Posicionador X(Y)-Z Relatório da Prova de Aptidão Profissional

Transcrição

Escola Secundária Afonso Lopes Vieira
Curso Profissional de Técnico de Instalações Elétricas
2010/2013
Posicionador X(Y)-Z
Relatório da Prova de Aptidão Profissional
João Pedro Lopes Santos, n.º 18765, 3.º IE
Leiria, junho de 2013
Curso Profissional de Técnico de Instalações Elétricas
2010/2013
Posicionador X(Y)-Z
Relatório da Prova de Aptidão Profissional
João Pedro Lopes Santos, n.º 18765, 3.º IE
Orientador – Paulo Manuel Martins dos Santos
Coorientadores – Carlos Jorge Camarinho e Susana de Jesus Teodoro
Leiria, junho de 2013
Relatório da Prova de Aptidão Profissional – Nome do aluno
Agradecimentos
Agradeço ao Dr. Pedro Biscaia, diretor da escola, pela colaboração prestada ao longo do
curso.
Ao diretor de turma e de curso Carlos Camarinho por nos ter ensinado estes três anos o
essencial para o nosso futuro como futuros profissionais na área da eletricidade.
Ao professor Paulo Santos por me ter orientado e ajudado na realização do meu projeto final
da prova de aptidão profissional (PAP).
A todos os restantes professores que lecionaram a nossa turma.
-i-
Índice geral
Agradecimentos...........................................................................................................................i
Índice geral.................................................................................................................................ii
Outros índices ou listas..............................................................................................................iii
Índice de figuras....................................................................................................................iii
Índice de tabelas....................................................................................................................iii
Resumo......................................................................................................................................iv
Palavras-chave.......................................................................................................................iv
1.Introdução...............................................................................................................................1
1.1.Apresentação de ideias e linhas fundamentais................................................................1
1.2.Objetivos a alcançar........................................................................................................1
1.3.Estrutura do relatório.......................................................................................................1
2.Desenvolvimento....................................................................................................................3
2.1.Fundamentação do projeto..............................................................................................3
2.1.1.Armazéns automáticos.................................................................................................3
2.2.Métodos e técnicas utilizadas..........................................................................................7
2.3.Execução do projeto........................................................................................................8
3.Conclusão..............................................................................................................................38
Bibliografia...............................................................................................................................39
Anexos......................................................................................................................................41
- ii -
Outros índices ou listas
Índice de figuras
Figura 1: Modelo de um armazém automático, ou sistema AS/RS............................................3
Figura 2: Armazém automático para bobinas de papel...............................................................4
Figura 3: Armazém automático com arrumação por paletes.......................................................5
Figura 4: Armazém automático com arrumação por caixas........................................................6
Figura 5: Armazém automático do tipo carrossel.......................................................................7
Figura 6: Esquemático do trabalho.............................................................................................8
Figura 7: Circuito do projeto concluído......................................................................................9
Figura 8: Maqueta do posicionamento construido....................................................................12
Figura 9: Fluxograma simplificado do programa.....................................................................13
Índice de tabelas
Tabela 1 – Lista de material........................................................................................................9
- iii -
Resumo
Este trabalho de automação consiste num posicionador X(Y)-Z que possa ser utilizado em
fábricas para aproveitar o espaço nos armazéns de produtos/materiais industriais, em
farmácias para buscar os medicamentos e assim evitar percas de tempo na procura dos
produtos, ou em outras aplicações às quais se adapte.
Irá construir-se uma base em ferro, à qual se irá aplicar um sem-fim acoplado a um motor de
passo que permita o movimento horizontal transversal (longitudinal) – X(Y). Nesta estrutura,
será fixada uma outra idêntica para o movimento vertical(Z) de uma pinça responsável por
manipular os produtos/materiais a movimentar. Todas as partes mecânicas deverão ser
convenientemente lubrificadas de modo a facilitar os movimentos e assim evitar consumos
energéticos desnecessários.
A eletrónica de controlo será baseada no microcontrolador PICAXE-40X. Para a sua
programação irá utilizar-se o software LinAXEpad em ambiente Ubuntu Linux 10.04 LTS. A
interface com os humanos terá como dispositivos de visualização (output) um mostrador
alfanumérico de cristal líquido (LCD) e dois díodos emissores de luz (LED). Para introdução
dos dados de operação (input) no sistema prevê-se a utilização de um teclado numérico de
computador com ligação PS/2 e de um joystick analógico idêntico ao utilizado nos comandos
das consolas de jogos.
Palavras-chave
Microcontrolador; posicionador X-Y-Z; robô; motor de passo
- iv -
1. Introdução
Realizei este projeto no âmbito da prova de aptidão profissional do curso profissional de
técnico de instalações elétricas da Escola Secundária Afonso Lopes Vieira.
O meu projeto consiste num posicionador X(Y)-Z, ou seja, um robô tipo os que existem nas
grandes superfícies industriais ou em farmácias, pois o funcionamento deste permite uma
maior rapidez na recolha dos produtos desejados na altura, sem ser necessário andar à procura
dos mesmos.
1.1. Apresentação de ideias e linhas fundamentais
Escolhi realizar este trabalho a fim de perceber o funcionamento das máquinas que recolhem
o produto desejado nas superfícies industriais ou em farmácias em espaços de curta dimensão.
Também decidi realizar o trabalho para perceber como é feita a programação para que tudo
esteja sempre em pleno bom funcionamento.
1.2. Objetivos a alcançar
Neste projeto tive como principais objetivos estudar o funcionamento dos motores de passo,
estudar o funcionamento dos mostradores LCD e a sua interface com um microcontrolador
PICAXE-40X. Depois, quanto ao software os meus objetivos foram utilizar o WinAXEpad
para escrever o código e programar o microcontrolador.
1.3. Estrutura do relatório
Este relatório inicia-se com a parte dos agradecimentos, onde eu refiro as pessoas que foram
essenciais durante o percurso realizado durante estes três anos de curso e agradeço pelo apoio
prestado. A seguir vem o índice e o resumo. Neste capítulo faço uma introdução, onde
-1-
explicito em que se baseia o meu trabalho e fundamento as ideias essenciais do trabalho.
Depois segue-se o capítulo do desenvolvimento, onde vou apresentar umas noções sobre
armazéns automáticos, os métodos e técnicas utilizadas e a fases de execução do projeto.
Para finalizar estará a conclusão, as fontes de informação consultadas e alguns anexos.
-2-
2. Desenvolvimento
Neste capítulo vou começar por apresentar algumas noções sobre armazéns automáticos,
depois vou apresentar as diferentes fases do meu projeto e por fim vou mostrar o esquemático,
a lista de material utilizado e o código desenvolvido.
2.1. Fundamentação do projeto
2.1.1.
Armazéns automáticos
As funções tradicionais de um armazém são bem conhecidas. No entanto, ao contrário dos
seus antecessores, o armazém moderno é um conjunto de tecnologias de automação altamente
evoluídas, tornando-se uma parte essencial da cadeia de abastecimento/distribuição.
Figura 1: Modelo de um armazém automático, ou sistema AS/RS.
A implementação de um armazenamento automatizado tem como objetivo:
-3-
Ocupação de espaço - através do crescimento das estantes em altura e do estreitamento dos
corredores de movimentação, consegue-se obter um aumento da capacidade armazenada;
Aumento de produtividade - com base na otimização da ocupação do espaço de
armazenagem, na poupança de iluminação e climatização, na redução do número de pessoas a
trabalhar na armazenagem e reduzindo ao extremo a possibilidade de erros de colocação;
Integração e continuidade na cadeia logística - pela inexistência de interrupções entre
fluxos e gestão em tempo real.
Funcionamento seguro - em ambientes considerados hostis, como é o caso dos entrepostos
frigoríficos, movimentação de produtos químicos, e outros;
Controlo de stocks - controlo permanente do inventário, permitindo assim uma melhoria na
gestão dos stocks.
Figura 2: Armazém automático para bobinas de papel.
Aos armazéns automáticos estão associados alguns termos característicos, são eles:
Espaço de armazenamento ou de armazenagem - consiste no espaço tridimensional,
-4-
tipicamente necessário para o armazenamento de simples unidades de material;
Colunas ou pilhas - pilha vertical, desde o chão até ao teto, composta por diversas
localizações de armazenamento, denominadas de prateleiras;
Fileira - aglomerado de várias colunas dispostas lado a lado;
Corredor - compreende o espaço entre duas fileiras;
Racks de armazenamento - estrutura que compreende as localizações, coluna e fileira;
Estrutura de armazenamento - normalmente concebida em aço, é utilizada para o
armazenamento de inventário e nela estão contidos os racks de armazenamento;
Máquina S/R ou empilhadora - transportam os materiais no armazém vertical ou
horizontalmente;
Módulos de armazenamento - utilizados para transportar os materiais, estejam estes
contidos em paletes, cestas, contentores, bandejas, gavetas ou outros elementos específicos;
Estações de carga e descarga - localizadas nas extremidades dos corredores, realizam a
interface entre o interior e o exterior do armazém automático.
Figura 3: Armazém automático com arrumação por paletes.
-5-
Os armazéns automáticos são geridos através de um sistema informático, que otimiza todas as
atividades do dia a dia do armazém, sejam elas operacionais ou administrativas. As atividades
geridas quotidianamente pelo sistema informático envolvem o agendamento de recebimento,
recebimento,
inspeção,
endereçamento,
armazenamento,
separação,
embalagem,
carregamento, expedição, abastecimento de linhas de produção, emissão de documentos e
controle de inventário, que, de forma integrada, atendem às necessidades logísticas,
maximizando os recursos das empresas. Por se tratarem de sistemas inteligentes, muitas vezes
dispensam a necessidade de pessoal especializado, evitando assim possíveis falhas humanas.
As tecnologias usadas envolvem o código de barras, os dispositivos móveis, redes locais sem
fio e, algumas vezes, etiquetas RFID (identificação por radiofrequência) para o rastreio.
Figura 4: Armazém automático com arrumação por caixas.
Os armazéns automáticos acarretam investimentos avultados, por isso são essencialmente
utilizados pelas grandes empresas multinacionais que operam à escala mundial. No entanto,
devido à constante baixa dos preços das tecnologias, é já comum encontrar armazéns
-6-
automáticos em algumas farmácias (por exemplo, na da Gândara dos Olivais, junto à Escola)
ou parques de estacionamento de automóveis nas grandes cidades.
Figura 5: Armazém automático do tipo carrossel.
2.2. Métodos e técnicas utilizadas
Primeiro pensei no projeto que queria fazer, depois comecei por desenhar o esquema do
circuito do projeto no EAGLE e depois montei-o numa placa de ensaio. A seguir, comecei a
fazer um código simples para fazer os testes do circuito e ver se estava tudo a funcionar
corretamente. Para programar, utilizei o programa WinAXEpad. Não funcionou logo, mas
após pensar, detetei o problema e consegui resolvê-lo, ao testar o programa novamente, já
funcionou. Como já estava tudo a funcionar bem, comecei a desenvolver o código final para o
projeto, quando acabei o código final e ficou tudo a funcionar corretamente, passei para a
elaboração deste relatório.
-7-
2.3. Execução do projeto
Neste subcapítulo irei começar por apresentar o esquemático do circuito, de seguida mostro
uma fotografia do meu trabalho montado em placas de ensaio, a lista de material utilizado, a
maqueta, utilizando um mecanismo de digitalizador e impressora, o fluxograma do
funcionamento simplificado do meu projeto e, por fim, a listagem do código desenvolvido.
Figura 6: Esquemático do trabalho.
Na figura a baixo apresenta-se uma fotografia do meu projeto. Nesta fotografia podemos ver
todo o circuito montado em placas de ensaio e que funciona conforme o estipulado.
-8-
Figura 7: Circuito do projeto concluído.
Segue-se a listagem do material utilizado para realizar o circuito de comando do posicionador
X(Y)-Z.
