My Master`s thesis - Universidade de Coimbra

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Erro relativo de Vz em função do ruído na disparidade (Seq. MYC)
400
Erro relativo [%]
300
600
500
Desvio padrão [%]
350
Desvio padrão do erro de Vz em função do ruído na disparidade (Seq. MYC)
DCCE/R0
DV/R0
DCCE/R8
DV/R8
250
200
150
DCCE/R0
DV/R0
DCCE/R8
DV/R8
400
300
200
100
100
50
0
0
1/16
1/8
1/4
0
0
1/2
Desvio padrão do ruído na disparidade [px]
öø÷>ùûúG¦¤§
1/16
1/8
1/4
1/2
öøüµùkýþ0ÿ
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¹>±³±³·²º
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HUAVeÖ
Í
Erro relativo de Vz em função do ruído nas velocidades na imagem (Seq. MYC)
600
Desvio padrão do erro de Vz em função do ruído nas velocidades na imagem (Seq. MYC)
DCCE/S1R0
DV/S1R0
DCCE/S4R4
DV/S4R4
500
900
DCCE/S1R0
DV/S1R0
DCCE/S4R4
DV/S4R4
800
Desvio padrão [%]
Erro relativo [%]
700
400
300
200
600
500
400
300
200
100
100
0
0
1/16*n
1/8*n
1/4*n
1/2*n
Desvio padrão do ruído nas velocidades [px] [n=factor multiplicativo]
0
0
1/16*n
1/8*n
1/4*n
+W
öø÷4ùGú ¤ÿ
öøüµùkýþ0ÿ
X
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1/2*n
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]
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ÀÂ¹>º.ÀÂ°²»·Ê¹ Æ ¹>É©ÀÂÃ°²¿»·'· Æ °²º.·v¹4Ë
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ÃL°²¿ÁÀÂ·õ°µ·x»¹>º.´¼Ä·ÉL°²»± ²° Ç ·Ê·xËp-Ì¹ ÀÂ·»·xÍØgØiÙ
]
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±³¼Ä°²ËÑ¹4¿ÁÀÂ¹&°µ·`Ëp-Ì¹ ÀÂ·»·JÍ `Ê©ÞÃ¹°µÉ±³¹>º³¹4¿ÁÀÂ°ÑÃË°v½¾·¸±6ÀÂ¹
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HUAVÖ
9>J93BI
Í
Erro relativo de tx em função da amplitude das velocidades
(Seq. MYC)
Erro relativo de ty em função da amplitude das velocidades
(Seq. MYC)
4
2
x 10
9000
1.8
7000
Erro relativo [%]
1.4
Erro relativo [%]
8000
DCCE/R0
DV/R0
DCCE/R8
DV/R8
1.6
1.2
1
0.8
6000
5000
4000
3000
0.6
0.4
2000
0.2
1000
0
1
2
4
8
DCCE/R0
DV/R0
DCCE/R8
DV/R8
0
1
16
2
Ouwv
Erro relativo de tz em função da amplitude das velocidades
(Seq. MYC)
Erro relativo de wx em função da amplitude das velocidades
(Seq. MYC)
400
35
DCCE/R0
DV/R0
DCCE/R8
DV/R8
300
25
20
15
250
200
150
10
100
5
50
2
4
8
DCCE/R0
DV/R0
DCCE/R4
DV/R4
350
Erro relativo [%]
Erro relativo [%]
30
0
1
16
2
4
8
16
[y Ou&z
[{ B|v
ö .ù
ö Õù
Erro relativo de wy em função da amplitude das velocidades
(Seq. MYC)
Erro absoluto de wz em função da amplitude das velocidades
(Seq. MYC)
450
180
400
160
DCCE/R0
DV/R0
DCCE/R4
DV/R4
140
Erro absoluto [graus]
350
Erro relativo [%]
16
öæü²ù
40
300
250
200
150
100
80
60
40
50
20
2
4
8
} ~|~x
ö ³ù
16
DCCE/R0
DV/R0
DCCE/R4
DV/R4
120
100
0
1
8
Ou&x
öø÷>ù
0
1
4
0
1
2
4
8
B|~z
ö 2ù
16
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Erro relativo de ty em função da resolução da disparidade
(Seq. MYC)
Erro relativo de tx em função da resolução da disparidade
(Seq. MYC)
7000
10000
9000
6000
8000
5000
Erro relativo [%]
Erro relativo [%]
7000
6000
5000
4000
DCCE/D0
DV/D0
DCCE/D4
DV/D4
3000
2000
4000
DCCE/D0
DV/D0
DCCE/D4
DV/D4
3000
2000
1000
1000
0
Inf
1/32
1/16
1/8
0
Inf
1/4
1/32
1/16
1/8
1/4
Ouwv
Ou&x
öø÷>ù
öæü²ù
Erro relativo de tz em função da resolução da disparidade
(Seq. MYC)
Erro relativo de wx em função da resolução da disparidade
(Seq. MYC)
70
900
800
60
700
40
30
Erro relativo [%]
Erro relativo [%]
50
DCCE/D0
DV/D0
DCCE/D4
DV/D4
600
500
400
DCCE/D0
DV/D0
DCCE/D4
DV/D4
300
20
200
10
100
0
Inf
1/32
1/16
1/8
0
Inf
1/4
1/32
[y Ou&z
1/4
ö Õù
Erro relativo de wy em função da resolução da disparidade
(Seq. MYC)
Erro absoluto de wz em função da resolução da disparidade
(Seq. MYC)
180
180
DCCE/D0
DV/D0
DCCE/D4
DV/D4
160
160
140
140
Erro relativo [%]
1/8
[{ B|v
ö .ù
120
100
80
60
120
100
60
40
20
20
1/32
1/16
} ~|~x
ö ³ù
1/8
1/4
DCCE/D0
DV/D0
DCCE/D4
DV/D4
80
40
0
Inf
1/16
0
Inf
1/32
1/16
B|~z
ö 2ù
1/8
1/4
×
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Erro relativo de ty em função do ruído na disparidade
(Seq. MYC)
Erro relativo de tx em função do ruído na disparidade
(Seq. MYC)
6000
10000
DCCE/R0
DV/R0
DCCE/R8
DV/R8
9000
8000
Erro relativo [%]
7000
Erro relativo [%]
DCCE/R0
DV/R0
DCCE/R8
DV/R8
5000
6000
5000
4000
4000
3000
2000
3000
2000
1000
1000
0
0
1/16
1/8
1/4
0
0
1/2
1/16
Ouwv
Erro relativo de tz em função do ruído na disparidade
(Seq. MYC)
Erro relativo de wx em função do ruído na disparidade
(Seq. MYC)
900
800
DCCE/R0
DV/R0
DCCE/R8
DV/R8
700
Erro relativo [%]
Erro relativo [%]
1/2
öæü²ù
70
50
1/4
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öø÷>ù
60
1/8
40
30
DCCE/R0
DV/R0
DCCE/R8
DV/R8
600
500
400
300
20
200
10
100
0
0
1/16
1/8
1/4
0
0
1/2
1/16
[y Ou&z
Erro relativo de wy em função do ruído na disparidade
(Seq. MYC)
Erro absoluto de wz em função do ruído na disparidade
(Seq. MYC)
DCCE/R0
DV/R0
DCCE/R8
DV/R8
160
DCCE/R0
DV/R0
DCCE/R8
DV/R8
140
Erro relativo [%]
180
120
100
80
60
120
100
80
60
40
40
20
20
0
0
1/2
ö Õù
180
140
1/4
[{ B|v
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160
1/8
1/16
1/8
1/4
} ~|~x
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1/2
0
0
1/16
1/8
1/4
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1/2
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UAV ±
?A8PB5A9>J93BIRFH>q5ES:>JTD3$S
Erro relativo de ty em função do ruído nas velocidades na imagem
(Seq. MYC)
Erro relativo de tx em função do ruído nas velocidades na imagem
(Seq. MYC)
8000
14000
DCCE/S16
DV/S16
DCCE/S4
DV/S4
12000
7000
6000
Erro relativo [%]
Erro relativo [%]
10000
8000
6000
4000
5000
4000
DCCE/S16
DV/S16
DCCE/S4
DV/S4
3000
2000
2000
1000
0
0
1/16*n
1/8*n
1/4*n
0
0
1/2*n
1/16*n
æçèOuwv
1/4*n
1/2*n
ææüZèOu&x
Erro relativo de tz em função do ruído nas velocidades na imagem
(Seq. MYC)
Erro relativo de wx em função do ruído nas velocidades na imagem
(Seq. MYC)
300
4500
DCCE/S16
DV/S16
DCCE/S4
DV/S4
250
DCCE/S16
DV/S16
DCCE/S4
DV/S4
4000
3500
200
Erro relativo [%]
Erro relativo [%]
1/8*n
150
100
3000
2500
2000
1500
1000
50
500
0
0
1/16*n
1/8*n
1/4*n
0
0
1/2*n
1/16*n
æ[y¤èOu z
1/2*n
Erro absoluto de wz em função do ruído nas velocidades na imagem
(Seq. MYC)
Erro relativo de wy em função do ruído nas velocidades na imagem
(Seq. MYC)
250
DCCE/S16
DV/S16
DCCE/S4
DV/S4
DCCE/S16
DV/S16
DCCE/S4
DV/S4
200
Erro relativo [%]
1/4*n
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3000
2500
1/8*n
2000
1500
1000
150
100
50
500
0
0
1/16*n
1/8*n
1/4*n
1/2*n
æ}è~|~x
0
0
1/16*n
1/8*n
1/4*n
1/2*n
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Erro relativo de Vz em função do número de features
(Seq. MYC) − Aproximação DISCRETA
Desvio padrão do erro de Vz em função do número de features
19
32
18
30
17
15
26
Desvio padrão [%]
Erro relativo [%]
DCCE/R0
DV/R0
DCCE/R16
DV/R16
28
DCCE/R0
DV/R0
DCCE/R16
DV/R16
16
14
13
24
22
20
12
18
11
16
10
14
9
128
Õ
±Ö [ ÇÖ®
U Õ ®±
02143$5768 98 F ß= Sq3B;/8 93oÔ³8MFM68rI:93
5¤FM63B;/3$IeI3
512
2048
Números de features
æç¡è+W¤ÿ
8192
12
128
512
2048
8192
Número de features
æøüèkýþ0ÿ
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£
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9>J93BI
Erro relativo de Vz em função da amplitude das velocidades
Desvio padrão do erro de Vz em função da amplitude das velocidades
24
25
22
DCCE/R0
DV/R0
DCCE/R32
DV/R32
DCCE/R0
DV/R0
DCCE/R32
DV/R32
Desvio padrão [%]
20
Erro relativo [%]
Õ ¡
±Ö [. ¡¥®
U Õ ®±
18
16
14
20
15
12
10
8
1
2
4
8
æçè+W¤ÿ
16
10
1
2
4
8
16
æè
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Erro relativo de Vz em função da resolução da disparidade
Desvio padrão do erro de Vz em função da resolução da disparidade
50
55
45
35
30
25
20
40
35
30
25
15
20
10
15
1/32
1/16
æç¡è\]O
1/8
DCCE/S16
DV/S16
DCCE/S4
DV/S4
45
Desvio padrão [%]
Erro relativo [%]
50
DCCE/S16
DV/S16
DCCE/S4
DV/S4
40
5
Inf.
