,8
15,5
400
400
400
400
Zul. Brems- pro Bremsung [Nm]
momente pro Stunde [Nm]
Lebensdauer der Bremse [h] �
20000
Arbeit pro Bremsung [Nm]
4
Gewicht [kg]
�
Bestellangaben
5,6
5,6
22
22
64
56
56
220
220
640
0,72
1,635 8,6
15,7
22
52,5
5.6
5.6
22
22
64
400
400
400
4500 4500 4500 4500
56
56
220
220
640
4000 4000 4000 45000 45000 45000 45000 4000 4000 4000 4000 4000
4
15
15
32
200
200
200
1000 1000 1000 1000
200
200
200
200
200
1,6
2,1
4.0
7
9
11
18
6
7
8,3
15
21
20000
4
0,75 0,89
20000
15
15
32
4
1,6
2,1
4,0
0,75 0,86
� Massenträgheitsmoment des Servomotors mit elektromagnetischer Bremse
524B
29
38
� Das Bremsspiel kann nicht nachgestellt werden.
1024B 1524B 2024B 3524B 5024B 7024B
Ausführung
Elektromagnetische Scheibenbremse (elektrisch gelüftet und
durch Federkraft gebremst)
Nennspannung
24 V DC
Haftreibungsdrehmoment [Nm]
8,3
8,3
8,3
43,1
43,1
43,1
43,1
Nennstrom bei 20 °C [A]
0,8
0,8
0,8
1,4
1,4
1,4
1,4
WiderstandderErregerspulebei20°C[Ω] 29
29
29
16,8
16,8
16,8
16,8
Leistungsaufnahme bei 20 °C [W]
19
19
19
34
34
34
34
MassenträgheitsmomentJ[10-4 kgm2]�
8.6
15,7
22
52,5
92
111
170
Zul. Brems- pro Bremsung [Nm]
momente pro Stunde [Nm]
400
400
400
4500
4500
4500
4500
4000
4000
4000
45000
45000
45000
45000
Lebensdauer der Bremse [h] �
20000
Arbeit pro Bremsung [Nm]
200
200
200
1000
1000
1000
1000
7
9
11
18
25
29
38
Bestellangaben
25
HC-SFS
Servomotor
(400 V)
Gewicht [kg]
20000
Art.-Nr. 134878 134879 134880 14881 134882 134844 134874 134875 134876 135967 134870 134871 134861 134862 134863 135966 135965 134859 134858 134860 138702 138703
� Gewicht des Servomotors inklusive elektromagnetischer Bremse
�
400
Art.-Nr. 151558 151559 151560 151562 150879 150880 151563
� Gewicht des Servomotors inklusive elektromagnetischer Bremse
� Massenträgheitsmoment des Servomotors mit elektromagnetischer Bremse
� Das Bremsspiel kann nicht nachgestellt werden.
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSERVO MR-J2S
19
SERVOVERSTÄRKER
BASICS
왎 Technische Daten der Servoverstärker MR-J2S (200-V-Ausführung)
Die Servoverstärker MR-J2S-A sind für vielfältige Anwendungen entwickelt worden und standardmäßig mit einem
Analog- sowie Impulsketteneingang ausgestattet.Die Servoverstärker sind im Leistungsbereich von 100 W (MR-J2S-10A)
bis 7 kW (MR-J2S-700A) erhältlich.Servoverstärker für größere
Leistungen bis zu 55 kW sind zudem auf Anfrage erhältlich.
Die Servoverstärker MR-J2S-B (Ausführung für SSCNET-Bus)
sind für den Betrieb mit dem Mitsubishi-Motion-Controller der
MELSEC System Q oder auch der MELSEC A-Serie ausgelegt.
Die Vernetzung von Motion Controller und Servoverstärker
erfolgt über das High-Speed-Netzwerk SSCNET. Die Anbindung der Verstärker an das SSCNET erspart eine aufwändige
Verdrahtung und garantiert einen zuverlässigen Betrieb.
Die Servoverstärker sind im Leistungsbereich von 100 W
(MR-J2S-10B) bis 7 kW (MR-J2S-700B) erhältlich.
Servoverstärker MR-J2S-A/B
Spannung / Frequenz �
Spannungsversorgung
Zulässige
Spannungsschwankung
Zulässige Frequenzschwankung
Steuersystem
Bremswiderstand
Frequenzgang
Schutzfunktionen
Kühlung/Schutzart
Umgebungstemperatur
Umgebung
Aufstellhöhe
Vibrationsfestigkeit
Gewicht [kg]
Bestellangaben
Typ A
10A
20A
40A
60A
70A
100A
200A
350A
500A
10B
20B
40B
60B
70B
100B
200B
350B
500B
3-phasig 200 – 230 V AC, 50 / 60 Hz;
3-phase 200 – 230 V AC, 50 / 60 Hz
1-phasig 230 V AC, 50 / 60 Hz
3-phasig 200 – 230 V AC: 170 – 253 V AC,
3-phase 170 – 253 V AC
1-phasig 230 V AC: 207 – 253 V AC
±5%
Sinuskommutierte PWM-Regelung / Stromregelung
Eingebaut
≥ 550 Hz
Überstrom, Überspannung, Überlast (elektronisches Thermorelais), Überhitzungsschutz des Servomotors,
Encoderfehler, Bremskreisüberlastung, Unterspannung/Netzausfall, zu hohe Drehzahl, zu hohe Regelabweichung
Kühlung über Lüfter, offen (IP00)
Selbstkühlung, offen (IP00)
Betrieb: 90 % RH max. (keine Kondensation); Lagerung: 90 % RH max. (keine Kondensation)
Aufstellung in geschlossenen Räumen; keine aggressiven Gase, keine entflammbaren Gase, keine Ölnebel, kein Staub
Max. 1000 m über NN
Max. 5,9 m/s2 (0,6 G)
0,7
1,1
1,1
1,7
1,7
2,0
2,0
0,7
Art.-Nr. 134807
Art.-Nr. 134833
Typ B
MITSUBISHI MELSERVO
134808
134834
134806
134835
134828
134836
134829
134837
134831
134838
134827
134839
134832
134840
700A
700B
4,9
7,2
135969
135971
135854
135970
� Nennausgangsleistung und Nenndrehzahl der angeschlossenen Servomotoren werden nur erreicht, wenn Spannungs- und Frequenzbereiche eingehalten werden. Ist die Spannungsversorgung nicht
ausreichend, können die Leistungsangaben abweichen.
Servoverstärker MR-J2S-A
Lageregelung
Drehzahlregelung
Maximale Eingangsimpulsfrequenz
Positionsdetektor
Elektronisches Getriebe
Einstellbereich „In Position“
Schleppfehler
Drehmomentbegrenzung
Drehzahlregelbereich
Analoge Drehzahleingabe
Drehzahlgenauigkeit
Drehmomentregelung
Analoge Drehmomenteingabe
Drehzahlbegrenzung
Servovserstärker MR-J2S-B (SSCNET)
Positions- und Drehzahlregelung
Max. Eingangsfrequenz bei Lageregelung
20
10A
20A
40A
60A
70A
100A
200A
500 kpps (Differenz-Eingang), 200 kpps (Open-Collector-Eingang)
Auflösung pro Servomotorumdrehung: 131072 Impulse/Umdrehung
Elektonisches Gertriebe: A/B multiple; A: 1 – 65535 oder 131072, B: 1 – 65535, 1/50 < A/B < 500
0 – ±10 V DC (Einheit Befehlsimpulse)
±10 Umdrehungen
Vorgabe über Parameter oder Analogeingang (0 – ± 10 V DC / max. Drehmoment)
Analoger Drehzahlbefehl 1:2000, interner Drehzahlbefehl 1:5000
0 – ± 10 V DC / Nenndrehzahl
±0,01 % max. (Lastschwankungen 0 – 100 %); 0 % (Spannungsschwankungen ±10 %)
±0,2 % max. (Umgebungstemperatur 25 °C ±10 °C ), bei externer analoger Sollwertvorgabe
0 – ±8 V DC / max. Drehmoment (Eingangswiderstand 10 bis 12 kΩ)
Vorgabe über Parameter oder Analogeingang (0 – ± 10 V DC, Nenndrehzahl)
350A
500A
700A
10B
20B
40B
60B
Regelung erfolgt über das SSCNET-Netzwerk
ca. 10 Mpps
350B
500B
700B
MELSERVO MR-J2S
70B
100B
200B
MITSUBISHI ELECTRIC
SERVOVERSTÄRKER
왎 Technische Daten der Servoverstärker MR-J2S (400-V-Ausführung)
Die Funktionen der 400-V-Servoverstärker stimmen weitgehend mit denen der 200-V-Serie überein. Die 400-V-Servoverstärker sind in einem Leistungsbereich von 600 W bis
22 kW erhältlich. Für eine universelle Einbindung in Automatisierungkonzepte ermöglichen die 400-V-Typen eine
Umschaltung zwischen positiver und negativer Logik.
Informationen zu Verstärkern mit einer Leistung größer als
22 kW erhalten Sie bei der nächstliegenden MitsubishiNiederlassung.
BASICS
MITSUBISHI MELSERVO
400V class
L1
L2
L3
P
C
D
N
24V
L11
U
V
0V
L21
W
60A4
100A4
200A4
350A4
500A4
700A4
11KA4
15KA4
60B4
100B4
200B4
350B4
500B4
700B4
11KB4
15KB4
3-phasig 380 – 480 V AC, 50 / 60 Hz �
Zulässige Spannungsschwankung 3-phasig 323 – 528 V AC, 50/60 Hz
Zulässige Frequenzschwankung
± 5 % max.
Sinuskommutierte PWM-Regelung / Stromregelung
Eingebaut
Externe Option
≥ 550 Hz
Überstrom, Überspannung, Überlast (elektronisches Thermorelais), Überhitzungsschutz des Servomotors,
Encoderfehler, Bremskreisüberlastung, Unterspannung/Netzausfall, zu hohe Drehzahl, zu hohe Regelabweichung
Umgebungstemperatur
Betrieb: 90 % RH max. (keine Kondensation); Lagerung: 90 % RH max. (keine Kondensation)
Umgebung
Aufstellung in geschlossenen Räumen; keine aggressiven Gase, keine entflammbaren Gase, keine Ölnebel, kein Staub
Aufstellhöhe
Max. 1000 m über NN
Vibrationsfestigkeit
Max. 5,9 m/s2 (0,6 G)
2,2
2,2
5,0
5,0
7,2
15,0
16,0
2,1
Servoverstärker MR-J2S-A4/B4
Spannungsversorgung
Steuersystem
Bremswiderstand
Frequenzgang
Schutzfunktionen
Kühlung/Schutzart
Gewicht [kg]
Bestellangaben
Typ A
Art.-Nr. 151546
Art.-Nr. 154329
Typ B
151547
154328
151548
154327
150830
154326
150832
154325
151550
154324
150854
150862
150855
150863
22KA4
22KB4
20,0
150856
150865
� Nennausgangsleistung und Nenndrehzahl der angeschlossenen Servomotoren werden nur erreicht, wenn Spannungs- und Frequenzbereiche eingehalten werden. Ist die Spannungsversorgung nicht
ausreichend, können die Leistungsangaben abweichen.
� Detaillierte Angaben zur Drehmomentcharakteristik der Servomotoren finden Sie unter den Datentabellen auf den Seiten 14 bis 18.
Servoverstärker MR-J2S-A4
Lageregelung
Drehzahlregelung
Drehmomentregelung
Maximale Eingangsimpulsfrequenz
Positionsdetektor
Elektronisches Getriebe
Einstellbereich „In Position“
Schleppfehler
Drehzahlregelbereich
Analoge Drehzahleingabe
Drehzahlgenauigkeit
Analoge Drehmomenteingabe
Drehzahlbegrenzung
Servoverstärker MR-J2S-B4 (SSCNET)
Positions- und Drehzahlregelung
Max. Eingangsfrequenz bei Lageregelung
MITSUBISHI ELECTRIC
60A4
100A4 200A4 350A4 500A4 700A4 11KA4 15KA4 22KA4
500 kpps (Differenz-Eingang), 200 kpps (Open-Collector-Eingang)
Auflösung pro Servomotorumdrehung: 131072 Impulse/Umdrehung
Elektonisches Gertriebe: A/B multiple; A: 1 – 65535 or 131072, B: 1 – 65535, 1/50 < A/B < 500
0 – ±10 V DC (Einheit Befehlsimpulse)
±10 Umdrehungen
Analoger Drehzahlbefehl 1:2000, interner Drehzahlbefehl 1:5000
0 – ± 10 V DC / Nenndrehzahl
±0,01 % max. (Lastschwankungen 0 – 100 %); 0 % (Spannungsschwankungen ±10 %)
±0,2 % max. (Umgebungstemperatur 25 °C ±10 °C ), bei externer analoger Sollwertvorgabe
0 – ±8 V DC / max. Drehmoment (Eingangswiderstand 10 bis 12 kΩ)
Vorgabe über Parameter oder Analogeingang (0 – ± 10 V DC, Nenndrehzahl)
30KA4
37KA4
45KA4
55KA4
60B4
100B4 200B4 350B4 500B4
Regelung erfolgt über das SSCNET-Netzwerk
ca. 10 Mpps
30KB4
37KB4
45KB4
55KB4
700B4
11KB4
15KB4
22KB4
MELSERVO MR-J2S
21
SERVOVERSTÄRKER
BASICS
왎 Technische Daten der Servoverstärker MR-J2S-CL (200-V-Ausführung)
Die Servoverstärker MR-J2S-CL verfügen über eine integrierte Positioniersteuerung. Als Weiterentwicklung des
Servoverstärkers MR-J2-A verfügen die Servoverstärker
MR-J2S-CL, neben den Eigenschaften der MELSERVOSuper-Serie, über eine integrierte Positionierfunktion für
eine Achse und erweiterte Programmiermöglichkeiten.
Der Servoverstärker MR-J2S-CL ist die optimale Lösung für
preiswerte Positionierkomplettlösungen. Es können bis zu
16 Programme gerspeichert werden. Die Programmauswahl und der Programmstart erfolgen durch digitale Eingänge oder im Netzwerkverbund mit bis zu 32 Achsen.
Die nachfolgende Tabelle gibt einen Überblick über alle
Servoverstärker des Typs MR-J2S-CL und die besonderen
Merkmale gegenüber dem MR-J2S-A.
Servoverstärker
MR-J2- CL
Spannungsversorgung
10CL
20CL
40CL
MITSUBISHI MELSERVO
60CL
70CL
100CL
200CL
350CL
3-phasig 200 – 230 V AC, 50 / 60 Hz; 1-phasig 230 V AC, 50 / 60 Hz
3-phasig 200 – 230 V AC, 50 / 60 Hz
Zul. Spannungsschwankung
3-phasig 200 – 230 V AC: 170 – 253 V AC, 1-phasig 230 V AC: 207 – 253 V AC
3-phasig 170 – 253 V AC
Zul. Frequenzschwankung
500CL
±5%
System
Sinuskommutierte PWM-Regelung
Bremswiderstand
Eingebaut
Schutzfunktionen
Überstrom, Überspannung, Überlast (elektronisches Thermorelais), Überhitzungsschutz des Servomotors, Encoderfehler, Bremskreisüberlastung,
Unterspannung, Netzausfall, zu hohe Drehzahl, zu hohe Regelabweichung
Programmierung/
Befehlssystem
Manuelle
Betriebsarten
700CL
Programmierung
Einfache Programmiersprache (Programmierung über Setup-Software), Speicherkapazität: maximal 120 Programmschritte
Positionierbefehl
Vorgabe über die Programmiersprache, Einstellbereich der Schrittweite: ±1 [µm] bis ±999,999 [mm]
Drehzahbefehl
Vorgabe über die Programmiersprache, Drehzahl und Beschleunigungs-/Bremszeit über Programmiersprache einstellbar, Zeitkonstanten für S-förmige
Beschleunigungs-/Bremskennlinie über Programmiersprache oder über Parameter einstellbar
System
Absolutwertsystem (vorzeichenbehaftet), Inkrementalwertsystem (vorzeichenbehaftet)
Programmiermodus
Vorgabe über die Programmiersprache
JOG (Tipp-Betrieb)
Der Tipp-Betrieb wird mit der über Parameter vorgebenen Drehzahl durch Schalten von Eingangssignalen oder durch die serielle Kommunikation über die
RS422-/RS232C-Schnittstelle ausgeführt.
Impulsgeber
Manueller Betrieb über Impulsgeber; Multiplikator für Impuls-Sollwertvorgabe 1, 10 oder 100 über Parameter einstellbar
Näherungsschalter (DOG)
Nach Überfahren der hinteren Bereichsgrenze wird die Position als Referenzpunkt definiert, die nach Ausgabe des ersten Z-Phasensignals und nach Überfahren
der durch den Nullpunktoffset festgelegten Strecke erreicht wird.
Zähler
Der Referenzpunkt wird über die Anzahl der Encoderimpulse nach Überfahren der vorderen Bereichsgrenze des DOG-Näherungsschalters festgelegt.
Dateneinstellung
Referenzpunkteinstellung ohne DOG-Näherungsschalter. Es wird eine beliebige Position als Referenzpunkt definiert. Die Referenzpunktadresse kann gesetzt werden.