Tabela 1 – Lista de material
Item n.º
1
Nome
R2,
R3,
R4,
R6,
Quantidade
Descrição/Valor
5
Resistência de 10kΩ ¼W
3
Resistência de 220Ω ¼W
R9
2
R7, R10,
R11
-9-
3
R1
1
Resistência de 100Ω ¼W
4
R5
1
Resistência de 22kΩ ¼W
5
R8
1
Resistência de 4,7kΩ ¼W
6
C5
1
Condensador eletrolítico de 2200μF 35V
7
C7
1
Condensador eletrolítico de 100μF 16V
8
C1, C2
2
Condensador cerâmico de 22pF
12
Condensador cerâmico de 100nF
1
Díodo rápido 1N4148
C3,
9
C4,
C6,
C8..16
10
D1
11
D2..17£
12
B1
1
Ponte retificadora KBU8M
13
T2
1
Transístor bipolar NPN de silício BC337
14
P1
1
Resistência ajustável multivolta vertical de 10kΩ
15
Q2
1
Cristal de quartzo de 4MHz
16
OK1
1
Fotointerruptor SFH9301
17
TR1
1
Transformador 230V AC/12V 4A AC
18
DIS1
1
IC3
1
Circuito integrado regulador de tensão MC7805
2£
Circuito integrado L298N£
19
£
20
21§
IC1£,
IC2
£
IC1§,
IC2§
16£
2§
22
IC4
1
23
F1
1
Díodo Schottky 1N5822£
Mostrador de cristal líquido (LCD) de 2 linhas × 16
carateres
Circuito integrado com andar de comutação para cargas
indutivas ULN2068§
Microcontrolador PICAXE-40X
Fusível rápido de 250mA com suporte para placa de
circuito impresso
- 10 -
24
J1
1
Joystick do tipo utilizado no comando da Playstation
25
K1
1
Relé Finder 40.52 para circuito impresso
26
LED1
1
LED amarelo Ø5mm
27
LED2
1
LED verde Ø5mm
28§
M1§, M2§
2§
Motor de passo unipolar PM4222-09§
29£
M1£, M2£
2£
Motor de passo bipolar£
30
SW1
1
Interruptor minipatilha com rolete
31
S1
1
Interruptor DPST de 4 pinos (ON/OFF) do tipo alavanca
32
CON2
1
Jack estéreo fêmea Ø3,5mm
33
CON3
1
CON10
1
34
CON1,
35
CON4,
3
CON13
36
§
37
CON14
CON5§,
CON7§
£
38
39
40
CON5£,
CON7£
CON15
CON12
1
2§
2£
1
1
Régua de 3 terminais macho para circuito impresso
(jumper)
Barra de 2 ligadores para circuito impresso com
intervalo de 5mm
intervalo de 5mm
intervalo de 5mm
intervalo de 5mm§
intervalo de 5mm£
Régua de 6 terminais macho para circuito impresso
(jumper)
Ficha mini-DIN fêmea de 6 pinos para teclado PS/2
§
Opcional, montar apenas quando utilizar motores de passo unipolares (5 ou 6 fios); £ Opcional, montar apenas
quando utilizar motores de passo bipolares (4 fios).
- 11 -
Para construir a maqueta do posicionador X(Y)-Z propriamente dito, utilizei os mecanismos
de um digitalizador (scanner) e de uma impressora que já não funcionavam, que resultou no
que se pode ver na figura 8.
Figura 8: Maqueta do posicionamento construido.
Na figura 3 encontra-se o fluxograma do meu projeto. O fluxograma explica de uma forma
resumida e clara todo o funcionamento do meu projeto.
- 12 -
Figura 9: Fluxograma simplificado do programa.
De seguida, lista-se o código do programa desenvolvido no âmbito do meu projeto:
- 13 -
;#########################################################################
;
; Nome do programa:
Posicionador X(Y)-Z
;
;
; Descrição:
Código do programa para o projeto de um posicionador
;
X(Y)-Z comandado por um microcontrolador PICAXE-40X. O
;
movimento horizontal transversal (longitudinal) – X(Y)
;
é assegurado por um motor de passo bipolar e o
;
vertical(Z) por um outro motor de passo mas do tipo
;
unipolar. A interface com os
;
humanos (output) é feita por um mostrador alfanumérico
;
de cristal líquido (LCD). Para introdução dos dados de
;
operação (input) no sistema recorre-se a um teclado
;
numérico de computador com ligação PS/2 e a um joystick
;
analógico idêntico ao utilizado nos comandos das
;
consolas de jogos.
;
;
; Autor:
6 - João Santos
;
; Orientador:
Prof. Paulo Santos
;
; Turma:
3.º IE
;
; Disciplina:
Eletricidade e Eletrónica;
;
Prova de Aptidão Profissional (PAP)
;
; Curso:
C P de Técnico de Instalações Elétricas
;
; Escola:
;
; Data:
04 de fevereiro de 2013
;
;
;#########################################################################
;
- 14 -
; guarda mensagem inicial para o LCD na memória EEPROM
eeprom 0,("Posicionador Y-Z")
eeprom 16,("Joao Santos
")
; guarda outras mensagens para o LCD na memória EEPROM
eeprom 32,("Modo manual
")
eeprom 48,("Qual o armario? ")
eeprom 64,("Qual prateleira?")
eeprom 80,("### AGUARDE! ###")
eeprom 96,("Recolha produto ")
eeprom 112,("A inicializar...")
; Definição dos pinos de entrada
symbol JOY_SW = pin0
symbol REF_VER = pin1
symbol REF_HOR = pin2
; definição das constantes utilizadas no programa
symbol HOR_STEP_TIME = 4
symbol VER_STEP_TIME = 25
; definição das variáveis utilizadas no programa
symbol lcdchar = b2
symbol lcdtmp = b3
symbol counter = b4
symbol mode = b5
symbol press = b6
symbol joy = b7
symbol hor_pos = b8
symbol ver_pos = b9
symbol hor_target = w5
symbol ver_target = w6
- 15 -
let dirsC = %11111111
inicio:
; define todos os pinos do porto C como saídas
; início do programa
mode = 0
; define o modo de operação (0 - Automático, 1 - Manual)
press = 0 ; inicializa variável para detetar a pressão prolongada da
;
tecla do joystick
gosub lcdinit
; inicializa o módulo do mostrador alfanumérico (LCD)
gosub userchars
gosub title
; define e mostra os carateres de utilizador (3..6)
; mostra mensagem inicial com título do projeto e nome
;
do autor
lcdchar = 1
; limpa o visor do mostrador alfanumérico (LCD)
gosub wrinst
; envia o comando para o módulo do mostrador
;
lcdchar = 128
; coloca o cursor de escrita no início da primeira linha
;
gosub wrinst
alfanumérico (LCD)
(topo)
;
alfanumérico (LCD)
; percorre os endereços da memória EEPROM e envia os carateres para o
;
módulo LCD
for counter = 112 to 127
read counter, lcdchar
gosub wrchar
next counter
high portc 0
; acende o LED de sinalização
low portc 1
; desbloqueia a pinça de recolha do produto
do while REF_VER = 0
; retorna o carro vertical à sua posição de
;
gosub ver_step_down
referência
; desce o carro vertical um passo
- 16 -
loop
ver_pos = 0
; coloca a zero o valor da posição vertical
do while REF_HOR = 0
; retorna o carro horizontal à sua posição de
;
referência
gosub hor_step_backward
; recua o carro horizontal um passo
loop
hor_pos = 0
; coloca a zero o valor da posição horizontal
low portc 0
; apaga o LED de sinalização
main:
; rotina principal do programa
; trata da mudança de modo de operação premindo o botão do joystick
if JOY_SW = 1 then
; se o botão do joystick estiver premido
if mode = 0 then
; se estiver no modo automático
mode = 1
; muda para modo manual
else
; senão, se estiver no modo manual
mode = 0
; muda para modo automático
end if
lcdchar = 1
gosub wrinst
;
lcdchar = 128
alfanumérico (LCD)
; coloca o cursor de escrita no início da
;
gosub wrinst
primeira linha (topo)
;
alfanumérico (LCD)
; percorre os endereços da memória EEPROM e envia os carateres para
;
o módulo LCD
gosub wrchar
next counter
lcdchar = 193
; coloca o cursor de escrita na segunda coluna da
;
gosub wrinst
segunda linha
;
alfanumérico (LCD)
- 17 -
lcdchar ="Y"
gosub wrchar
lcdchar = 198
; coloca o cursor de escrita na sétima coluna da
;
gosub wrinst
segunda linha
;
alfanumérico (LCD)
lcdchar ="Z"
gosub wrchar
lcdchar ="E"
gosub wrchar
lcdchar ="R"
gosub wrchar
lcdchar ="O"
gosub wrchar
lcdchar = 206
; coloca o cursor de escrita na décima quinta
;
gosub wrinst
coluna da segunda linha
;
alfanumérico (LCD)
lcdchar ="Z"
gosub wrchar
; aguarda até que que se solte o botão do joystick
do
loop while JOY_SW = 1
end if
if mode = 0 then
; se estiver no modo automático
; lê a posição horizontal desejada
lcdchar = 1
gosub wrinst
;
lcdchar = 128
alfanumérico (LCD)
; coloca o cursor de escrita no início da
;
gosub wrinst
primeira linha (topo)
;
alfanumérico (LCD)
; percorre os endereços da memória EEPROM e envia os carateres para
;
o módulo LCD
if counter = 58 then
; se for o décimo primeiro caráter do
- 18 -
;
lcdchar = 3
; envia o caráter de utilizador
;
else
título
correspondente
; senão, lê e envia os carateres guardados na memória
;
EEPROM
end if
gosub wrchar
next counter
lcdchar = 192
; coloca o cursor de escrita na primeira
;
gosub wrinst
coluna da segunda linha
;
alfanumérico (LCD)
lcdchar ="Y"
gosub wrchar
lcdchar =" "
gosub wrchar
lcdchar ="("
gosub wrchar
lcdchar ="1"
gosub wrchar
lcdchar ="."
gosub wrchar
lcdchar ="."
gosub wrchar
lcdchar ="9"
gosub wrchar
lcdchar =")"
gosub wrchar
lcdchar =":"
gosub wrchar
lcdchar =" "
gosub wrchar
y_jump:
keyin
; aguarda que seja premida uma tecla
if keyvalue = $45 or keyvalue = $70 then
hor_target = 0
lcdchar ="0"
- 19 -
else
hor_target = 1
lcdchar ="1"
else
if keyvalue = $1E or keyvalue = $72 then
hor_target = 2
lcdchar ="2"
else
if keyvalue = $26 or keyvalue = $7A then
hor_target = 3
lcdchar ="3"
else
if keyvalue = $25 or keyvalue = $6B then
hor_target = 4
lcdchar ="4"
else
hor_target = 5
lcdchar ="5"
else
hor_target = 6
lcdchar ="6"
else
if keyvalue = $3D or keyvalue = $6C then
hor_target = 7
lcdchar ="7"
else
hor_target = 8
lcdchar ="8"
else
if keyvalue = $46 or keyvalue = $7D then
hor_target = 9
lcdchar ="9"
else
goto y_jump
end if
- 20 -
end if
end if
end if
end if
end if
end if
end if
end if
end if
gosub wrchar
; lê a posição vertical desejada
lcdchar = 1
gosub wrinst
;
lcdchar = 128
; coloca o cursor de escrita no início da primeira
;
gosub wrinst
alfanumérico (LCD)
linha (topo)
;
alfanumérico (LCD)
; percorre os endereços da memória EEPROM e envia os carateres para o
;
módulo LCD
gosub wrchar
next counter
lcdchar = 192
; coloca o cursor de escrita na primeira coluna da
;
gosub wrinst
segunda linha
;
alfanumérico (LCD)
lcdchar ="Z"
gosub wrchar
lcdchar =" "
gosub wrchar
lcdchar ="("
gosub wrchar
lcdchar ="1"
gosub wrchar
lcdchar ="."
gosub wrchar
- 21 -
lcdchar ="."