Õ
±Ö [ ÇÖ®
[Z Õ ®±
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1/4
10
Inf.
1/32
1/16
1/8
1/4
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{;_dgcece_d&{;_oedgh~fJdpon0s_tAalf;c alk _;U`ydgx z}_0f;_ $ u|h;d)alt;cndpondp{z-aalqr_@cndpo?f;d4dpcnce_`~dp{;_lcedpo
f;_0hJd_+`dgx ze_PfJ_V^%^4btAalceaa dp{;dgc}alqsrfAaf;d<fJ_@o j aloe_lopuUaltJcedpondp{z-ahJ`laqr_@cV`wh;sz}_
dpqdgalf;_)tAac}aa)cndpon_@qrhji alk _f;d))f;dtx dgqYuoeh;tdpcnsr_@c7al_altJcedpondp{z-af;_tdpq_`dgx ze_PfJ_mV^%^4%
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8
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B+CED7F¦G;I§KIM#¨ª © KI«LQWDOLG¬©I M#FWI®KL¯KVFWN|X
° LUM#FWKLUKD
Erro relativo de Vz em função do ruído na disparidade
±0dp#oes{zPdgx zes j a²^
Z ±J^
Desvio padrão do erro de Vz em função do ruído na disparidade
200
350
180
Erro relativo [%]
140
DCCE/R0
DV/R0
DCCE/R16
DV/R16
DCCE/R0
DV/R0
DCCE/R16
DV/R16
300
250
Desvio padrão [%]
160
120
100
80
60
200
150
100
40
50
20
0
0
1/16
1/8
1/4
³´gµ\]O
1/2
0
0
1/16
1/8
1/4
1/2
³µ
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f;soetAacesrf;alf;dlu»ldpcns j al`<_lo¼0hJd¸_½`dgx ze_PfJ_²V^%^4¾dlx uondp`¿fJxh 0sfAaJuU`wh;sz}_`<also¬oedg{;opx @dgq
f;_¸|h;d_¸`ydgx ze_Pf;_¹ $ À`wv_@o[_lo`ydx z}_0f;_@oaltJcedpondp{z-aù{;_¸dg{z-al{z}_Juh;` j cedpo j s`<dg{|ze_
z}al{z}_Vf;_Ádpcecn_ j _@`~_Vf;_Voedph<f;dpoS0sr_ÁtAalf;c alk _V0h;al{;f;_Á_Vceh x f;_Áalh;`~dp{z-aJ»Â`ydgx ze_Pf;_ÁV^%^4
altJcedpondp{z-aalqr_@cndpo%f;dVdgcece_`whJsz}_dgqrdgalfJ_@op
Uonzedpo)cedgoeh;qz-alf;_lo%dpc}a`Ãt;cndg0srop x ldpsro%fJdg0srf;_ a o%dp|hAaji _@k dpo)f;dt;cn_@tAa ajli alk _¬fAawsr{ j dpcSz}dpÄpa
{;_lo`dgx ze_PfJ_@op
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B+CED7FHGJIÆKIM#¨ª © KIÇLQSDOLG!È©I M#FWIÊÉ[LUN T IMPX
MADON ° IÈÉ[KD7Ë É T FSLUNÌKD ° I&É&GJIÈN
±Pdg#oes{|zPdgx zes j a^
Z ±;^
Erro relativo de Vz em função do ruído nas correspondências dos pontos
18
17
35
DCCE/S16
DV/S16
DCCE/S4
DV/S4
30
15
Desvio padrão [%]
Erro relativo [%]
16
Desvio padrão do erro de Vz em função do ruído nas correspondências dos pontos
14
13
12
DCCE/S16
DV/S16
DCCE/S4
DV/S4
25
20
11
15
10
9
0
1/16*n
1/8*n
1/4*n
1/2*n
Desvio padrão do ruído nas correspondências [px] [n=factor multiplicativo]
³´pµ\]O
10
0
1/16*n
1/8*n
1/4*n
1/2*n
³µ
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Ð9alÄÁalh;`~dp{z}alc)qrs dpsrceal`~dp{z}d[_~dpcnce_~f;d " uAvdg` j _@`~_<a~onhAa~fJsroetdpcno alk _J4Uonz}aa cnàjli alk _
d¼x &alx qrsfAatAalceaa`wv_lo[_@oV`ydx z}_0f;_@og~¯`ydgx z}_0f;_¹V^%^4Ñat;cedgoedp{z}at;s_@cedgocedponh;qz}alf;_@oVf;_
|h;dÁ_~`dgx ze_PfJ_ $ uAdpoetd j s·alq`<dg{z}dtAalceaw@dpq_ j srfAaf;dpo)`wh;sz}_¼dgqrdgalf;alo * ±;Òw ( ,
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FSÉ4GJDOMADONJNJD
Erro relativo de ty em função do número de features
Erro relativo de tx em função do número de features
2.4
180
2.2
160
Erro relativo escalado [%]
2
140
S16R0
S16R16
S4R0
120
100
80
60
1.8
1.6
1.4
S16R0
S16R16
S4R0
1.2
1
0.8
40
20
128
0.6
512
2048
0.4
128
8192
512
2048
8192
Número de features
Número de features
³´gµÚÜÛ
³ÞÝlµÚ9ß
Erro relativo de tz em função do número de features
Erro relativo de wx em função do número de features
12
4.5
S16R0
S16R16
S4R0
10
4
8
Erro relativo [%]
Erro relativo [%]
3.5
6
S16R0
S16R16
S4R0
3
2.5
2
4
1.5
2
1
0
128
512
2048
0.5
128
8192
Número de features
512
2048
8192
Número de features
³ànµÚ9á
³âµOã2Û
Erro relativo de wy em função do número de features
Erro absoluto de wz em função do número de features
30
0.055
S16R0
S16R16
S4R0
0.05
0.045
Erro relativo [%]
25
S16R0
S16R16
S4R0
20
15
10
0.04
0.035
0.03
0.025
0.02
0.015
0.01
5
128
512
2048
Número de features
³äeµãß
8192
0.005
128
512
2048
Número de features
³æåYµOãá
8192
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400
300
200
10
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100
0
1
R0N8192
R0N128
R16N8192
12
600
S±J^
2
4
8
0
1
16
2
4
8
16
³´gµÚÜÛ
³ÞÝlµÚ9ß
70
60
R0N8192
R0N128
R16N8192
60
R0N8192
R0N128
R16N8192
50
Erro relativo [%]
Erro relativo [%]
50
40
30
40
30
20
20
10
10
0
1
2
4
8
0
1
16
2
4
8
16
³ànµÚ9á
³âµOã2Û
160
0.06
R0N8192
R0N128
R16N8192
140
0.05
R0N8192
R0N128
R16N8192
Erro relativo [%]
120
100
80
60
0.04
0.03
0.02
40
0.01
20
0
1
2
4
8
³äeµãß
16
0
1
2
4
8
³æåYµOãá
16
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`<alsr_@cndpoÈdp{z}cndalo4sàldp{;oÈ_¼dpcecn_¼f;d[dgonz}sàjli alk _wfJ_@o4tAalcalÏ `~dgz}cn_@o~dx `<dg{;_@cp[o4dgcecn_@o4f;_@o
tAalcalÏ `~dgz}cn_@o?ò u@ò Ou &ód Îo ak _;utAalceaf;dponqr_ j al`~dp{ze_@o @ceal{;f;dgopu@z}_0f;_@osr{JÐÜdgcesr_lcedpoaw
dgcecn_fJ_t;alcalÏ `~dgzece_&òHóualtdgo}alcfJdv;als alc j _@`Ê_alhJ`<dg{|ze_)f;_)f;dponqr_ j al`~dp{z}_%`<al{zPdgx `ñ¦oed
oedg`<tJced)`wh;sz}_[dgqrdgalfJ_;¶[hAal{z}_Áal_VtAacalÏ `~dgzece_ Ou_Áondph~dpcnce_Áalv;on_@qrhJze_²d%x cedpqraz}sal`<dg{z}d
tdp|h;dp{J
_ 9fAaÁ_@cefJdp` fAalo j dg{zPdpx onsr`<alof;d @cealh »`<alo{ alk _wat;cedgoedp{z}a!z}dg{;f2dpÏ { j s·aÁf;df;dpo j srf;a
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í
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Õ×Ô Ö
70
30
D0N8192
D0N512
D8N8192
D0N8192
D0N512
D8N8192
25
65
60
55
50
45
20
15
10
5
40
35
Inf
S±J^
1/32
1/16
1/8
0
Inf
1/4
1/32
1/16
1/8
1/4
³´gµÚÜÛ
³ÞÝlµÚ9ß
250
100
D0N8192
D0N512
D8N8192
90
200
80
Erro relativo [%]
Erro relativo [%]
70
150
D0N8192
D0N512
D8N8192
100
60
50
40
30
50
20
10
0
Inf
1/32
1/16
1/8
0
Inf
1/4
1/32
1/16
1/8
1/4
³ànµÚ á
³âµOã Û
90
0.16
D0N8192
D0N512
D8N8192
80
0.14
Erro relativo [%]
70
60
50
40
30
0.12
0.1
D0N8192
D0N512
D8N8192
0.08
0.06
20
0.04
10
0
Inf
1/32
1/16
³äeµãß
1/8
1/4
0.02
Inf
1/32
1/16
³æåYµOãá
1/8
1/4
('
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z}_0f;_@oV_@oVtAacalÏ `~dgzece_@oVf;d`~_0s`<dg{|ze_¹)aÎx hJà¸oehJv;srfAa¹f;_Îoedghalqr_lc j _@` a¹cedgf;hji alk _+fAa
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x _¹Ð9a j ze_ÎfJdlu7tAalc}a
