ESTIVA

ESTIVA
Tiago Almeida,Janio Mota, Wagner Andreotti, Alexandre Berndt, Armando da Silva
Filho
Departamento de Ciência da Computação – Universidade do Estado de Mato Grosso
(DCC/UNEMAT)
Caixa Postal 32 – 78.390-000 – Barra do Bugres – MT – Brasil
[email protected], [email protected],
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Abstract. This paper describe basic lines the operation system (Electronic,mechanic and
software) of the robot ESTIVA.
Key words.. Robotics, Programming, Microcontroller, Mechanics, ESTIVA.
Resumo. Este artigo descreve em linhas gerais os sistemas de operação (Eletrônico,
mecânico e software) do robô ESTIVA.
Palavras chave. Robótica, Programação, Microcontroladores, Mecânica, ESTIVA.
1.
Introdução
Este projeto consiste no esforço de acadêmicos do
curso de Ciência da Computação da Universidade
do Estado de Mato Grosso – UNEMAT, apoiados
pelo Núcleo de Tecnologia Aplicada – NTA e
professores das disciplinas Lógica Digital e
Robótica e Linguagem de Programação.
com presilhas magnéticas para içar os container,
vide figura 1.
A direção do ESTIVA será realizada pelos
motores da tração permitindo o giro em seu
próprio eixo, com a rotação de cada um dos
motores em sentido oposto ao outro.
A construção de dispositivos robóticos têm
o intuito aplicar conceitos de programação, lógica
digital, física e matemática vistos no curso de
Ciência da Computação da UNEMAT.
O robô ESTIVA a ser apresentado neste
artigo tem seu nome inspirado na movimentação
de container em um porto, que caracteriza a prova
a ser realizada.
O artigo está dividido em três tópicos
descrevendo em linhas gerais os recursos
utilizados na construção do ESTIVA.
2.
Projeto mecânico
O ESTIVA construído em acrílico com as
dimensões 150 mm de largura, 200 mm de
comprimento e 180 mm de altura. O robô conta
com dois servo-motores na tração e um guindaste
Figura 1 – Visão do ESTIVA.
O guindaste será composto por uma
estrutura de alumínio acionados por dois motores
DC fazendo girar duas roscas sem fim, que
proporcionam o movimento vertical (levantar e
baixar) e movimento longitudinal (estender e
recolher).
O robô será composto por:

2 servo-motores;

2 motores DC;

2 rodas centrais;

2 imãs terras raras;

2 roscas sem fim.
Figura 2 – Exemplo codificação na linguagem PICBASIC.
3.
Projeto eletrônico
O ESTIVA é formado por dois tipos de sensores:
detecção de linha infravermelho, detecção de
cores. Os sensores de linha serão utilizados para
guiar o robô pelo campo de prova encontrando o
pátio de carregamento de containers, navios e o
trem para descarregamento de containers.
A identificação dos containers utiliza LDR,
que por meio de sinais analógicos correspondente
a cada nível de cor os encontrará.
4.
Software
Para que os sinais dos sensores de linha possam
servir para a navegação e operacionalização do
robô é necessário que estes sejam tratados e
convertidos em sinais de comando para os
motores e guindaste.
O dispositivo que realiza este tratamento, a
conversão e geração dos sinais de comando, ou
seja, controla toda a operação do robô é um
microprocessador PIC 16F877A – 40 pinos da
microchip. Para a programação do PIC utilizamos
a linguagem PICBASIC, com o compilador
Próton + 1.24, que permite o desenvolvimento de
rotinas complexas em BASIC, sem a necessidade
de programação em linguagens, como C e
Assembly, que são as linguagens naturais
utilizadas na programação de microcontroladores,
como demonstrado no código descrito na figura 2.
Referências
Sebesta, Robert W. (2000). Conceitos de
Linguagem de Programação. 4º edição: Porto
Alegre, Bookman.
Vieira, Darli Rodrigues (1985). Funções da
Robótica no Processo de Acumulação: O
Caso Brasileiro. Petrópolis, Editora Vozes.
Souza, Davi José de e Lavínia, Nicolas César
(2003). Conectando o PIC 16F877:
Recursos Avançados. 1ª Edição: São Paulo,
Editora Érica.
Idoeta, Ivan V. e Capuano Fransisco G. (1988).
Elementos de Eletrônica Digital. 13ª Edição: São
Paulo, Editora Érica.