gosub wrchar
lcdchar ="9"
gosub wrchar
lcdchar =")"
gosub wrchar
lcdchar =":"
gosub wrchar
lcdchar =" "
gosub wrchar
z_jump:
keyin
; aguarda que seja premida uma tecla
ver_target = 0
lcdchar ="0"
else
ver_target = 1
lcdchar ="1"
else
ver_target = 2
lcdchar ="2"
else
if keyvalue = $26 or keyvalue = $7A then
ver_target = 3
lcdchar ="3"
else
if keyvalue = $25 or keyvalue = $6B then
ver_target = 4
lcdchar ="4"
else
ver_target = 5
lcdchar ="5"
else
ver_target = 6
- 22 -
lcdchar ="6"
else
if keyvalue = $3D or keyvalue = $6C then
ver_target = 7
lcdchar ="7"
else
ver_target = 8
lcdchar ="8"
else
if keyvalue = $46 or keyvalue = $7D then
ver_target = 9
lcdchar ="9"
else
goto z_jump
end if
end if
end if
end if
end if
end if
end if
end if
end if
end if
gosub wrchar
; vai para a posição desejada
lcdchar = 1
gosub wrinst
;
lcdchar = 128
; coloca o cursor de escrita no início da primeira
;
gosub wrinst
alfanumérico (LCD)
linha (topo)
;
alfanumérico (LCD)
gosub wrchar
- 23 -
next counter
; avança o carro horizontal para a posição desejada
hor_target = hor_target * SCALE
; reescala a posiçao horizontal
do while hor_pos < hor_target ; avança o carro horizontal até à posição
;
do armário
gosub hor_cm_forward ; avança o carro horizontal um centímetro
loop
; sobe o carro vertical para a posição desejada
ver_target = ver_target * SCALE
; reescala a posiçao vertical
do while ver_pos < ver_target ; sobe o carro vertical até à posição da
;
prateleira
gosub ver_cm_up ; sobe o carro vertical um centímetro
loop
; pega o produto
high portc 1
; aciona a pinça de recolha do produto
wait 5
; aguarda o tempo necessário à recolha do produto
; vai para a posição de referência
; desce o carro vertical para a sua posição de referência (ZERO)
do while REF_VER = 0
; retorna o carro vertical à sua posição de
;
gosub ver_step_down
referência
loop
ver_pos = 0
; coloca a zero o valor da posição vertical
; recua o carro horizontal até à posição de referência (ZERO)
do while REF_HOR = 0
; retorna o carro horizontal à sua posição de
;
referência
loop
hor_pos = 0
; coloca a zero o valor da posição horizontal
; solta o produto
low portc 1
; desbloqueia a pinça de recolha do produto
- 24 -
; mostra mensagem de recolha do produto
lcdchar = 1
gosub wrinst
;
lcdchar = 128
;
gosub wrinst
alfanumérico (LCD)
(topo)
;
alfanumérico (LCD)
gosub wrchar
next counter
pause 3000
; aguarda o tempo necessário à leitura da mensagem
else
; caso esteja no modo manual
lcdchar = 192
; coloca o cursor na primeira coluna da segunda linha
gosub wrinst
;
alfanumérico (LCD)
readadc 0, joy
if joy < 64 and REF_HOR = 0 then
lcdchar = 200
; caráter "seta para a esquerda"
else
lcdchar = " "
end if
gosub wrchar
lcdchar = 194
; coloca o cursor na terceira coluna da segunda linha
gosub wrinst
;
alfanumérico (LCD)
if joy > 192 then
lcdchar = 199
; caráter "seta para a direita"
gosub hor_step_forward
; avança o carro horizontal um passo
else
lcdchar = " "
end if
gosub wrchar
- 25 -
lcdchar = 197
; coloca o cursor na sexta coluna da segunda linha
gosub wrinst
;
alfanumérico (LCD)
if REF_HOR = 1 then
lcdchar = "*"
else
lcdchar = " "
end if
gosub wrchar
lcdchar = 202
; coloca o cursor na décima primeira coluna da segunda
;
gosub wrinst
linha
;
alfanumérico (LCD)
if REF_VER = 1 then
lcdchar = "*"
else
lcdchar = " "
end if
gosub wrchar
lcdchar = 205
; coloca o cursor na décima quarta coluna da segunda
;
gosub wrinst
linha
;
alfanumérico (LCD)
readadc 1, joy
if joy < 64 and REF_VER = 0 then
lcdchar = 6
; caráter "seta para baixo" definido pelo
; utilizador
gosub ver_step_down
else
lcdchar = " "
end if
gosub wrchar
lcdchar = 207
; coloca o cursor na décima sexta coluna da segunda
;
gosub wrinst
linha
- 26 -
;
alfanumérico (LCD)
if joy > 192 then
lcdchar = 7
; caráter "seta para cima" definido pelo utilizador
gosub ver_step_up
; sobe o carro vertical um passo
else
lcdchar = " "
end if
gosub wrchar
end if
pause 150
; aguarda algum tempo para tornar o funcionamento agradável
;debug
; envia através da ligação série (cabo de programação)
;
goto main
o estado das variáveis
; volta ao início da rotina principal do programa
; =====================================================================
;
S U B R O T I N A S
; =====================================================================
; ===== Inicialização do módulo do mostrador alfanumérico (LCD) ========
lcdinit:
pinsc = %00000000
; coloca todas as saídas do porto C no nível lógico
;
pause 200
; aguarda 200 milissegundos para que a tensão de
;
pinsc = %00110000
alimentação estabilize
; envia sequência de inicialização para o módulo do
;
gosub pulsing
baixo (0)
mostrador alfanumérico (LCD)
; envia três vezes 48 - decimal, $30 - hexadecimal,
;
%00110000 - binário
gosub pulsing
gosub pulsing
pinsc = %00100000
; envia 32 - decimal, $20 -hexadecimal, %00100000 ;
binário para modo de comunicação de 4 bits
- 27 -
gosub pulsing
gosub pulsing
; envia novamente %0010 (os restantes bits são
;
pinsc = %10000000
ignorados no modo de 4 bits)
; envia %1000 para modo de 2 linhas com matriz de
;
carateres de 5x7 pontos
gosub pulsing
lcdchar = %00000110 ; define movimento do cursor da esquerda para a
;
gosub wrinst
direita, incrementando a posição
;
alfanumérico (LCD)
lcdchar = %00001100 ; ativa o visor mas com o cursor invisível
gosub wrinst
;
return
alfanumérico (LCD)
; retorna da subrotina
pulsing:
; envia pulso para a entrada Enable (pino 6) do módulo do mostrador
;
alfanumérico (LCD)
high portc 3
pause 1
low portc 3
pause 10
; aguarda 10 milissegundos
return
; == Envio de um caráter para o módulo do mostrador alfanumérico (LCD) =
wrchar:
lcdtmp = lcdchar & %11110000
; mascara os dados a enviar (só
;
interessam os 4 bits mais
;
significativos)
pinsc = lcdtmp
; atualiza o estado dos pinos de saída do porto C
high portc 2
; leva a entrada RS do módulo do mostrador
;
alfanumérico ao nível lógico alto
- 28 -
;
alfanumérico (escrita de dados na RAM do módulo LCD)
high portc 3
pause 1
low portc 3
lcdtmp = lcdchar * 16
; desloca 4 bits para esquerda, ou seja, os 4
;
bits menos significativos passam para os 4
;
bits mais significativos para envio
lcdtmp = lcdtmp & %11110000
;
;
significativos)
pinsc = lcdtmp
high portc 2
;
alfanumérico para o nível lógico alto
;
high portc 3
pause 1
low portc 3
return
; == Envio de um comando para o módulo do mostrador alfanumérico (LCD) =
wrinst:
lcdtmp = lcdchar & %11110000
;
;
significativos)
pinsc = lcdtmp
low portc 2
; baixa a entrada RS do módulo do mostrador
;
alfanumérico ao nível lógico baixo
;
high portc 3
pause 1
low portc 3
lcdtmp = lcdchar * 16
; desloca 4 bits para esquerda, ou seja, os 4
;
bits menos significativos passam para os 4
;
bits mais significativos para envio
lcdtmp = lcdtmp & %11110000
- 29 -
pinsc = lcdtmp
;
;
significativos)
;
high portc 3
pause 1
low portc 3
high portc 2
;
return
alfanumérico para o nível lógico alto
; == Escreve mensagem inicial no visor do mostrador alfanumérico (LCD) =
title:
lcdchar = 1
gosub wrinst
;
lcdchar = 128
;
gosub wrinst
alfanumérico (LCD)
(topo)
;
alfanumérico (LCD)
; ciclo para leitura da memória EEPROM
; percorre todas as posições da memória onde
;
se encontra a mensagem a mostrar
; lê o código do caráter a mostrar
;
gosub wrchar
; vai para a subrotina de envio para o
;
next counter
lcdchar = 192
módulo do mostrador alfanumérico (LCD)
; repete o ciclo até à última posição pretendida
; coloca o cursor de escrita no início da segunda linha
;
gosub wrinst
previamente guardado na memória EEPROM
(baixo)
;
alfanumérico (LCD)
- 30 -
; ciclo para leitura da memória EEPROM
; percorre todas as posições da memória
;
if counter = 18 then
onde se encontra a mensagem a mostrar
; se for o terceiro caráter da segunda linha
;
lcdchar = 4
do título
; envia o caráter de utilizador
;
else
correspondente
; senão, lê e envia os carateres guardados na memória
;
EEPROM
; lê o código do caráter a mostrar
;
previamente guardado na memória
;
EEPROM
end if
gosub wrchar
; vai para a subrotina de envio para o módulo do
;
next counter
; repete o ciclo até à última posição pretendida
pause 2000
; aguarda que a mensagem seja lida pelo utilizador
lcdchar = 1
gosub wrinst
;
return
alfanumérico (LCD)
; == Define e mostra os carateres de utilizador (0..6) do LCD =========
userchars:
lcdchar = 3 * 8 | $40
; programa o quarto caráter definido pelo
;
gosub wrinst
utilizador
;
alfanumérico (LCD)
lcdchar = %00010 : GOSUB wrchar
;
;
#
;
###
;
#
;
####
- 31 -
#
; #
;
;
lcdchar = 4 * 8 | $40
####
; programa o quinto caráter definido pelo
;
gosub wrinst
#
utilizador
;
alfanumérico (LCD)
;
; # ##
;
;
#
;
####
; #
;
;
lcdchar = 5 * 8 | $40
#
###
#
####
; programa o sexto caráter definido pelo
;
gosub wrinst
#
utilizador
;
alfanumérico (LCD)
;
#
;
###
; # # #
;
#
;
#
;
#
;
#
;
lcdchar = 6 * 8 | $40
; programa o sétimo caráter definido pelo
;
gosub wrinst
utilizador
;
alfanumérico (LCD)
;
#
;
#
- 32 -
;
#
;
#
; # # #
;
###
;
#
;
lcdchar = 1
gosub wrinst
;
lcdchar = 128
; coloca o cursor de escrita no início da segunda linha
;
gosub wrinst
alfanumérico (LCD)
(baixo)
;
alfanumérico (LCD)
lcdchar = 3
; mostra o quarto caráter definido pelo utilizador
gosub wrchar
;
lcdchar = 4
; mostra o quinto caráter definido pelo utilizador
gosub wrchar
;
lcdchar = 5
; mostra o sexto caráter definido pelo utilizador
gosub wrchar
;
lcdchar = 6
; mostra o sétimo caráter definido pelo utilizador
gosub wrchar
;
pause 3000
; aguarda 3 segundos para permitir a visualização
lcdchar = 1
gosub wrinst
;
return
alfanumérico (LCD)
- 33 -
; ===== Avança o carro horizontal um passo ============================
hor_step_forward:
high 4,7
; liga a +VS os terminais A e /B do motor de passo bipolar
low 5,6
; liga a GND os restantes terminais do motor de passo bipolar
pause HOR_STEP_TIME
; aguarda o tempo do passo
high 5,7
; liga a +VS os terminais /A e /B do motor de passo bipolar
low 4,6
pause HOR_STEP_TIME
high 5,6
; liga a +VS os terminais /A e B do motor de passo bipolar
low 4,7
pause HOR_STEP_TIME
high 4,6
; liga a +VS os terminais A e B do motor de passo bipolar
low 5,7
pause HOR_STEP_TIME
return
; ===== Recua o carro horizontal um passo =============================
hor_step_backward:
high 5,6
low 4,7
pause HOR_STEP_TIME
high 5,7
low 4,6
pause HOR_STEP_TIME
high 4,7
low 5,6
pause HOR_STEP_TIME
high 4,6
low 5,7
pause HOR_STEP_TIME
return
; ===== Sobe o carro vertical um passo ================================
- 34 -
ver_step_up:
high 0,3 ; liga a GND os terminais A e /B do motor de passo unipolar
low 1,2
; liga a +VS os restantes terminais do motor de passo unipolar
pause VER_STEP_TIME
high 1,3 ; liga a GND os terminais /A e /B do motor de passo unipolar
low 0,2
pause VER_STEP_TIME
high 1,2 ; liga a GND os terminais /A e B do motor de passo unipolar
low 0,3
pause VER_STEP_TIME
high 0,2 ; liga a GND os terminais A e B do motor de passo unipolar
low 1,3
pause VER_STEP_TIME
return
; ===== Desce o carro vertical um passo ===============================
ver_step_down:
low 0,3
pause VER_STEP_TIME
low 0,2
pause VER_STEP_TIME
low 1,2
pause VER_STEP_TIME
low 1,3
pause VER_STEP_TIME
return
; ===== Avança o carro horizontal um centímetro (cm) ==================
;
; Movimento horizontal, motor bipolar com desmultiplicação (mecanismo do
;
digitalizador)
; Andar de potência com o circuito integrado L293D
- 35 -
; Alimentar VCC2 a 3,3V
; Cores dos fios (Castanho-Laranja-Preto-Amarelo)
; Linhas do L293D (1-4-2-3)
; Pinos do PICAXE-40X (Output 4-5-6-7)
;
hor_cm_forward:
for b1 = 0 to 120
; início do ciclo
high 4,7
low 5,6
pause HOR_STEP_TIME
high 5,7
low 4,6
pause HOR_STEP_TIME
high 5,6
low 4,7
pause HOR_STEP_TIME
high 4,6
low 5,7
pause HOR_STEP_TIME
next b1
; repete o ciclo
hor_pos = hor_pos + 1
; incrementa a variável de posição do carro
;
return
horizontal
; ===== Sobe o carro vertical um centímetro (cm) ======================
;
; Movimento vertical, motor unipolar (PM4222-09) sem desmultiplicação
; Andar de potência com o circuito integrado ULN2068B
; Alimentar +12V no terminal comum do motor e nos pinos 1 (K) e 9 (K) do
;
ULN2068B
; Cores dos fios (Castanho-Laranja-Preto-Amarelo-Vermelho)
; Linhas do ULN2068B (1-4-2-3)
; Pinos do PICAXE-40X (Output 0-1-2-3)
;
ver_cm_up:
for b1 = 0 to 4
; início do ciclo
- 36 -
low 1,2
pause VER_STEP_TIME
low 0,2
pause VER_STEP_TIME
low 0,3
pause VER_STEP_TIME
low 1,3
pause VER_STEP_TIME
next b1
; repete o ciclo
ver_pos = ver_pos + 1
; incrementa a variável de posição do carro
;
return
vertical
; =====================================================================
- 37 -
3. Conclusão
Ao longo do meu percurso escolar percebi que para trabalhar com equipamento eletrónico,
resolver problemas, é preciso ser persistente. Também aprendi bastante sobre trabalhar em
equipa e ser responsável pelo material que me é disponibilizado e confiado.