Mechanische Anschläge
Manuelle
Referenzpunkteinstellungen Keine Referenzpunktfahrt
Näherungsschalter
(hintere Bereichsgrenze)
Zähler
(vordere Bereichsgrenze)
Näherungs-Folgemethode
Es wird die Position als Referenzpunkt definiert, an der die Maschine im Tipp-Betrieb oder im Betrieb über die manuelle Eingabe von Impulsen ihren
mechanischen Anschlag erreicht. Die Referenzpunktadresse und die Anfahrtsrichtung des Referenzpunktes können gesetzt werden.
Es wird die Position als Referenzpunkt definiert, an der das Signal SON eingeschaltet wird. Die Referenzpunktadresse kann gesetzt werden.
Nach Überfahren der hinteren Bereichsgrenze wird die Position als Referenzpunkt definiert, die nach Überfahren der voreingestellten Strecke und der durch den
Nullpunktoffset festgelegten Strecke erreicht wird.
Es wird die Position als Referenzpunkt definiert, die nach Überfahren der voreingestellten Strecke und der durch den Nullpunktoffset festgelegten Strecke
erreicht wird.
Es wird die Position als Referenzpunkt definiert, an der nach Überfahren der vorderen Bereichsgrenze das erste Z-Phasensignal ausgegeben wird.
Steuerfunktionen für die Positionierung
Absolutwert-Positionserkennung, Getriebespielkompensation, Schutz vor Bereichsüberschreitung durch externen Grenzschalter, Software-Grenzschalter,
Überlagerung durch externe analoge Signale
Kühlung/Schutzart
Entsprechend wie beim MR-J2S-첸A/B
Gewicht [kg]
0,7
0,7
1,1
1,1
1,7
1,7
2,0
2,0
4,9
7,2
146271
146270
146269
146268
146267
146272
146273
146274
147103
147114
Bestellangaben
Art.-Nr.
Gebläsekühlung, offen (IP00)
� Die Ausgangsnennleistung und die Nenndrehzahl des Servoverstärkers in Kombination mit dem Servomotor entspricht nur dann den angegebenen Werten, wenn die Spannungs- und Frequenzvorgaben
eingehalten werden. Die angegebenen Werte können bei niedrigerer Betriebsspannung nicht garantiert werden.
22
MELSERVO MR-J2S
MITSUBISHI ELECTRIC
SERVOVERSTÄRKER
MR-J2S-A
MR-J2S-B
MR-J2S-A4
MR-J2S-B4
MR-J2S-CL
Bedienelemente bei 200-V-Ausführung
Über die Anzeigeeinheit und das Bedienfeld kann der Servoverstärker einfach eingestellt werden. Neue Funktionen ermöglichen eine sofortige Inbetriebnahme des
MR-J2S.
Die Abbildungen zeigen beispielhaft zwei
Verstärkertypen. In anderen Leistungsklassen kann die Anordung leicht abweichen.
MR-J2S-A/-CL
MR-J2S-B
DOWN
�
F 012
�
UP
DE
MODE
789A
BC
�
�
3456
�
SET
�
�
햹
햺
햻
햽
햾
햿
헀
헁
헂
MITSUBISHI ELECTRIC
� Mode-Taste:
Zum Wechseln der Funktion
� Up/Down-Tasten:
Zum Wechseln der Anzeige oder der Werte
in der jeweils angezeigten Funktion
� Set-Taste:
Zum Speichern der Daten und zum Aufruf
der Test-Anzeige
� Anzeige:
Fünfstellige 7-Segment-LED zur Anzeige
des Servostatus, der Parameter etc.
� Anzeige:
Zweistellige 7-Segment-LED zur Anzeige
des Servostatus und der Alarmcodes
� Codierschalter:
Schalter zur Vorwahl der Achsennummer
des Servoverstärkers
� Batteriehalterung/Batterieanschluss:
Zum Anschluss bzw. zur Aufnahme der
Batterie für die Speicherung der Daten der
Absolutwertpositionierung
� E/A-Signal-Anschluss (CN1A):
Zur Übertragung von E/A-Signalen (Typ A/
CL); zur Verbindung SSCNET-Steuerungen
oder der vorhergehenden Achse (Typ B)
� E/A-Signal-Anschluss (CN1B):
Zur Übertragung von E/A-Signalen (Typ A/
CL); zur Verbindung SSCNET-Steuerungen
햻 Encoderanschluss (CN2):
Zum Anschluss des Servomotorencoders
햽 Kommunikationsanschluss (CN3):
Zum Anschluss eines PCs oder eines
Analogmonitors
햾 Kontrollleuchte CHARGE:
Leuchtet bei aufgeladenem Zwischenkreis. Wenn die Kontrollleuchte leuchtet,
dürfen die Kabelverbindungen nicht
getrennt werden.
햿 Typenschild
헀 Klemmenleiste der Spannungsversorgung (TE1):
Zum Anschluss der Spannungsversorgung und des Servomotors
헁 Klemmenleiste der Steuerspannungsversorgung (TE2):
Zum Anschluss der Spannungsversorgung
des Steuerteils und der Bremseinheit
헂 Klemme für Schutzerde (PE):
Zur Erdung des Moduls
MELSERVO MR-J2S
23
BASICS
Benutzerfreundliche Bedienung
SERVOVERSTÄRKER
MR-J2S-A
MR-J2S-B
MR-J2S-A4
MR-J2S-B4
MR-J2S-CL
Bedienelemente bei 400-V-Ausführung
Benutzerfreundliche Bedienung
BASICS
Über die Anzeigeeinheit und das Bedienfeld kann der Servoverstärker einfach eingestellt werden. Die erweiterte Funktionalität ermöglicht zudem eine sofortige
Inbetriebnahme des MR-J2S-A4/-B4.
MR-J2S-A4
�
MR-J2S-B4
�
�
�
3456
F 012
�
UP
DOWN
�
DE
MODE
789A
SW1
LED1
CHARGE
�
�
�
BC
88888
LED2
SET
�
햻
햽
햾
햿
헀
헁
헂
헃
헄
헅
헆
24
MELSERVO MR-J2S
� Kontrollanzeige Charge:
Leuchtet bei aufgeladenem Zwischenkreis
Wenn die Kontrollleuchte leuchtet,dürfen die
Kabelverbindungen nicht getrennt werden.
� Mode-Taste:
Zum Wechseln der Funktion
� Up/Down-Tasten:
Zum Wechseln der Anzeige oder der Werte
in der jeweils angezeigten Funktion
� Set-Taste:
Zum Speichern der Daten und zum Aufruf
der Test-Anzeige
� Anzeige:
Fünfstellige 7-Segment-LED zur Anzeige
des Servostatus, der Parameter etc.
� Anzeige:
Zweistellige 7-Segment-LED zur Anzeige
des Servostatus und der Alarmcodes
� Jumper (JP11):
Zur Umschaltung zwischen positiver und
negativer Logik (nur E/A-Logik).
� Batteriehalterung:
Enthält die Batterie für die Speicherung
der Daten der Absolutwertpositionierung
� Batterieanschluss (CON1):
Zum Anschluss der Batterie, die der Datensicherung der Absolutwertposition dient
햻 Achsenwahlschalter (CS1):
Schalter zur Einstellung der Achsenzuordnung zum Servoverstärker
햽 Netzanschluss (CNP1):
Anschluss der Spannungsversorgung
햾 E/A-Signal-Anschluss (CN1A):
Zur Übertragung von E/A-Signalen (Typ A);
zur Verbindung SSCNET-Steuerungen
햿 E/A-Signal-Anschluss (CN1B):
Zur Übertragung von E/A-Signalen (Typ A);
zur Verbindung SSCNET-Steuerungen
헀 Encoderanschluss (CN2):
Zum Anschluss des Servomotorencoders
헁 Kommunikationsanschluss (CN3):
Zum Anschluss eines PCs oder analoger
Anzeigeinstrumente
헂 Typenschild
헃 Anschluss Bremswiderstand (CNP2):
Zum Anschluss eines optionalen Bremswiderstandes
헄 Anschluss der Steuerspannungsversorgung (CN4):
Zum Anschluss der Spannungsversorgung
des Steuerteils
헅 Servomotoranschluss (CN4):
Zum Anschluss des Servomotors
헆 Klemme für Schutzerde (PE):
Zur Erdung des Moduls
MITSUBISHI ELECTRIC
SERVOVERSTÄRKER
MR-J2S-A
MR-J2S-B
MR-J2S-A4
MR-J2S-B4
MR-J2S-CL
Betrieb und Menüführung MR-J2S (Typ A und CL)
Die Betätigung der Taste MODE dient dem
sequentiellen Aufruf der nachfolgend aufgeführten Anzeigen.
Mode
Diagnose
Statusanzeige
Grundparameter
Zusatzparameter
1
Zusatzparameter
2
MR-J2S-CL
Rückmeldeimpulse
[Impulse]
Aktuelle Position
Betriebsbereitschaft
Aktueller Alarm
Auswahl Regelfunktion/
Auswahl opt. Bremswiderstand
Funktionswahl 2
Parameter 50
Servomotor-Drehzahl
[U/min.]
Sollwertposition
Anzeige des externen
E/A-Signals
Letzter Alarm
Funktionswahl 1
Funktionswahl 3
Funktionswahl 6
Schleppfehler
[Impulse]
Restverfahrweg
Erzwungenes
Ausgangssignal
Zweitletzter Alarm
Sollwertimpulse
[Impulse]
Programmnummer
Testbetrieb
Jog-Vorschub
Drittletzter Alarm
Befehlsimpulsfrequenz
[Impulse/s x 1000]
Schrittnummer
Testbetrieb
Positionierung
Viertletzter Alarm
Auswahl Statusanzeige
Parametrierung
Eingangssignale 7
Parameter 83
Spg. d. analogen Drehzahlsollwerts/-grenze [mV]
Rückmeldeimpulse
Testbetrieb
Betrieb ohne Servomotor
Fünftletzter Alarm
Schreibschutz
Parametrierung
Ausgangssignale
Parameter 84
Spg. d. analogen Drehmomentsollwerts/-grenze [mV]
Motordrehzahl
Testbetrieb
Maschinenanalyse
Sechstletzter Alarm
Auslastung
Bremskreis [%]
Schleppfehler
Sofware-Version
niederwertige Stellen
Fehlernummer des
Parameters
Effektivwert
Drehmoment [%]
Überlagerungssignal
Software-Version
höherwertige Stellen
Spitzenwert
Drehmoment [%]
Spannung der analogen
Drehmomentgrenze
Automatischer
VC-Offset
Momentanes
Drehmoment [%]
Auslastung Bremskreis
Motorserie
Position innerhalb einer
Umdrehung, niedr. [Imp.]
Effektivwert Drehmoment
Motortyp
Position innerhalb einer
Umdrehung, hoch [100 Imp.]
Spitzenwert
Drehmoment
Encodertyp
Absolut-Zähler
[Umdrehungen]
Aktueller Wert
Drehmoment
Verhältnis der Trägheitsmomente [Anzahl]
Position innerhalb einer Umdrehung, niederwertige Stellen
Busspannung [V]
Position innerhalb einer Umdrehung, höherwertige Stellen
Tastenbetätigung
MR-J2S-A
Alarm
BASICS
Tastenbetätigung
UP
ABS-Zähler
Tastenbetätigung
Down
Betätigen Sie die Taste SET, um
aktuelle Daten in der Statusanzeige anzuzeigen.
Hinweis:
Das Diagramm zeigt die Menüführung der
Servoverstärker in der Ausführung für 200 V.
Verhältnis der
Trägheitsmomente
Zwischenkreisspannung
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSERVO MR-J2S
25
SERVOVERSTÄRKER
MR-J2S-A
MR-J2S-B
MR-J2S-A4
MR-J2S-B4
MR-J2S-CL
BASICS
Betrieb und Menüführung MR-J2S (Typ B für SSCNET)
Auf dem Display der Servoverstärker mit
SSCNET-Anbindung kann der Status der
Kommunikation zwischen Servoverstärker
und Steuerung nach dem Einschalten der
Spannungsversorgung, die Achsennummer und die Diagnose im Fehlerfall angezeigt werden.
Servoverstärker EIN
Servosystem EIN
Aufbau der Datenkommunikation mit
der Steuerung des
Servosystems
Servosystem EIN
Bereit AUS / Servo AUS*
Bereit EIN
Bei Auftreten
einer Störung
erscheint hier
ein Fehlercode
Bereit EIN / Servo AUS*
Not-Halt und
rücksetzen
des ZwangsSTOPP
Servo EIN
Bereit EIN / Servo EIN*
Normaler Betrieb
Servosystem AUS
Servosystem EIN
*Hinweis:
Die Anzeige b1, c1 und d1
zeigt die Achsennummer an.
(Achse 1 im Beispiel)
26
MELSERVO MR-J2S
MITSUBISHI ELECTRIC
SERVOVERSTÄRKER
MR-J2S-A
MR-J2S-B
MR-J2S-A4
MR-J2S-B4
MR-J2S-CL
Übersicht der Befehle für den Programmbetrieb MR-J2S-CL
und Positionierungen einfach nach
Angabe der Zielposition, Motorgeschwindigkeit, Beschleunigungs- und Bremszeit
usw. programmiert werden. Dabei ermöglicht die Nutzung externer Interrupts,
Merker, Zähler und Programmschleifen
höchste Programmflexibilität.
BASICS
Die leicht verständliche Programmiersprache der Servoverstärker MR-J2S-CL erlauben den einfachen Aufbau von Positioniersystemen. Mit Hilfe des erweiterten
Befehlssatzes können Bewegungsmuster
Befehl
Bedeutung
Einstellung
Einstellbereich
Einheit
Beschreibung
SPN
Drehzahl
SPN(쏔)
0 – Max. Drehzahl
U/min.
Vorgabe der Motordrehzahl für eine Positionierung;
die maximale Drehzahl des angeschlossenen Motors darf dabei nicht
überschritten werden.
STD
Zeitkonstanten für S-förmige
Beschleunigungs-/Bremskennlinie
STD(쏔)
0 – 100
ms
Einstellung von Beschleunigungs- und Bremszeit bei S-förmiger
Beschleunigungs-/Verzögerungskennlinie
STC
Beschleunigungs-/Bremszeit
STC(쏔)
0 – 20000
ms
Einstellung von Beschleunigungs-und Bremszeit (Zeit zum Erreichen der Nenndrehzahl des Servomotors); über die Befehle STA und STB können die Beschleunigungs- bzw. Bremszeit unabhängig voneinander eingestellt werden; kann
während einer Befehlsausgabe nicht verändert werden.
STA
Beschleunigungszeit
STA(쏔)
0 – 20000
ms
Einstellung der Beschleunigungszeit (Zeit, die vom Stillstand bis zum Erreichen
der Nenndrehzahl des Servomotors vergeht); kann während einer Befehlsverarbeitung nicht verändert werden.
STB
Bremszeit
STB(쏔)
0 – 20000
ms
Einstellung der Bremszeit (Zeit, die von der Nenndrehzahl des Servomotors bis
zum Erreichen des Stillstands vergeht); kann während einer Befehlsverarbeitung
nicht verändert werden.
MOV
Absolute Positionierung
MOV(쏔)
-999999 – 999999
× 10STM µm
Die durch den Einstellwert vorgegebene Absolutwert-Position wird angefahren.
MOVA
Absolutwert-Position kontinuierlich
anfahren
MOVA(쏔)
-999999 – 999999
× 10STM µm
Die durch den Einstellwert vorgegebene Absolutwert-Position wird ohne Stopp
kontinuierlich von der aktuellen Position aus angefahren. Der MOVA-Befehl darf
nur nach einem ausgeführten MOV-Befehl verwendet werden. Ansonsten erfolgt
eine Fehlermeldung.
MOVI
Inkrementale Positionierung
MOVI(쏔)
-999999 – 999999
× 10STM µm
Die durch den Einstellwert vorgegebene Position wird von der Ist-Position aus
inkremental angefahren.
MOVIA
Inkrementale kontinuierliche Positionierung
MOVIA(쏔)
-999999 – 999999
× 10STM µm
Die durch den Einstellwert vorgegebene Position wird ohne Stopp von der
aktuellen Position aus kontinuierlich und inkremental angefahren. Der MOVIABefehl darf nur nach einem ausgeführten MOVI-Befehl verwendet werden.
SYNC
Wartesignal
SYNC(쏔)
1–3
—
Die nächsten Programmzeile wird erst nach Schalten eines digitalen Eingangssignals (PI쏔) abgearbeitet. Das Schalten erfolgt bei Ausgabe des SOUT-Signals
und ansteigender Flanke des Eingangssignals.
OUTON
Ausgang einschalten
OUTON(쏔)
1–3
—
Einschalten eines Ausgangssignals OUT쏔. Das Abschalten des Signals kann über
die Parameter 74 bis 76 mittels Timer erfolgen.
OUTOF
Ausgang ausschalten
OUTOF(쏔)
1–3
—
Ausschalten eines Ausgangssignals OUT쏔, das mit dem Befehl OUTON(쏔) eingeschaltet wurde.
TRIP
Schaltschwelle
TRIP(쏔)
-999999 – 999999
× 10STM µm
Bei Erreichen der Position wird die nächste Programmzeile abgearbeitet.
TRIPI
Inkrementale Schaltschwelle
TRIPI(쏔)
-999999 – 999999
× 10STM µm
Wird während der Ausführung der Befehle MOVI/MOVIA die Position erreicht,
erfolgt die Abarbeitung der nächsten Programmzeile. Der TRIPI-Befehl darf nur
nach den ausgeführten Befehlen MOVI/MOVIA verwendet werden.
