Roteiro
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ELE-51- COMP/2006 – LAB 1 Simulação analógica e simulação digital Parte I – Simulação analógica Simule no COMDYNA GP-6 o sistema de controle contínuo em malha fechada do modelo P(s), dado pela Eq. 1, conforme o diagrama da Fig. 1, para um sinal de referência com amplitude 2V. Verifique o tempo de subida e o sobressinal da saída y(t). P( s) = 81 s ( s + 9) (1) Figura 1 – Diagrama de simulação analógica. Os potenciômetros são ajustados da seguinte forma: a) Colocar a chave seletora do COMDYNA em POT SET, b) Escolher o potenciômetro com a chave seletora POT ADDRESS, c) Girar o potenciômetro adequado e ler seu ajuste no display. A simulação é iniciada com a chave seletora do COMDYNA em OPR e pressionando a tecla OP. Certifique-se de não haver saturação do sinal de controle. Para repetição rápida da simulação a tecla RO deve ser pressionada. Varie o valor de P2 e verifique o efeito na saída y(t). Utilize o Matlab/Simulink para simular o mesmo sistema de controle e comente os resultados. Links Interessantes: http://ieeexplore.ieee.org/iel5/37/30885/01432601.pdf?arnumber=1432601 http://www.comdyna.com/gp6intro.htm http://www.comdyna.com/gp6panb.htm http://routh.ee.adfa.edu.au/~irp/Teaching/Control_Theory_1/Lab2/lab2.pdf http://routh.ee.adfa.edu.au/~irp/Teaching/Control_Theory_2/Lab1/LAB1.pdf Parte II – Simulação digital Simule em Matlab/Simulink o sistema de segunda ordem com realimentação tacométrica e relé com zona morta e histerese mostrado na Fig. 2 para condições iniciais y= 1 e dy/dt=1. 1 0 K -0,2 -0,5 - 0,2 y s2 + 1 0,5 -1 1+KDs Figura 2. Diagrama de blocos. a) Defina como você irá simular em SIMULINK o relé com zona morta e histerese. Teste sua proposta. b) Escolha como será feita a simulação da parte linear de forma a ser possível traçar o plano de fase y × dy/dt sem o uso de derivadores. c) Simule o sistema da Fig. 2 de 0 a 50 [s] para KD = 5 e K = 9 usando: a. o método de passo variável de Dormand-Prince; b. o método de passo fixo de Runge-Kutta, quarta ordem, com passos de 0,1 [s], 0,01 [s] e 0,001 [s]. d) Repita o item (c) usando um derivador para obter dy/dt. e) Discuta os resultados obtidos nas letras (c) e (d). f) Realize mais algumas simulações e analise a influência de KD sobre o comportamento do sistema. RELATÓRIO O relatório deverá ser confeccionado seguindo o modelo disponível no site do professor: http://www.ele.ita.br/~jackson/