Apresentação do PowerPoint

Núcleo de Robótica e Sistemas Cibernéticos
Ensino pesquisa e extensão em robótica educacional e cibernética.
Introdução à robótica
Objetivo da aula 3: Iniciar os estudos
que levarão ao projeto de um robô que
desvia de obstáculos.
Prof. Eduardo Bento Pereira
Aula 3 - 17 de junho de 2013.
Locomoção – Acionamento de Motores
Continuação:
Motor cc
Exemplo: “Controle” de
velocidade por meio de sensor
analógico IR: GP2Y0A02YK
Introdução à robótica: prof. Eduardo Bento Pereira
Locomoção – Acionamento de Motores
Conhecendo o sensor GP2Y0A02YK:
“Reflectância é a proporção entre o fluxo de radiação
eletromagnética incidente numa superfície e o fluxo que é
refletido. Frequentemente a reflectância é apresentada sob a
forma de percentagem.”
Formalmente é descrito como:
em que Fr é o fluxo de radiação eletromagnética refletido e FT
é o fluxo de radiação eletromagnética incidente.
Retirado de: http://pt.wikipedia.org/wiki/Reflect%C3%A2ncia
Introdução à robótica: prof. Eduardo Bento Pereira
Locomoção – Acionamento de Motores
Conhecendo o sensor GP2Y0A02YK:
Retirado do datasheet do sensor.
Introdução à robótica: prof. Eduardo Bento Pereira
Locomoção – Acionamento de Motores
Conhecendo o sensor GP2Y0A02YK:
Retirado do datasheet do sensor.
Introdução à robótica: prof. Eduardo Bento Pereira
Locomoção – Acionamento de Motores
Conhecendo o sensor GP2Y0A02YK:
Retirado do datasheet do sensor.
Introdução à robótica: prof. Eduardo Bento Pereira
Locomoção – Acionamento de Motores
GP2Y0A02YK
Retirado do datasheet do sensor.
Introdução à robótica: prof. Eduardo Bento Pereira
Locomoção – Acionamento de Motores
GP2Y0A02YK
Tensão
(V)
5
...
Experimento 1:
Levantar a curva de
resposta do sensor para
alimentação de 5 Vcc.
0
...
Distância
(cm)
Introdução à robótica: prof. Eduardo Bento Pereira
Locomoção – Acionamento de Motores
Tensão
(V)
GP2Y0A02YK
5
...
Experimento 1:
Levantar a curva de
resposta do sensor para
alimentação de 5 Vcc.
Do datasheet:
0
...
20
Introdução à robótica: prof. Eduardo Bento Pereira
150
Distância
(cm)
Locomoção – Acionamento de Motores
GP2Y0A02YK
Experimento 2:
Ler o sensor por meio da
entrada analógico do
Arduino.
Obs.: Obter os valores
limites em decimal a
partir da curva obtida.
Retirado dos examples
do próprio Arduino.
Introdução à robótica: prof. Eduardo Bento Pereira
Locomoção – Acionamento de Motores
GP2Y0A02YK
Experimento 3:
Variar a velocidade do
motor por meio do
sensor analógico.
Introdução à robótica: prof. Eduardo Bento Pereira
Locomoção – Acionamento de Motores
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Tudo posso naquEle que me fortalece! Fl. 4-13
Introdução à robótica: prof. Eduardo Bento Pereira