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h;` {[;xh `<dgce_f;d¸t_l{|ze_@owf;d¸s{z}dpcndponoed¸cedgq·azesal`~dp{z}d<vAals *
_ ,+P. -uaoedg{;oesv;srqsrfAaf;d j _@`
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f;ds{|zedpcndpoeondl Í a¬ldpcef;alf;dlu#dgonz}d[Ð9a j z}_¼t_0f;0d /nh;onze2s 1 j alcSñ¦oed j _@`«_ j al{ j dgq·al`~dp{ze_¼f;_@o%dpcnce_@o
f;d|hAal{z}sÄºaji alk _Î0hJd<ondze_@ce{;a¹`<also3d 1 j alÄoed~;_@hJldpcÁh;``<alsr_@cm{[;xh `~dpce_¹f;dt_@{z}_@oVf;d
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R16
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20
15
10
5
1/16
1/8
1/4
0
0
1/2
1/16
R0
R16
R4
80
70
60
60
Erro relativo [%]
Erro relativo [%]
1/2
90
70
50
40
40
30
20
20
10
10
1/16
1/8
1/4
0
0
1/2
R0
R16
R4
50
30
1/16
1/8
1/4
1/2
³ànµÚ9á
³âµOã2Û
120
100
1/4
³ÞÝlµÚ9ß
90
0
0
1/8
³´gµÚÜÛ
80
S±J^
0.4
R0
R16
R4
0.35
R0
R16
R4
Erro relativo [%]
0.3
80
60
40
0.25
0.2
0.15
0.1
20
0.05
0
0
1/16
1/8
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1/16*n
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1/4*n
1/2*n
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Erro relativo de tz em função do ruído nas correspondências dos pontos
Erro relativo de wx em função do ruído nas correspondências dos pontos
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70
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S1
70
S16
S4
S1
60
60
Erro relativo [%]
Erro relativo [%]
50
50
40
30
40
30
20
20
10
10
0
0
1/16*n
1/8*n
1/4*n
0
0
1/2*n
1/16*n
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Erro relativo de wy em função do ruído nas correspondências dos pontos
1/2*n
Erro absoluto de wz em função do ruído nas correspondências dos pontos
1.4
S16
S4
S1
120
1.2
100
Erro relativo [%]
1/4*n
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0.8
0.6
0.4
20
0.2
1/16*n
1/8*n
1/4*n
1/2*n
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S4
S1
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0
1/8*n
0
0
1/16*n
1/8*n
1/4*n
1/2*n
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Erro relativo de Vz em função da amplitude das velocidades (DCCE)
Erro relativo de Vz em função da amplitude das velocidades (DV)
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70
DIFF/R0
DIFF/R16
DISC/R0
DISC/R16
20
DIFF/R0
DIFF/R16
DISC/R0
DISC/R16
60
50
18
Erro relativo [%]
Erro relativo [%]
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16
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4
8
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Desvio padrão de Vz em função da amplitude das velocidades (DV)
Desvio padrão de Vz em função da amplitude das velocidades (DCCE)
70
30
28
DIFF/R0
DIFF/R16
DISC/R0
DISC/R16
24
DIFF/R0
DIFF/R16
DISC/R0
DISC/R16
60
Desvio padrão médio [%]
26
16
22
20
18
16
14
50
40
30
20
12
10
1
2
4
8
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16
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Erro relativo de Vz em função da resolução da disparidade (DCCE)
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Erro relativo de Vz em função da resolução da disparidade (DV)
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50
45
70
40
Erro relativo [%]
Erro relativo [%]
60
50
40
DIFF/D0
DIFF/D8
DISC/D0
DISC/D8
30
35
30
DIFF/D0
DIFF/D8
DISC/D0
DISC/D8
25
20
15
20
10
10
Inf.
1/32
1/16
1/8
5
Inf.
1/4
1/32
100
55
90
50
60
80
70
60
DIFF/D0
DIFF/D8
DISC/D0
DISC/D8
45
35
30
25
20
20
15
1/32
1/16
¿ÎÚMÂP½<Ã(ºÄ»(½&¾d¾}Û
1/8
1/4
DIFF/D0
DIFF/D8
DISC/D0
DISC/D8
40
30
10
Inf.
1/4
Desvio padrão de Vz em função da resolução da disparidade (DV)
Desvio padrão de Vz em função da resolução da disparidade (DCCE)
110
40
1/8
¿ÞÝÂd¸(¹ºÀ»(½dÁ
¿2Ù3ÂP¸j¹º¼»}½¾d¾}¸
50
1/16
10
Inf.
1/32
1/16
1/8
1/4
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Erro relativo de Vz em função do ruído na disparidade (DCCE)
Erro relativo de Vz em função do ruído na disparidade (DV)
250
120
DIFF/R0
DIFF/R8
DISC/R0
DISC/R8
DIFF/R0
DIFF/R8
DISC/R0
DISC/R8
100
Erro relativo [%]
Erro relativo [%]
200
150
100
80
60
40
50
20
0
0
1/16
1/8
1/4
0
0
1/2
1/16
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1/4
1/2
¿áüTÂÛ(¹ºÀ»(½dÁ
Desvio padrão de Vz em função do ruído na disparidade (DCCE)
Desvio padrão de Vz em função do ruído na disparidade (DV)
400
200
180
350
DIFF/R0
DIFF/R8
DISC/R0
DISC/R8
300
DIFF/R0
DIFF/R8
DISC/R0
DISC/R8
160
1/8
250
200
150
140
120
100
80
60
100
40
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20
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1/2
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Erro relativo de Vz em função do ruído nas velocidades/correspondências (DCCE)
Desvio padrão de Vz em função do ruído nas velocidades/correspondências (DV)
22
900
DIFF/S1
DIFF/S16
DISC/S1
DISC/S16
700
Erro relativo [%]
800
DIFF/S1
DIFF/S16
DISC/S1
DISC/S16
20
18
16
14
600
500
400
300
200
12
100
10
0
1/16*n
1/8*n
1/4*n
0
0
1/2*n
Desvio padrão do ruído nas velocidades/correspondências [px] [n=factor multiplicativo]
1/16*n
¿2Ù3ÂPÛ%$'&)(+*¾d¾}Û
1/4*n
1/2*n
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Desvio padrão de Vz em função do ruído nas velocidades/correspondências (DCCE)
Desvio padrão de Vz em função do ruído nas velocidades/correspondências (DV)
32
900
30
800
DIFF/S1
DIFF/S16
DISC/S1
DISC/S16
26
DIFF/S1
DIFF/S16
DISC/S1
DISC/S16
700
28
1/8*n
24
22
20
18
600
500
400
300
200
16
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1/16*n
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(DIFF vs. DISC)
(DIFF vs. DISC)
4
2
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9000
1.8
8000
DIFF/DCCE/R0
DIFF/DV/R0
DISC/R0
DIFF/DCCE/R8
DIFF/DV/R8
DISC/R8
Erro relativo [%]
1.4
1.2
7000
Erro relativo [%]
1.6
1
0.8
6000
5000
4000
0.4
2000
0.2
1000
0
1
DIFF/DCCE/R0
DIFF/DV/R0
DISC/R0
DIFF/DCCE/R8
DIFF/DV/R8
DISC/R8
3000
0.6
2
4
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0
1
16