Durante a construção do meu projeto deparei-me com certos problemas. O primeiro problema
foi decidir como iria fazer a maqueta, e o segundo foi a elaboração do código, mas com uns
ajustes lá consegui acertar com ambos.
Para finalizar, não apresentei o meu projeto com placa de circuito impresso, porque não
consegui encontrar as condições necessárias, nem tempo para a conseguir fazer.
- 38 -
Bibliografia
[1]
How
Stepper
Motors
Work,
acedida
a
05
de
março
de
2013,
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http://pcbheaven.com/wikipages/How_Stepper_Motors_Work/?p=0.
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Sítio de Internet da Revolution Education Ltd, acedida a 05 de março de 2013, em
http://www.picaxe.com.
[3]
Sítio de Internet da empresa Mecalux, S.A. – Armazéns automáticos, acedida a 05 de
março de 2013, em http://www.mecalux.pt/solucoes-de-armazenagem/armazensautomaticos.
[4]
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http://www.slideshare.net/Comunidade_Lean_Thinking/gesto-de-armazns.
[5]
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http://pt.wikipedia.org/wiki/Gestão_do_armazém.
[6]
Portal Educação (Brasil) – Sistemas WMS e a automatização de armazéns, acedida a
07
de
março
de
2013,
em
https://www.portaleducacao.com.br/diaadia/artigos/15349/sistemas-wms-e-aautomatizacao-de-armazens.
[7]
Sítio de Internet da empresa Power Automation Systems, acedida a 07 de março de
2013, em http://www.powerautomationsystems.com.
[8]
Sítio de Internet da empresa KIVA Systems LLC, acedida a 07 de março de 2013, em
http://www.kivasystems.com/solutions.
[9]
Wikipedia
–
Warehouse,
acedida
a
11
de
março
de
2013,
em
http://en.wikipedia.org/wiki/Warehouse.
[10]
Wiki Engenharia – Armazéns Automáticos, acedida a 11 de março de 2013, em
http://wiki.ued.ipleiria.pt/wikiEngenharia/index.php/Armaz%C3%A9ns_Autom
%C3%A1ticos.
[11]
Inside the Automated Warehouse, acedida a 11 de março de 2013, em
- 39 -
http://www.inboundlogistics.com/cms/article/inside-the-automated-warehouse.
[12]
Sítio de Internet da empresa Egemin Automation NV – Automated warehouse and
distribution solutions, acedida a 11 de março de 2013, em http://www.egeminautomation.com/en/automation/material-handling-automation_hasolutions/automated-warehouse-systems.
[13]
Automated Warehouse Automated Warehouses by FATA Automation, acedida a 11 de
março de 2013, em http://www.automatedwarehouse.net.
[14]
The Guardian – Marks & Spencer opens automated warehouse for online sales,
acedida
a
16
de
maio
de
2013,
em
http://www.guardian.co.uk/business/2013/may/08/marks-spencer-online-warehouse.
[15]
PR Newswire – Texas Instruments becomes first semiconductor company to install
AutoStore® automated warehouse system, acedida a 06 de junho de 2013, em
http://www.prnewswire.com/news-releases/texas-instruments-becomes-firstsemiconductor-company-to-install-autostore-automated-warehouse-system210181701.html.
- 40 -
Anexos
- 41 -
Anexo 1 – Folhas de dados dos principais componentes
1N4148
–
Díodo rápido, VRRM=100V, IF=300mA, VF=1V
1N5822
–
Díodo retificador de Schottky, VRRM=40V, IF(AV)=3A, VF=0,525V
KBU8M
–
Ponte retificadora, VRRM=1000V, IF(AV)=8A
BC337
–
Transístor bipolar NPN de silício, VCEO=45V, IC=800mA
SFH9301
–
Fotointerruptor, VR=5V IF(DC)=60mA, VCE=30V IC=50mA
MC7805
–
Regulador de tensão positiva, VI=35V, VO=5V, IO=1A
PM4222-09
–
Motor de passo unipolar, tensão nominal de 24V, ângulo do passo 7,5º,
resistência por fase 100Ω
L298
–
Ponte em H dupla, VSS=5V, VS=46V, IO=2A
ULN2068
–
Andar de comutação para cargas indutivas, VS=5V, VO=50V, IO=1,5A
74HC595
–
Registo de deslocamento de 8-bit com entrada série e saída paralela e
trinco de saída
PICAXE-40X –
Microcontrolador de 8 bits (especificações, circuito de comunicação
série com o computador e pinagem)
Mostrador alfanumérico de cristal líquido (LCD) de 2 linhas × 16
carateres
Relé Finder 40.52 para circuito impresso
- 42 -
1N/FDLL 914/A/B / 916/A/B / 4148 / 4448
Small Signal Diode
LL-34
DO-35
THE PLACEMENT OF THE EXPANSION GAP
HAS NO RELATIONSHIP TO THE LOCATION
OF THE CATHODE TERMINAL
Cathode is denoted with a black band
LL-34 COLOR BAND MARKING
DEVICE
1ST BAND 2ND BAND
FDLL914
BLACK
BROWN
FDLL914A
BLACK
GRAY
FDLL914B
BROWN
BLACK
FDLL916
BLACK
RED
FDLL916A
BLACK
WHITE
FDLL916B
BROWN
BROWN
FDLL4148
BLACK
BROWN
FDLL4448
BROWN
BLACK
-1st band denotes cathode terminal
and has wider width
Absolute Maximum Ratings* T =25°C unless otherwise noted
a
Symbol
Parameter
Value
Units
VRRM
Maximum Repetitive Reverse Voltage
100
V
IO
Average Rectified Forward Current
200
mA
IF
DC Forward Current
300
mA
if
Recurrent Peak Forward Current
400
mA
IFSM
Non-repetitive Peak Forward Surge Current
Pulse Width = 1.0 second
Pulse Width = 1.0 microsecond
1.0
4.0
A
A
TSTG
Storage Temperature Range
-65 to + 175
°C
TJ
Operating Junction Tempera
-65 to + 175
°C
* These ratings are limiting values above which the serviceability of the diode may be impaired.
NOTES:
1) These ratings are based on a maximum junction temperature of 200 degrees C.
2) These are steady state limits. The factory should be consulted on applications involving pulsed or low duty cycle operations.
Thermal Characteristics
Symbol
Max.
Parameter
1N/FDLL 914/A/B / 4148 / 4448
Units
PD
Power Dissipation
500
mW
RθJA
Thermal Resistance, Junction to Ambient
300
°C/W
©2007 Fairchild Semiconductor Corporation
1N/FDLL 914/A/B / 916/A/B / 4148 / 4448 Rev. B2
1
www.fairchildsemi.com
1N/FDLL 914/A/B / 916/A/B / 4148 / 4448 Small Signal Diode
January 2007
Symbol
TA=25°C unless otherwise noted
Parameter
VR
Breakdown Voltage
VF
Forward Voltage
IR
Reverse Leakage
CT
Total Capacitance
1N916A/B/4448
1N914A/B/4148
trr
Test Conditions
1N914B/4448
1N916B
1N914/916/4148
1N914A/916A
1N916B
1N914B/4448
Reverse Recovery Time
Min.
IR = 100µA
IR = 5.0µA
100
75
IF = 5.0mA
IF = 5.0mA
IF = 10mA
IF = 20mA
IF = 20mA
IF = 100mA
620
630
Max.
Units
V
V
720
730
1.0
1.0
1.0
1.0
mV
mV
V
V
V
V
VR = 20V
VR = 20V, TA = 150°C
VR = 75V
25
50
5.0
nA
µA
µA
VR = 0, f = 1.0MHz
VR = 0, f = 1.0MHz
2.0
4.0
pF
pF
IF = 10mA, VR = 6.0V (600mA)
Irr = 1.0mA, RL = 100Ω
4.0
ns
* Non-recurrent square wave PW = 8.3ms
Typical Characteristics
120
160
o
o
Ta= 25 C
[nA]
150
100
140
80
Reverse Current, I
Reverse Voltage, V
R
R
[V]
Ta=25 C
130
120
60
40
20
110
1
2
3
5
10
20
30
50
0
100
10
20
30
50
Reverse Voltage, VR [V]
Reverse Current, IR [uA]
70
100
GENERAL RULE: The Reverse Current of a diode will approximately
double for every ten (10) Degree C increase in Temperature
Figure 1. Reverse Voltage vs Reverse Current
BV - 1.0 to 100µA
Figure 2. Reverse Current vs Reverse Voltage
IR - 10 to 100V
750
550
o
Ta= 25 C
o
650
Forward Voltage, V
Forward Voltage, V
450
400
350
300
250
700
F
[mV]
500
R
[mV]
Ta= 25 C
600
550
500
450
1
2
3
5
10
20
30
50
0.1
100
Forward Current, IF [uA]
0.3
0.5
1
2
3
5
10
Forward Current, IF [mA]
Figure 3. Forward Voltage vs Forward Current
VF - 1 to 100µA
VF - 0.1 to 10mA
2
1N/FDLL 914/A/B / 916/A/B / 4148 / 4448 Rev. B2
0.2
Electrical Characteristics*
(Continued)
900
1.6
o
Forward Voltage, V F [mV]
[mV]
Ta= 25 C
Typical
800
o
Ta= -40 C
700
Forward Voltage, V
F
1.4
1.2
1.0
0.8
o
Ta= 25 C
600
500
o
Ta= +65 C
400
300
0.6
10
20
30
50
100
200
300
500
800
0.01
0.3
0.1
0.03
3
1
10
VF - 10 to 800mA
Figure 6. Forward Voltage vs Ambient Temperature
VF - 0.01 - 20 mA (- 40 to +65°C)
4.0
0.90
o
Ta = 25 C
[ns]
o
3.5
Reverse Recovery Time, t
Total Capacitance (pF)
rr
TA = 25 C
0.85
0.80
3.0
2.5
2.0
1.5
1.0
10
0.75
0
2
4
6
8
10
12
14
20
30
40
50
60
Reverse Recovery Current, Irr [mA]
REVERSE VOLTAGE (V)
IF = 10mA , IRR = 1.0 mA , Rloop = 100 Ohms
Figure 8. Reverse Recovery Time vs
Reverse Recovery Current
Figure 7. Total Capacitance
500
Power Dissipation, PD [mW]
500
400
Current (mA)
400
DO-35
300
300
IF(
AV)
200
100
- AVE
RAG
E RE
CTIF
IED C
URRE
NT mA
SOT-23
200
100
0
0
0
50
100
0
150
100
150
200
Temperature [ C]
Ambient Temperature ( C)
Figure 10. Power Derating Curve
Figure 9. Average Rectified Current (IF(AV))
vs Ambient Temperature (TA)
3
1N/FDLL 914/A/B / 916/A/B / 4148 / 4448 Rev. B2
50
o
o
1N5820-1N5822
1N5820 - 1N5822
Features
•
3.0 ampere operation at TA = 95°C
with no thermal runaway.