ITP
Interrupt-abhängige Positionierung
ITP(쏔)
-999999 – 999999
× 10STM µm
Der ITP-Befehl unterbricht den aktuellen Verfahrbefehl und stoppt den Motor an
der im Einstellwert festgelegten Position. Dabei darf der ITP-Befehl nur nach
einem ausgeführten SYNC-Befehl verwendet werden.
COUNT
Externer Zähler
COUNT(쏔)
-999999 – 999999
Impulse
Bei Erreichen der Zählimpulse wird die nächste Programmzeile abgearbeitet.
Durch COUNT(0) wird der Zähler gelöscht.
Wiederholschleife
FOR(쏔) NEXT
0, 1 – 10.000
—
Der Befehl bewirkt eine Wiederholung des Programmteils, der zwischen der
FOR- und NEXT-Anweisung steht. Die Anzahl der Wiederholungen wird durch
den eingestellten Wert bestimmt.
Positionsmerker
LPOS
—
—
Die aktuelle Position wird bei ansteigender Flanke des Eingangssignals LPS über
einen Merker erfasst und die Daten werden automatisch gespeichert.
TIM
Wartezeit
TIM(쏔)
1 – 2.000
x 10 ms
Nach Ablauf der eingestellten Zeit wird die nächste Programmzeile abgearbeitet.
ZRT
Referenzpunkt anfahren
ZRT
—
—
Ausführung einer manuellen Referenzpunktfahrt
TIMES
Programmwiederholung
TIMES(쏔)
0, 1 – 10.000
Zyklen
Der TIMES-Befehl wird an den Anfang, der STOP-Befehl an das Ende des zu wiederholenden Programms gesetzt. Das Programm wird entsprechend dem Einstellwert wiederholt. Ist der Wert auf 0 gesetzt, wird die Schleife unendlich oft
durchlaufen.
STOP
Programmende
—
—
Der STOP-Befehl wird an das Ende eines Programms gesetzt.
FOR
NEXT
LPOS
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSERVO MR-J2S
27
SERVOVERSTÄRKER
MR-J2S-A
MR-J2S-B
MR-J2S-A4
MR-J2S-B4
MR-J2S-CL
Programmierung MR-J2S- CL
Programmbeispiel 1
BASICS
Werkstückförderung mit zwischengeschaltetem Bearbeitungsschritt
Es werden zwei Positioniervorgänge mit
gleicher Drehzahl, Beschleunigungs- und
Bremszeit, aber unterschiedlichen Zielpositionen ausgeführt.
Befehl
SPN (1000)
STA (200)
STB (300)
MOV (1000)
TIM (10)
MOV (2000)
STOP
햳 Beschleunigungszeit
(200 ms)
Vorwärtsdrehung
Beschreibung
Motordrehzahl
Beschleunigungszeit
Bremszeit
Absolutwert-Position anfahren
Wartezeit
Programmende
햴 Bremszeit
(300 ms)
햳 Beschleunigungszeit
(200 ms)
햲 Motordrehzahl
(1000 U/min)
Motordrehzahl
[U/min]
햲
1000 [U/min]
200 [ms]
300 [ms]
1000 [× 10STM µm]
100 [ms]
2000 [× 10STM µm]
햳
햴
햵
햶
햷
햴 Bremszeit
(300 ms)
햲 Motordrehzahl
(1000 U/min)
0
햵 AbsolutwertPosition anfahren
(1000 × 10STM µm)
Programmbeispiel 2
Schwingungs-Printeinrichtung mit
Prüfschritt während konstanter
Geschwindigkeit und während des
Stoppvorgangs
Es werden 2 Verfahrprofile abgefahren,
bei denen im ersten Profil das Schwingungsverhalten während konstanter
Fahrt und im zweiten Profil während
der Verzögerung gemessen werden.
Das Messsystem wird jeweils positionsabhängig ein- und ausgeschaltet.
Befehl
SPN (1000)
STA (200)
STB (300)
MOV (1000)
TRIP (250)
OUTON (2)
TRIP (400)
OUTOF (2)
TIM (10)
MOVI (500)
TRIPI (300)
OUTON (2)
STOP
햷 AbsolutwertPosition anfahren
(2000 × 10STM µm)
햶 Verweilzeit
(100 ms)
Beschreibung
Motordrehzahl
Beschleunigungszeit
Bremszeit
Schaltschwelle
Programmausgang 2 einschalten
Schaltschwelle
Programmausgang 2 ausschalten
Wartezeit
Position anfahren (inkremental)
Schaltschwelle (inkremental)
Programmausgang 2 einschalten
Programmende
1000 [U/min]
200 [ms]
300 [ms]
500 [× 10STM µm]
250 [× 10STM µm]
햲
햳
햴
400 [× 10STM µm]
햵
100 [ms]
500 [× 10STM µm]
300 [× 10STM µm]
햶
햷
햸
햶 300 × 10STM µm
햲 250 × 10STM µm
햴 400 × 10STM µm
Vorwärtsdrehung
Motordrehzahl
[U/min]
Motordrehzahl
(1000 U/min)
0
100 ms
EIN
Programmausgang 2
(OUT2)
Prüfsensor
EIN
AUS
햳
28
MELSERVO MR-J2S
햵
햷
햸
MITSUBISHI ELECTRIC
SERVOVERSTÄRKER
Programmbeispiel 3
Einfahrt eines Werkstücks in eine
Bearbeitungszelle
Das Werkstück wird mit hoher Geschwindigkeit zum Eingang der Bearbeitungszelle gefördert. Dann wird mit Kriechfahrt
der eigentliche Einfahrvorgang durchgeführt. Nachdem das Werkstück eine Lichtschranke durchfahren hat, wird die Einfahrt nach einem programmierten
Restweg gestoppt.
Beschreibung
Motordrehzahl
Beschleunigungszeit
Bremszeit
Motordrehzahl
Absolutwert-Position kontinuierlich anfahren
Programmunterbrechung bis PI1 eingeschaltet wird
Interruptgesteuerte Positionierung
Programmende
Motordrehzahl
[U/min]
MR-J2S-A4
MR-J2S-B4
MR-J2S-CL
500 [U/min]
200 [ms]
300 [ms]
600 [× 10STM µm]
100 [U/min]
600 [× 10STM µm]
햲
200 [× 10STM µm]
햳
P1
Motordrehzahl
(1000 U/min)
Vorwärtsdrehung
Programmstart
Eingang 1
Befehl
SPN (500)
STA (200)
STB (300)
MOV (600)
SPN (100)
MOVA (600)
SYNC (1)
ITP (200)
STOP
MR-J2S-B
BASICS
MR-J2S-A
0
P1 + 햳 (200 × 10STM µm)
EIN
Wartestatus durch SYNC(1) 햲
Einschalten von PI1
AUS
Programmbeispiel 4
Abarbeitung einer Palette mit ständig
wechselnden Positionen
Eine Palette mit verschiedenen zu lasernden Tastaturen wird mittig unter einem
Laser platziert. Die variablen Zielpositionen auf der Palette werden hierbei
jeweils aktuell in das Datenregister „D”
geschrieben und abgearbeitet.
햳 D1 = 200 ms
Beschreibung
Motordrehzahl
Beschleunigungszeit
Bremszeit
Verweilzeit
Programmende
햴 D2 = 300 ms
1000 [U/min]
D1 = 200 [ms]
D2 = 300 [ms]
R1 = 1000 [× 10STM µm]
10 [ms]
R2 = 2000 [× 10STM µm]
햳 D1 = 200 ms
햲
햳
햴
햵
햶
햷
햴 D2 = 300 ms
햲 Motordrehzahl
(1000 U/min)
Vorwärtsdrehung
Motordrehzahl
[U/min]
Befehl
SPN (1000)
STA (D1)
STB (D2)
MOVA (R1)
TIM (10)
MOVA (R2)
STOP
0
햵 R1 = 1000 × 10STM µm)
햷 R2 = 2000 × 10STM µm)
햶 Verweilzeit (10 ms)
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSERVO MR-J2S
29
SERVOVERSTÄRKER
MR-J2S-A
MR-J2S-B
MR-J2S-A4
MR-J2S-B4
MR-J2S-CL
Grundparameter
BASICS
Insgesamt stehen 85 verschiedene Parameters für den MR-J2S-A/A4 (40 für den
MR-J2S-B/B4) und 91 verschiedene Parameters für den MR-J2S-CL zur Verfügung.
Parameter
Nachfolgend finden Sie eine Auflistung
der Grundparameter. Die mit einem
Asterisk gekennzeichneten Parameter (*)
werden erst nach Aus- und Wieder-
einschalten der Spannungsversorgung
wirksam.
Servoverstärker
Symbol
Name
STY✻ 햲
Auswahl Regelfunktion/Auswahl optionaler
Bremswiderstand
FTY✻ 햲
Ansteuerung
Beschreibung
Werkseinstellung
Einstellbereich
쏹
Auswahl des Positioniersystems und des optionalen
Bremswiderstandes
0000
0000 – 0605h
쏹
Einstellung des Skalierungsfaktors für die Positionsdaten und
die Eingangsimpulse
0000
MR-J2S-A/B MR-J2S-CL
쏹
OP1✻
Funktionsauswahl 1
쏹
쏹
Auswahl der Servo-Eigenschaften
0002
0000 – 1013h
ATU
Auto-Tuning
쏹
쏹
Auswahl der Auto-Tuning-Funktion
0105
0001 – 040Fh
CMX✻ 햲햳 Elektronisches Getriebe (Zähler)
쏹
쏹
Auswahl des Zählers des Multiplikationsfaktors für die
Eingangsimpulse
1
1 – 65535
CDV✻ 햲햳 Elektronisches Getriebe (Nenner)
쏹
쏹
Auswahl des Nenners des Multiplikationsfaktors für die
Eingangsimpulse
1
1 – 65535
INP
Meldeausgang Schaltschwelle „In Position“
쏹
Einstellung der Regelabweichung, in der das Signal
„In Position“ ausgegeben wird.
100 [Impulse]
0 – 10000
PED
Meldeausgang Schaltschwelle „In Position“
쏹
Einstellung der Regelabweichung, in der das Signal
„In Position“ ausgegeben wird.
100 [µm]
0 – 10000
PG1
Verstärkungsfaktor Lageregelung 1
쏹
쏹
Einstellung des Verstärkungsfaktors der Regelschleife bei
Lageregelung
35 [rad/s]
4 – 2000
PST 햲
Beschleunigungs-/Verzögerungszeit
(Betriebsart: Lageregelung)
쏹
Einstellung der Zeitkonstanten des Filters für den
Positionierbefehl
3 [ms]
0 – 20000
ZTY✻
Referenzpunktfahrt
쏹
Methode zur Referenzpunkteinstellung, Richtung der Referenzpunktfahrt und Ansprechverhalten des DOG-Eingangs
0010
ZRF
Drehzahl für Referenzpunktfahrt
쏹
Einstellung der Drehzahl für die Referenzpunktfahrt
500 [rpm]
0 – Maximaldrehzahl
CRF
Kriechdrehzahl
쏹
Einstellung der Kriechdrehzahl bei Schalten des DOG Signals
10 [rpm]
쏹
Einstellung der Referenzpunktoffsets in Bezug auf das Z-Phasen-Signal des Encoders
0 [µm]
0–65535
ZST
Nullpunktoffset
햲
Festdrehzahl 1
쏹
Dient zur Einstellung der Festdrehzahl 1
100 [rpm]
SC2 햲
Festdrehzahl 2
쏹
500 [rpm]
햲
Festdrehzahl 3
쏹
1000 [rpm]
Einstellung der Drehzahl für den Tipp-Betrieb
100 [rpm]
0 [ms]
0 – 20000
SC1
SC3
쏹
JOG
Drehzahl Tipp-Betrieb
STA 햲
Beschleunigungszeit
(Betriebsart: Drehzahl-/Drehmomentregelung)
쏹
Einstellung der Zeit, die der Servomotor zur Beschleunigung
von der Drehzahl 0 auf die Nenndrehzahl benötigt.
STB 햲
Verzögerungszeit
(Betriebsart: Drehzahl-/Drehmomentregelung)
쏹
Einstellung der Zeit, die der Servomotor zur Verzögerung von
der Nenndrehzahl auf die Drehzahl 0 benötigt.
0 [ms]
0 – 20000
STC✻ 햲
S-förmige Beschleunigungs-/Verzögerungsrampe
쏹
Dient zur Einstellung der Form der S-förmigen
Beschleunigungs-/Verzögerungskurve
0 [ms]
0 – 1000
TQC 햲
Drehmoment-Sollwert-Filter
쏹
Einstellung der Zeitkonstanten des Filters für den
Drehmomentbefehl
0 [ms]
0 – 20000
Stationsnummer
쏹
쏹
Stationsnummer für die serielle Kommunikation
0
0 – 31
SNO✻
햲
BPS✻
햲
쏹
Baudrate/Löschen der Alarmliste
쏹
쏹
Einstellung der Baudrate für die RS232C/RS422-Schnittstelle,
Löschen des Alarmspeichers
0000
0000 – 1113h
MOD
Funktionsauswahl Analogausgang
쏹
쏹
Auswahl und Einstellung der Funktion, die am Analogausgang 0100
ausgegeben wird.
0000 – 0B0Bh
DMD✻ 햲
Auswahl Statusanzeige
쏹
쏹
Auswahl der Statusanzeige nach dem Einschalten der
Spannungsversorgung
0000
0000 – 001Fh
BLK✻
Schreibschutz
쏹
쏹
Abhängig von der Einstellung können verschiedene Parameterbereiche zum Lesen oder Schreiben gesperrt werden.
0000
0000 – 100Eh
햲 Diese Parameter sind nur für die Servoverstärker MR-J2S-A und MR-J2S-CL gültig.
햳 Beim MR-J2S-A werden diese Parameterwerte auch ohne ein- und ausschalten der Spannungsversorgung übernommen (*).
Hinweis:
Die Parameter der 200-V-Servoverstärker
stimmen weitgehend mit denen der
400-V-Serie überein. Die Parameter „STY“
und „MOD“ verfügen jedoch über mehr
Einstellmöglichkeiten.
30
MELSERVO MR-J2S
MITSUBISHI ELECTRIC
SERVOVERSTÄRKER
MR-J2S-A
MR-J2S-B
MR-J2S-A4
MR-J2S-B4
MR-J2S-CL
Schutzfunktionen / Sicherheitseinrichtungen / Alarm- und Warnmeldungen
Alarme
wird die interne Widerstandsbremsung
aktiviert und der Motor gestoppt. Auf der
LED-Anzeige des Servoverstärkers bzw. auf
dem PC wird eine Fehlermeldung ausgegeben. Ist die Fehlerursache beseitigt wor-
den, muss der Servoverstärker über ein
Signal an der RES-Klemme oder durch Ausund Wiedereinschalten der Spannungsversorgung zurückgesetzt werden.
BASICS
Nachfolgend finden Sie eine Auflistung
der Fehler- und Alarmmeldungen des Servoverstärkers MR-J2S. Beim Ansprechen
der Schutzfunktionen wird der Ausgang
des Servoverstärkers abgeschaltet. Dabei
LED display
Fehler
Beschreibung
AL.10
Unterspannung
Wird aktiviert, wenn die Versorgungsspannung unter einen bestimmten Wert absinkt oder für mehr als 15 ms zu niedrig ist.
AL.12
Speicherfehler 1
Wird aktiviert, wenn der RAM-Speicher der Steuerplatine des Servoverstärkers defekt ist.
AL.13
Timerfehler
Wird aktiviert, wenn die Steuerplatine des Servoverstärkers defekt ist.
AL.15
Speicherfehler 2
Wird aktiviert, wenn der E²PROM-Speicher der Steuerplatine des Servoverstärkers defekt ist.
AL.16
Encoderfehler 1
Wird aktiviert, wenn ein unzulässiger Encodertyp angeschlossen und die Kommunikation zwischen Encoder und Servoverstärker dadurch
fehlerhaft ist.
AL.17
Platinenfehler 2
Wird aktiviert, wenn eine Komponente der Steuerplatine des Servoverstärkers defekt ist.
AL.19
Speicherfehler 3
Wird aktiviert, wenn der ROM-Speicher der Steuerplatine des Servoverstärkers defekt ist.
AL.1A
Falscher Servomotor
Wird aktiviert, wenn ein unzulässiger Servomotor angeschlossen ist.
AL.20
Encoderfehler 2
Wird aktiviert, wenn der Encoder oder das Encoderkabel defekt ist.
AL.24
Erdschluss
Wird aktiviert, wenn eine Verbindung zwischen Lastkreis und Erdpotential besteht.
AL.25
Verlust der Absolutposition
Wird aktiviert, wenn die Spannung der Pufferbatterie zu niedrig ist und ein Verlust der Daten der Absolutposition auftritt.
AL.30
Überlastung Bremskreis
Wird aktiviert, wenn ein Fehler im Bremskreis auftritt , der Bremswiderstand aufgrund zu kurzer Zykluszeiten überlastet ist oder der
Kühlventilator ausfällt (MR-J2S-200A, MR-J2S-300A).
AL.31
Zu hohe Drehzahl
Wird aktiviert, wenn die Motordrehzahl den maximal zulässigen Wert überschreitet.
AL.32
Überstrom
Wird aktiviert, wenn der Strom den maximal zulässigen Wert überschreitet.
AL.33
Überspannung
Wird aktiviert, wenn die Zwischenkreisspannung den maximal zulässigen Wert überschreitet.
AL.35
Zu hohe Eingangsfrequenz
Wird aktiviert, wenn die Eingangsfrequenz zu hoch ist.
AL.37
Parameterfehler
Wird aktiviert, wenn Parametereinstellungen außerhalb des zulässigen Einstellbereiches liegen.