2
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8
16
,ÎüTÂ+
(DIFF vs. DISC)
(DIFF vs. DISC)
180
400
160
350
DIFF/DCCE/R0
DIFF/DV/R0
DISC/R0
DIFF/DCCE/R8
DIFF/DV/R8
DISC/R8
120
100
DIFF/DCCE/R0
DIFF/DV/R0
DISC/R0
DIFF/DCCE/R8
DIFF/DV/R8
DISC/R8
300
Erro relativo [%]
140
Erro relativo [%]
4
80
250
200
150
60
100
40
50
20
0
1
2
4
8
0
1
16
2
,2ÚN+
(DIFF vs. DISC)
16
(DIFF vs. DISC)
180
400
160
DIFF/DCCE/R0
DIFF/DV/R0
DISC/R0
DIFF/DCCE/R8
DIFF/DV/R8
DISC/R8
300
250
140
350
Erro relativo [%]
8
,ÎÜ/
450
200
150
120
80
60
40
50
20
2
4
8
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16
DIFF/DCCE/R0
DIFF/DV/R0
DISC/R0
DIFF/DCCE/R8
DIFF/DV/R8
DISC/R8
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100
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1
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(DIFF vs. DISC)
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10000
9000
6000
8000
5000
Erro relativo [%]
Erro relativo [%]
7000
6000
5000
DIFF/DCCE/D0
DIFF/DV/D0
DISC/D0
DCCE/D4
DV/D4
DISC/D4
4000
3000
2000
4000
3000
2000
DIFF/DCCE/D0
DIFF/DV/D0
DISC/D0
DCCE/D4
DV/D4
DISC/D4
1000
1000
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1/32
1/16
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(DIFF vs. DISC)
(DIFF vs. DISC)
700
900
800
600
700
400
300
200
Erro relativo [%]
Erro relativo [%]
500
DIFF/DCCE/D0
DIFF/DV/D0
DISC/D0
DCCE/D4
DV/D4
DISC/D4
600
500
400
300
DIFF/DCCE/D0
DIFF/DV/D0
DISC/D0
DCCE/D4
DV/D4
DISC/D4
200
100
100
0
Inf
1/32
1/16
1/8
0
Inf
1/4
1/32
,2ÚN+
(DIFF vs. DIFF)
1/4
(DIFF vs. DISC)
180
DIFF/DCCE/D0
DIFF/DV/D0
DISC/D0
DCCE/D4
DV/D4
DISC/D4
140
120
160
140
160
Erro relativo [%]
1/8
,ÎÜ/
180
100
80
60
120
100
60
40
20
20
1/32
1/16
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1/8
1/4
DIFF/DCCE/D0
DIFF/DV/D0
DISC/D0
DCCE/D4
DV/D4
DISC/D4
80
40
0
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1/16
0
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1/32
1/16
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1/8
1/4
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(DIFF vs. DISC)
(DIFF vs. DISC)
6000
10000
DIFF/DCCE/R0
DIFF/DV/R0
DISC/R0
DIFF/DCCE/R8
DIFF/DV/R8
DISC/R8
8000
Erro relativo [%]
7000
DIFF/DCCE/R0
DIFF/DV/R0
DISC/R0
DIFF/DCCE/R8
DIFF/DV/R8
DISC/R8
5000
Erro relativo [%]
9000
6000
5000
4000
4000
3000
2000
3000
2000
1000
1000
0
0
1/16
1/8
1/4
0
0
1/2
1/16
(DIFF vs. DISC)
900
DIFF/DCCE/R0
DIFF/DV/R0
DISC/R0
DIFF/DCCE/R8
DIFF/DV/R8
DISC/R8
800
700
Erro relativo [%]
Erro relativo [%]
70
60
50
40
600
500
DIFF/DCCE/R0
DIFF/DV/R0
DISC/R0
DIFF/DCCE/R8
DIFF/DV/R8
DISC/R8
400
300
30
200
20
100
10
0
0
1/16
1/8
1/4
0
0
1/2
1/16
(DIFF vs. DISC)
(DIFF vs. DISC)
DIFF/DCCE/R0
DIFF/DV/R0
DISC/R0
DIFF/DCCE/R8
DIFF/DV/R8
DISC/R8
140
80
60
120
100
80
60
40
40
20
20
1/16
DIFF/DCCE/R0
DIFF/DV/R0
DISC/R0
DIFF/DCCE/R8
DIFF/DV/R8
DISC/R8
160
100
0
0
1/2
180
Erro relativo [%]
120
1/4
,ÎÜ/
180
140
1/8
,2ÚN+
160
1/2
(DIFF vs. DISC)
100
80
1/4
,ÎüA+
,¢¶!+
90
1/8
1/8
1/4
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1/16
1/8
1/4
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1/2
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Erro relativo de ty em função do ruído nas velocidades na imagem
(DIFF vs. DISC)
Erro relativo de tx em função do ruído nas velocidades/correspondências
(DIFF vs. DISC)
8000
14000
DIFF/DCCE/S2
DIFF/DV/S2
DISC/S2
DIFF/DCCE/S8
DIFF/DV/S8
DISC/S8
Erro relativo [%]
10000
7000
6000
Erro relativo [%]
12000
8000
6000
4000
5000
DIFF/DCCE/S2
DIFF/DV/S2
DISC/S2
DIFF/DCCE/S8
DIFF/DV/S8
DISC/S8
4000
3000
2000
2000
1000
0
0
1/16*n
1/8*n
1/4*n
0
0
1/2*n
1/16*n
1/4*n
1/2*n
,ÎüA+
,¢¶!+
(DIFF vs. DISC)
Erro relativo de wx em função do ruído nas velocidades na imagem
(DIFF vs. DISC)
300
4500
DIFF/DCCE/S2
DIFF/DV/S2
DISC/S2
DIFF/DCCE/S8
DIFF/DV/S8
DISC/S8
200
4000
3500
Erro relativo [%]
250
Erro relativo [%]
1/8*n
Desvio padrão do ruído nas velocidades/correspondências [px]
150
100
3000
DIFF/DCCE/S2
DIFF/DV/S2
DISC/S2
DIFF/DCCE/S8
DIFF/DV/S8
DISC/S8
2500
2000
1500
1000
50
500
0
0
1/16*n
1/8*n
1/4*n
0
0
1/2*n
1/16*n
80
DIFF/DCCE/S2
DIFF/DV/S2
DISC/S2
DIFF/DCCE/S8
DIFF/DV/S8
DISC/S8
70
60
Erro relativo [%]
3000
1/2*n
(DIFF vs. DISC)
(DIFF vs. DISC)
4500
3500
1/4*n
,ÎÜ/
,]ÇN+
4000
1/8*n
2500
2000
1500
50
40
DIFF/DCCE/S2
DIFF/DV/S2
DISC/S2
DIFF/DCCE/S8
DIFF/DV/S8
DISC/S8
30
20
1000
10
500
0
0
1/16*n
1/8*n
1/4*n
1/2*n
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0
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1/16*n
1/8*n
1/4*n
1/2*n
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DV
60
DCCE
DV
1600
1400
Desvio padrão [%]
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40
30
1200
1000
800
600
20
400
10
200
0
1.0
5.0
10.0
20.0
40.0
0
1.0
Amplitude da velocidade de translação [mm/frame]
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5.0
10.0
20.0
40.0
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Média do erro relativo de Vz − Diferencial (Seq. real A−B−C−D)
Desvio padrão da estimação de Vz − Diferencial (Seq. real A−B−C−D)
3000
8000
DCCE
DV
DCCE
DV
7000
2500
6000
Desvio padrão [%]
ERM [%]
2000
1500
1000
5000
4000
3000
2000
500
1000
0
0.25
0.5
1.0
0
0.25
2.0
Amplitude da velocidade de rotação [graus/frame]
0.5
1.0
2.0
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Erro absoluto da estimação de tx − Diferencial (Seq. real E−F−G−H−I)
Erro absoluto da estimação de ty − Diferencial (Seq. real E−F−G−H−I)
35
30
40
DCCE
DV
DCCE
DV
35
EAM [distâncias focais]
30
25
20
15
10
25
20
15
10
5
0
1.0
5
5.0
10.0
20.0
0
1.0
40.0
5.0
10.0
20.0
40.0
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Erro relativo da estimação de t − Diferencial (Seq. real E−F−G−H−I)
Erro absoluto da estimação de w − Diferencial (Seq. real E−F−G−H−I)
z
x
80
0.7
DCCE
DV
70
DCCE
DV
0.6
60
0.5
EAM [graus]
ERM [%]
50
40
30
0.4
0.3
0.2
20
0.1
10
0
1.0
5.0
10.0
20.0
0