•
For use in low voltage, high
frequency inverters free
wheeling, and polarity
protection applications.
DO-201AD
COLOR BAND DENOTES CATHODE
Schottky Rectifiers
Absolute Maximum Ratings*
Symbol
TA = 25°C unless otherwise noted
Value
Parameter
Units
1N5820
1N5821
1N5822
20
30
40
VRRM
Maximum Repetitive Reverse Voltage
IF(AV)
Average Rectified Forward Current
3/8 " lead length @ TA = 95°C
Non-repetitive Peak Forward Surge Current
8.3 ms Single Half-Sine-Wave
Operating Junction Temperature
-65 to +125
°C
Value
Units
IFSM
Tstg
TJ
V
3.0
A
80
A
-65 to +125
°C
*These ratings are limiting values above which the serviceability of any semiconductor device may be impaired.
Thermal Characteristics
Symbol
Parameter
PD
Power Dissipation
3.6
W
RθJA
Thermal Resistance, Junction to Ambient
28
°C/W
Electrical Characteristics
Symbol
TA = 25°C unless otherwise noted
Device
Parameter
VF
Forward Voltage
IR
Reverse Current @ rated VR
CT
Total Capacitance
VR = 4.0 V, f = 1.0 MHz
2001 Fairchild Semiconductor Corporation
@ 3.0 A
@ 9.4 A
TA = 25°C
TA = 100°C
Units
1N5820
1N5821
1N5822
475
850
500
900
0.5
20
525
950
190
mV
mV
mA
mA
pF
1N5820-1N5822, Rev. C
(continued)
4
20
T J = 25ºC
µS
Pulse Width = 200µ
10
3
SINGLE PHASE
HALF WAVE
60HZ
RESISTIVE OR
INDUCTIVE LOAD
.375" 9.5 mm LEAD
LENGTHS
2
1
0
Forward Current, IF [A]
Average Rectified Forward Current, IF [A]
0
20
40
60
80
100
Lead Temperature [ºC]
120
1N5821
1
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
Forward Voltage, VF [V]
80
0.9
100
1N5820
70
8.3ms Single Half Sine-Wave
JEDEC Method
60
50
40
30
20
10
0.8
Figure 2. Forward Voltage Characteristics
Reverse Current, IR [mA]
Peak Forward Surge Current, IFSM [A]
Figure 1. Forward Current Derating Curve
1N5822
0.1
0.2
140
1N5820
1
2
5
10
20
Number of Cycles at 60Hz
50
100
Total Capacitance, CT [pF]
Figure 3. Non-Repetitive Surge Current
T J = 125ºC
1N5822
10
1N5821
T J = 75ºC
1
T J = 25ºC
0.1
0.01
5
10
15
20
25
30
R everse Voltage, VR [V]
35
40
Figure 4. Reverse Current vs Reverse Voltage
1000
800
600
400
200
100
80
60
40
20
10
0.1
0.4
1
4
10
Reverse Voltage, VR [V]
40
100
Figure 5. Total Capacitance
2001 Fairchild Semiconductor Corporation
1N5820-1N5822, Rev. C
1N5820-1N5822
Schottky Rectifiers
KBU8A thru KBU8M
Vishay General Semiconductor
Single-Phase Bridge Rectifier
FEATURES
• UL recognition file number E54214
• Ideal for printed circuit boards
e4
• High surge current capability
• High case dielectric strength of 1500 VRMS
~
~
~
~
• Solder dip 260 °C, 40 s
• Component in accordance to RoHS 2002/95/EC
and WEEE 2002/96/EC
Case Style KBU
TYPICAL APPLICATIONS
General purpose use in ac-to-dc bridge full wave
rectification for monitor, TV, printer, SMPS, adapter,
audio equipment, and home appliances applications.
PRIMARY CHARACTERISTICS
IF(AV)
8A
VRRM
50 V to 1000 V
IFSM
300 A
IR
10 µA
VF
1.0 V
TJ max.
150 °C
MECHANICAL DATA
Case: KBU
Epoxy meets UL 94V-0 flammability rating
Terminals: Silver plated leads, solderable per
J-STD-002 and JESD22-B102
E4 suffix for consumer grade
Polarity: As marked on body
Mounting Torque: 10 cm-kg (8.8 inches-lbs) max.
Recommended Torque: 5.7 cm-kg (5 inches-lbs)
MAXIMUM RATINGS (TA = 25 °C unless otherwise noted)
PARAMETER
SYMBOL KBU8A KBU8B KBU8D KBU8G KBU8J KBU8K KBU8M
Maximum repetitive peak reverse voltage
VRRM
Maximum RMS voltage
VRMS
VDC
Maximum DC blocking voltage
Maximum average forward
rectified output current at
50
100
200
400
600
800
35
70
140
280
420
50
100
200
400
600
(1)(3)
TC = 100 °C
TA = 40 °C (2)
Peak forward surge current single sine-wave
superimposed on rated load
Operating junction and storage temperature range
UNIT
1000
V
560
700
V
800
1000
V
IF(AV)
8.0
6.0
A
IFSM
300
A
TJ, TSTG
- 50 to + 150
°C
Notes:
(1) Recommended mounting position is to bolt down on heatsink with silicone thermal compound for maximum heat transfer with #6 screw
(2) Units mounted in free air, no heatsink, P.C.B. at 0.375" (9.5 mm) lead length with 0.5 x 0.5" (12 x 12 mm) copper pads
(3) Units mounted on a 3.0 x 3.0" x 0.11" thick (7.5 x 7.5 x 0.3 cm) aluminum plate heatsink
Document Number: 88658
Revision: 15-Apr-08
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[email protected], [email protected], [email protected]
www.vishay.com
1
BC337/338
BC337/338
Switching and Amplifier Applications
• Suitable for AF-Driver stages and low power output stages
• Complement to BC327/BC328
TO-92
1
1. Collector 2. Base 3. Emitter
NPN Epitaxial Silicon Transistor
Absolute Maximum Ratings Ta=25°C unless otherwise noted
Symbol
VCES
Parameter
Collector-Emitter Voltage
: BC337
: BC338
Value
Units
50
30
V
V
45
25
V
V
Collector-Emitter Voltage
: BC337
: BC338
VCEO
VEBO
Emitter-Base Voltage
5
V
IC
Collector Current (DC)
800
mA
PC
Collector Power Dissipation
625
mW
TJ
Junction Temperature
150
°C
TSTG
Storage Temperature
-55 ~ 150
°C
Electrical Characteristics Ta=25°C unless otherwise noted
Symbol
BVCEO
Parameter
Collector-Emitter Breakdown Voltage
: BC337
: BC338
Test Condition
IC=10mA, IB=0
Collector-Emitter Breakdown Voltage
: BC337
: BC338
IC=0.1mA, VBE=0
BVEBO
Emitter-Base Breakdown Voltage
IE=0.1mA, IC=0
ICES
Collector Cut-off Current
: BC337
: BC338
VCE=45V, IB=0
VCE=25V, IB=0
BVCES
Min.
Typ.
Max.
Units
45
25
V
V
50
30
V
V
5
V
2
2
100
60
100
100
nA
nA
630
hFE1
hFE2
DC Current Gain
VCE=1V, IC=100mA
VCE=1V, IC=300mA
VCE (sat)
Collector-Emitter Saturation Voltage
IC=500mA, IB=50mA
0.7
VBE (on)
Base Emitter On Voltage
VCE=1V, IC=300mA
1.2
fT
Current Gain Bandwidth Product
VCE=5V, IC=10mA, f=50MHz
100
MHz
Cob
Output Capacitance
VCB=10V, IE=0, f=1MHz
12
pF
V
V
hFE Classification
Classification
16
25
40
hFE1
100 ~ 250
160 ~ 400
250 ~ 630
hFE2
60-
100-
170-
©2002 Fairchild Semiconductor Corporation
Rev. A2, August 2002
Gabellichtschranken
Slotted Interrupters
SFH 9301, SFH 9302, SFH 9303, SFH 9304, SFH 9306
SFH 9301
SFH 9304
SFH 9302
SFH 9303
SFH 9306
Wesentliche Merkmale
Features
•
•
•
•
• Compact type
• GaAs infrared emitter (950 nm)
• Silicon phototransistor detector with
daylight-cutoff filter
• Different packages using SFH 4110 and
SFH 3100 F as basic components
– SFH 9301: without mounting tab, version for
automatical assembly available on request
– SFH 9302: mounting tab on emitter and
sensor side
– SFH 9303: mounting tab on sensor side
– SFH 9304: mounting tab on emitter side
– SFH 9306: without mounting tab, with
positioning pins
Kompaktes Gehäuse
GaAs-IR-Sendediode (950 nm)
Si-Fototransistor mit Tageslichtsperrfilter
Verschiedene Gehäuse mit SFH 4110 und
SFH 3100 F als Basiskomponenten
– SFH 9301: ohne Befestigungslasche, auf
Anfrage als automatisch bestückbare
Version erhältlich
– SFH 9302: Befestigungslasche auf Emitterund Detektorseite
– SFH 9303: Befestigungslasche auf der
Detektorseite
– SFH 9304: Befestigungslasche auf der
Emitterseite
– SFH 9306: ohne Befestigungslasche, mit
Positionierstiften
2001-02-22
1
Anwendungen
Applications
• Geschwindigkeitsüberwachung
• Motorsteuerung
• Überwachung des Papiervorschubs in
Druckern, Kopier- und Faxgeräten
• Speicherlaufwerke
• Steuerung des Druckkopfes in Druckern
• Münzdetektion
• Optoelektronische Schalter
• Speed control
• Motor control
• Monitoring of paper feed in printers, copiers,
facsimiles
• Disk drives
• Control of print head in printers
• Coin detection
• Optoelectronic switches
Typ
Type
Bestellnummer
Ordering Code
Gehäuse
Package
SFH 9301
Q62702-P5083
SFH 9302
Q62702-P5084
SFH 9303
Q62702-P5085
SFH 9304
Q62702-P5086
SFH 9306
Q62702-P5130
Schwarzes Polykarbonat Plastikgehäuse, Anschlüsse im
2.54-mm Raster, Senderseite durch Buchstaben „E“,
Empfängerseite durch Buchstaben „S“ gekennzeichnet,
Kathode / Transistoremitter durch schräge Kante
gekennzeichnet.
Black polycarbonate plastic material housing, solder tabs
2.54-mm (1/10”) spacing, emitter side marked with letter “E”,
sensor side marked with letter “S”, cathode / emitter of
transistor marked with edge at an angle.
2001-02-22
2
Grenzwerte TA = 25 °C
Maximum Ratings
Bezeichnung
Parameter
Symbol
Symbol
Wert
Value
Einheit
Unit
Sperrspannung
Reverse voltage
VR
5
V
Durchlaßstrom
Forward current
IF (DC)
60
mA
Verlustleistung
Power dissipation
Ptot
100
mW
Wärmewiderstand
Thermal resistance
RthJA
280
K/W
Kollektor-Emitter-Spannung
Collector-emitter voltage
VCE
30
V
Kollektor-Emitter-Spannung, (t ≤ 2 min)
Collector-emitter voltage, (t ≤ 2 min)
VCE
70
Emitter-Kollektor-Spannung
Emitter-collector voltage
VEC
7
Kollektorstrom
Collector current
IC
50
mA
Verlustleistung
Total power dissipation
Ptot
150
mW
Wärmewiderstand
Thermal resistance
RthJA
280
K/W
Lagertemperatur
Storage temperature range
Tstg
– 40 … + 85
°C
Betriebstemperatur
Operating temperature range
Top
– 40 … + 85
Elektrostatische Entladung
Electrostatic discharge
ESD
2
Sender (GaAs-Diode)
Emitter (GaAs Diode)
Empfänger (Si-Fototransistor)
Detector (Silicon Phototransistor)
Gabellichtschranke
Slotted Interrupter
2001-02-22
3
kV
Kennwerte TA = 25 °C
Characteristics
Bezeichnung
Parameter
Symbol
Symbol
Wert
Value
Einheit
Unit
Wellenlänge der Strahlung
Wavelength of peak emission
λpeak
950
nm
Durchlaβspannung
Forward voltage
IF = 20 mA, tp = 20 ms
VF
1.2 (≤ 1.4)
V
Sperrstrom
Reverse current
VR = 5 V
IR
0.01 (≤ 1)
µA
Kapazität
Capacitance
VR = 0 V, f = 1 MHz
C0
16
pF
Wellenlänge der max. Fotoempfindlichkeit
Wavelength of max. sensitivity
λS max
920
nm
Spectr. Bereich der Fotoempfindlichkeit
Spectral range of sensitivity
S = 10% of Smax
λ
840 … 1080
nm
Kapazität
Capacitance
VCE = 0 V, f = 1 MHz, E = 0
CCE
6.5
pF
Dunkelstrom
Dark current
VCE = 20 V
ICEO
2 (≤ 50)
nA
Sender (GaAs-Diode)
Emitter (GaAs Diode)
Empfänger (Si-Fototransistor)
Detector (Silicon Phototransistor)
2001-02-22
4
Kennwerte TA = 25 °C
Characteristics (cont’d)
Bezeichnung
Parameter
Symbol
Symbol
Wert
Value
Einheit
Unit
Kollektor-Emitterstrom
Collector-emitter current
IF = 20 mA; VCE = 5 V
ICE min.