AL.45
Überhitzung Leistungsteil
Wird aktiviert, wenn das Leistungsteil überhitzt ist.
AL.46
Servomotor-Überhitzung
Wird aktiviert, wenn der Thermoschutz des Encoders durch Überhitzung des Servomotors anspricht.
AL.50
Überlast 1
Wird aktiviert, wenn der Servoverstärker oder der Servomotor überlastet ist.
AL.51
Überlast 2
Wird aktiviert, wenn der Servoverstärker oder der Servomotor überlastet ist.
AL.52
Zu große Abweichung
Wird aktiviert, wenn der Schleppfehler (Differenz zwischen Eingangs- und Rückmeldeimpulsen) während der Lageregelung größer als 80 k
Impulse ist.
AL.8A
Zeitüberschreitung serielle
Kommunikation
Wird aktiviert, wenn das eingestellte Zeitintervall der Kommunikation über die RS232C-/RS422-Schnittstelle überschritten wird.
AL.8E
Fehler serielle Schnittstelle
Wird aktiviert, wenn ein Kommunikationsfehler zwischen Servoverstärker und PC auftritt.
88888
Watchdog
Wird aktiviert, wenn ein Fehler im Servoverstärker auftritt.
A.92
Batteriekabel unterbrochen
Wird aktiviert, wenn das Batteriekabel unterbrochen ist oder die Batteriespannung unter 2,8 V absinkt.
A.96
Fehler bei Nullpunktfahrt
Wird aktiviert, wenn die Nullpunktfahrt nicht ausgeführt werden konnte.
A.9F
Batteriewarnung
Wird aktiviert, wenn die Batteriespannung unter 3,2 V absinkt.
A.E0
Überlast Bremskreis
Wird aktiviert, wenn die Auslastung des Bremskreises 85 % übersteigt.
A.E1
Warnmeldungen A.E3
Überlastwarnung
Wird aktiviert, wenn die Last auf 85 % oder mehr des Auslösepegels für die Überlastalarme 1 und 2 steigt.
Absolutpositionszählerwarnung
Wird aktiviert, wenn die Absolutwertdaten fehlerhaft sind.
A.E5
„Time out“
Absolutdatenübertragung
Wird aktiviert, wenn die Übertragung der Absolutwertdaten fehlerhaft ist.
A.E6
Servo NOT-AUS
Wird aktiviert, wenn ein externes NOT-AUS-Signal geschaltet wird.
A.E9
Leistungskreis unterbrochen
Wird aktiviert, wenn das Signal SON (Servo EIN) bei ausgeschaltetem Leistungskreis eingeschaltet war.
A.EA
ABS Servo EIN Warnung
Wird aktiviert, wenn das Signal SON (Servo EIN) nicht innerhalb von 1 s nach dem Start der Absolutwertübertragung eingeschaltet wurde.
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSERVO MR-J2S
31
SERVOVERSTÄRKER
MR-J2S-A
MR-J2S-B
MR-J2S-A4
MR-J2S-B4
MR-J2S-CL
Testbetrieb
Der Testbetrieb ermöglicht eine Funktionsprüfung von Servoverstärker und -motor
ohne Anschluss der Signalkabel.
BASICS
앬 Testbetrieb 1:
Betrieb ohne Sollwertvorgabe
Der Servomotor kann auch ohne die Vorgabe einer Drehzahl, eines Positionierbefehls, eines Startsignals oder eines anderen externen Signals betrieben werden.
Der Anwender kann somit
schon vor der Inbetriebnahme die einwandfreie Funktion einer Maschine testen
und ein Steuerpult entwerfen.
32
MELSERVO MR-J2S
앬 Testbetrieb 2:
Betrieb ohne Servomotor
Der Servoverstärker kann ohne angeschlossenen Motor getestet werden. Diese
Funktion kann zur Prüfung eines Programmes oder eines Signals vor der Inbetriebnahme der Maschine verwendet werden.
Drehzahl und Motorstatus lassen sich
dabei wie im Normalbetrieb über das Display des Servoverstärkers anzeigen.
Erzwungenes Ausgangssignal
Ausgangssignale, wie z. B. Alarm- und
Bereitschaftssignale, können unabhängig
vom Status des Servomotors ein- oder ausgeschaltet werden. Diese Funktion wird
zum Prüfen von Signalleitungen und Programmabläufen verwendet.
MITSUBISHI ELECTRIC
SERVOVERSTÄRKER
MR-J2S-A
MR-J2S-B
MR-J2S-A4
MR-J2S-B4
MR-J2S-CL
Lageregelung für MR-J2S-A – Anschluss von QD75P/D (Positioniermodul, Inkremental-Positionserkennung)
(positive Logik)
Abschaltung bei Fehlermeldung
oder NOT-AUS
MR-J2S-A
QD75D
QD75P
3 ~ 200–230 V AC
1~ 230 V AC
Servomotor
TE1
L1
I>
L1
L2
I>
L2
V
L3
I>
L3
W
PULSE F
PULSE COM
PULSE R
PULSE COM
15
16
17
18
PULSE F+
PULSE FPULSE R+
PULSE R-
15
16
17
18
CLEAR COM
CLEAR
READY
RDY COM
14
13
11
12
PD05
PG0 COM
COM
COM
9
10
6
7
L11
PE
L21
PE
C
Optionaler
Bremswiderstand 햵
U
M
햲
24 V DC
TE2
Spannungsversorgung
D
EMG
B2
P
≤10 m 햽
Abschaltung bei ausgeschaltetem
Servo EIN-Signal oder bei
Fehlermeldung 햻
CN1A 햶/햹
OPC
PP
PG
NP
NG
11
3
13
2
12
CR
8
SG
10
RD
19
COM 9
OPC OPC
LZ
5
LZR 15
SD Plate
햶/햹
CN2
Encoderkabel
(optional)
햶/햹
B1
Encoder
Kommunikationskabel
(optional)
CN3
PC
DOG
FLS
RLS
STOP
CHG
PULSER A+
PULSER APULSER B+
PULSER B-
3
1
2
4
5
A19
B19
A20
B20
≤15 m
CN1B 햶/햹
5V
A
B
EMG
SON
RES
PC
TL
LSP
LSN
SG
+5V
5G
0V
Externer NOT-AUS �/�
Servo EIN
Reset
P-Regelung
�
Endschalter Vorwärtsdrehung
Endschalter Rückwärtsdrehung
15
5
14
8
9
16
17
10
햶/햹
CN3
4
3
14
13
Plate
MO1
LG
MO2
LG
SD
A
A
10kΩ
10kΩ
Analoge Monitorausgabe
max. 1mA
bidirektional
≤2 m
≤10 m
CN1B 햶/햹
햳/햷
RA1
Fehler 햺
Stillstandsdrehzahl
VDD
COM
3
13
ALM
18
ZSP
19
TLC
6
P15R
11
TLA
12
LG
1
RA2
RA3
Begrenztes Drehmoment
Analoge
±10 V/max. Strom
SD Plate
햶/햹
CN1A
5
15
6
16
7
17
1
14
4
Plate
LZ
LZR
LA
LAR
LB
LBR
LG
OP
P15R
SD
Encoder Z-Phasen-Impulse (Differential-Ausg.)
Encoder A-Phasen-Impulse (Differential-Ausg.)
Encoder B-Phasen-Impulse (Differential-Ausg.)
Bezugspunkt
Encoder Z-Phasen-Impulse (Open Collector)
≤2 m
� Zur Vermeidung eines elektrischen Schlags müssen Sie die Klemme der Schutzerde (PE) des Servoverstärkers immer mit der Erdungsklemme des Schaltkastens verbinden.
� Achten Sie bei der Diode auf den korrekten Anschluss. Ein verkehrter Anschluss der Diode führt zu einem fehlerhaften Verhalten des Servoverstärkers und verhindert das Aussenden von Signalen, die wichtige
Schutzeinrichtungen wie NOT-AUS oder andere steuern.
� Ein NOT-AUS-Schalter muss eingesetzt werden.
� Bei Einsatz eines optionalen Bremswiderstandes müssen Sie bei Verstärkern der Leistungsklasse bis 350 A die Kabelbrücke über den Klemmen D-P entfernen. Bei Verstärkern ab 500 A müssen bei Einsatz eines externen
Bremswiderstandes oder einer Bremseinheit zusätzlich die Verbindungskabel zum integrierten Bremswiderstand unterbrochen werden. Weitere Hinweise hierzu finden Sie in der Bedienungsanleitung zum MR-J2S.
� Die Stecker CN1A, CN1B, CN2 und CN3 haben die gleiche Form. Eine falsche Belegung der Schnittstellen kann zum Kurzschluss und zur Zerstörung der Ein- und Ausgänge führen.
� Der Summenstrom der externen Relais darf maximal 80 mA betragen. Übersteigt der Summenstrom diesen Wert, müssen Sie zusätzlich eine externe Spannungsversorgung vorsehen.
� Vor der Betriebsaufnahme müssen das externe Notstoppsignal (EMG) und das Signal LSN/LSP eingeschaltet werden (Öffner).
� Im Servoverstärker sind Pins mit gleichem Namen miteinander verbunden.
� Das Fehlersignal (ALM) ist, solange kein Alarm auftritt, immer eingeschaltet (Sicherheitsschaltung). Wird das Signal bei einem Alarm ausgeschaltet, sollte die Sollwertausgabe der überlagerten Steuerung durch
ein Unterprogramm gestoppt werden.
햻 Gilt nur für Servomotoren mit elektromagnetischer Bremse.
햽 Diese Länge bezieht sich auf die Ansteuerung des Befehlsimpulsketteneingangs im Differenz-Leitungstreiber-System. Bei Ansteuerung im Open-Collector-System beträgt die Länge maximal 2 m.
Hinweis: Das oben dargestellte Diagramm zeigt die Beschaltung in positiver Logik. In der 400-V-Ausführung kann der Servoverstärker auch auch auf negative Logik eingestellt werden. In diesem Fall müssen
einige Anschlüsse anders beschaltet werden (z.B. keine Verbindung zwischen SG und COM). Für weitere Details beachten Sie bitte die Bedienungsanleitung zum jeweiligen Servoverstärker.
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSERVO MR-J2S
33
SERVOVERSTÄRKER
MR-J2S-A
MR-J2S-B
MR-J2S-A4
MR-J2S-B4
MR-J2S-CL
Drehzahlregelung für MR-J2S-A
(positive Logik)
oder NOT-AUS
MR-J2S-A
BASICS
3 ~ 200–230 V AC
1~ 230 V AC
Servomotor
TE1
L1
I>
L1
L2
I>
L2
V
L3
I>
L3
W
L11
PE
L21
PE
C
Optionaler
Bremswiderstand 햵
U
M
햲
24 V DC
TE2
Spannungsversorgung
D
EMG
B2
P
CN1A 햶/햹
Auswahl Festdrehzahl 1
RA5
Bereitschaftssignal
COM
SP1
SG
9
8
10
RD
19
SA
18
SG
20
햶/햹 CN2
B1
Fehlermeldung 햻
RA4
Erreichen der Drehzahl
Encoder
Encoderkabel
(optional)
햶/햹 CN3
Kommunikationskabel
(optional)
PC
≤10 m
RS232: ≤15 m
RS422: ≤30 m
CN1B 햶/햹
Externer
NOT-AUS 햳/햷
EMG
SON
RES
SP2
ST1
ST2
LSP
LSN
SG
Servo EIN
Reset
Start vorwärts
Start rückwärts
�
Endschalter Vorwärtsdrehung
Endschalter Rückwärtsdrehung
Fehler
햶/햹 CN3
4 MO1
3
LG
14 MO2
13
LG
Plate SD
A
A
10kΩ
10kΩ max. 1mA
bidirektional
≤2 m
CN1B 햶/햹
햳/햷
햺
15
5
14
7
8
9
16
17
10
RA1
VDD
COM
3
13
ALM
18
ZSP
19
TLC
6
P15R
11
VC
2
LG
1
TLA
12
RA2
Stillstandsdrehzahl
RA3
Analoge Drehzahlvorgabe
±10 V/max. Strom
Analoge Drehmomentbegrenzung 햽
±10 V/max. Strom
햶/햹 CN1A
5
15
6
16
7
17
1
14
4
Plate
LZ
LZR
LA
LAR
LB
LBR
LG
OP
P15R
SD
Bezugspunkt
SD Plate
≤2 m
� Bei Einsatz eines optionalen Bremswiderstandes müssen Sie bei Verstärkern der Leistungsklasse bis 350 A die Kabelbrücke über den Klemmen D-P entfernen. Bei Verstärkern ab 500 A müssen bei Einsatz eines
externen Bremswiderstandes oder einer Bremseinheit zusätzlich die Verbindungskabel zum integrierten Bremswiderstand unterbrochen werden. Weitere Hinweise hierzu finden Sie in der Bedienungsanleitung zum MR-J2S.
햽 Die analoge Drehmomentbegrenzung (TLA) kann durch Setzen einer der Parameter 43 bis 48 für den Einsatz der Drehmomentbegrenzung (TL) aktiviert werden.
Hinweis: Das oben dargestellte Diagramm zeigt die Beschaltung in positiver Logik. In der 400-V-Ausführung kann der Servo auch auf negative Logik eingestellt werden. In diesem Fall müssen
34
MELSERVO MR-J2S
MITSUBISHI ELECTRIC
SERVOVERSTÄRKER
MR-J2S-A
MR-J2S-B
MR-J2S-A4
MR-J2S-B4
MR-J2S-CL
Drehmomentregelung für MR-J2S-A
(positive Logik)
oder NOT-AUS
MR-J2S-A
Servomotor
TE1
Spannungs- L1
versorgung
I>
L1
L2
I>
L2
V
3 ~ 200–230 V AC
L3
1~ 230 V AC
I>
L3
W
L11
PE
L21
PE
햲
24 V DC
D
EMG
CN1A 햶/햹
RA4
Bereitschaftssignal
9
8
10
RD
19
SA
18
SG
20
햶/햹
CN2
B1
B2
P
COM
SP1
SG
Fehlermeldung 햻
Encoder
Encoderkabel
(optional)
햶/햹
CN3
BASICS
M
TE2
C
Optionaler
Bremswiderstand 햵
U
Kommunikationskabel
(optional)
PC
≤10 m
RS232: ≤15 m
RS422: ≤30 m
CN1B 햶/햹
Externer NOT-AUS 햳/햷
Servo EIN
Reset
Wahl der Vorwärtsdrehung
Wahl der Rückwärtsdrehung
EMG
SON
RES
SP2
RS1
RS2
SG
15
5
14
7
9
8
10
햶/햹
CN3
4 MO1
3
LG
14 MO2
13
LG
Plate SD
A
A
10kΩ
10kΩ max. 1 mA
bidirektional
≤2 m
CN1B 햶/햹
�/�
Fehler
햺
RA1
Stillstandsdrehzahl
VDD
COM
3
13
ALM
18
ZSP
19
VLC
6
P15R
11
TC
12
LG
1
VLA
2
RA2
RA3
Analoge
Drehmomentvorgabe
Analoge
Drehzahlbegrenzung
햶/햹
CN1A
5
15
6
16
7
17
1
14
4
Plate
LZ
LZR
LA
LAR
LB
LBR
LG
OP
P15R
SD
Bezugspunkt
SD Plate
≤2 m
� Bei Einsatz eines optionalen Bremswiderstandes müssen Sie bei Verstärkern der Leistungsklasse bis 350 A die Kabelbrücke über den Klemmen D-P entfernen. Bei Verstärkern ab 500 A müssen bei Einsatz eines
externen Bremswiderstandes oder einer Bremseinheit zusätzlich die Verbindungskabel zum integrierten Bremswiderstand unterbrochen werden. Weitere Hinweise hierzu finden Sie in der Bedienungsanleitung zum MR-J2S.
Hinweis: Das oben dargestellte Diagramm zeigt die Beschaltung in positiver Logik. In der 400-V-Ausführung kann der Servo auch auf negative Logik eingestellt werden. In diesem Fall müssen
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSERVO MR-J2S
35
SERVOVERSTÄRKER
MR-J2S-A
MR-J2S-B
MR-J2S-A4
MR-J2S-B4
MR-J2S-CL
MR-J2S-CL Standardbeschaltung
Servomotor
TE1
SpannungsL1
versorgung
I>
L1
L2
I>
L2
V
3 ~ 200–230 V AC
1~ 230 V AC L3
I>
L3
W
L11
PE
L21
PE
C
Optionaler
Bremswiderstand 햴
U
M
햲
24 V DC
TE2
BASICS
Servoverstärker
D
EMG
B1
B2
P
Abschaltung bei
ausgeschaltetem
SERVO-EIN-Signal
oder bei Fehlermeldung 햾
CN2
≤ 10 m
CN1A
DOG Näherungsschalter
DOG
8
Servo EIN
SON
19
CN1B
햵/햹
햵/햹
18
햵/햹
햵/햹
햳/햶
CN1A
ZP
햳/햶
CN1B
LSP
16
4
OUT1
LSN
17
6
PED
PI1
8
18
ALM
PI2
9
ST1
7
19
RD
DI0
5
3
VDD
DI1
14
햵/햹
RES
15
VDD
3
6
LA
SG
10
16
LAR
13
7
LB
11
17
LBR
VC
2
Analoge Drehmomentbegrenzung 햻
1
TLA
12
Programmausgang 1
In Position
Betriebsbereitschaft
CN1A
COM
LG
Referenzpunkt
erreicht
Fehler 햸
P15R
Überlagerungssignal 햺
Encoder
5
LZ
15
LZR
Encoder Z-Phasen-Impulse
(Differentialausgänge)
Encoder B-Phasen-Impulse
Encoder Z-Phasen-Impulse
Plate SD
햵/햹
CN3
4
MO1
3
LG
14
MO2
13
LG
A
Analoge
Monitorausgabe 1
A
Analoge
Monitorausgabe 2
SD Plate
≤2m
Kommunikationskabel
CN3
(optional)
Plate SD
햽
≤2m
� Die gezeigte Beschaltung der Klemmen für den optionalen Bremswiderstand gilt ausschließlich für die Servoverstärker MR-J2S-350CL oder kleiner.