1.0
40.0
5.0
10.0
20.0
40.0
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y
z
2.5
5
DCCE
DV
4.5
2
DCCE
DV
4
EAM [graus]
EAM [graus]
3.5
1.5
1
3
2.5
2
1.5
0.5
1
0.5
0
1.0
5.0
10.0
20.0
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0
1.0
5.0
10.0
20.0
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Erro absoluto da estimação de ty − Diferencial (Seq. real A−B−C−D)
Erro absoluto da estimação de t − Diferencial (Seq. real A−B−C−D)
x
30
180
DCCE
DV
160
25
140
120
100
80
60
20
15
10
DCCE
DV
40
5
20
0
0.25
0.5
1.0
0
0.25
2.0
0.5
1.0
2.0
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Erro absoluto da estimação de wx − Diferencial (Seq. real A−B−C−D)
Erro relativo da estimação de tz − Diferencial (Seq. real A−B−C−D)
2.5
1100
DCCE
DV
DCCE
DV
1000
2
900
EAM [graus]
ERM [%]
800
700
600
500
1.5
1
400
0.5
300
200
100
0.25
0.5
1.0
0
0.25
2.0
0.5
1.0
2.0
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Erro absoluto da estimação de wz − Diferencial (Seq. real A−B−C−D)
Erro relativo da estimação de w − Diferencial (Seq. real A−B−C−D)
y
18
300
DCCE
DV
16
DCCE
DV
250
14
12
EAM [graus]
ERM [%]
200
150
10
8
6
100
4
50
2
0
0.25
0.5
1.0
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ËG·Ì·29 ÅÍ¶ÃÌÉ83v:6<}¶:>=~¶Þ ÅÍ¶Ñ\AÉ8Ì§ÊG·¯·2ËAÌÉZDÄ\ÅÆ·È2Ç ·2B ÉÊÄ'3 È Ì¶Ãe·kçÓ¶ÏpÃe·2Å71¶Þ ÅÐ·2ËÌ¶3¶ÎÃe·¯ÅÍ¶ÎÉ8Ì
È Ì¶3 È Ä'ÅÆ¶ÎÃÉ@UÓG·2ÎÃÉÛ·2ÉÍËG·2ÌÁ·29 ÅÍ¶ÃeÌÉÍ:{RÏn·Û·ËÌÉZDÄ\ÅÆ·È2Ç ·B ÉÊÄ\3 È Ì¶cÃØ·¶kÞ ËÄ'É8ÌzÊÉÆçpÓA¶¯·2Å¯1É83
É83Å¶Þ ÃÉÊÉ23zÊG·Y·2ËÌÉZDÄ\ÅÆ·ÈÇ ·2B ÉÊÄ'[#¶Ì¶Î È Ä\·2Ñ@
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ÊG··ËÌÉZDÄ\ÅÆ·È2Ç ·B É7ÊÄ\3 È Ì¶ÃØ·Ï È É2Å°ÓÅ È Ì¶3 È Ä\ÅÍ¶ÎÃeÉ¶Åô[#ÓÎÈ2Ç ·2B ÉÊÉY·ÓÅÆ¶ÎÃeÉÊG·¯42¶Ñ\É È Ä'ÊG·2Ê¶
Ê¶rÌÉ2Ãe·È2Ç ·2B ÉA@§æU342·Ñ\É8Ì¶3 È É8Î48¶ÌÒ8¶ÅôÃeÉpÊÉ83ËG·2Ìe·kÉ;õUÒ8Ìe·Ónö[#Ìe·ÅÆ¶@§UÓG·2ÎÃeÉY·2É¯ËG·2Ì·9 ÅÆ¶cÃeÌÉ
ã=§ÏÉkÅ¶Þ ÃÉÊAÉÊAÄ\3 È Ì¶cÃeÉà¶Þ ÉçÓ¶U·ËÌ¶3¶ÎÃe·kÅÍ¶Ñ\AÉ8Ì¶3vÌ¶3ÓÑ'Ãe·2ÊÉ83ÏÎ ·2B ÉÅÆÉ83{ÃeÌ·2ÎÊÉÎ¶ÎApÓp5
ÅÆ·Ã¶ÎÊ]¶9 Î È Ä\·¯Ê¶C3Ó1Ä'ÊG·kÉ2ÓHÊ¶3 È Ä'ÊG·A@ X ÉkËG·2ÌÁ·29 ÅÆ¶cÃeÌÉ7ãzRÏA·7·ËÌÉZDÄ\ÅÆ·È2Ç ·B ÉkÊÄ'3 È Ì¶Ãe·42É8Ñ'Ãe·
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Ã Ä\Ìe·ÌÓÅ È É8Î&%ÓAÎÃÉÊ¶ È É2Î È Ñ'Ó'É8( ¶)*;¨+ È É2Î È Ñ'Ó'É8( ¶)ÃÄ\Ì·2ÊG·,·( ÉÃØ·Å.-¶Þ Å/#ÌÓAÃeÉ¾Ê¶ÍÓÅÆ·
È É8#Î /#ÌÉ2ÎÃe·È Ç ·( ÉÆ¶ÎÃÌ¶ÉÌ¶)ÓÑÃØ·2ÊAÉÉ-AÃeÄ'ÊÉz¶·¶çpÓ·È Ç É8( ¶)rÊG·ËÌÉ8ËG·2Ò8·È Ç ·2( ÉYÊG·Ä'Î È ¶ÌÃe¶Z·#*
0 ¶ÑÜ·Ãe2Ä 1·2ÅÍ¶ÎÃ¶r·2É È ·2Þ Ñ È ÓÑ'É¯ÊG· È É8ÅÍËÉ2Î¶ÎÃe+¶ ¶Ò8ÓÎÊÉÉ¯¶3Ä 5É 4ªÊG6· 12¶Ñ\É È Ä'ÊG·2Ê8¶ 7 o ÊÉ
ËÉ8ÎÃeÉ ÊG· È ¶ÎG·é"Ô 9n×cÏAËÉpÊ¶ È É8Î È Ñ'ÓÄ\;Ì :<¶rçÓ¶UÉ¯ÃÄ\ËÉ¯Ê¶rÅÆ=É 1pÄ\ÅÍ¶ÎÃeÉHÔ#ÃÌe·2'Î ÑÜ·È Ç ·2( ÉÏpÌÉ2Ãe·È Ç ·( É
É8Ó¾ÅÍÄ ÃÉ×mÃ¶ÅáÓÅÆ·7¶Ñ')¶ 1·2ÊG·YÄ\?Î >G@Ó ¶! Î È ÄÜ·ÎG·çÓG·2Ñ'Ä\ÊG·Ê¶ÊG·¶ {ÃeÄ\ÅÆ·È Ç ·2( 'É *
A É vÅÆ=É 1pÄ\ÅÍ¶ÎÃeÉ Ê¶ÃÌe·2#Î ÑÜ·È Ç ·2( ÉÏBÉ 1·2Ñ\É8Ì/ÊC¶ 9n¶Þ Ä\Ò8ÓG·ÑËG·Ìe·CÃÉÊÉ ÙÉ ÙËÉ8ÎÃeÉ ÊG· È ¶ÎG·
Ô#Ä\Ò8ÓG·EÑ F· D 18¶Ñ\É È Ä'ÊG·2Ê¶Ê¶UÃÌe·2#Î ÑÜ·È Ç ·2( ÉY·2ÉYÑ'É8ÎÒ8É7ÊAÉÍ¶3Ä $É 4UG× *v¨çÓG·Ñ\Ä\Ê·2Ê¶UÊG·7)¶ ÃÄ\ÅÆ·È Ç ·2( ÉÊA¶
9n/Ï!ËG·2Ìe·Æ¶ Ãe· H¶çÓ ¶! Î È ÄÜ· ÏRÊ¶Ë¶ÎÊA¶YÃe·2.Å -¶Þ ÅÊ·HÅÛ·2Ò2ÎÄ'ÃÓÊ¶ÊG· B18¶Ñ\É È Ä'ÊG·2Ê)¶ *kæÐ¶ÌÌÉ
Ê¶)¶ ÃeÄ'ÅÛ·È Ç ·2( ÉrÃ¶Å Ã¶Î@Ê ¶! Î È ÄÜ··Ê¶ È ¶Ì È É8ÅÚÉ·2ÓÅÍ¶ÎÃÉÊ· I18¶Ñ\É È Ä\Ê·2Ê¶ vÊA¶ÃÌe·2#Î ÑÜ·È Ç ·2( ÉÏ2É
ÅÍ¶ ÅÆÉ· È É8ÎÃe¶ È ¶ÎÊÉ È É8Å ·rÊ2Ä Ë¶JÌ )·2( ÉÊÉ 12·Ñ\É8Ì¶ )¶ ÃÄ\ÅÆ·2ÊÉ Ô#Ê¶ K1pÄ\ÉËG·2ÊAÌ ·2( É× * å ¶Ì2Ä L È &· :
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Ì¶ÑÜ·ÃÄ221 ÉkÅ¶Þ ÊÄ'Ék¶É¯ÊA¶tp1 Ä'É¯ËG·2ÊAÌ·2( É¯·2ËÌ¶) ¶ÎÃe·2Å ÓÅÛ·Ãe¶ÎÊ@¶! Î È Ä\·¯Ê¶Ê¶ È Ì¶ È Ä'ÅÆ¶ÎÃÉ È É2Å É
·2ÓÅÍ¶ÎÃÉÊG·ÅÛ·2Ò2ÎÄ'ÃÓÊ¶rÊ·u81 ¶Ñ\É È Ä\Ê·2Ê¶)§* è Ãe¶ È É8ÅÆËÉ8Ì{ÃØ·2ÅÍ¶ÎÃeÉ¯É-' ¶Ìt1 ·&:Q ¶ÃØ·2ÎÃÉËG·2Ìe·
·Y·2ËÌÉ= Ä'ÅÛ·È Ç ·2( ÉÊÄ3#/ ¶Ì¶Î È Ä\·2Ñ È É8ÅÆÉYËG·Ìe·Y·Y·2ËÌÉM Ä\ÅÆ·È Ç ·2( ÉÊÄ È Ì¶ÃØ·?*
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Erro relativo de Vz em função da resolução da disparidade (Seq. MYA)
60
Desvio padrão do erro de Vz em função da resolução da disparidade (Seq. MYA)
80
50
60
40
Desvio padrão [%]
Erro relativo [%]
70
DCCE/D0
DV/D0
DCCE/D4
DV/D4
30
20
50
DCCE/D0
DV/D0
DCCE/D4
DV/D4
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30
20
10
10
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1/16
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Erro relativo de Vz em função do ruído na disparidade (Seq. MYA)
140
120
Desvio padrão do erro de Vz em função do ruído na disparidade (Seq. MYA)
200
DCCE/R0
DV/R0
DCCE/R16
DV/R16
180
160
140
Desvio padrão [%]
Erro relativo [%]
100
DCCE/R0
DV/R0
DCCE/R16
DV/R16
80
60
40
120
100
80
60
40
20
20
0
0
1/16
1/8
1/4
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1/16
1/8
1/4
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Erro relativo de Vz em função do ruído nas velocidades na imagem (Seq. MYA)
1400
Desvio padrão do erro de Vz em função do ruído nas velocidades na imagem (Seq. MYA)
DCCE/S4R0
DV/S4R0
DCCE/S16R4
DV/S16R4
1200
2500
2000
Desvio padrão [%]
1000
Erro relativo [%]
DCCE/S4R0
DV/S4R0
DCCE/S16R4
DV/S16R4
800
600
400
1500
1000
500
200
0
0
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1/2*n
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0
0
1/16*n
1/8*n
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Erro absoluto escalado de tx em função da amplitude das velocidades
(Seq. MYA)
Erro absoluto escalado de ty em função da amplitude das velocidades
(Seq. MYA)
500
450
DCCE/R0
DV/R0
DCCE/R16
DV/R16
450
350
350
300
250
200
150
300
250
200
150
100
100
50
50
0
DCCE/R0
DV/R0
DCCE/R16
DV/R16
400
Erro absoluto escalado [f]
400
f
2f
4f
8f
16f
0
32f
f
2f
8f
16f
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(Seq. MYA)
Erro absoluto de wx em função da amplitude das velocidades
(Seq. MYA)
90
0.35
DCCE/R0
DV/R0
DCCE/R16
DV/R16
80
DCCE/R0
DV/R0
DCCE/R16
DV/R16
0.3
70
Erro relativo médio [%]
4f
8!}
60
50
40
30
0.25
0.2
0.15
0.1
20
0.05
10
0
f
2f
4f
8f
16f
0
32f
f
2f
16f
32f
(Seq. MYA)
Erro absoluto de wy em função da amplitude das velocidades
(Seq. MYA)
80
DCCE/R0
DV/R0
DCCE/R16
DV/R16
DCCE/R0
DV/R0
DCCE/R16
DV/R16
70
60
0.08
8f
!