ICE typ.
> 0.7
mA
Kollektor-Emitter-Sättigungsspannung
Collector-emitter-saturation voltage
IF = 20 mA; IC = 0.2 mA
VCE sat
≤ 0.4
V
Anstiegs- und Abfallzeit
Rise and fall time
VCC = 5 V, IC = 1 mA, RL = 1 kΩ
tr
tf
13
17
µs
µs
Gabellichtschranke
Slotted Interrupter
2001-02-22
5
Forward Current IF = f (VF)
Single pulse, tp = 20 µs
OHF00367
10 4
mA
ΙF
Max. Permissible Forward Current
IF = f (TA)
OHF00372
90
Dark Current ICEO = f (TA)
VCE = 20 V, E = 0
OHF00380
10 3
nA
Ι CEO
Ι F mA
10 3
70
10
10 2
R thJA = 280 K/W
2
60
50
10 1
10 1
40
10 0
30
10 0
20
10 -1
10
10
-2
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
V
VF
4
0
0
20
40
60
Total Power Dissipation for
Emitter and Detector Ptot = f (TA)
OHF00410
160
P tot
Detector
140
120
Emitter
100
80
60
40
20
0
0
20
2001-02-22
40
60
80 ˚C 100
TA
6
80
C
TA
120
10 -1
0
20
40
60
80 ˚C 100
TA
Maßzeichnung
Package Outlines
SFH 9301
2.34 (0.092)
2.74 (0.108)
8.2 (0.323)
6.68 (0.263)
6.28 (0.247)
9.0 (0.354)
8.2 (0.323)
0.25 (0.010)
2.98 (0.117)
optical axis
11.0 (0.433)
10.6 (0.417)
12.12 (0.477)
3.38 (0.133)
8.0 (0.315)
12.52 (0.493)
5.0 (0.197)
0.6 (0.024)
0.5 (0.020)
0.3 (0.012)
0.4 (0.016)
2.54 (0.100)
Emitter
Sensor
0.25 (0.010)
1.27 (0.050)
8.0 (0.315)
2
1
Circuitry
3
4
GPXY6992
Maße werden wie folgt angegeben: mm (inch) / Dimensions are specified as follows: mm (inch).
2001-02-22
7
MC7800, MC7800A,
MC7800AE, NCV7800
1.0 A Positive Voltage
Regulators
These voltage regulators are monolithic integrated circuits designed
as fixed−voltage regulators for a wide variety of applications
including local, on−card regulation. These regulators employ internal
current limiting, thermal shutdown, and safe−area compensation. With
adequate heatsinking they can deliver output currents in excess of
1.0 A. Although designed primarily as a fixed voltage regulator, these
devices can be used with external components to obtain adjustable
voltages and currents.
•
•
TO−220
T SUFFIX
CASE 221AB
1
Features
•
•
•
•
•
•
•
http://onsemi.com
Output Current in Excess of 1.0 A
No External Components Required
Internal Thermal Overload Protection
Internal Short Circuit Current Limiting
Output Transistor Safe−Area Compensation
Output Voltage Offered in 1.5%, 2% and 4% Tolerance
Available in Surface Mount D2PAK−3, DPAK−3 and Standard
3−Lead Transistor Packages
NCV Prefix for Automotive and Other Applications Requiring Site
and Control Changes
Pb−Free Packages are Available
Value
Symbol
Input Voltage
(5.0 − 18 V)
(24 V)
Power Dissipation
369C 221A
3
Pin 1. Input
2. Ground
3. Output
1
Unit
936
VI
35
40
Vdc
PD
Internally Limited
W
Thermal Resistance,
Junction−to−Ambient
RqJA
92
65
Figure
15
°C/W
Thermal Resistance,
Junction−to−Case
RqJC
5.0
5.0
5.0
°C/W
Storage Junction Temperature
Range
Tstg
−65 to +150
°C
Operating Junction Temperature
TJ
+150
°C
Stresses exceeding Maximum Ratings may damage the device. Maximum
Ratings are stress ratings only. Functional operation above the Recommended
Operating Conditions is not implied. Extended exposure to stresses above the
Recommended Operating Conditions may affect device reliability.
*This device series contains ESD protection and exceeds the following tests:
Human Body Model 2000 V per MIL_STD_883, Method 3015.
Machine Model Method 200 V.
D2PAK−3
D2T SUFFIX
CASE 936
3
Heatsink surface (shown as terminal 4 in
case outline drawing) is connected to Pin 2.
4
1 2
DPAK−3
DT SUFFIX
CASE 369C
3
STANDARD APPLICATION
Input
MAXIMUM RATINGS (TA = 25°C, unless otherwise noted)
Rating
2
Heatsink surface
connected to Pin 2.
Cin*
0.33 mF
MC78XX
Output
CO**
A common ground is required between the
input and the output voltages. The input voltage
must remain typically 2.0 V above the output
voltage even during the low point on the input
ripple voltage.
XX, These two digits of the type number
indicate nominal voltage.
* Cin is required if regulator is located an
appreciable distance from power supply
filter.
** CO is not needed for stability; however,
it does improve transient response. Values
of less than 0.1 mF could cause instability.
ORDERING INFORMATION
See detailed ordering and shipping information in the package
dimensions section on page 23 of this data sheet.
DEVICE MARKING INFORMATION
See general marking information in the device marking
section on page 31 of this data sheet.
© Semiconductor Components Industries, LLC, 2011
October, 2011 − Rev. 24
1
Publication Order Number:
MC7800/D
MC7800, MC7800A, MC7800AE, NCV7800
Vin
MC7800
R24
50
D2
Zener
LAT 3 A
Q18
LAT
Q17
Q19
QNPN
C3
R19
27.5 k
Q20
QNPN
1.0 P
R14
1.0 k
Q10
QNPN
R18
100 k
R21
600
R22
100
Q7
QNPN
R15
680
R23
0.2
Vout
5.01
Q5
QNPN 2
R17
9.0 k
Q9
QNPN 2
R11
15 k
Q6
QNPN
D1
Zener
R30
18 k
Q12
QNPN
Q15
QNPN
R1
10.66 k
R16
600
R20
17500
Q8
QNPN
R2
1.56 k
Q1
C2
3.0 P
R10
3340-(3316ACT)
R9
3.0 k
R5
4.5 k
Q14
QNPN
Sense
N+
QNPN 6
SUB
Q11 2
C1
30 P
Q4
QNPN
Q13
QNPN
Q3
QNPN
Q2
Q16
QNPN 4
Diode
R6
1.0 k
R7
14 k
R3
1.8 k
R8
5.0 k
This device contains 22 active transistors.
Figure 1. Representative Schematic Diagram
http://onsemi.com
2
R12
3.0 k
R29
9.0 k
R25
6.0 k
R28
9.0 k
R26
3.0 k
R27
9.0 k
R13
11660
MC7800, MC7800A, MC7800AE, NCV7800
ELECTRICAL CHARACTERISTICS (Vin = 10 V, IO = 500 mA, TJ = Tlow to 125°C (Note 1), unless otherwise noted)
MC7805B, NCV7805B
MC7805C
Symbol
Min
Typ
Max
Min
Typ
Max
Unit
Output Voltage (TJ = 25°C)
VO
4.8
5.0
5.2
4.8
5.0
5.2
Vdc
Output Voltage (5.0 mA ≤ IO ≤ 1.0 A, PD ≤ 15 W)
7.0 Vdc ≤ Vin ≤ 20 Vdc
VO
−
4.75
−
5.0
−
5.25
4.75
−
5.0
−
5.25
−
5.0
1.3
100
50
−
−
0.5
0.8
20
10
−
−
1.3
0.15
100
50
−
−
1.3
1.3
25
25
−
3.2
8.0
−
3.2
6.5
−
−
−
−
−
0.5
−
−
0.3
0.08
1.0
0.8
Characteristic
Line Regulation (Note 4)
7.5 Vdc ≤ Vin ≤ 20 Vdc, 1.0 A
Regline
Load Regulation (Note 4)
5.0 mA ≤ IO ≤ 1.0 A
5.0 mA ≤ IO ≤ 1.5 A (TA = 25°C)
Regload
Quiescent Current
IB
−
−
Quiescent Current Change
5.0 mA ≤ IO ≤ 1.0 A (TA = 25°C)
DIB
Ripple Rejection
8.0 Vdc ≤ Vin ≤ 18 Vdc, f = 120 Hz
RR
−
68
−
62
83
−
Dropout Voltage (IO = 1.0 A, TJ = 25°C)
Vdc
mV
mV
mA
mA
dB
VI − VO
−
2.0
−
−
2.0
−
Vdc
Output Noise Voltage (TA = 25°C)
10 Hz ≤ f ≤ 100 kHz
Vn
−
10
−
−
10
−
mV/VO
Output Resistance f = 1.0 kHz
rO
−
0.9
−
−
0.9
−
mW
Short Circuit Current Limit (TA = 25°C)
Vin = 35 Vdc
ISC
−
0.2
−
−
0.6
−
A
Peak Output Current (TJ = 25°C)
Imax
−
2.2
−
−
2.2
−
A
TCVO
−
−0.3
−
−
−0.3
−
mV/°C
Average Temperature Coefficient of Output Voltage
1. Tlow = 0°C for MC78XXC, MC78XXAC,
= *40°C for NCV78XX, MC78XXB, MC78XXAB, and MC78XXAEB
2. Load and line regulation are specified at constant junction temperature. Changes in VO due to heating effects must be taken into account
separately. Pulse testing with low duty cycle is used.
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3
MC7800, MC7800A, MC7800AE, NCV7800
ELECTRICAL CHARACTERISTICS (Vin = 10 V, IO = 1.0 A, TJ = Tlow to 125°C (Note 3), unless otherwise noted)
MC7805AB/MC7805AC/NCV7805AB
Characteristic
Symbol
Min
Typ
Max
Unit
Output Voltage (TJ = 25°C)
VO
4.9
5.0
5.1
Vdc
Output Voltage (5.0 mA ≤ IO ≤ 1.0 A, PD ≤ 15 W)
VO
4.8
5.0
5.2
Vdc
Line Regulation (Note 4)
Regline
mV
7.5 Vdc ≤ Vin ≤ 25 Vdc, IO = 500 mA
−
0.5
10
8.0 Vdc ≤ Vin ≤ 12 Vdc, IO = 1.0 A
−
0.8
12
8.0 Vdc ≤ Vin ≤ 12 Vdc, IO = 1.0 A, TJ = 25°C
−
1.3
4.0
−
4.5
10
7.3 Vdc ≤ Vin ≤ 20 Vdc, IO = 1.0 A, TJ = 25°C
Load Regulation (Note 4)
Regload
mV
5.0 mA ≤ IO ≤ 1.5 A, TJ = 25°C
−
1.3
25
5.0 mA ≤ IO ≤ 1.0 A
−
0.8
25
250 mA ≤ IO ≤ 750 mA
−
0.53
15
−
3.2
6.0
8.0 Vdc ≤ Vin ≤ 25 Vdc, IO = 500 mA
−
0.3
0.8
7.5 Vdc ≤ Vin ≤ 20 Vdc, TJ = 25°C
−
−
0.8
5.0 mA ≤ IO ≤ 1.0 A
−
0.08
0.5
RR
68
83
−
dB
VI − VO
−
2.0
−
Vdc
Output Noise Voltage (TA = 25°C)
10 Hz ≤ f ≤ 100 kHz
Vn
−
10
−
mV/VO
Output Resistance (f = 1.0 kHz)
rO
−
0.9
−
mW
Short Circuit Current Limit (TA = 25°C)
Vin = 35 Vdc
ISC
−
0.2
−
A
Peak Output Current (TJ = 25°C)
Imax
−
2.2
−
A
TCVO
−
−0.3
−
mV/°C
Quiescent Current
IB
Quiescent Current Change
mA
DIB
Ripple Rejection
8.0 Vdc ≤ Vin ≤ 18 Vdc, f = 120 Hz, IO = 500 mA
Dropout Voltage (IO = 1.0 A, TJ = 25°C)
Average Temperature Coefficient of Output Voltage
mA
3. Tlow = 0°C for MC78XXC, MC78XXAC,
= *40°C for NCV78XX, MC78XXB, MC78XXAB, and MC78XXAEB
4. Load and line regulation are specified at constant junction temperature. Changes in VO due to heating effects must be taken into account
separately. Pulse testing with low duty cycle is used.