� Die Stecker CN1A, CN1B, CN2 und CN3 haben die gleiche Form. Eine falsche Belegung der Schnittstellen kann zum Kurzschluss und zur Zerstörung der Ein-/Ausgänge führen.
� Das Fehlersignal (ALM) ist, solange kein Alarm auftritt, immer eingeschaltet (Sicherheitsschaltung).
� Die Freiabe des Überlagerungssignals VC erfolgt durch Schalten der Klemme OVR.
햻 Die Freigabe der analogen Drehmomentbegrenzung TLA erfolgt durch Schalten der Klemme TL.
햽 Achten Sie auf einen einwandfreien Anschluss der Abschirmung.
햾 Gilt nur für Servomotoren mit elektromagnetischer Bremse.
36
MELSERVO MR-J2S
MITSUBISHI ELECTRIC
SERVOVERSTÄRKER
MR-J2S-A
Standardanschluss MR-J2S-B
(positive Logik)
MR-J2S-B
MR-J2S-A4
MR-J2S-B4
oder NOT-AUS
Servomotoren
HC-KFS, HC-MFS
MC
TE1
L1
Spannungsversorgung L2
I>
L1
U
1
I>
L2
V
2
L3
I>
L3
W
3
M
BASICS
쐅
MR-J2S-CL
4
MR-BAT
P5
11
LG
20
P5
12
LG
18
P5
7
P5
7
P5
2
LG
8
LG
8
LG
7
MR
1 MR
1 MR
2 MRR
2 MRR
4 MD
4 MD
5 MDR
5 MDR
3 BAT
3 BAT
9
9
6
CON1
MD
16 MDR
9
Kabel MR-J2HBUS첸M-A
mit CN1A verbinden
1
BAT
LG
Steuerung
Kabel MR-J2HBUS첸M-A
CN1A
PLATE SD
쐃
CN3
12
11
TxD
LG
2
1
RxD
LG
20
3
SD
6 CNT
RD
GND
SD
GND
max. 15 m
MELSEC A oder
MELSEC System Q
Motion Controller
6
EMG
17 MRR
EM1
SG
5
B2
쐏
ENCODER
Bei Einsatz eines optionalen Bremswiderstandes müssen
Sie die Kabelbrücke über den Klemmen D-P entfernen.
Andernfalls kann der Servoverstärker zerstört werden. Bei
Verstärkern ab 500 A müssen bei Einsatz eines externen
Bremswiderstandes oder einer Bremseinheit zusätzlich die
Verbindungskabel zum integrierten Bremswiderstand unterbrochen werden. Weitere Details siehe Handbuch zum MR-J2S.
19
B1
쐊
CN2
SD
6 CNT
PC
쐎
Servomotoren
HC-SFS, HC-RFS
A
B
C
D
쐆
MR-A-TM
zum Busabschluss
�
�
�
�
�
�
�
�
�
쐅
CN1B CN1A CN1B CN1A
Kabel MR-J2HBUS첸M zur
Verbindung von 2
Verstärkern
CN1B
max. 10 m
13
5
MBR
COM
10
VDD
4
MO1
1
14
LG
MO2
11
LG
5
LA
16
7
17
8
18
LAR
LB
LBR
LZ
LZR
PLATE
SD
CS1
Servoverst.
MR-J2S첸B
RA2
24 V DC
쐂
B1
M
G
H
EMG
A
Monitorausgabe 1
10kΩ
A Monitorausgabe 2
10kΩ
쐊
19 P5
11 LG
Encoder A-Phasen-Impuls
Encoder B-Phasen-Impuls
Encoder Z-Phasen-Impuls
max. 2 m
B2
20 P5
12 LG
18
2
7
17
6
16
9
1
P5
LG
MR
MRR
MD
MDR
BAT
LG
PLATE SD
S
R
C
D
A
B
F
G
N
M
ENCODER
L11
L21
C
D
P
Optionaler
Bremswiderstand
(Anschluss einer Bremseinheit bei Verstärkern ab
500 A wie links
P
dargestellt)
N
24 V DC
TE2
Steuerspannungsanschluss
CS1
쐇
Servoverst.
MR-J2S첸B
CS1
쐇
Die maximal zulässige Gesamtlänge der Kabel MR-J2HBUS M-A und MR-J2HBUS M ist 30 m. Verwenden Sie in Steckernähe eine Kabelschelle oder Datenfilter (3-4 inReihe) zur besseren Störunterdrückung.
Ab Achse 2 wird der Motoranschluss nicht mehr gezeigt.
Es können bis zu 8 Achsen (n = 0–7) angeschlossen werden. Verstärker der Serie MR-H-B könenn am selben Bus betrieben werden (anderes Anschlusskabel).
Bei Verwendung eines Motors mit elektromagnetischer Bremse muss keine Polarität beachtet werden.
Verbinden Sie die Abschirmung mit dem Massenanschluss im Stecker.
Achten Sie bei der Diode auf den korrekten Anschluss. Ein verkehrter Anschluss führt zu einem fehlerhaften Verhalten des Servoverstärkers und verhindert das Aussenden von Signalen, die wichtige
Verwenden Sie für jede Achse einen NOT-AUS. Sind die Klemmen EM1-SG nicht belegt, müssen sie kurzgeschlossen werden.
Detaillierte Informationen finden Sie im Handbuch der Servoverstärker.
Verwenden Sie ein max. 15 m langes, mehradriges, abgeschirmtes Kabel in einer störstrahlungsarmen Umgebung. Bei einer Kommunikation über die RS232C-Schnittstelle mit einer Baudrate von mehr als
38400 bps darf die Länge max. 3 m betragen.
Bei Servoverstärker des Typs MR-J2S-70A oder kleiner ist ein 1-phasiger Anschluss an 230VAC über L1 und L2 möglich. L3 darf nicht angeschlossen werden.
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSERVO MR-J2S
37
SERVOVERSTÄRKER
MR-J2S-A
MR-J2S-B
MR-J2S-A4
MR-J2S-B4
MR-J2S-CL
Schnittstellenbelegung
1b. Digitale Eingangsschnittstelle DI-1
(400-V-Typ – positive Logik)
Ein Signal wird über ein Relais oder einen Transistor mit
Open-Collector gegeben (Tr).
BASICS
1a. Digitale Eingangsschnittstelle DI-1
SG
SG
24 V DC
≥ 200 mA
4,7 kΩ
COM
ca. 5 mA
4,7 kΩ
COM
Tr
SON, etc.
SON, etc.
ca. 5 mA
Tr
VDD
24 V DC
1c. Digitale Eingangsschnittstelle DI-1
(200-V-Typ – negative Logik)
24 V DC
VDD
4,7 kΩ
COM
Strom: ≤ 40 mA
SON, etc.
Tr
SG
2a. Digitale Ausgangsschnittstelle DO-1
(200-V-Typ – negative Logik)
2b. Digitale Ausgangsschnittstelle DO-1
Ansteuerung einer Kontrolleuchte, eines Relais oder eines
Optokopplers
Ansteuerung einer Kontrolleuchte, eines Relais oder eines
Optokopplers
24 V DC
VDD
VDD
COM
Strom: ≤40 mA
R
SG
D
D
Leuchte
ALM, etc
Relais
≤ 27 V DC
Tr
ALM, etc
Tr
SG
Relais
Hinweis: Sehen Sie bei induktiver Last eine Diode (D) und bei einer
Leuchte einen Einschaltstromwiderstand (R) vor.
38
MELSERVO MR-J2S
Leuchte
Hinweis: Sehen Sie bei induktiver Last eine Diode (D) und bei einer
Leuchte einen Einschaltstromwiderstand (R) vor.
MITSUBISHI ELECTRIC
SERVOVERSTÄRKER
MR-J2S-A
3a. Impulsketten-Eingang DI-2
MR-J2S-B
MR-J2S-A4
MR-J2S-B4
MR-J2S-CL
3b. Impulsketten-Eingang DI-2
(200-V-Typ - negative Logik)
Im Differenz-Leitungstreiber-System
(max. Eingangsfrequenz 500 kpps)
Im Open-Collector-System (max. Eingangsfrequenz 200 kpps)
BASICS
VDD
OPC
M26LS31 oder ähnlich
1,2 kΩ
PG, NG
PG(NG)
100 Ω
270 Ω
ca. 20 mA
PP, NP
PP(NP)
120 Ω
SD
SG
SD
4a. Emulierter Encoder-Ausgang DO-2
4b. Emulierter Encoder-Ausgang DO-2
Differential-Ausgang
Open-Collector-Ausgang
Servoverstärker
Servoverstärker
Max. Ausgangsstrom: 35 mA
LA
(LB, LZ)
150 Ω
LAR
(LBR, LZR)
OP
LG
LG
SD
SD
5. Analogeingang
6. Analogausgang
Servoverstärker
Servoverstärker
Eingangswiderstand ca. 10 kΩ
1k Ω
2k Ω
Ausgang: ±10 V / 1 mA
+15 V DC
MO1
(MO2)
P15R
A
VC, etc.
10k Ω
LG
10k Ω
LG
SD
SD
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSERVO MR-J2S
39
SERVOVERSTÄRKER
MR-J2S-A
MR-J2S-B
MR-J2S-A4
MR-J2S-B4
MR-J2S-CL
Externe Beschaltung der Servoverstärker (MR-J2S-A und MR-J2S-CL)
In der nachfolgenden Abbildung ist die
externe Beschaltung des MR-J2S dargestellt. Verwenden Sie ausschließlich
die angebotenen Anschlusskabel und -stecker, Optionen und weiteres Zubehör, um
das System problemlos an die jeweiligen
� Spannungsversorgung
Anforderungen anzupassen und einen
schnellstmöglichen und sicheren Betrieb
zu gewährleisten.
.6 .7
.0 .1 .2 .3 .4 .5
햹 Klemmenleiste
(optional) für A und CL
BASICS
� Steuereinheit/
Netzwerk*
� MR-J2S-Servoverstärker
Anzeigefeld
Bedienfeld
Batteriehalterung
� Leistungsschalter
(NFB)
MITSUBISHI MELSERVO
햹 Klemmenleiste
(optional) für A und CL
햺 Steuereinheit/
Netzwerk*
.6 .7
.0 .1 .2 .3 .4 .5
햻 RS232C-/RS422Schnittstelle
(optional;
Anschluss CN3)
� Magnetic
contactor
(MC)
�
� Klemmenleiste
Regelkreis
EMV-Filter
(optional)
Encoderkabel
Spannungsversorgung
Servomotor
Servoverstärker MR-J2S-A/-CL
앬 Anzeigefeld
Dient zur Statusanzeige und zur
Anzeige von Parametern und Fehlermeldungen.
앬 Bedienfeld
Zum Einstellen der Statusanzeige, der
Diagnosefunktion, der Alarmanzeige
und der Parameter.
앬 Kontrollleuchte CHARGE
Leuchtet bei aufgeladenem Zwischenkreis. Verbinden bzw. trennen Sie keine
Leistungsanschlüsse, solange diese LED
leuchtet.
앬 Batteriehalterung
Enthält die Batterie (A6BAT), optional für
die Speicherung der Daten der Absolutwertpositionierung. Die Batterie wird
bei Inkremental-Positionierung nicht
benötigt.
Servomotor und Encoder
(Anschluss CN2)
Klemmen der
Steuerspannungsversorgung
Dient zum Anschluss der Spannungsversorgung des Steuerteils und des externen Bremswiderstandes.
40
MELSERVO MR-J2S
Netzspannungsversorgung
3~, 200–230 V AC oder
1~, 230 V AC für Servoantriebe ≤ 750 W
3~, 400 V AC für Servoantriebe ≥ 600 W (A4)
� Servomotor und Encoder (Anschluss CN2)
Leistungsschalter (NFB)
Dient zur Absicherung des Versorgungsnetzes.
Leistungsschütz (MC)
Dient zur Abschaltung der Versorgungsspannung des Servoverstärkers bei einer
Fehlermeldung.
Steuereinheit oder Netzwerk
(Anschluss CN1A)
Beim MR-J2S-A kann hier jede Steuerung
mit Impulskettenausgang angeschlossen
werden (z.B. FX2N-10PG,QD75P첸 etc.).
Am MR-J2S-CL werden hier die digitalen
Ausgänge einer SPS angeschlossen. Beim
MR-J2S-B erfolgt der Anschluss zum Netzwerk SSCNET.
Klemmenblock (optional)
Alle Signale können über den externen
Klemmenblock verbunden werden.
Steuereinheit oder Netzwerk
(Anschluss CN1B)
Siehe Punkt 햸, da identisch.
RS232C-/RS422-Schnittstelle
(optional; Anschluss CN3)
Dient zum Anschluss eines PersonalComputers zur Überwachung, zur Eingabe
und Speicherung von Parametern, zur grafischen Anzeige und zur Ausführung von
Testläufen. Passende Anschlusskabel und
Setup-Software sind optional erhältlich.
MITSUBISHI ELECTRIC
SERVOVERSTÄRKER
MR-J2S-A
MR-J2S-B
MR-J2S-A4
MR-J2S-B4
MR-J2S-CL
Externe Beschaltung der Servoverstärker (MR-J2S-B SSCNET)
Das Netzwerk SSCNET garantiert höchste
Zuverlässigkeit bei minimalem Verdrahtungsaufwand. SSCNET bietet ein Novum
in "easy-to-use"-Motion-Anwendungen.
Weitere Informationen zu den MotionControl-Systemen von Mitsubishi Electric
enthalten die technischen Kataloge zu
Motion Controllern der Serien MELSEC A
und MELSEC System Q.
BASICS
Die folgende Grafik zeigt die Vernetzung
eines Motion-Controller-Systems. Die
Motion-Controller der Serien MELSEC A
und MELSEC System Q sowie die Servoverstärker werden über das High-SpeedSSCNET verbunden.
Motion Controller
MELSEC A: A171SH, A172SH oder A173UH,
MELSEC System Q: Q172CPUN, Q173CPUN
Positioniereinheiten
MELSEC A: z.B. A1SD75M,
MELSEC System Q: z.B. QD75M
Batterieanschluss (Option)
Zum Anschluss der Batterie (MR-BAT) bei
Verwendung der Absolutwert-Positionserkennung
A1SD75P3
MITSUBISHI
BSY
A171SHCPU
AX1
MODE
RS-422
Anzeige
Anzeige von Status und Fehlernummern
AX2
Achseneinstellung
AX3
Dient zur Einstellung einer Achse
Anschluss
Klemmenanschluss (Option)
SSCNET
SSCNET
Servoverstärker
MR-J2S-첸B
MITSUBISHI MELSERVO
MITSUBISHI MELSERVO
MITSUBISHI MELSERVO
MITSUBISHI MELSERVO
Anschluss
Bremswiderstand
CN1B zur Anbindung an das SSCNET (nächste)
Anschluss des folgenden Servoverstärkers oder der
Terminierung (MR-A-TM)
CN1A zur Anbindung an das SSCNET (vorherige)
Anschluss des Contollers oder des vorhergehenden
Servoverstärkers
Servomotor
CN3 zur RS-232C-Kommunikation (Option)
Optionaler Bremswiderstand
Kontrollleuchte CHARGE
Installieren Sie den externen Bremswiderstand zum
Abbau großer regenerativer Energien und bei großen
Lastträgheitsmomenten. Entfernen Sie bei Anschluss
des Widerstandes die Brücke zwischen D-P.
Leuchtet bei aufgeladenem Zwischenkreis. Wenn
diese Kontrollleuchte leuchtet, dürfen keine
Kabelverbindungen getrennt werden.
MITSUBISHI ELECTRIC
Anschluss an den PC zur Anzeige verschiedener
Größen, zur Grafikanzeige und zur Durchführung eines
Testbetriebs. Setup-Software und Kabel sind optional
erhältlich.
MELSERVO MR-J2S
41
MR-J2S-A
MR-J2S-B
MR-J2S-A4
MR-J2S-B4
MR-J2S-CL
왎 Anschlusskabel und Stecker (Servoverstärker MR-J2S-A/A4 und MR-J2S-CL)
HC-SFS, HC-RFS
Servomotor
햵햻
햶
Positioniereinheit
BASICS
햷
햸
CN1A CN1B
햹
CN2 CN3
햲
Am Motor
befestigtes Kabel
(0,3 m)
햴
Beschreibung
Verstärkerseitiger Anschluss
헂
Servo
motor:
MC-KFS
HC-MFS
햽햾
Bediengerät
Produkt
햿헀헁
Verbindungsstecker
햳햺
Bezeichnung
Schutzart
Länge
Art. -Nr.
