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W 0- TQR 1 3 F Processor Module Non−volatile RAM FLASH EPROM Interface Module RTC Microprocessor Bus Microprocessor CAN CAN ETHERNET Brakes Driver Sync Switch H−Bridge RS−232 Drivers ⡲¶A®'¨¬¦ Quadrature Decoder PWM Serial ¡²¦A¶A¨¬¦eȦ¹ §2Ã'¸²¯X³y¯)¢¹'¦¤'¸£¦A³^¦VºF¾ Ä Motor Encoder Brake Sync−switch {9.8 ¤%¦A¨ ¦«©§^ÈV¤L¯R¨ §^¦A¸§±° ¡¶)§yÈäC®'§j¦)¢V« ¦A¨©§y·;¦A¢V¹ §« §yÈV¤L¯ ¨ §^¦e¸F¢©§ùµ¦AÈ ¹ §B¢µ§^ª Ç ¯A¸ Ç ¡²¹%¦A¢V³±¯)ÈÈu¯)ê ¹ ®%¸¯C¢¹ ¯ AÚyÙÊßÚ É ¨ §^¢µ«©¨ ¡ª'¶)¡ªL¹ ¯¦)¢F·é§^¨©¨¬¦eÈV§yªC«¬¦A¢äC®'§¤¯X¹'§yÈ¢©§y¨®%¢ ¦A¹'¦)¢ §j§y°X¡²¶A¡²ª%¹ ¯TȦe¡£¢@¤%¨©¡ Ç ¡¸±§yê ¶)¡¯C¢¤%¦e¨¬¦h¯R®%¢µ®¦eê ¨ ¡¯LÄ O¦e¨¬¦ ¢©b¡²¡²¢µªX«©®§^ÈV°YÉ ¦)¡²¢Í¢µ«©³y¯q¯AÈ8§¥ê ®'ÈÌÈ®%¦¡« ¢¯)§y¢Íê ¨ ®%¡£¦Ì¢µ®¹ ¦e§Bê ¨ ¢ ¡¯C¦e¢"ªCªb«¬¦e¦Aæ ¶A¯2§^·;ȦeÈVÄ ¡²¸¡£¦e¨ §^¢³±¯)È8¯ Ç çFÈÿ¹'¡²¦A¶A¨¬¦eȦ¹ §pÃ'¸²¯ ³±¯C¢O¹'¦¥ºF¾ ÿ§Íê ÈV¯)¢µ«©¨¬¦A¹'¯ª%¦´'Î ¶A®%¨ ¦ %ĽO° ¡£¢« §yÈó¹'¯A¡£¢pÈ»¯Cê ¹ ®'¸²¯)¢^ÄìÈu¯Cê ¹ ®'¸²¯¤'¨©¯ ³y§^¢µÎ «©¢ §^¦AÈV¹ ¯)¤L¨Ì¯h¤¨©¯)§B¢ ¦e¢µ¸Í®'¡Í§E®'¡²ª)È/« §yÈV¨©·;¦A¡²³y³y¨©§^¯)¢ ¤'¨ ¯Xº³y§^ü×¢ ÉO¢©¦)½O¹ « ¯A 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