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4
7
8
9
电感
Inductance Per Phase
相电流
Current Per Phase
保持转矩
Holding Torque
10 牵入起动频率
Pull-in Rate
11
12
13
起动转距
Pull-in Torque
绝缘电阻
Insulation Resistance
介电强度
Dielectric Strength
贮存温度
14
Operating Temp Range
15 工作温度
Storang Temp Range
48
100±7 %
At 20℃
>800g.cm
Stepping Accuracy
100MΩ MIN
RMS for 2 Sec
19 使用寿命
Life
20
21
引出线规格
Lead Wrie
重量
Weight
At DC
At
齿轮的规格
500V
AC 650±50V
PINION SPECIFICATION
齿数 Z
Number of Teeth
模数 m
-10℃～40℃
压力角α
Pressure Angle
分度圆d
Pitch Dia
2
齿顶圆da
Outside Dia
精度等级
±7 %
°
3000h MIN
UL1007
At 20℃ 200pps
Accuracy
材料
Material
17
0.5
Module
-30℃～80℃
7.5
22
At 100pps
270g.cm
<9.6g.cm
18
0.8
11.5±0.5
340pps MIN
17
步距角精度
130±10
0.24A
<210g.cm
转动惯量
1.5
8
59.1±20%H
16 定位力矩
Detent Torque
Rotor Inertia
57.5
相电阻
Resistance Per Phase
°
∅10
每转步数
No.of Step Per Revolution
7.5
49.5±0.05
6
每步转角
Step Angle
4
棕橙黑黄空红
5
相数
No.of Phase
24V
∅42
4
额定电压
Rated Voltage
2-∅2.75
4-2
-0.008
3
Excitation
条件
Condition
∅3-0.002
2
分配方式
规格
Specification
0
-0.1
1
Item
∅10
项目
NO.
CW
BRN A
20°
RED COM
BLK
φ8.5
Pin
WIRE
No.
COLOR
1
2
A
3
4
0
φ9.5-0.05
B
B
YEL
IT7-8
5
6
ORG
H59Pb黄铜棒
26#
136g
PM4222-09
标记处数
设计
审核
更改文件号
工艺
批准
签字日期
标记
版本
比例
A
A／0
1.5 :1
共
B
页
第
页
棕
橙
黑
黄
红
BRN
STEP
1
2
-
BLK
RED
4
-
ORG
YEL
3
-
-
-
-
+
+
-
-
+
+
L298
®
DUAL FULL-BRIDGE DRIVER
..
..
.
OPERATING SUPPLY VOLTAGE UP TO 46 V
TOTAL DC CURRENT UP TO 4 A
LOW SATURATION VOLTAGE
OVERTEMPERATURE PROTECTION
LOGICAL "0" INPUT VOLTAGE UP TO 1.5 V
(HIGH NOISE IMMUNITY)
DESCRIPTION
The L298 is an integrated monolithic circuit in a 15lead Multiwatt and PowerSO20 packages. It is a
high voltage, high current dual full-bridge driver designed to accept standard TTL logic levels and drive
inductive loads such as relays, solenoids, DC and
stepping motors. Two enable inputs are provided to
enable or disable the device independently of the input signals. The emitters of the lower transistors of
each bridge are connected together and the corresponding external terminal can be used for the con-
Multiwatt15
PowerSO20
ORDERING NUMBERS : L298N (Multiwatt Vert.)
L298HN (Multiwatt Horiz.)
L298P (PowerSO20)
nection of an external sensing resistor. An additional
supply input is provided so that the logic works at a
lower voltage.
BLOCK DIAGRAM
Jenuary 2000
1/13
L298
ABSOLUTE MAXIMUM RATINGS
Symbol
VS
VSS
VI,Ven
IO
Vsens
Value
Unit
Power Supply
Parameter
50
V
Logic Supply Voltage
7
V
–0.3 to 7
V
3
2.5
2
A
A
A
Input and Enable Voltage
Peak Output Current (each Channel)
– Non Repetitive (t = 100µs)
–Repetitive (80% on –20% off; ton = 10ms)
–DC Operation
Sensing Voltage
–1 to 2.3
V
25
W
Junction Operating Temperature
–25 to 130
°C
Storage and Junction Temperature
–40 to 150
°C
Ptot
Total Power Dissipation (Tcase = 75°C)
Top
Tstg, Tj
PIN CONNECTIONS (top view)
Multiwatt15
15
CURRENT SENSING B
14
OUTPUT 4
13
OUTPUT 3
12
INPUT 4
11
ENABLE B
10
INPUT 3
9
LOGIC SUPPLY VOLTAGE VSS
8
GND
7
INPUT 2
6
ENABLE A
5
INPUT 1
4
SUPPLY VOLTAGE VS
3
OUTPUT 2
2
OUTPUT 1
1
CURRENT SENSING A
TAB CONNECTED TO PIN 8
D95IN240A
GND
1
20
GND
Sense A
2
19
Sense B
N.C.
3
18
N.C.
Out 1
4
Out 2
5
PowerSO20
17
Out 4
16
Out 3
VS
6
15
Input 4
Input 1
7
14
Enable B
Enable A
8
13
Input 3
Input 2
9
12
VSS
10
11
GND
GND
D95IN239
THERMAL DATA
Symbol
PowerSO20
Multiwatt15
Unit
Rth j-case
Thermal Resistance Junction-case
Parameter
Max.
–
3
°C/W
Rth j-amb
Thermal Resistance Junction-ambient
Max.
13 (*)
35
°C/W
(*) Mounted on aluminum substrate
2/13
L298
PIN FUNCTIONS (refer to the block diagram)
MW.15
PowerSO
Name
1;15
2;19
Sense A; Sense B
Function
2;3
4;5
Out 1; Out 2
4
6
VS
5;7
7;9
Input 1; Input 2
6;11
8;14
Enable A; Enable B
8
1,10,11,20
GND
9
12
VSS
10; 12
13;15
Input 3; Input 4
13; 14
16;17
Out 3; Out 4
–
3;18
N.C.
Between this pin and ground is connected the sense resistor to
control the current of the load.
Outputs of the Bridge A; the current that flows through the load
connected between these two pins is monitored at pin 1.
Supply Voltage for the Power Output Stages.
A non-inductive 100nF capacitor must be connected between this
pin and ground.
TTL Compatible Inputs of the Bridge A.
TTL Compatible Enable Input: the L state disables the bridge A
(enable A) and/or the bridge B (enable B).
Ground.
Supply Voltage for the Logic Blocks. A100nF capacitor must be
connected between this pin and ground.
TTL Compatible Inputs of the Bridge B.
Outputs of the Bridge B. The current that flows through the load
connected between these two pins is monitored at pin 15.
Not Connected
ELECTRICAL CHARACTERISTICS (VS = 42V; VSS = 5V, Tj = 25°C; unless otherwise specified)
Symbol
VS
VSS
Parameter
Supply Voltage (pin 4)
Test Conditions
Operative Condition
IS
Logic Supply Voltage (pin 9)
Quiescent Supply Current (pin 4)
ISS
Ven = L
Quiescent Current from VSS (pin 9) Ven = H; IL = 0
Ven = H; IL = 0
ViH
IiL
IiH
Ven = L
Input Low Voltage
(pins 5, 7, 10, 12)
Input High Voltage
(pins 5, 7, 10, 12)
Low Voltage Input Current
(pins 5, 7, 10, 12)
High Voltage Input Current
(pins 5, 7, 10, 12)
Enable Low Voltage (pins 6, 11)
Ven = H
Ien = L
Enable High Voltage (pins 6, 11)
Low Voltage Enable Current
(pins 6, 11)
Ien = H
High Voltage Enable Current
(pins 6, 11)
Source Saturation Voltage
VCEsat (H)
VCEsat (L) Sink Saturation Voltage
VCEsat
Total Drop
Vsens
Sensing Voltage (pins 1, 15)
Typ.
VIH +2.5
V
7
22
70
V
mA
mA
24
7
4
36
12
mA
mA
mA
–0.3
6
1.5
mA
V
2.3
VSS
V
–10
µA
100
µA
Vi = L
Vi = H
Vi = X
Vi = L
Vi = H
Vi = X
Vi = H ≤ VSS –0.6V
30
–0.3
1.5
V
2.3
VSS
–10
V
µA
30
100
µA
1.35
2
1.2
1.7
1.7
2.7
1.6
2.3
3.2
4.9
V
V
V
V
V
V
2
V
Ven = L
Ven = H ≤ VSS –0.6V
0.95
(5)
(5)
(5)
(5)
Unit
46
Vi = L
IL = 1A
IL = 2A
IL = 1A
IL = 2A
IL = 1A
IL = 2A
Max.
5
13
50
4.5
Ven = L
ViL
Min.
0.85
1.80
–1 (1)
3/13
Order this document by ULN2068/D
The ULN2068B is a high–voltage, high–current quad Darlington switch
array designed for high current loads, both resistive and reactive, up to 300 W.
It is intended for interfacing between low level (TTL, DTL, LS and 5.0 V
CMOS) logic families and peripheral loads such as relays, solenoids, dc and
stepping motors, multiplexer LED and incandescent displays, heaters, or other
high voltage, high current loads.
The Motorola ULN2068B is specified with minimum guaranteed breakdown
of 50 V and is 100% tested for safe area using an inductive load. It includes
integral transient suppression diodes. Use of a predriver stage reduces input
current while still allowing the device to switch 1.5 Amps.
It is supplied in an improved 16–Pin plastic DIP package with heat sink
contact tabs (Pins 4, 5, 12 and 13). A copper alloy lead frame allows maximum
power dissipation using standard cooling techniques. The use of the contact
tab lead frame facilitates attachment of a DIP heat sink while permitting the
use of standard layout and mounting practices.
• TTL, DTL, LS, CMOS Compatible Inputs
•
•
•
•
•
QUAD 1.5 A
DARLINGTON SWITCH
SEMICONDUCTOR
TECHNICAL DATA
1.5 A Maximum Output Current
B SUFFIX
PLASTIC PACKAGE
CASE 648C
Low Input Current
Internal Freewheeling Clamp Diodes
100% Inductive Load Tested
Heat Tab Copper Alloy Lead Frame for Increased Dissipation
MAXIMUM RATINGS (TA = 25°C and ratings apply to any one device in the
PIN CONNECTIONS
package, unless otherwise noted)
Rating
Symbol
Value
Unit
Output Voltage
VO
50
V
Input Voltage (Note 1)
VI
15
V
Supply Voltage
VS
10
Collector Current (Note 2)
IC
Input Current (Note 3)
Operating Ambient Temperature Range
Junction Temperature
K
1
16 C
V
C
2
15 B
1.75
A
B
3
14 VS
II
25
mA
4
13 Gnd
0 to +70
°C
Gnd
TA
Tstg
–55 to +150
°C
Gnd
5
12 Gnd
TJ
150
°C
B
6
11 B
NC 7
10 C
NOTES: 1. Input voltage referenced to ground.
2. Allowable output conditions shown in Figures 11 and 12.
3. May be limited by max input voltage.
C
9
8
K
Partial Schematic
VS
0.9 k
B
RS
C
K
Rin
2.5 k
7.2 k
3.0 k
ORDERING INFORMATION*
Device
Operating
Temperature Range
Package
ULN2068B
TA = 0 to +70°C
Plastic DIP
*Other options of this ULN2060/2070 series are available
*for volume applications. Contact your local Motorola Sales
*Representative.
 Motorola, Inc. 1995
MOTOROLA ANALOG IC DEVICE DATA
1
ULN2068
ELECTRICAL CHARACTERISTICS (TA = 25°C unless otherwise noted.)