MR-JCCBL첸M-L
(Standard)
Kabellänge in 첸:
2, 5, 10, 20, 30 m
IP20
2m
5m
10 m
20 m
30 m
61372
55550
61332
61373
61374
IP20
2m
5m
10 m
20 m
30 m
61375
55551
61376
61377
61378
MR-JHSCBL첸M-L
(Standard)
Kabellänge in 첸: IP20
2, 5, 10, 20, 30 m
2m
5m
10 m
20 m
30 m
61380
61191
61194
61195
61197
MR-JHSCBL첸M-H
(hochflexibel)
2, 5, 10, 20, 30 m
2m
5m
10 m
20 m
30 m
61198
61199
61201
61215
61211
MR-ENCBL첸M-H
Kabellänge in 첸:
2, 5, 10, 20, 30 m
IP65
IP67
2m
5m
10 m
20 m
30 m
104338
104340
104352
104353
104354
MR-J2CNM
IP20
—
61212
MR-J2CNS
IP20
—
61213
MR-ENCNS
IP65
IP67
—
87237
�
햲 Encoderkabel für
HC-KFS, HC-MFS
Encoder
MR-JCCBL첸M-H
(hochflexibel)
Kabellänge in 첸:
2, 5, 10, 20, 30 m
�
Verbindungsstecker
�, 쐋
햳
Encoder
Encoderkabel für
HC-SFS, HC-RFS
�, 쐋
Für
CN2
Verbindungsstecker
햺
�, 쐄
Encoder
Encoder-
햴 Anschluss-Set für
Verbindungsstecker �
HC-KFS, HC-MFS
햵
EncoderAnschluss-Set für
HC-SFS, HC-RFS
햻
42
MELSERVO MR-J2S
Verbindungsstecker
Verbindungsstecker
MITSUBISHI ELECTRIC
MR-J2S-A
Produkt
Beschreibung
MR-J2S-B
Bezeichnung
MR-J2S-A4
MR-J2S-B4
MR-J2S-CL
Schutzart*
Länge
Art.-Nr.
—
—
55912
MR-J2TBL첸M
Kabellänge in 첸:
0,5, 1 m
—
0,5 m
1m
61216
61218
햷 Kommunikationskabel für PC
MR-CPCATCBL3M
—
3m
55910
햽 Leistungsstecker
MR-PWCNK1
IP20
—
131663
햾 HC-KFS, HC-MFS
MR-PWCNK2
IP20
—
131664
Leistungsstecker
für HC-SFS52, 102,
햿 152, 524, 1024,
1524
HC-RFS103, 153,
203
MR-PWCNS1
IP65
IP67
—
64036
Leistungsstecker
für HC-SFS 202,
헀 352, 502, 2024,
3524, 5024
HC-RFS353, 503
MR-PWCNS2
IP65
IP67
—
64035
MR-PWCNS3
IP65
IP67
—
136358
헂 352B, 502B, 702B,
MR-BKCN
IP65
IP67
—
64034
햹 Klemmenblock
TB-20S,
TB-20C
—
—
149148,
149023
MR-J2CN1
쐏
햶 CN1-Anschluss
Für
CN1
Anschluss Klemmenblock
햸 Anschlusskabel
Klemmenblock
Für
CN3
HC-KFS, HC-MFS
Leistungsstecker
für Motoren
mit elektromagn.
Bremse
Für
Motoren
und
externe
Beschaltung
Leistungsstecker
헁 für HC-SFS702,
7024
Bremsstecker für
HC-SFS 202B,
2024B,3534B,
5024B,7024B
(siehe S. 42)
BASICS
(Set 2 Stk.)
Anschluss PC
Hinweise:
� H und L beschreiben die Lebensdauer. H bedeutet „hochflexibel“ (schleppkettentauglich)
� AMP 1-172161-1 (weiß) kann als Steckergehäuse verwendet werden. Für Anschlusspins, 170363-1 (Kontakte) verwenden.
� MR-JHSCBL-첸M-H und L entsprechen nicht der Schutzart IP65.
� Verwenden Sie den Stecker MR-J2CN1 bei einem selbstkonfektionierten RS422-Kabel.
� Das Encoderkabel ist nicht ölbeständig.
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSERVO MR-J2S
43
MR-J2S-A
MR-J2S-B
MR-J2S-A4
MR-J2S-B4
MR-J2S-CL
왎 Anschlusskabel und Stecker (Servoverstärker MR-J2S-B/B4)
Motion Controller
oder Positioniermodul
CN1A CN1B
햹
CN1A CN1B
햸
Anschlussstecker
BASICS
햷
햶
CN2 CN3
CN2 CN3
Servomotor
햽햾
Servomotoren
HC-SFS, HC-RFS
햲
Am Motor befestigtes
Kabel (0,3 m)
햵햻
햴
햿헀헁
헂
햳햺
Produkt
Beschreibung
Bezeichnung
Verbindungsstecker
Schutzart*
Länge
Art.-Nr
MR-JCCBL첸M-L
(Standard)
Kabellänge in 첸:
2, 5, 10, 20, 30 m
IP20
2m
5m
10 m
20 m
30 m
61372
55550
61332
61373
61374
MR-JCCBL첸M-H
(hochflexibel)
Kabellänge in 첸:
2, 5, 10, 20, 30 m
IP20
2m
5m
10 m
20 m
30 m
61375
55551
61376
61377
61378
MR-JHSCBL첸M-L
(Standard)
2, 5, 10, 20, 30 m
2m
5m
10 m
20 m
30 m
61380
61191
61194
61195
61197
MR-JHSCBL첸M-H
(hochflexibel)
2, 5, 10, 20, 30 m
2m
5m
10 m
20 m
30 m
61198
61199
61201
61215
61211
MR-ENCBL첸M-H
Kabellänge in 첸:
2, 5, 10, 20, 30 m
IP65
IP67
2m
5m
10 m
20 m
30 m
104338
104340
104352
104353
104354
MR-J2CNM
IP20
—
61212
MR-J2CNS
IP20
—
61213
MR-ENCNS
IP65
IP67
—
87237
�
햲 Encoderkabel für
HC-KFS, HC-MFS
Encoder
�
Verbindungsstecker
�, 쐋
햳
Encoder
Encoderkabel für
HC-SFS, HC-RFS
�, 쐋
Für
CN2
Verbindungsstecker
햺
�, 쐄
Encoder
Encoder-
햴 Anschluss-Set für
Verbindungsstecker �
HC-KFS, HC-MFS
Verbindungsstecker
햵
EncoderAnschluss-Set für
HC-SFS, HC-RFS
햻
44
MELSERVO MR-J2S
Verbindungsstecker
MITSUBISHI ELECTRIC
Produkt
Beschreibung
MR-J2S-A4
MR-J2S-CL
Art.-Nr.
Kabel variiert mit
dem eingesetzten
—
Controller-/
Positioniermodul
(siehe tech. Kat.)
0.5 m
1m
5m
70009
86733
70006
Buskabel von
햸 Verstärker zu
Verstärker
MR-J2HBUS첸M
Kabellänge in 첸:
0,5, 1, 5 m
—
0,5 m
1m
5m
70014
70012
70011
햹 Bus-End-
MR-A-TM
—
—
70004
MR-PWCNK1
IP20
—
131663
햾 HC-KFS, HC-MFS,
MR-PWCNK2
IP20
—
131664
Leistungsstecker
für HC-SFS52, 102,
햿 152, 524, 1024,
1524
HC-RFS103, 153,
203
MR-PWCNS1
IP65
IP67
—
64036
MR-PWCNS2
IP65
IP67
—
64035
MR-PWCNS3
IP65
IP67
—
136358
MR-BKCN
IP65
IP67
—
64034
Schutzart
MR-J2S-B4
Länge
Anschluss Controller
Bezeichnung
Buskabel von
햶 Steuerung zu
Verstärker
Für
CN1
MR-J2S-B
BASICS
MR-J2S-A
Für
CN1B
Stecker
Leistungsstecker
햽 für
HC-KFS, HC-MFS
Leistungsstecker
für Motoren
mit elektromagn.
Bremse
Für
Motoren
Leistungsstecker
헀 für HC-SFS202,
352, 502,
HC-RFS353, 503
Leistungsstecker
헁 für HC-SFS702,
7024
Bremsstecker für
헂 HC-SFS202B, 352B,
702B, 2024B,
3524B, 7024B
Hinweise:
� H und L beschreiben die Lebensdauer. H bedeutet „hochflexibel“ (schleppkettentauglich)
� AMP 1-172161-1 (weiß) kann als Steckergehäuse verwendet werden. Für Anschlusspins, 170363-1 (Kontakte) verwenden.
� MR-JHSCBL-첸M-H und L entsprechen nicht der Schutzart IP65.
� Das Encoderkabel ist nicht ölbeständig.
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSERVO MR-J2S
45
왎 Batterie (MR-BAT)
BASICS
Die Batterie MR-BAT dient zur Pufferung
der Daten der Absolutwert-Positionserkennung im internen Speicher. Bei
einem Betrieb des Servoverstärkers im
Inkremental-Modus wird keine Batterie
benötigt.
Batterie
Anwendung
Art.-Nr.
MR-BAT
Pufferung der
Absolutwertdaten
103862
LITHIUM BATTERY
왎 Klemmenleiste
Die Klemmenblöcke sind Übergabemodule
zur vereinfachten Verdrahtung der Servoverstärker.Dieses Verdrahtungssystem bietet ein praxisgerechtes und zeitsparendes
Anschlusskonzept.
Daten
2
4
6
20
8 10 12 14 16 18
TB-20-S
Typ
Kanäle
Ausführung
Anschlussart
Anwendung
Abmessungen (B x H x T)
Bestellangaben
Der Klemmenblock ist in der Ausführung
mit Schraub- oder mit Federkraftklemmen
verfügbar. Zusätzlich sind für die Klemmenblöcke vorkonfektionierte Kabel
erhältlich.
TB-20C
Ein-/Ausgangsblock
Ein-/Ausgangsblock
8 / 16
8 / 16
Klemmenmodul 20-polig
Federkraftklemmen
Schraubklemmen
ServoverstärkerMR-J2S-A/B/CL und Positioniermodule der FX2N-Serie
75 x 45 x 52
mm 75 x 45 x 52
Art.-Nr. 149148
Zubehör
149023
Verbindungskabel
왎 Transformatoren
Die Transformatoren dienen zur Anpassung des Servoverstärkers an ein 3-phasiges 400-V-Netz. Gleichzeitig unterdrückt
der Transformator Oberwellen des Sys-
46
MELSERVO MR-J2S
tems und schützt die Elektronik des
Servoverstärkers.
Die Primärspannung beträgt 400 V, die
Sekundärspannung beträgt 230 V.
Transformator
Leistung
[kVA] ([kW])
ED [%]
Eingangsstrom [A]
Ausgangsstrom [A]
Verlustleistung [W]
Gewicht
[kg]
MT 1,3-60
1,3 (0,4)
1,7
60
30
2,02
2,69
3,26
4,27
103
167
7,0
137281
MT 1,7-60
1,7 (0,7)
2,5
60
30
2,61
3,89
4,27
6,28
110
199
10,7
137302
MT 2,5-60
2,5 (1,0)
3,5
60
30
3,80
5,42
6,28
8,78
155
282
16,5
137303
MT 3,5-60
3,5 (2,0)
5,5
60
30
5,30
8,41
8,78
13,80
170
330
22,0
137304
MT 5,5-60
5,5 (3,5)
60
8,26
13,80
243
22,0
137305
MT 7,5-60
7,5 (5,0)
60
11,25
18,82
190
28,0
137306
MT 11-60
11 (7,0)
60
16,40
27,61
280
41,0
137307
Artikelnummer
MITSUBISHI ELECTRIC
U1
V1 W1
Damit die Servoverstärker hinsichtlich
ihrer elektromagnetischen Verträglichkeit
den Normen und Standards der Europäischen
Gemeinschaft entsprechen, ist es notwendig, den Servoverstärker mit einem
eingangsseitigen Funkentstörfilter
auszurüsten, sowie die Installation und
Verkabelung EMV-gerecht durchzuführen.
Filter
MF-2F230-007.230
MF-3F230-010.230
MF-3F230-025.230
MF-3F230-050.230
햲
햲
햲
햲
Die hier beschriebenen Filter sind speziell
entwickelt worden, um die leitungsgebundenen Störungen auf die Grenzwerte nach EN 61800-3 zu reduzieren.
Detaillierte Projektierungshinweise
enthält die EMV-Kurzreferenz zu den
MR-J2S-Filtern.
Servoverstärker
Verlustleistung
[W]
Nennstrom
[A]
Ableitstrom [mA]
MR-J2S-10A/B/CL – MR-J2S-70A/B/CL
11
7
<9
MR-J2S-100 A/B/CL
Gewicht Artikel[kg]
nummer
16
10
< 0,60 (<32)
MR-J2S-200A/B/CLundMR-J2S-350A/B/CL 33
25
< 0,62 (<36)
MR-J2S-500A/B/CLundMR-J2S-700A/B/CL 31
50
<0,65 (<72)
햳
햳
햳
1,0
140055
2,1
140056
2,5
140057
3,0
140058
햲 Alle Filter ermöglichen die Einhaltung der Grenzwerte der 1. Umgebung bei eingeschränkter Erhältlichkeit bis 50 m und der
1. Umgebung bei allgemeiner Erhältlichkeit bis 20 m.
햳 Normalbetrieb: Spannungsdifferenz zwischen 2 Phasen < 3 % / Fehlerfall (Wert in Klammern): 2 von 3 Phasen sind spannungslos
왎 Bremswiderstand
Übersteigt die regenerative Leistung das
Leistungsvermögen des internen Brems-
Bremswiderstand
MITSUBISHI ELECTRIC
Servoverstärker
widerstandes, so muss ein externer Bremswiderstand verwendet werden.
Leistung Wider
Gewicht Abmessungen Artikel[W]
stand ( ) [kg]
(B x H x T)
nummer
MR-RFH75-40
MR-J2S-10A/B/CL – MR-J2S-70A/B/CL
150
40
0,16
36 x 27 x 90
137279
MR-RFH220-40
MR-J2S-100 A/B/CL
400
40
0,42
36 x 27 x 200
137278
MR-RFH400-13
MR-J2S-200A/B/CL, MR-J2S-350A/B/CL
and MR-J2S-500A/B/CL
600
13
0,73
36 x 27 x 320
137277
MR-RFH400-6.7
MR-J2S-700A/B/CL
600
6,7
0,73
36 x 27 x 320
137275
MR-PWR-T-150-270
MR-J2S-60A4/B4
150
270
0,18
36 x 27 x 90
154428
MR-PWR-T-400-120
MR-J2S-100A4/B4
400
120
0,4
36 x 27 x 200
154746
MR-PWR-T-600-80
MR-J2S-200A4/B4
600
80
0,64
36 x 27 x 320
154750
MR-PWR-T-600-47
MR-J2S-350A4/B4 – MR-J2S-500A4/B4
600
47
0,64
36 x 27 x 320
154751
MR-PWR-T-600-26
MR-J2S-700A4/B4
600
26
0,64
36 x 27 x 320
154752
MELSERVO MR-J2S
47
BASICS
왎 Funkentstörfilter
왎 MELSEC System Q Positioniermodule
QD75P2
AX1
AX2
RUN
BASICS
Die MELSEC System Q bietet Ihnen drei verschiedene Positioniermodulserien für die Steuerung von bis zu vier Achsen
앬 QD75P-Serie mit Open-Collector-Ausgang
앬 QD75D-Serie mit differentiellen Ausgängen
앬 QD75M-Serie für SSCNET-Bus
Die Positioniermodule der Serien QD75P mit Open-Collector-Ausgang und QD75D mit Differentialausgang werden in Verbindung
mit den Standard-Servoverstärkern (MR-J2S-A/-A4) eingesetzt,
während die QD75M-Serie mit den Servoverstärkern für das
SSCNET (MR-J2S-B/-B4)eingesetzt wird. Mit Hilfe des SSCNET
steht dem Anwender ein verbessertes und leistungsstarkes Positioniersystem zur Verfügung, das den Verdrahtungsaufwand und
die Störempfindlichkeit erheblich minimiert.
Die Module QD75P1, QD75P2 und QD75P4 mit Open-Collector-Ausgang generieren den Fahrbefehl über eine Impulskette.
Die Geschwindigkeit ist proportional zur Impulsfrequenz, der Verfahrweg proportional zur Impulsmenge.
Sind große Entfernungen zwischen Modul und Antriebssystem zu
überbrücken, eignen sich die Module QD75D1, QD75D2 und
QD75D4. Die Module verfügen über differentielle Ausgänge, die
eine große Kabellängen erlauben.
ERR.