0.1
0.09
4f
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0.07
0.06
0.05
0.04
0.03
50
40
30
20
0.02
10
0.01
0
f
2f
4f
8f
16f
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32f
0
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Erro absoluto escalado de tx em função da resolução da disparidade
(Seq. MYA)
Erro absoluto escalado de ty em função da resolução da disparidade
(Seq. MYA)
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250
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200
300
250
200
150
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DV/D0
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DV/D4
100
150
DCCE/D0
DV/D0
DCCE/D4
DV/D4
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50
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1/16
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1/32
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DCCE/D0
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DCCE/D4
DV/D4
4
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DCCE/D0
DV/D0
DCCE/D4
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1
10
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1/32
1/16
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1/4
1/32
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1/8
1/4
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(Seq. MYA)
Erro absoluto de wy em função da resolução da disparidade
(Seq. MYA)
35
1.4
DCCE/D0
DV/D0
DCCE/D4
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1
30
1.2
0.8
0.6
25
20
15
0.4
10
0.2
5
0
Inf
1/16
1/4
Erro absoluto de wx em função da resolução da disparidade
(Seq. MYA)
(Seq. MYA)
30
1/8
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70
40
1/16
1/32
1/16
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1/4
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Erro absoluto escalado de tx em função do ruído na disparidade
(Seq. MYA)
Erro absoluto escalado de ty em função do ruído na disparidade
(Seq. MYA)
300
120
DCCE/R0
DV/R0
DCCE/R16
DV/R16
DCCE/R0
DV/R0
DCCE/R16
DV/R16
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250
200
150
100
50
0
0
80
60
40
20
1/16
1/8
1/4
0
0
1/2
1/16
(Seq. MYA)
1/2
Erro absoluto de wx em função do ruído na disparidade
(Seq. MYA)
2.5
DCCE/R0
DV/R0
DCCE/R16
DV/R16
2
Erro relativo [%]
1/4
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DV/R0
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DV/R16
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10
0
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1/16
1/8
1/4
0
0
1/2
1/16
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1/2
(Seq. MYA)
Erro absoluto de wy em função do ruído na disparidade
(Seq. MYA)
16
DCCE/R0
DV/R0
DCCE/R16
DV/R16
DCCE/R0
DV/R0
DCCE/R16
DV/R16
14
12
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Erro absoluto escalado de tx em função do ruído nas velocidades na imagem
(Seq. MYA)
Erro absoluto escalado de ty em função do ruído nas velocidades na imagem
(Seq. MYA)
800
1500
DCCE/S1
DV/S1
DCCE/S16
DV/S16
700
600
DCCE/S1
DV/S1
DCCE/S16
DV/S16
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1/16*n
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1/4*n
0
0
1/2*n
1/16*n
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120
DCCE/S1
DV/S1
DCCE/S16
DV/S16
DCCE/S1
DV/S1
DCCE/S16
DV/S16
100
Erro relativo [%]
1/2*n
Erro absoluto de wx em função do ruído nas velocidades na imagem
(Seq. MYA)
(Seq. MYA)
3500
1/4*n
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4000
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2500
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1000
20
500
0
0
1/16*n
1/8*n
1/4*n
0
0
1/2*n
1/16*n
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Erro absoluto de wy em função do ruído nas velocidades na imagem
(Seq. MYA)
(Seq. MYA)
80
60
DCCE/S1
DV/S1
DCCE/S16
DV/S16
70
DCCE/S1
DV/S1
DCCE/S16
DV/S16
50
60
1/8*n
50
40
30
40
30
20
20
10
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0
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1/16*n
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Erro relativo de Vz em função da amplitude das velocidades (Seq. MYB)
300
Desvio padrão do erro de Vz em função da amplitude das velocidades (Seq. MYB)
600
DCCE/R0
DV/R0
DCCE/R4
DV/R4
500
DCCE/R0
DV/R0
DCCE/R4
DV/R4
200
Desvio padrão [%]
Erro relativo [%]
250
150
100
50
0
1
400
300
200
100
2
4
8
16
Magnitude das velociades [factor multiplicativo]
Ð û8üVV
32
0
1
2
4
8
16
32
Magnitude das velociades [factor multiplicativo]
Ð ÿ$ü7
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Erro relativo de Vz em função da resolução da disparidade (Seq. MYB)
1000
Desvio padrão do erro de Vz em função da resolução da disparidade (Seq. MYB)
1600
800
1400
700
1200
Desvio padrão [%]
Erro relativo [%]
900
600
DCCE/D0
DV/D0
DCCE/D8
DV/D8
500
400
300
DCCE/D0
DV/D0
DCCE/D8
DV/D8
800
600
400
200
200
100
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Inf.
1000
1/32
1/16

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40
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30
20
DCCE/R0
DV/R0
DCCE/R8
DV/R8
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30
25
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15
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DCCE/R8
DV/R8
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(Seq. MYB)
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DV/R0
DCCE/R8
DV/R8
2
1.5
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DCCE/R0
DV/R0
DCCE/R8
DV/R8
9
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Erro relativo [%]
350
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150
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5
4
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1
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DV/S4
DCCE/S1
DV/S1
DCCE/S4
DV/S4
9
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Erro relativo [%]
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(Seq. MYB)
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Desvio padrão [%]
Erro relativo [%]
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DV/R0
DCCE/R16
DV/R16
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3
8
6
4
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DV/R0
DCCE/R16
DV/R16
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128
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2048
8192
0
128
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DV/S8
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Desvio padrão [%]
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13.3
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R16
0.18
0.16
13.25
13.2
13.15
13.1
0.14
0.12
0.1
0.08
0.06
13.05
13
128
0.04
512
2048
0.02
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512
2048
8192
Número de features
Número de features
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Erro absoluto de wx em função do número de features
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0.08
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18
R0
R16
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Erro relativo [%]
16
14
12
10
0.05
0.04
0.03
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0.02
6
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0.06
512
2048
0.01
128
8192
512
Número de features
2048
8192
Número de features
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Erro absoluto de wy em função do número de features
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0.02
R0
R16
R0
R16
0.018
0.115
0.11
0.105
0.016
0.014
0.012
0.01
0.1
0.008
0.095
128
512
2048
Número de features
aÇ5ÇÎÉ
8192
0.006
128
512
2048
Número de features
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8192
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13.3
13.25
13.2
13.15
13.1
13.05
0.25
0.2
0.15
13
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N8192
N128
0.07
300
0.06
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400
250
200
150
0.05
0.04
0.03
100
0.02
50
0.01
0
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Erro absoluto de wy em função da amplitude das velocidades
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N8192
N128
0.045
N8192
N128
0.14
0.04
0.13
0.12
0.11
0.035
0.03
0.025
0.02
0.015
0.1
0.01
0.09
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13.2
13.1
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0.35
0.3
0.25
0.2
13
0.15
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1/16
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0.45
N8192
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0.35
0.3
0.25
0.2
0.15
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1/32
1/16
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1/32
1/16
1/8
1/4
+é7ã5ê å
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Erro absoluto de wy em função da resolução da disparidade
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0.17
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0.5
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1/16
0.08
N8192
N512
N8192
N512
0.07
0.16
0.15
0.14
0.13
0.12
0.06
0.05
0.04
0.11
0.03
0.1
0.09
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1/32
1/16
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13
0
1/16
1/8
1/4
0
0
1/2
1/16
1/8
1/4
1/2
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Erro relativo [%]
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5
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0
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1/16
1/8
1/4
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1/16
