Wind River Commercial Extensions

Transcrição

Laboratório de Mecatrônica
EESC/USP
Mini-Curso VxWorks/Workbench
Jean M.S.C. Yabarrena
12/03/10
Motivação
1. Nosso alvo, conocer RTOS VxWorks?
2. Compatibilidade da versão 5.5 com 6.7
3. Novas características e diferenças entre
microkernel 5.5 e 6.7
4. Eclipse 3.1 e Tornado 2.2
5. Hello Mechatronics Lab!!
6. Stethoscope Data Monitor
7. Wind View
12/03/2010
Jean M. S. C. Yabarrena.
Wind River e VxWorks são marcas
registradas e as informações apresentadas
são confidencias.
Objetivos
• Obter os conhecimentos para o curso de BSP e
Device Drivers
• Gerar um roteiro para a disciplina de
Desenvolvimento de Produtos Mecatrônicos
• Utilizar e testar as ferramentas da Wind River
(Plataformas IA,CD,AD,NE), Workbench 3.1 e
VxWorks 6.7
12/03/2010
são confidencias.
Evolução VxWorks
2000 JOHN FOGELIN A World of Smart Devices Factors Governing the Post-PC Era
12/03/2010
são confidencias.
Escopo
• As orígens do VxWorks mostram o porque
teve sucesso.
• É importante “undertandability”
• Suporte e Ferramentas de Desenvolvimento
05/06/2009
Jean M. S. C. Yabarrena
Tempo de desenvolvimento e
complexidade
• O RTOS vai simplificar o tempo de
desenvolvimento e tirar a complexidade.
• Se eu precisar garantir dependabilidade
• Curva de aprendizado
• Facilidades para verificão e depuração
05/06/2009
O RTOS já foi testado?
2008 MICHAEL DELIMAN Senior Engineering Specialist RTOS Design for Space and Robotics
8Dante II: Volcanologist
Carnegie Mellon University
Mars Pathfinder NASA JPL 1996 –1997
First COTS HW/SW planetary probe design
Ported in one year to Rad6000 COTS
New Millennium: Deep Space One NASA JPL
1998 –2001
Mighty SAT II Experimental Platform
Mars Odyssey 2001 Orbiter
Genesis Solar Wind Sample Return
SeaWinds QuickSCAT Scatterometer
Mars Exploration Rovers (Mars 2004)
“Sol 18” problem remotely debugged (over 35
million miles 56.32 Km. away)
Stardust: Comet and Interstellar Dust
ReturnStardust
Stardust Re-Tasked: NExT
Spitzer Space Telescope (SIRTF)
05/06/2009
O RTOS já foi testado?
20Humanoid Robot: ASIMO
21ZEUS: Telerobotic Surgeon
NASA Robotic Astronaut: Robonaut
UAV Predator by General Atomics
Global Hawk by Northrop Grumman
24UCAVs: nEUROn
25X47 UCAS-D
AERCAM Sprint
FIDO: Field Integrated Design &
Operations
Messenger: MErcury Surface, Space
ENvironment, GEochemistry, and Ranging
29MRO: Mars Reconnaissance Orbiter
MSL: Mars Science Laboratory 2009
05/06/2009
Examplos tempo real
• Usina nuclear (Hard
Real-Time)
• Controle de Airbug
• Controle de ABS
05/06/2009
• MP3 DVD Player (Soft
Real-Time)
No dia dia
05/06/2009
Interrupt and context
switch latency phases
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Processo de desenvolvimento
12/03/2010
são confidencias.
Parceiros
•
•
•
•
6 Projects – DD, eRCP, MTJ, NAB, TM, TmL
2 Project Proposals – VPP, RTSC
Over 550k Software Lines of Code (not counting comments)
Over 40 committers representing (in alphabetical order):
• Other companies
• Curtiss-Wright, Intel, QNX, AMI Semiconductor, MontaVista, SonyEricsson,
Sybase, ShareME Technologies, and others.
• Open source projects
• EclipseME and Antenna
• Press coverage
• Embedded Technology Journal, SDTimes, EclipseSource, DSO.com,
LinuxDevices.com, EETimes,
Embedded.com, and more
12/03/2010
são confidencias.
Services
&
3rd Party
Plug-ins
e.g. IPL,
Clearcase,
UML
System
Viewer
Code
Coverage
VxWorks &
Linux
OS Config
VxWorks &
Linux Build
Extensions
Retriever
Performance
Profiling
Function
Tracing
Memory
Profiling
Data
Analysis
Host Shell
Simulation
Debug
Symbol
Browser
OS
Objects
WR Project
Linux
& Flexible
Patch
Build
Management
WR Target
Manager
MultiContext
Debug
On-Chip
Debug &
JTAG Tools
Wind River Commercial Extensions
Open Standards-based Eclipse Platform
Other Eclipse
Plug-ins, e.g.
Modeling,
Drawing
Editor
CDT
Indexing &
Source
Navigation
14 12/03/2010
Project &
Build
Native
Debug
Target
Manager
(TM)
Eclipse
Platform
Wind River e VxWorks
são marcas
são confidencias.
Device
Debugger
Views &
DSDP
Framework
(DD)
Arquitetura
Host
Tar get
Target
Host
Tor nado
Apl i cação
VxWor ks
Edi t or
Depur ador
Board Support
Package (BSP)
Agent e Target ( WDB)
Tor nado
Regi st r y
12/03/2010
Tar get
Ser ver
são confidencias.
Que recursos fornece 5.5 Wind
Application
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são confidencias.
Wind Microkernel
Middleware Support Layer~1 MB
Minimal Kernel Layer: ~60–80 KB
12/03/2010
04/02/2010
são confidencias.
Footprint VxWorks 6.3