Symbol
Characteristic
Output Leakage Current (Figure 1)
(VCE = 50 V)
(VCE = 50 V, TA = 70°C)
Min
Typ
Max
–
–
–
–
100
500
–
–
–
–
–
–
–
–
1.13
1.25
1.40
1.60
–
–
–
–
0.25
1.0
–
–
2.4
–
–
100
–
–
6.0
–
–
1.0
–
–
4.0
–
–
–
–
50
100
–
–
–
–
1.75
2.0
Unit
µA
ICEX
Collector–Emitter Saturation Voltage (Figure 2)
(IC = 500 mA
(IC = 750 mA
Vin = 2.4 V)
(IC = 1.0 A
(IC = 1.25 A
VCE(sat)
Input Current – On Condition (Figure 4)
(VI = 2.4 V)
(VI = 3.75 V)
II(on)
Input Voltage – On Condition (Figure 5)
(VCE = 2.0 V, IC = 1.5 A)
VI(on)
Inductive Load Test (Figure 3)
(VS = 5.5 V, VCC = 24.5 V,
tPW = 4.0 ms)
∆Vout
Supply Current (Figure 8)
(IC = 500 mA, Vin = 2.4 V, VS = 5.5 V)
V
mA
V
mV
IS
Turn–On Delay Time
(50% EI to 50% EO)
tPHL
Turn–Off Delay Time
(50% EI to 50% EO)
tPLH
Clamp Diode Leakage Current (Figure 6)
(VR = 50 V)
(VR = 50 V, TA = 70°C)
IR
Clamp Diode Forward Voltage (Figure 7)
(IF = 1.0 A)
(IF = 1.5 A)
VF
mA
µs
µs
µA
V
TEST FIGURES
Figure 1.
Figure 2.
Open
Open
VCE
µA
DUT
Vin
ICEX
Open
IC
DUT
V
VCE
Figure 3.
Figure 4.
Open
VS
VCC
9
20 Ω
Iin
mA
14 ms
5.0
Vin
tPW
DUT
Open
Vin
70 MH
V out
0
2
DUT
1
V out
2
∆Vout =  Vout1 – Vout2
MOTOROLA ANALOG IC DEVICE DATA
9
9
BBBCD42EF1C25CGH
01234568 A
I3EJKE621LMD124N42E3456MO
PQRSTUVWXXYZ[
\]^_àb`^_c̀dèfb̀ghaiigjkgk]c̀aj̀alm̀fgǹ_òp]q_àbr̀_s̀tllgbuv̀thwfòlxgfg
hamykv̀gbitjgjlyuk̀titzgl̀xgh̀xev]``{abl̀bamsyg|fxaalejzm̀fg`}~h̀gyyfàjyu]

W¡XW¡¢[
£thxàmlvmlh̀tjf̀ejwàbf̀ambhgq̀¤i]¥̀xefèfg̀jamzxl̀aỳezxlt̀j`¦£cs̀ml`§eyy
jalòäbèjfltjhgòkbe©gt̀ìalab]¥̀altỳit~eimih̀mbbgjlv̀gbh̀xevèfr̀¤i]
ª«XW¡¢[
jèjvmlf̀xamyks̀gt̀sa©g`¬¤]`~v̀a§gbf̀mvvyu`©ayltzg®l̀as̀gx̀ezxòsgya§`¬¤]q`~
va§gbf̀mvvyu`©ayltzg®l̀as̀gỳa§]`¯lèfb̀ghaiigjkgkòsmlj̀alg̀ffgjletyòlal̀eg
mjmfgkèjvmlfỳa§`©ett̀°̀¤wb̀gfeflab]
±²³[
¥xg`cdb̀tjzgèfl̀xgv̀a§gbf̀mvvyu`©ayltzgb̀tjzg]¥̀xgìt~eimib̀ghaiigjkgk
ejvmlèivgktjhgèfq̀¤w]`´jhajjghlgk`cd`§eyỳµ̈yatl¶z̀e©ejz`©tbuejz`¨tyfg
bgtkejzf]`·a§g©gbµ̀lamhxf̀gjfab¶v̀ejfìmfl`ÿatl`¬jav̀myymv¸vmyyka§j®]
VST¹ºYU»QR«YQº»UX¹«[
¥xgf̀gbetỳka§jyatkv̀ejìmfl`«S¼STUsgỳg¨l`ÿatlejz]¥̀xef`§eyỳze©gm̀jbgyetsyg
avgbtleaj]`y§tufm̀fgl̀xg°̀¤w¸qqwb̀gfeflabft̀ff̀xa§js̀gya§òg©gjè¨l̀xgh̀xev`§tf
vbazbtiigkàjt̀k̀ë¨gbgjls̀atbk]
½S¢S¡UX¹«[
¥xgb̀gfglv̀ej`¬ëv̀bgfgjl®ìmfl`«S¼STUsgỳg¨l`ÿatlejz]¥̀xef`§eyỳze©gm̀jbgyetsyg
avgbtleaj]`y§tufl̀egx̀ezx`¬egl̀al̀xgv̀afele©gf̀mvvyu®`©ett̀`\wpàb°̀¤wb̀gfeflab]
I3EJKE621L¾5B6K5E¾24¿2G43O
Ä×ÎØÈÍØÊÈÙ
Ë
×
Ú
À
À
Ú
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A
9
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01234568 A
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Z
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TUVWUVXc
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TUVWUVXZ
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TUVWUVXZ
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TUVWUVXg
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TUVWUVXc
W_`XbX]XTUVWUVXb
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TUVWUVXY
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wnmuktVuo
wnmuktVuo
Vp̀noXlvqX]XTUVXlgX]XjkXg
W_`XeX]XTUVXleX]XjkXe
^W_`X|X]XW_`XcX]XTUVXlcX]XjkXc
mWpXmlqX]XpclXmlvX]XTUVXlbX]XjkXb
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hi
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jkXZX]XTUVXlZX]X^mnouUVX]XqrXlvq
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jkX\X]XTUVXl\X]XpclXmstX]XmWpXmsp
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TUVWUVXZ
TUVWUVX[
TUVWUVX\
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jkWUVXYX]XqrXstVt
jkWUVXZX]XqrXlvq
jkWUVX[
jkWUVX\
jkXlYX]XTUVXlYX]X^mnopk
jkXlZX]XTUVXlZX]X^mnouUV
jkXl[X]XTUVXl[X]XmWpXmsu
jkXl\X]XTUVXl\X]XpclXmstX]XmWpXmsp
jkWUVXb
jkWUVXc
A
Série 40 - Relé para circuito impresso plug-in 8 - 10 - 16 A
Características
40.31
40.51
40.52
Relé com 1 ou 2 contatos
40.31 - 1 contato 10 A (3.5 mm distância pinos)
40.51 - 1 contato 10 A (5 mm distância pinos)
40.52 - 2 contatos 8 A (5 mm distância pinos)
Montagem em circuito impresso
- direta ou em base para circuito impresso
Montagem em trilho 35 mm (EN 60715)
- em base com conexões a parafuso ou a mola
Bobina DC (standard ou sensível) e bobina AC
Versões de contatos sem Cádmio
• 8 mm, 6 kV (1.2/50 μs) de isolação entre a
bobina e os contatos
• UL Listing: determinadas combinações de
relés/bases
• A prova de fluxo: RT II standard, (disponível
versão RT III)
• Bases série 95
• Módulos de sinalização e proteção EMC
• Módulos temporizadores Série 86
•
•
PARA CARGA DE MOTOR E CARGA PILOT DUTY HOMOLOGADAS
PELA UL, VEJA “Informações técnica gerais” página V
3.5 mm distância entre pinos
1 contato 10 A
• Montagem em circuito
impresso ou bases série 95
5 mm distância entre pinos
1 contato 10 A
2 contatos 8 A
•
•
•
•
•
•
Vista lado cobre
Vista lado cobre
Vista lado cobre
1 reversível
1 reversível
2 reversíveis
Características dos contatos
Configurações dos contatos
Corrente nominal/Máx corrente instantânea A
Tensão nominal/Máx tensão comutável
V AC
Carga nominal em AC1
VA
Carga nominal em AC15 (230 V AC)
Potência motor monofásico (230 V AC)
10/20
8/15
250/400
250/400
2500
2500
2000
VA
500
500
400
kW
0.37
0.37
0.3
10/0.3/0.12
10/0.3/0.12
8/0.3/0.12
300 (5/5)
300 (5/5)
300 (5/5)
AgNi
AgNi
AgNi
Capacidade de ruptura em DC1: 30/110/220 V A
Carga mínima comutável
10/20
250/400
mW (V/mA)
Material dos contatos standard
Características da bobina
Tensão de alimentação
V AC (50/60 Hz)
nominal (UN)
V DC
6 - 12 - 24 - 48 - 60 - 110 - 120 - 230 - 240
5 - 6 - 7 - 9 - 12 - 14 - 18 - 21 - 24 - 28 - 36 - 48 - 60 - 90 - 110 - 125
Potência nominal AC/DC/DC sens. VA (50 Hz)/W/W
1.2/0.65/0.5
1.2/0.65/0.5
1.2/0.65/0.5
Campo de funcionamento
(0.8…1.1)UN
(0.8…1.1)UN
(0.8…1.1)UN
AC
DC/DC sens. (0.73…1.5)UN/(0.73…1.75)UN
(0.73…1.5)UN/(0.73…1.75)UN
(0.73…1.5)UN/(0.73…1.75)UN
Tensão de retenção
AC/DC
0.8 UN /0.4 UN
0.8 UN /0.4 UN
0.8 UN /0.4 UN
Tensão de desoperação
AC/DC
0.2 UN /0.1 UN
0.2 UN /0.1 UN
0.2 UN /0.1 UN
X-2012, www.findernet.com
Características gerais
Vida mecânica AC/DC
ciclos
10 · 106/20 · 106
10 · 106/20 · 106
10 · 106/20 · 106
Vida elétrica a carga nominal em AC1
ciclos
200 · 103
200 · 103
100 · 103
Tempo de atuação: operação/desoperação ms
7/3 - (12/4 sensível)
7/3 - (12/4 sensível)
7/3 - (12/4 sensível)
Isolamento entre a bobina e os contatos (1.2/50 μs) kV
6 (8 mm)
6 (8 mm)
6 (8 mm)
Rigidez dielétrica entre contatos abertos V AC
1000
1000
1000
–40…+85
–40…+85
–40…+85
RT II**
RT II**
RT II**
Temperatura ambiente
Grau de proteção
°C
Homologações (segundo o tipo)
** Ver informações técnicas “Orientações para processos de soldagem de fluxo automatico” página II.
1
Série 40 - Relé para circuito impresso plug-in 8 - 10 - 16 A
Codificação
Exemplo: série 40, relé para circuito impresso, 2 reversíveis, tensão bobina 230 V AC.
A
4 0 . 5
Série
Tipo
1 = Circuito Impresso,
3.5 mm distância entre pinos,
perfil baixo
5 = Circuito Impresso
6 = Circuito Impresso
2 . 8 . 2 3 0 . 0
B
C
D
0
0
0
A: Material dos contatos
0 = Standard AgNi
para 40.31/51/52,
AgCdO para 40.61
2 = AgCdO (standard
para 40.11/41)
4 = AgSnO2
5 = AgNi + Au (5 μm)
D: Utilizações especiais
0 = Standard
1 = Versão selada (RT III)
3 = Alta temperatura (+ 125 °C)
versão selada
C: Variantes
0 = Nenhuma
16 = Corrente nominal 16 A (para 40.11)
B: Versão do contato
0 = Reversível
3 = NA
Número de contatos
1 = 1 reversível
para: 40.11, 10 A/16 A
40.31, 10 A
40.41, 10 A
40.51, 10 A
40.61, 16 A
2 = 2 reversíveis
para: 40.52, 8 A
Versão da bobina
6 = AC/DC remanência
7 = DC sensível
8 = AC (50/60 Hz)
9 = DC
Tensão nominal bobina
Vide características da bobina
Seleção de opções: somente combinações na mesma fila são possíveis.
Preferencialmente selecione para melhor disponibilidade os números mostrados em negrito.
Versão bobina
Tipo
40.11
40.11
40.41
40.31/51
40.31/51
DC sensível
DC sensível
DC sensível
AC-DC sensível
DC
A
2-4
2-4
0-2
0-2-5
0-2-5
B
0
0
0-3
0-3
0-3
C
0
16
0
0
0
D
0
/
0
0-1
0-1-3
40.52
40.52
AC-DC sensível 0 - 2 - 5
DC
0-2-5
0-3
0-3
0
0
0-1
0-1-3
0-3
0-3
0
0
0-1
0-1-3
0
0
0
X-2012, www.findernet.com
40.61
AC-DC sensível 0 - 4
40.61
DC
0-4
40.31/51/ remanência
0
52/61
4