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1/4
1/2
+é7ã5ê å
Erro absoluto de wy em função do ruído na disparidade
2
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1/8
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0.6
R0
R16
1.4
1.6
1.2
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0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.4
0.1
0.2
0
0
1/16
1/8
1/4
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0
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1/8
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1/16*n
1/8*n
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0
0
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1/8*n
1/4*n
0
0
1/2*n
S32
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1/16*n
1/8*n
1/4*n
1/2*n
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Erro absoluto de wy em função do ruído nas correspondências dos pontos
2
1.8
1/2*n
Erro absoluto de wx em função do ruído nas correspondências dos pontos
0
0
1/4*n
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100
90
1/8*n
4
S32
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3.5
S32
S8
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3
1.4
1.2
1
0.8
0.6
2.5
2
1.5
1
0.4
0.5
0.2
0
0
1/16*n
1/8*n
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1/2*n
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DV/R0
DCCE/R16
DV/R16
180
160
450
350
Desvio padrão [%]
Erro relativo [%]
140
120
100
80
300
250
200
60
150
40
100
20
50
0
128
DCCE/R0
DV/R0
DCCE/R16
DV/R16
400
512
2048
ãbÑbÒÓ
8192
0
128
512
2048
8192
Número de features
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DCCE/R0
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DCCE/R32
DV/R32
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Desvio padrão [%]
Erro relativo [%]
120
DCCE/R0
DV/R0
DCCE/R32
DV/R32
250
100
80
60
200
150
100
40
50
20
0
1
2
4
8
16
32
0
1
2
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4
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16
32
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500
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DCCE/S2
DV/S2
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Erro absoluto escalado de tx em função do ruído nas correspondências dos pontos
2.5
S2
S8
S2
S8
2
16
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Erro absoluto escalado de ty em função do ruído nas correspondências dos pontos
17
16.5
¹°¹º
15.5
15
14.5
14
13.5
13
1.5
1
0.5
12.5
12
0
1/16*n
1/8*n
1/4*n
0
0
1/2*n
1/16*n
1/8*n
1/4*n
1/2*n
ý
´³ µ
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Ðä
Erro absoluto de wx em função do ruído nas correspondências dos pontos
0.4
2500
S2
S8
0.35
S2
S8
2000
Erro relativo [%]
0.3
1500
1000
0.25
0.2
0.15
0.1
500
0.05
0
0
1/16*n
1/8*n
1/4*n
0
0
1/2*n
1/16*n
þ ÿ
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Ðä
Erro relativo de wy em função do ruído nas correspondências dos pontos
30
1/4*n
1/2*n
å
1.4
S2
S8
1.2
25
Erro relativo [%]
1/8*n
20
15
10
S2
S8
1
0.8
0.6
0.4
5
0
0
0.2
1/16*n
1/8*n
1/4*n
1/2*n
¸ µ
0
0
1/16*n
1/8*n
1/4*n
1/2*n
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3Æ,ÍÄ
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Erro relativo da média de Vz − Diferencial (Seq. real A)
15000
DCCE
DV
ERM [%]
10000
5000
0
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
Número do frame
ý
i
Desvio padrão de Vz − Diferencial
(Seq. real A)
4
4
x 10
DCCE
DV
3.5
3
Desvio padrão [%]
q
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0
5
10
15
20
25
Número do frame

30
35
40
45
¼½ "½ ! # ¾
¿ÀÁ'M ½ À¿Á
¹°¹
ûH ä
H Erro relativo da média de Vz − Diferencial (Seq. real B)
3000
DCCE
DV
2500
ERM [%]
2000
1500
1000
500
0
0
5
10
15
20
25
Número do frame
ý
i¡
Desvio padrão de Vz − Diferencial (Seq. real B)
9000
DCCE
DV
8000
7000
Desvio padrão [%]
°d
G
6000
5000
4000
3000
2000
1000
0
0
5
10
15
Número do frame
%
20
25
¿À °G d
¹°¹¢
ûH ä
H ¤£
Erro relativo da média de Vz − Diferencial (Seq. real C)
3000
DCCE
DV
2500
2000
ERM [%]
°d
G
1500
1000
500
0
0
5
10
15
20
25
Número do frame
ý
i
Desvio padrão de Vz − Diferencial (Seq. real C)
8000
DCCE
DV
7000
6000
Desvio padrão [%]
q
5000
4000
3000
2000
1000
0
0
5
10
15
Número do frame

20
25
¼½ "½ ! # ¾
¿ÀÁ'M ½ À¿Á
¹°¹°»
ûH ä
H ¥
Erro relativo da média de Vz − Diferencial (Seq. real D)
1400
1200
DCCE
DV
ERM [%]
1000
800
600
400
200
0
0
2
4
6
8
10
12
14
Número do frame
ý
i¡
Desvio padrão de Vz − Diferencial (Seq. real D)
4500
DCCE
DV
4000
3500
Desvio padrão [%]
°d
G
3000
2500
2000
1500
1000
500
0
0
2
4
6
8
Número do frame
%
10
12
14
¿À °G d
G°d
H (ò
¹°¹°ð
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Erro relativo da média de Vz − Diferencial (Seq. real E)
500
400
300
ERMédia [%]
200
100
0
−100
−200
−300
DCCE
DV
−400
−500
0
5
10
15
20
25
30
35
Número do frame
ý
-· ý
i §¦ R¨
Desvio padrão de Vz − Diferencial (Seq. real E)
2200
2000
1800
Desvio padrão [%]
q
1600
1400
DCCE
DV
1200
1000
800
600
400
0
5
10
15
20
Número do frame

25
30
35
¼½ "½ ! # ¾
¿ÀÁ'M ½ À¿Á
¹©
ûH ä
H ª
Erro relativo da média de Vz − Diferencial (Seq. real F)
300
200
ERMédia [%]
100
0
−100
−200
DCCE
DV
−300
0
5
10
15
20
25
30
Número do frame
ý
-· ý
\¦ «¨
Desvio padrão de Vz − Diferencial (Seq. real F)
600
DCCE
DV
500
Desvio padrão [%]
°d
G
400
300
200
100
0
0
5
10
15
Número do frame
%
20
25
30
¿À °G d
¹©º
ûH ä
H ¤¬
Erro relativo da média de Vz − Diferencial (Seq. real G)
40
20
0
ERMédia [%]
°d
G
−20
−40
−60
−80
DCCE
DV
−100
0
5
10
15
20
25
Número do frame
ý
-· ý
i §¦ R¨
Desvio padrão de Vz − Diferencial (Seq. real G)
260
DCCE
DV
240
220
200
Desvio padrão [%]
q
180
160
140
120
100
80
60
0
5
10
15
Número do frame

20
25
¼½ "½ ! # ¾
¿ÀÁ'M ½ À¿Á
¹©°¹
ûH ä
H
Erro relativo da média de Vz − Diferencial (Seq. real H)
10
0
ERMédia [%]
−10
−20
−30
−40
−50
−60
0
DCCE
DV
2
4
6
8
10
12
14
Número do frame
*® \¦ ¯«¨°®
Desvio padrão de Vz − Diferencial (Seq. real H)
220
200
180
Desvio padrão [%]
°d
G
160
140
DCCE
DV
120
100
80
60
0
2
4
6
8
Número do frame
%
10
12
14
qu±³² rut%´«µ v¶xw{·8¸Ly · ¹ µ z%¶}|»º ´ º # ¸ ¶}· G¼
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Erro relativo da média de Vz − Diferencial (Seq. real I)
15
10
DCCE
DV
ERMédia [%]
5
0
−5
−10
−15
−20
−25
1
2
3
4
Número do frame
Ã®iÄ §Å ¯R¨Æ®
Desvio padrão de Vz − Diferencial (Seq. real I)
145
DCCE
DV
140
135
Desvio padrão [%]
G¼
½ ©©
130
125
120
115
110
105
100
1
2
3
Número do frame
ÃÄ
4
½ ©LK
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Erro relativo da média de Vz − Diferencial (Seq. real J)
90
80
DCCE
DV
70
ERMédia [%]
60
50
40
30
20
10
0
0
5
10
15
20
25
Número do frame
Ã*®Ä \Å ¯«¨°®
Desvio padrão de Vz − Diferencial (Seq. real J)
350
300
Desvio padrão [%]
G¼
DCCE
DV
250
200
150
100
0
5
10
15
Número do frame
ÃÄ %
20
25
qu±³² rut%´«µ v¶xw{·8¸Ly · ¹ µ z%¶}|»º ´ º # ¸ ¶}· G¼
%¾ ¿ Ì
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Erro relativo da média de Vz − Diferencial (Seq. real L)
50
45
40
ERMédia [%]
35
30
25
DCCE
DV
20
15
10
5
0
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Número do frame
Ã®iÄ §Å ¯R¨Æ®
Desvio padrão de Vz − Diferencial (Seq. real L)
220
DCCE
DV
200
180
Desvio padrão [%]
G¼
½ ©
160
140
120
100
80
60
0
1
2
3
4
5
6
Número do frame
ÃÄ
7
8
9
10
½ ©
Ç º "º ! # ¸ ¶}·È'Muºs·¶xÈ
É¾ ¿ Í
Á ËÂ
Erro relativo médio de Vz − Diferencial (Seq. real M)
450
DCCE
DV
400
350
ERM [%]
300
250
200
150
100
50
0
0
5
10
15
20
25
Número do frame
Ã*®Ä \Å ¯«¨°®
Desvio padrão de Vz − Diferencial (Seq. real M)
10000
DCCE
DV
9000
8000
Desvio padrão [%]
G¼
7000
6000
5000
4000
3000
2000
1000
0
5
10
15
Número do frame
ÃÄ %
20
25
lk
qu± ½ rut%´«µ v¶xw{·8¸Ly · ¹ µ z%¶}|»º ´ º~Î ¸ ¶}· ÐÏ
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Erro absoluto de estimação de tx − Diferencial (Seq. real A)
Erro absoluto de estimação de ty − Diferencial (Seq. real A)
180
100
DCCE
DV
160
60
140
120
100
80
60
40
40
20
0
−20
−40
20
−60
0
−20
0
5
10
15
20
25
30
35
40
−80
0
45
10
15
20
25
Número do frame
Ã®iÄ
ÃÄ
30
35
40
45
Erro absoluto de estimação de w − Diferencial (Seq. real A)
(Seq. real A)
x 10
5
Número do frame
Erro relativo de estimação de tz − Diferencial
4
2
DCCE
DV
80
x
1.5
DCCE
DV
1.5
1
0.5
EAM [graus]
ERM [%]
1
0.5
0
0
−0.5
−1
−0.5
DCCE
DV
−1.5
−1
−1.5
0
−2
5
10
15
20
25
30
35
40
−2.5
0
45
5
10
15
20
25
30
35
40
45
Número do frame
Número do frame
ÃÄ
Ã¯Ä
Erro absoluto de estimação de wz − Diferencial (Seq. real A)
Erro relativo de estimação de wy − Diferencial (Seq. real A)
25
400
DCCE
DV
20
200
15
10
EAM [graus]
ERM [%]
0
−200
−400
5
0
−5
−10
−15
−600
DCCE
DV
−800
0
5
10
15
20
25
30
35
40
−20
45
−25
0
5
10
15
20
25
Número do frame
Número do frame
ÃÄ
ÃÄ
30
35
40
45
u± ½ ´«µ ¶ {·¸L · ¹ µ ¶ »º
lÐ# Ï
l
ÐÏ
´ º~Î ¸ ¶}·"!$#
½&%&'
(*),+*- ) ¾ ¿/.,02143 ) 1"576
Á/829 Â
Erro absoluto de estimação de t − Diferencial (Seq. real B)
Erro absoluto de estimação de t − Diferencial (Seq. real B)
y
100
100
50
x
150
50
0
−50
0
−50
−100
DCCE
DV
−100
−150
−150
0
−200
0
DCCE
DV
5
10
15
20
25
5
10
15
Número do frame
Número do frame
Ã®Ä
Ã:Ä
20
25
Erro absoluto de estimação de wx − Diferencial (Seq. real B)
Erro relativo de estimação de tz − Diferencial (Seq. real B)
2
4000
0
2000
−2
−4
EAM [graus]
ERM [%]
0
−2000
DCCE
DV
−4000
−6
−8
−10
−12
−14
−6000
−16
−8000
0
5
10
15
20
−18
0
25
DCCE
DV
5
10
15
Número do frame
Número do frame
ÃÄ Ã*¯Ä,;
20
25
Erro absoluto de estimação de wz − Diferencial (Seq. real B)
Erro relativo de estimação de wy − Diferencial (Seq. real B)
35
500
DCCE
DV
30
0
25
−500
20
EAM [graus]
ERM [%]
−1000
−1500
−2000
−3500
0
10
5
−2500
−3000
15
0
−5
DCCE
DV
5
10
15
Número do frame
Ã<Ä
20
25
−10
0
5
10
15
Número do frame
ÃÄ,
20
25
½>=@?