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são confidencias.
Wind Kernel 5.5 e 6.X
1.
2.
3.
4.
5.
6.
Suporte para MMU (Single Memory Space)
Device drivers da inteface CBIO para XBD
Real-Time Process Model RTPs
Gerenciamento exhaustivo de erros
Processos no modo usuário
Gerenciamento de energia CPU, sistema de
arquivos altamente confiável,
7. IP v6, serviços Web, POSIX PSE52,AMP, SMP
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VxWorks Timeline
12/03/2010
são confidencias.
Exemplo
Hello Mechatronics Lab. !!
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
Inicializar o Wind River Workbench
Gerar uma imagem do VxWorks
Inicializar e rodar o VxWorks
Executar comandos desde o Shell
Gerar uma aplicaçaõ exemplo “Hello M. Lab.!!”
Compilar e fazer o download
Testar a aplicação no Shell
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são confidencias.
Exemplo
Gerador de Sinais no Simulador
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
Gerar um projeto baseado no BSP do simulador
Instalar o suporte para rede no Host
Testar o suporte de rede no host e target
Gerar uma aplicaçaõ exemplo
Compilar e fazer o download
Testar a aplicação no Shell
Ligar o Data Monitor(Stethoscope) com o target
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são confidencias.
Gerador de Sinais no Simulador #1
1 - Abra o software Workbench 3.1
12/03/2010
são confidencias.
2 - Clique em “File” - > “New”- > “Project”
12/03/2010
são confidencias.
3 - Crie um novo projeto
12/03/2010
são confidencias.
4 - Configurando desta forma:
12/03/2010
são confidencias.
5 - Clique em “Finish”.
12/03/2010
são confidencias.
6 - Após a finalização de criação do projeto, serão criados os itens abaixo, automaticamente
12/03/2010
são confidencias.
7 - Clique com o botão direito em xxsim0 ->
Connect “vxsim0”. Aparecerá a tela do “vxsim0”
12/03/2010
são confidencias.
8.2
8 - Clique no “Menu Iniciar” -> “Painel de
controle” -> “Adicionar Novo Hadware”
8.1
8.4
8.3
12/03/2010
são confidencias.
8.8
8.5
8.6
8.9
8.7
12/03/2010
são confidencias.
9 - Abra um “Prompt de Comando”. Entre no
diretório -> “cd\WindRiver\vxworks6.7\host\x86-win32\bin”, e digite ->
“vxsimnetds_inst.exe”.
Em seguida, verifique se a aplicação está
rodando, no “Gerenciamento do
Computador”
12/03/2010
são confidencias.
10.2 - Digite -> ipconfig /all
10.1 - Após a configuração, podemos
visualizar duas redes locai.
10.3 - Digite -> telnet 192.168.200.254 7777
12/03/2010
são confidencias.
11.1 - Clique com o botão direito em vxsim0 ->
“Properties”
12/03/2010
11.2 - Na aba “Boot Parameters”, em “Select boot
file name” selecione a opção “Standard simulator
(Default)”. Em seguida, clique na opção “Advanced
Boot Parameters”
são confidencias.
13 - Configure a opção “Boot Device”, como
“simnet”
12/03/2010
são confidencias.
14 - Utilize a janela do Vxsim0, e digite:
>> i
>> lkup “net”
12/03/2010
são confidencias.
15 - Crie um novo example, seguindo
as instruções:
12/03/2010
são confidencias.
16 - Entre no programa,
“scopeRTPdemo.vxe”
12/03/2010
“ScopeRTPdemo”,
são confidencias.
e
selecione
a
aba
17 – Existe algumas observações na integração do Workbench, nesse exemplo o Workbench não
consegue detetar o path dos arquivos .h e apararece o símbolo “?”, mesmo que o makefile do
projeto não tenha esse problema e consiga compilar normalmente.
12/03/2010
são confidencias.
18.1 - Utilize a janela do Vxsim do ScopeRtpdemo, e
entre no diretório - > “CD:/WindRiver/workbench3.1/analysis/target/arch/simntVx6.6gcc4.1.2”, digite:
>> pwd
>>ls
18.2 - Habilite os sistemas abaixo
>> ld < vxdemo.so
>> ld < scopeutils.so
>> ld < libscope711wtx.so
12/03/2010
são confidencias.
19 - Após, digite:
>> moduleShow
>> lkup “Demo”
>>ScopeDemo
>>i
12/03/2010
são confidencias.
20.1 - Na barra “Toolbar” ,
clique em “Atach monitor”. Em
seguida selecione a conexão na
janela “Select connection”
correspondente
ao
ScopeRtpDemo
20.2 - Selecione a opção, “Start
Data Monitor GUI on the host.
12/03/2010
são confidencias.
21 - Nesta tela é possível plotar gráficos, conforme a necessidade:
12/03/2010
são confidencias.
20 – O Workbench permite trabalhar
em modo System (kernel) e Target (user)
12/03/2010
são confidencias.
Na configuração do kernel, o
Workbench permite voltar na
configuração anterior utilizando a
opção “Revert”. Essa utilidade é
importante para ter a
versatilidade de ajustar os
componentes necessários para
cada aplicação.
12/03/2010
são confidencias.

Wind River Commercial Extensions

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