AX1
AX2
Technische Daten
QD75D1
QD75M1
QD75P1
QD75D2
QD75M2
QD75P2
Steuerbare Achsen
1
1
1
2
2
2
Interpolation
—
Positionen pro Achse
Ausgangstyp
Ausgangssignal
Ausgangsfrequenz
Methode
—
QD75P4
4
4
4
2, 3, oder 4 Achsen linear- und
2 Achsen zirkularinterpolierend
Absolut:
-2 147 483 648
-21 4748 364,8
-21 474,83648
0
–
–
–
–
2 147 483 647
214 748 364,7
21 474,83647
359,99999
Inkremental:
-2 147 483 648
-214 748 364,8
-21 474,83648
-21 474,83648
–
–
–
–
2 147 483 647 Impulse
214 748 364,7 µm
21 474,83647 Inch
21 474,83647 Grad
SSCNET
BUS
1 –1000
OpenCollector
Impulskette
1 – 200
Impulse
µm
Inch
Grad
Bei Geschwindigkeits-/Positions-Umschaltung oder Positions-/Geschwindigkeits-Umschaltung:
0 – 2 147 483 647 Impulse
0 – 21 4748 364,7 µm
0 – 21 474,83647 Inch
0 – 21 474,83647 Grad
Positionierung
1
0,01
0,001
0,001
Positioniergeschwindigkeit
Beschleunigung und
Verzögerung
Beschleunigungs-/
Bremsrampe
Bremsrampe bei Schnellstopp
m
Max. Länge für Servomotoranschluss
E/A-Adressen
mA
Interne Stromaufnahme (5 V DC)
kg
Gewicht
mm
Bestellnummer
48
QD75M4
Bei Vorgabe durch SPS-Programm: 600, bei Vorgabe durch GX Configurator QP: 100
DifferenzOpenDifferenzOpenDifferenzSSCNET
SSCNET
Treiber
Treiber
Treiber
Collector
Collector
Impulskette
BUS
Impulskette
Impulskette
BUS
Impulskette
Impulskette
kHz 1 –1000
1 –1000
1 –1000
1 –1000
1 –1000
1–200
1 – 200
Bei Punkt-zu-Punkt-Positionierung: inkremental und/oder absolut, Bei Geschwindigkeits-/Lageregelung: inkremental,
Bei Lage-/Geschwindigkeitsregelung: inkremental, Bei Positionsermittlung: inkremental und/oder absolut
Positionierbereich
Zubehör
2 Achsen linear- und zirkularinterpolierend
—
QD75D4
–
–
–
–
1 000 000
20 000 000,00
200 000,000
200 000,000
Impulse/s
mm/min
Grad/min
Inch/min
Automatische, trapezförmige Beschleunigung und Verzögerung oder automatische S-förmige Beschleunigung und Verzögerung
1 – 8388608 ms
(4 Werte können gespeichert werden)
1 – 8388608 ms
10
30
2
32
32
32
520
520
400
0,15
0,15
0,15
27,4 x 98 x 90 27,4 x 98 x 90 27,4 x 98 x 90
Art.-Nr. 129675
142153
132581
10
32
560
0,15
27,4 x 98 x 90
30
32
560
0,15
27,4 x 98 x 90
2
32
460
0,15
27,4 x 98 x 90
10
32
820
0,16
27,4 x 98 x 90
30
32
820
0,16
27,4 x 98 x 90
2
32
580
0,16
27,4 x 98 x 90
129676
142154
132582
129677
142155
132583
40-poliger Stecker sowie konfektionierte Anschlusskabel und Übergabemodule; Programmier-Software: GX Configurator QP, Art.-Nr.: 132219
MELSERVO MR-J2S
MITSUBISHI ELECTRIC
Die Motion-Controller-CPU steuert und synchronisiert die
angeschlossenen Servoverstärker und Servomotoren. Ein
Motion-System verfügt dabei neben der Controller-CPU auch
über eine SPS-CPU. Erst durch die Kombination aus hochdynamischer Positioniersteuerung und SPS entsteht ein innovatives
autarkes Bewegungssteuerungssystem.
Während die Motion-CPU komplexe Bewegungsabläufe steuert,
koordiniert die SPS-CPU alle weiteren Steuerungsaufgaben sowie
die Kommunikation über den Rückwandbus.
Q173CPU
MODE
RUN
ERR.
M.RUN
BAT.
BOOT
Besondere Merkmale:
FRONT
SSCNET
앬 Durch Verteilung der Steuerungsaufgaben an verschiedene
CN2
CPUs wird die Performance des gesamten Systems gesteigert.
Einsatz von bis zu 3 Motion-CPUs in einem System
Ansteuerung von bis zu 96 Achsen
Interpolation von 4 Achsen gleichzeitig
Königswellenprogrammierung
Virtuelle und reale Master-Achsen
Integration in das High-Speed SSCNET-Netzwerk zur Kommunikation mit Hochleistungs-Servoverstärkern mit bis zu 5,6 MBit/s
CN1
PULL
앬
앬
앬
앬
앬
USB
RS-232
Technische Daten
Ausführung
Ein-/Ausgangsadressen
Steuerbare Achsen
Interpolation
Methode
Positionierung Beschleunigung/
Verzögerung
Toleranzausgleich
Programmiersprachen
Programmkapazität
Positionieradressen
Schnittstellen
Reale E/A-Adressen (PX/PY)
Bestellnummer
Q172CPUN
Q173CPUN
Motion-CPU
Motion-CPU
8192
8192
8
32
Bis zu 4 Achsen linearinterpolierend, 2 Achsen kreisinterpolierend, 3 Achsen spiralförmige Interpolation
PTP-Positionierung (Punkt-zu-Punkt), Geschwindigkeits-/Lageregelung, Fester Vorschub, Konstante Geschwindigkeitskontrolle, Positionsermittlung,
Hochgeschwindigkeitsschwingen, Synchronsteuerung (SV22)
Automatische trapezförmige Beschleunigung/Verzögerung; S-förmige Beschleunigung Verzögerung
Schlupfkompensation, elektronisches Getriebe
Motion SFC, Software für Fertigungssteuerung (SV13), virtuelle mechanische Systemumgebung (SV22)
14 k Schritte
3200
USB, RS232C, SSCNET
256 (Diese E/As können der Motion-CPU direkt zugeordnet werden.)
mm 27,4 x 98 x 114,3
27,4 x 98 x 114,3
Art.-Nr. 142695
142696
왎 MELSEC System Q Motion-System-Module
Eingangsmodul für externe Servo-Signale Q172LX
Absolutwert-Encoder-Interface
Q172EX
Das Eingangsmodul Q172LX wird in Verbindung mit einer Q-Motion-CPU zur
Erfassung der externen Servo-Signale eingesetzt.
Je Modul können bis zu 8 Achsen ausgewertet werden. Somit können Nockenschaltwerte, Endschalterpositionen,
Stopp-Positionen und Betriebsmodi einfach in das System eingebunden werden.
Das Absolutwert-Encoder-Interface
Q172EX ist ein Motion-Systemmodul zur
Erfassung von bis zu zwei seriellen Absolutwert-Encodern. (Inkrementelle Encoder
können nicht angeschlossen werden.)
Über einen externen Encoder (MR-HENC)
kann dem Motion-System eine Sollwertquelle zugeführt werden, die dann wiederum als eine Leitachse programmiert
wird.
Besondere Merkmale:
앬 32 Adressen für 8 Achsen je 4 Eingänge
앬 Bipolare Eingänge für positive und
negative Logik
Handrad-/Encoder-Interface Q173PX
Das Handrad-/Encoder-Interface Q173PX
wird in einem Motion-System zur Erfassung der Signale von bis zu 3 externen
inkrementellen Encodern oder manuellen
Impulsgeneratoren (Handräder)
eingesetzt.
Zusätzlich zu den Eingängen für die Encoder besitzt das Q173PX drei digitale Eingänge, mit denen der Zählvorgang der
Encodersignale gestartet werden kann
(Encoder-Start-Signal).
Besondere Merkmale:
Besondere Merkmale:
앬 Übertragungsrate von 2,5 MBit pro
앬 Bipolare Eingänge für positive und
Sekunde
앬 Auflösung von 14 Bit
앬 Spannungsausfallsicherung der Absolut-
negative Logik
앬 Galvanische Trennung der Eingänge
mittels Optokoppler
werte über eingebaute Puffer-Batterie
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSERVO MR-J2S
49
BASICS
왎 MELSEC System Q Motion-Controller-CPUs
왎 Systemkonfiguration eines Q-Motion-Systems (32-Achsen-System mit Q173CPUN)
SPS-CPU햲
Software: GX (IEC) Developer
Motion-CPU
Software: MT Developer
BASICS
Hauptbaugruppenträger
Q33B/Q35B/Q38B/Q312B
SPS-Bus
Verteiler Q173DV
SSCNET
CN1
SSCNET
CN2
SSCNET
CN3
SSCNET
CN4
Kabel
Q173DVCBL M
Verbindungskabel
B
QC
Q173DV
DATE
Handrad MR-HDP01
SSCNET (max. 8 Achsen pro Strang)
QJ61BT11
QJ61BR11
EncoderInterface
Q172EX
HandradInterface
Q173PX
Kabel
MR-J2HBUS M
Serieller synchroner
Absolut-Encoder
MR-HENC
Interface für
externe Signale
Q172LX햳
System QE/A-Modul
System QSondermodul햴
Kabel
MR-JHSCBLAbschlussstecker
Kabel
MR-J2HBUS M
MR-A-TM
Servoverstärker
MR-J2S- B
MR-J2- B
Bediengerät
(GOT oder
E-Serie)
QJ61BT11
Servomotoren
QJ61BR11
Erweiterungsbaugruppenträger d
Q52B/Q55B/Q63B/Q65B/Q68B/Q612B
QJ61BT11
Hinweise:
햲 Die erste CPU auf dem Hauptbaugruppenträger muss immer eine SPS-CPU sein
(z.B. Q02/Q02H/Q06H/Q12H/Q25H).
햳 Auf die Q-Motion-Systemmodule kann im Multi-CPU-System nur eine Motion-CPU zugreifen.
Diese Module können an beliebiger Stelle auf Haupt- oder Erweiterungsbaugruppenträger
montiert werden.
햴 Eine Motion-CPU kann nicht auf Sonder- oder Netzwerkmodule zugreifen.
햵 Die Erweiterungsbaugruppenträger Q52B und Q55B haben keinen Steckplatz für ein Netzteil.
50
MELSERVO MR-J2S
QJ61BR11
Netzteil
Q6 P
System QE/A-Modul
System QSondermodul햴
MITSUBISHI ELECTRIC
Eine kostengünstige Lösung für kleine bis
mittlere Servo-/Motion-Anwendungen
kann mit den speicherprogrammierbaren
Steuerungen der MELSEC FX-Serie realisiert werden. Hierfür stehen zum Beispiel
das nachfolgend beschriebene
High-Speed-Zählermodul FX2N-1HC und
das Einachsen-Positioniermodul
FX2N-1PG-E zur Verfügung.
High-Speed-Zählermodul FX2N-1HC
den. So sind auch einfache Positionieraufgaben preiswert zu realisieren. Darüberhinaus kann das FX2N-1HC als Ringzähler
eingesetzt werden.
Weitere Details entnehmen Sie bitte dem
technischen Katalog zur MELSEC FX-Serie.
Neben den internen schnellen Zählern der
MELSEC FX steht dem Anwender mit dem
High-Speed-Zählermodul FX2N-1HC ein
externer Hardwarezähler zur Verfügung.
Er zählt 1- oder 2-phasige Impulse bis zu
einer Frequenz von 50 kHz.Der Zählbereich
umfasst wahlweise 16 oder 32 Bit.
Über interne Vergleichsfunktionen können
die beiden integrierten Transistorausgänge
unabhängig voneinander geschaltet wer-
FX2N -1HC
Einachsen-Positioniermodule
POWER
ERROR
FX 2N -10PG
START
DOG
X0
X1
øA
øB
PGO
FP
RP
CLR
Die Module FX2N-1PG-E und FX2N-10PG
sind leistungsstarke Einachsen-Positioniermodule zur wahlweisen Ansteuerung
von Schritt- und Servoantrieben (über
externes Regelgerät) mit einer Pulskette.
Sie eignen sich hervorragend zur Realisierung genauer Positionieraufgaben in Verbindung mit der MELSEC FX-Familie. Die
Parametrierung und Vergabe der Positionsdaten erfolgt direkt über das SPS-Programm. Unterschiedlichste Funktionen im
Hand- und Automatikbetrieb stehen dem
Anwender zur Verfügung.
Weitere Besonderheiten sind:
앬 Möglichkeit der absoluten oder relati-
ven Positionierung
앬 7 verschiedene Operationsfunktionen,
wie Jog-Betrieb, Nullpunktfahrt, variable Geschwindigkeiten, etc.
앬 Es sind keine separaten Programmierund Bediengeräte erforderlich.
앬 Der Geschwindigkeitsanstieg oder
-abfall ist wahlweise automatisch oder
manuell einstellbar.
Weitere Details entnehmen Sie bitte dem
technischen Katalog zur MELSEC FX-Serie.
Systemkonfigurationen für einen Kreuztisch
Ein Kreuztisch ist eine typische 2-AchsenServopositionierung, die im Allgemeinen
in der Industrie für ein breites Einsatzspektrum von Bestückungsmaschinen für
gedruckte Schaltungen bis hin zu Schweißautomaten Anwendung findet. Eine
lineare Kreuztischanwendung kann
beispielsweise relativ einfach mit zwei
FX2N-10PG realisiert werden.
Die Lageregelung der Servomotoren
erfolgt beim FX2N-10PG über einen
differentiellen Impulskettenaugang. Als
Servoverstärker findet in diesem Fall ein
MR-J2S-A Verwendung, da dieser Servoverstärkertyp sowohl für die Ansteuerung
über Pulskette als auch analoge Signale
geeignet ist.
Eine der Vorteile, die das FX2N-10PG bietet, ist die einfache Integration in ein
bestehendes SPS-System der MELSEC
FX-Serie.
MITSUBISHI ELECTRIC
Alternativ kann die Kreuztischanwendung
mit einem System erfolgen, das auf einem
QD75M-Modul basiert. Dieses Modul wird
in Verbindung mit dem leistungsstarken
SSCNET eingesetzt. Als Servoverstärker
kommt ein MR-J2S-B zum Einsatz.
Als Besonderheit bietet das SSCNET die
Möglichkeit, aufgrund der Vernetzung der
Servoverstärker über ein Bussystem, alle
Servodaten wie Ist-Position, Drehmoment
usw. über die Steuerung (SPS der System
Q) zu überwachen. Die Daten werden hierbei permanent über das QD75M-Modul
kontrolliert und über den Bus ausgetauscht. Dies ermöglicht beispielsweise
auch die Einstellung der Servoparameter
über die SPS.
Da die Positionierdaten seriell über den
Bus ausgetauscht werden, werden Störeinflüsse durch Rauschen weitgehend
MELSERVO MR-J2S
51
BASICS
왎 Positioniermodule der MELSEC FX-Serie
ABMESSUNGEN
왎 Servomotoren der Serien HC-KFS und HC-MFS
HC-KFS053 (B), HC-KFS13 (B)
HC-MFS053 (B), HC-MFS13 (B)
L
42
25
2,5
21,5
5
40,5
40
°
2 x ø4,5
45
1
3
2
4
6,8
6
KL
9,9
65,5
25,2
ø4
35,7
28,7
ø8h6
ø30h7
BASICS
A
1
4
2
5
3
6
A
Kabel für Leistungsanschluss
Encoderkabel
Einheit: mm
20
Modell
A
L [mm]
KL [mm]
HC-KFS053 (B)
HC-MFS053 (B)
81,5 (109,5)
29,5
HC-KFS13 (B)
HC-MFS13 (B)
96,5 (124,5)
44,5
Maße der Motoren mit Bremse in Klammern ( )
HC-KFS23 (B), HC-KFS43 (B)
HC-MFS23 (B), HC-MFS43 (B)
62
30
L
41
7
2,7
60
3
4 x ø5,8
45°
1
3
2
4
ø7
0
10,6
42,8
ø14h6
38,4
ø50h7
A
68
5
6
A
9,9
Einheit: mm
20
Encoderkabel
4
2
3
KL
25,2
1
Modell
A
L [mm]
KL [mm]
HC-KFS23 (B)
HC-MFS23 (B)
99,5 (131,5)
49,1
HC-KFS43 (B)
HC-MFS43 (B)
124,5 (156,5)
72,1
HC-KFS73 (B),
HC-MFS73 (B)
142 (177,5)
82
40
39
2,7
3
80
4 x ø6,6
45°
25,2
4
0
58,1
86,7
9,9
72
3
2
ø9
ø19h6
48,7
11
1
A
ø70h7
8
1
4
2
5
3
6
A
20
Encoderkabel
A
52
MELSERVO MR-J2S
19,5
Einheit: mm
MITSUBISHI ELECTRIC
ABMESSUNGEN
왎 Servomotoren HC-SFS-Serie
HC-SFS52 (B), HC-SFS102 (B), HC-SFS152 (B),
HC-SFS524 (B), HC-SFS1024 (B), HC-SFS1524 (B)
55
12
130
3
45°
50
BASICS
L
ø24h6
4 x ø9
45
ø110h7
ø1
G
F
E
ø1
B
C
111
81,5
65
A
H
D
19,5
KL
41
Encoderanschluss
Leistungsanschluss
Einhei: mm
Typ
L [mm]
KL [mm]
HC-SFS52 (B)
HC-SFS524 (B)
120 (153)
51.5
HC-SFS102 (B)
HC-SFS1024 (B)
145 (178)
76.5
HC-SFS152 (B)
HC-SFS1524 (B)
170 (203)
101.5
HC-SFS202 (B), HC-SFS352 (B), HC-SFS502 (B), HC-SFS702 (B),
HC-SFS2024 (B), HC-SFS3524 (B), HC-SFS5024 (B), HC-SFS7024 (B)
79
L
18
39,5
176
45°
3
4 x ø13,5
75
U
ø2
30
F
0
20
ø
B
B
C
W
ø35
#2
KL
69
U
D A
C B
KA
19.5
ø114,3
117
#1
A
V
A
G
E D
V
W
Encoderanschluss
KB
Leistungsanschluss
Einheit: mm
Typ
L [mm]
KL [mm]
KA [mm]
KB [mm]
HC-SFS202 (B),
HC-SFS2024 (B)
145 (193)
68,5
142
46
HC-SFS352 (B),
HC-SFS3524 (B)
187 (235)
110,5
142
46
HC-SFS502(B),
HC-SFS5024 (B)
208 (256)
131,5
142
46
HC-SFS702 (B),
HC-SFS7024 (B)
292 (340)
210,5
150
58
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSERVO MR-J2S
53
ABMESSUNGEN
왎 Servomotoren HC-RFS-Serie
HC-RFS103 (B), HC-RFS153 (B), HC-RFS203 (B)
L
45
10
39,5
100
3
45°
4 x ø9
ø95h7
ø24h6
BASICS
40
ø1
15
35
96
81,5
ø1
19,5
KL
E
U
V
G
F
A
41
H B
D
C
W
Encoderanschluss
Leistungsanschluss
Einheit: mm
Typ
L [mm]
KL [mm]
HC-RFS103 (B)
147 (185)
71
HC-RFS153 (B)
172 (210)
96
HC-RFS203 (B)
197 (235)
121
HC-RFS353 (B), HC-RFS503 (B)
L
63
12
39,5
130
3
45°
4 x ø9
45
ø1
ø110h7
ø28h6
58
ø1
120
81,5
65
KL
19,5
U
F
Encoderanschluss
V
G A
E
D
46
B
C
W
Leistungsanschluss
Einheit: mm
Typ
L [mm]
KL [mm]
HC-RFS353 (B)
217 (254)
148
HC-RFS503 (B)
274 (311)
205
54
MELSERVO MR-J2S
MITSUBISHI ELECTRIC
ABMESSUNGEN
왎 Servoverstärker
BASICS
4
50
6
ø6
MITSUBISHI MELSERVO
MR-J2S-20B
70
135
20
6
MITSUBISHI MELSERVO
MR-J2S-20B
OPEN
C
N
3
C
N
1
A
C
N
1
B
C
N
2
E
N
C
C
N
3
(
(
)
C
N
2
E
N
C
156
C
N
1
B
)
C
N
1
A
168
OPEN
L1 L2 L3
TE1
U
W
V
6
Einheit: mm
PE
7
6
TE2
4
70
70
6
MITSUBISHI MELSERVO
MR-J2S-20B
135
MITSUBISHI MELSERVO
MR-J2S-20B
OPEN
C
N
3
C
N
1
A
C
N
1
B
C
N
2
E
N
C
C
N
3
(
(
)
C
N
2
E
N
C
168
C
N
1
B
156
OPEN
C
N
1
A
)
22
20
ø6
L1 L2 L3
TE1
V
W
6
U
7
PE
MITSUBISHI ELECTRIC
6
TE2
Einheit: mm
MELSERVO MR-J2S
55
ABMESSUNGEN
BASICS
6
70
70
6
MITSUBISHI MELSERVO
190
20
22
ø6
MITSUBISHI MELSERVO
MR-J2S-20B
MR-J2S-20B
OPEN
C
N
3
C
N
1
A
C
N
1
B
C
N
2
E
N
C
C
N
3
(
(
)
C
N
2
E
N
C
168
C
N
1
B
)
C
N
1
A
156
OPEN
L1 L2 L3
TE1
V
W
6
U
7
PE
TE2
6
22
42
6
Einheit: mm
90
6
MITSUBISHI MELSERVO
MR-J2S-20B
70
78
195
20
6
MITSUBISHI MELSERVO
MR-J2S-20B
OPEN
OPEN
C
N
2
E
N
C
C
N
3
C
N
2
E
N
C
C
N
3
(
(
)
C
N
1
B
156
C
N
1
A
168
C
N
1
B
)
C
N
1
A
TE2
TE1
PE
3–M4
Einheit: mm
56
MELSERVO MR-J2S
MITSUBISHI ELECTRIC
ABMESSUNGEN
MR-J2S-500A/B/CL
130
6
(70)
118
6
5
BASICS
MITSUBISHI MELSERVO
OPEN
MITSUBISHI MELSERVO
MR-J2S-20B
MR-J2S-20B
OPEN
OPEN
C
N
2
E
N
C
C
N
3
TE1
C
N
1
A
C
N
1
B
C
N
2
E
N
C
C
N
3
TE1
(
(
)
C
N
1
B
)
C
N
1
A
235
250
200
20
7,5
2 x ø6
N.P.
N.P.
6
Einheit: mm
MR-J2S-700A/B/CL
(70)
180
10
138
160
62
10
6
20
7,5
2 x ø6
MITSUBISHI MELSERVO
MITSUBISHI MELSERVO
MR-J2S-20B
MR-J2S-20B
C
N
1
A
C
N
1
B
C
N
2
E
N
C
C
N
3
C
N
2
E
N
C
C
N
3
(
(
)
C
N
1
B
)
C
N
1
A
TE2
335
350
200
TE1
6
Einheit: mm
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSERVO MR-J2S
57
ABMESSUNGEN
MR-J2S-60A4/B4, MR-J2S-100A4/B4,
MR-J2S-200A4/B4
70
90
78
6
BASICS
ø6
195
CNP1
L1
L2
L3
6
MITSUBISHI MELSERVO
400V class
CNP2
P
C
D
N
CHARGE
OPEN
C
N
1
A
C
N
1
B
L2
156
168
L1
L3
C
N
2
E
N
C
(
D
CNP3
U
V
W
C
N
3
(
P
C
N
24V
L11
U
CNP4
24V - L11
0V - L21
V
0V
L21
W
6
6
Hinweis:
Die erforderlichen Stecker CNP1, CNP2, CNP3 und CNP4 werden zusammen mit dem Verstärker ausgeliefert.
Einheit: mm
MR-J2S-350A4/B4, MR-J2S-500A4/B4
130
6
(70)
118
OPEN
6
MITSUBISHI MELSERVO
MR-J2S-350
OPEN
OPEN
C
N
2
E
N
C
C
N
3
TE1
(
235
N.P.
C
N
1
A
C
N
1
B
C
N
2
E
N
C
C
N
3
)
C
N
1
B
(
C
N
1
A
)
5
MITSUBISHI MELSERVO
MR-J2S-350
250
200
20
7,5
2 x ø6
TE1
N.P.
6
Einheit: mm
58
MELSERVO MR-J2S
MITSUBISHI ELECTRIC
ABMESSUNGEN
MR-J2S-700A4/B4
7,5
2 x ø6
10
160
10
MITSUBISHI MELSERVO
MR-J2S-20B
MR-J2S-700
C
N
1
B
C
N
1
A
C
N
1
B
C
N
2
E
N
C
C
N
3
C
N
2
E
N
C
C
N
3
(
TE2
335
(
)
C
N
1
A
)
62
6
MITSUBISHI MELSERVO
350
200
138
BASICS
(70)
180
TE1
6
Einheit: mm
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSERVO MR-J2S
59
ABMESSUNGEN
왎 Funkentstörfilter
MF-2F230-007.230
71
51
21
45
M5
169
156
135
BASICS
L1 N
Einheit: mm
L1’ N’
MF-3F480-010.230, MF-3F480-025.230, MF-3F230-050.230
B
E
T
M5
PE
B
T
D
E
F
MF-3F480- 168
010.230
45
135
156
36
140
MF-3F480- 168
025.230
75
195
156
60
140
MF-3F230- 250
050.230
75
200
235
45
222
Typ
H
H
D
F
L1 L2 L3
PE
M5
L1, L2, L3
Einheit: mm
왎 Bremswiderstände
RFH75 – RFH-400
12
36
7
20
4,6
12
I
L
27
Typ
MR-RFH75-40
MR-RFH220-40
MR-RFH400-13
MR-RFH400-6.7
MR-PWR-R-T150-270
MR-PWR-R-T400-120
MR-PWR-R-T600-80
MR-PWR-R-T600-47
MR-PWR-R-T600-26
L
90
200
320
320
90
200
320
320
320
I
79
189
309
309
79
189
309
309
309
Einheit: mm
60
MELSERVO MR-J2S
MITSUBISHI ELECTRIC
ABMESSUNGEN
왎 Transformatoren
H
BASICS
UI : UA = 400 V : 230 V
d
L1
L3
L2
T
B
Trafo
Leistung [kVA] ([kW])
Klemme [mm²]
B [mm]
T [mm]
H [mm]
L1 [mm]
L2 [mm]
L3 [mm]
d [mm²]
Gewicht [kg]
MT 1,2-60
1,3 (0,4)
1,7
2,5
2,5
219
105
163
136
201
71
7 x 12
7,0
MT 1,7-60
1,7 (0,7)
1,5
2,5
2,5
219
125
163
136
201
91
7 x 12
10,7
MT 2,5-60
2,5 (1,0)
3,5
2,5
2,5
267
115
202
176
249
80
7 x 12
16,5
MT 3,5-60
3,5 (2,0)
5,5
4
4
267
139
202
176
249
104
7 x 12
22,0
MT 5,5-60
5,5 (3,5)
4
267
139
202
175
249
104
7 x 12
22,0
MT 7,5-60
7,5 (5,0)
4
316
160
245
200
292
112
10 x 16
28
MT 11-60
11 (7,0)
4
352
165
300
224
328
117
10 x 16
41
왎 Klemmenleiste
45
TB-20-C
75
50
45
TB-20-S
75
50
Einheit: mm
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSERVO MR-J2S
61
BESTELLFORMULAR
MITSUBISHI ELECTRIC
Firma:
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Industrial Automation / German Branch
Abteilung:
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Gothaer-Str. 8
Straße:
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D-40880 Ratingen
Plz, Ort:
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Telefon:
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fax:
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fax: +49 2102 486-7170
Bestellangaben
Pos.
Anzahl
Artikel (Typ)
Artikelnummer
Beschreibung
Bemerkungen
Bestellhinweise:
Bitte verwenden Sie für Ihre Bestellung ausschließlich die in diesem Katalog aufgeführten Typenbezeichnungen und Artikelnummern.
62
INDEX
A
Abmessungen
Bremswiderstände . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Funkentstörfilter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Klemmenleiste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Servomotoren. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Servoverstärker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Transformatoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Anschluss
CN1A, CN1B . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
MR-J2S-A/A4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
MR-J2S-B/B4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
MR-J2S-CL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Anschluss externer Geräte
MR-J2S-A/-A4/-CL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
MR-J2S-B/-B4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Anschlusskabel und Stecker
MR-J2S-A/-A4/-CL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
MR-J2S-B/-B4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
Anwendungsbereiche/Applikationen . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Automatische Vibrationsunterdückung . . . . . . . . . . . . . . . . 8
Auto-Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
B
Batterie . . . . . . . . .
Bedienelemente
MR-J2S-A/-B/-CL
MR-J2S-A4/-B4 .
Befehle . . . . . . . . .
Bremswiderstände . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
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23
24
27
47
E
Echtzeit-Auto-Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
Ein-/Ausgangsschnittstellen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Elektromagnetische Bremse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
F
Funktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Funkentstörfilter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
H
HC-KFS-Servomotoren (200 V) .
HC-MFS-Servomotoren (200 V) .
HC-SFS-Servomotoren (200 V) .
HC-SFS-Servomotoren (400 V) .
HC-RFS-Servomotoren (200 V) .
.
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14
15
16
17
18
K
Klemmenleiste
Abmessungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Beschreibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
L
Leistungsmerkmale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
M
Menüführung
MR-J2S-A/-A4/-CL
MR-J2S-B/-B4 . . .
Modellbezeichnung . .
Motoren . . . . . . . . .
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MITSUBISHI ELECTRIC
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25
26
10
12
Motoren mit Bremse. . . . . . . . .
MR-J2S-A/-B technische Daten . .
MR-J2S-A4/-B4 technische Daten.
MR-J2S-CL technische Daten . . .
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16
20
21
22
O
Optionen
Anschlusskabel und Stecker .
Batterie . . . . . . . . . . . . . .
Bremswiderstände . . . . . . .
Funkentstörfilter . . . . . . . .
Klemmenleiste . . . . . . . . .
Positioniereinheiten . . . . . .
Transformatoren . . . . . . . .
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42
46
47
47
46
48
46
P
Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Positioniereinheiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Programmbefehle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Programmierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Programmierbeispiele MR-J2S-CL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
S
Schutzfunktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Schutzklasse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Servomotoren
Applikationen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Eigenschaften und Zuordnung der Verstärker . . . . . . . . 13
Motoren mit elektromagnetischer Bremse . . . . . . . . . . . 19
Modellbezeichnung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Technische Daten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Servoverstärker
Alarme und Warnmeldungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Allgemeine Beschreibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Ausstattungsmerkmale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Baureihen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Bedienelemente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Betrieb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Grundparameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Menüführung und Anzeige . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Modellbezeichnung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Schnittstellenbelegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Schutzfunktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Technische Daten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Testbetrieb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Standardschaltungen
Anschluss MR-J2S-A/-A4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Anschluss MR-J2S-B/-B4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Anschluss MR-J2S-CL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Drehmomentregelung MR-J2S-A/-A4 . . . . . . . . . . . . . . 35
Drehzahlregelung MR-J2S-A/-A4 . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Lageregelung MR-J2S-A/-A4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Steuerfunktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
T
Technische Daten
Servomotoren. . .
Servoverstärker . .
Testbetrieb . . . . . . .
Transformatoren
Abmessungen . .
Technische Daten
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
MELSERVO MR-J2S
63
HEADQUARTERS
EUROPEAN REPRESENTATIVES
EUROPEAN REPRESENTATIVES
VERTRETUNGEN EURASIEN
MITSUBISHI ELECTRIC
EUROPA
EUROPE B.V.
German Branch
Gothaer Straße 8
D-40880 Ratingen
Telefon: (02102) 486-0
Telefax: (02102) 4 86-1 12
E-Mail: [email protected]
MITSUBISHI ELECTRIC
FRANKREICH
EUROPE B.V.
French Branch
25, Boulevard des Bouvets
F-92741 Nanterre Cedex
Telefon: +33 1 55 68 55 68
Telefax: +33 1 55 68 56 85
MITSUBISHI ELECTRIC
IRLAND
EUROPE B.V.
Irish Branch
Westgate Business Park, Ballymount
IRL-Dublin 24
Telefon: +353 (0) 1 / 419 88 00
Telefax: +353 (0) 1 / 419 88 90
MITSUBISHI ELECTRIC
ITALIEN
EUROPE B.V.
Italian Branch
Via Paracelso 12
I-20041 Agrate Brianza (MI)
Telefon: +39 (0) 39 / 60 53 1
Telefax: +39 (0) 39 / 60 53 312
MITSUBISHI ELECTRIC
SPANIEN
EUROPE B.V.
Spanish Branch
Carretera de Rubí 76-80
E-08190 Sant Cugat del Vallés
Telefon: +34 9 3 / 565 3131
Telefax: +34 9 3 / 589 2948
MITSUBISHI ELECTRIC
GB
EUROPE B.V.
UK Branch
Travellers Lane
GB-Hatfield Herts. AL10 8 XB
Telefon: +44 (0) 1707 / 27 61 00
Telefax: +44 (0) 1707 / 27 86 95
MITSUBISHI ELECTRIC
JAPAN
CORPORATION
Office Tower “Z” 14 F
8-12,1 chome, Harumi Chuo-Ku
Tokyo 104-6212
Telefon: +81 3 / 622 160 60
Telefax: +81 3 / 622 160 75
MITSUBISHI ELECTRIC
USA
AUTOMATION INC.
500 Corporate Woods Parkway
Vernon Hills, Illinois 60061
Telefon: +1 (0) 847 / 478 21 00
Telefax: +1 (0) 847 / 478 22 83
Getronics b.v.
BELGIEN
Control Systems
Pontbeeklaan 43
BE-1731 Asse-Zellik
Telefon: +32 (0) 2 / 4 67 17 51
Telefax: +32 (0) 2 / 4 67 17 45
TELECON CO.
BULGARIEN
4, A. Ljapchev Blvd.
BG-1756 Sofia
Telefon: +359 (0) 2 / 97 44 05 8
Telefax: +359 (0) 2 / 97 44 06 1
E-Mail: —
louis poulsen
DÄNEMARK
industri & automation
Geminivej 32
DK-2670 Greve
Telefon: +45 (0) 70 / 10 15 35
Telefax: +45 (0) 43 / 95 95 91
UTU Elektrotehnika AS
ESTLAND
Pärnu mnt. 160i
EE-11317 Tallinn
Telefon: +372 (0) 6 / 51 72 80
Telefax: +372 (0) 6 / 51 72 88
Beijer Electronics OY
FINNLAND
Ansatie 6 A
FIN-01740 Vantaa
Telefon: +358 (0) 9 / 886 77 500
Telefax: +358 (0) 9 / 886 77 555
Provendor Oy
FINNLAND
Teljänkatu 8 A 3
FIN-28130 Pori
Telefon: +358 (0) 2 / 522 3300
Telefax: +358 (0) 2 / 522 3322
E-Mail: —
UTECO A.B.E.E.
GRIECHENLAND
5, Mavrogenous Str.
GR-18542 Piraeus
Telefon: +302 (0) 10 / 42 10 050
Telefax: +302 (0) 10 / 42 12 033
E-Mail: —
INEA CR d.o.o.
KROATIEN
Losinjska 4 a
HR-10000 Zagreb
Telefon: +385 (0) 1 / 36 940-01
Telefax: +385 (0) 1 / 36 940-03
SIA POWEL
LETTLAND
Lienes iela 28
LV-1009 Riga
Telefon: +371 784 / 2280
Telefax: +371 784 / 2281
Intehsis Srl
MOLDAWIEN
Cuza-Voda 36/1-81
MD-2061 Chisinau
Telefon: +373 (0) 2 / 562 263
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