lÐ# Ï
(*),+A- ) ¾ ¿/.,02143 ) 1"5CB
Á/829 Â
Erro absoluto de estimação de t − Diferencial (Seq. real C)
Erro absoluto de estimação de t − Diferencial (Seq. real C)
y
100
0
50
−50
0
x
50
−100
−150
−200
−250
−300
−350
0
−50
−100
−150
−200
5
DCCE
DV
−250
DCCE
DV
10
15
20
−300
0
25
5
10
15
Número do frame
Número do frame
Ã®iÄ
Ã<:Ä
20
25
Erro absoluto de estimação de w − Diferencial (Seq. real C)
x
Erro relativo de estimação de tz − Diferencial (Seq. real C)
3
2500
2000
DCCE
DV
2
1500
1
EAM [graus]
ERM [%]
1000
500
0
−500
0
−1
−2
−1000
−3
DCCE
DV
−1500
−4
−2000
−2500
0
5
10
15
20
−5
0
25
5
10
15
Número do frame
Número do frame
ÃÄ
Ã¯Ä
Erro relativo de estimação de wy − Diferencial (Seq. real C)
20
25
Erro absoluto de estimação de wz − Diferencial (Seq. real C)
300
20
DCCE
DV
200
0
100
EAM [graus]
ERM [%]
−20
0
−100
−40
−60
DCCE
DV
−200
−80
−300
−400
0
5
10
15
20
25
−100
0
5
10
15
Número do frame
Número do frame
ÃÄ
ÃÄ
20
25
u± ½ ´«µ ¶ {·¸L · ¹ µ ¶ »º
lÐ# Ï
l
ÐÏ
´ º~Î ¸ ¶}·"!$#
½>= ²
(*),+*- ) ¾ ¿/.,02143 ) 1"57D
Á/829 Â
Erro absoluto de estimação de t − Diferencial (Seq. real D)
Erro absoluto de estimação de t − Diferencial (Seq. real D)
x
y
100
400
DCCE
DV
300
0
−100
−200
−300
DCCE
DV
−400
200
100
0
−100
−200
−500
0
2
4
6
8
10
12
14
−300
0
16
2
4
6
8
10
Número do frame
Número do frame
Ã®Ä
Ã:Ä
12
14
16
Erro absoluto de estimação de w − Diferencial (Seq. real D)
x
Erro relativo de estimação de tz − Diferencial (Seq. real D)
3
4000
DCCE
DV
2
2000
1
0
EAM [graus]
ERM [%]
0
−2000
−4000
−1
−2
−3
DCCE
DV
−6000
−4
−8000
−5
−10000
0
2
4
6
8
10
12
14
−6
0
16
2
4
6
8
10
12
14
16
Número do frame
Número do frame
ÃÄ
Ã*¯Ä,
Erro relativo de estimação de wy − Diferencial (Seq. real D)
Erro absoluto de estimação de wz − Diferencial (Seq. real D)
1200
40
1000
20
DCCE
DV
800
DCCE
DV
0
−20
EAM [graus]
ERM [%]
600
400
200
−40
−60
−80
0
−100
−200
−400
0
−120
2
4
6
8
10
Número do frame
Ã<Ä
12
14
16
−140
0
2
4
6
8
10
Número do frame
ÃÄ,
12
14
16
½>=½
lÐ# Ï
(*),+A- ) ¾ ¿/.,02143 ) 1"57E
Á/829 Â
Erro absoluto de estimação de tx − Diferencial (Seq. real E)
Erro absoluto de estimação de ty − Diferencial (Seq. real E)
30
50
30
40
DCCE
DV
20
10
0
−10
20
10
0
−10
−20
−20
DCCE
DV
−30
−30
0
5
10
15
20
25
30
−40
0
35
5
10
15
20
Número do frame
Número do frame
Ã®iÄ
Ã<:Ä
25
30
35
Erro absoluto de estimação de w − Diferencial (Seq. real E)
Erro relativo de estimação de t − Diferencial (Seq. real E)
x
z
1.4
2000
DCCE
DV
1.2
1
1500
EAM [graus]
ERM [%]
0.8
DCCE
DV
1000
500
0.6
0.4
0.2
0
−0.2
0
−0.4
−500
0
5
10
15
20
25
30
−0.6
0
35
5
10
15
20
25
30
35
Número do frame
Número do frame
ÃÄ
Ã¯Ä
Erro absoluto de estimação de wz − Diferencial (Seq. real E)
Erro absoluto de estimação de wy − Diferencial (Seq. real E)
20
1.2
DCCE
DV
DCCE
DV
1
15
0.8
EAM [graus]
EAM [graus]
10
0.6
0.4
0.2
5
0
0
−5
−0.2
−0.4
0
5
10
15
20
25
30
35
−10
0
5
10
15
20
Número do frame
Número do frame
ÃÄ
ÃÄ
25
30
35
u± ½ ´«µ ¶ {·¸L · ¹ µ ¶ »º
lÐ# Ï
l
ÐÏ
´ º~Î ¸ ¶}·"!$#
½>=F%
(*),+*- ) ¾ ¿/.,02143 ) 1"57G
Á/829 Â
Erro absoluto de estimação de tx − Diferencial (Seq. real F)
Erro absoluto de estimação de t − Diferencial (Seq. real F)
y
40
40
30
20
20
0
10
0
−10
−20
−30
−20
−40
−60
DCCE
DV
−80
−40
DCCE
DV
−100
−50
−60
0
5
10
15
20
25
−120
0
30
5
10
15
20
Número do frame
Número do frame
Ã<HÄ
Ã:Ä
25
30
Erro absoluto de estimação de w − Diferencial (Seq. real F)
Erro relativo de estimação de t − Diferencial (Seq. real F)
x
z
1
400
DCCE
DV
300
0.5
200
EAM [graus]
ERM [%]
0
100
0
−0.5
−1
−100
DCCE
DV
−1.5
−200
−300
0
5
10
15
20
25
−2
0
30
5
10
15
20
25
30
Número do frame
Número do frame
ÃÄ
ÃIÄ,
Erro absoluto de estimação de wz − Diferencial (Seq. real F)
Erro absoluto de estimação de wy − Diferencial (Seq. real F)
20
1.5
DCCE
DV
15
1
10
EAM [graus]
EAM [graus]
5
0.5
0
0
−5
−10
−15
−0.5
DCCE
DV
−20
−1
0
5
10
15
20
25
30
−25
0
5
10
15
Número do frame
Número do frame
Ã<Ä
ÃÄ,
20
25
30
½>=&=
lÐ# Ï
(*),+A- ) ¾ ¿/.,02143 ) 1"5CJ
Á/829 Â
Erro absoluto de estimação de tx − Diferencial (Seq. real G)
Erro absoluto de estimação de ty − Diferencial (Seq. real G)
40
40
DCCE
DV
20
20
0
−20
−40
0
−20
−40
DCCE
DV
−60
−80
0
−60
5
10
15
20
−80
0
25
5
10
15
Número do frame
Número do frame
Ã<HiÄ
Ã<:Ä
Erro relativo de estimação de tz − Diferencial (Seq. real G)
20
25
Erro absoluto de estimação de wx − Diferencial (Seq. real G)
40
0.6
DCCE
DV
0.4
20
0.2
EAM [graus]
ERM [%]
0
−20
0
−0.2
−40
−0.4
−60
−0.6
DCCE
DV
−80
0
5
10
15
20
−0.8
0
25
5
Número do frame
ÃÄ 15
20
25
Ã<IÄ;
Erro absoluto de estimação de wz − Diferencial (Seq. real G)
Erro absoluto de estimação de wy − Diferencial (Seq. real G)
30
1
0.8
10
Número do frame
DCCE
DV
DCCE
DV
20
0.6
EAM [graus]
EAM [graus]
10
0.4
0.2
0
−10
0
−20
−0.2
−0.4
0
5
10
15
20
25
−30
0
5
10
15
Número do frame
Número do frame
ÃÄ
ÃÄ
20
25
KL NMPO ,Q RS> R T O NQ VU M U~Î S Q R"!$lÐ# Ï
lÐ# Ï (*),+*-7)NX Y .,02143 ) "1 57Z
L =FW
Á/829 Â
Erro absoluto de estimação de t − Diferencial (Seq. real H)
Erro absoluto de estimação de t − Diferencial (Seq. real H)
x
y
20
60
40
0
20
−20
−40
−60
−80
DCCE
DV
0
−20
−40
−60
−80
DCCE
DV
−100
−100
−120
0
2
4
6
8
10
12
−120
0
14
2
4
6
8
Número do frame
Número do frame
Ã<HÄ
Ã:Ä
Erro relativo de estimação de tz − Diferencial (Seq. real H)
10
12
14
Erro absoluto de estimação de wx − Diferencial (Seq. real H)
40
0.8
DCCE
DV
30
0.6
20
0.4
EAM [graus]
ERM [%]
10
0
−10
−20
0.2
0
−0.2
−30
−0.4
−40
−60
0
DCCE
DV
−0.6
−50
2
4
6
8
10
12
−0.8
0
14
2
4
Número do frame
6
8
10
12
14
Número do frame
ÃÄ ÃIÄ,;
Erro absoluto de estimação de wz − Diferencial (Seq. real H)
Erro absoluto de estimação de wy − Diferencial (Seq. real H)
40
1.6
1.4
30
1.2
20
EAM [graus]
EAM [graus]
1
0.8
0.6
DCCE
DV
0.4
10
0
−10
0.2
DCCE
DV
−20
0
−30
−0.2
−0.4
0
2
4
6
8
10
12
14
−40
0
2
4
6
8
Número do frame
Número do frame
Ã<Ä
ÃÄ,
10
12
14
L =F[
Ç U ý þ"Uÿ Î
lÐ# Ï
(*),+A-$)X Y .,02143 ) 1"57]
S Q RÈU\R Q È
Á/829 Â
Erro absoluto de estimação de ty − Diferencial (Seq. real I)
Erro absoluto de estimação de tx − Diferencial (Seq. real I)
10
0
0
−10
−50
−100
−20
−30
−40
−50
−60
DCCE
DV
−70
−150
1
2
3
4
2
3
Número do frame
Número do frame
Ã<HiÄ ^<:`_ Erro relativo de estimação de tz − Diferencial (Seq. real I)
4
Erro absoluto de estimação de wx − Diferencial (Seq. real I)
10
8
DCCE
DV
−80
1
0.4
DCCE
DV
0.2
DCCE
DV
6
0
EAM [graus]
ERM [%]
4
2
0
−0.2
−0.4
−2
−0.6
−4
−0.8
−6
−8
1
2
3
−1
1
4
2
Número do frame
3
4
Número do frame
â_ ^<Ib_;
Erro absoluto de estimação de w − Diferencial (Seq. real I)
Erro absoluto de estimação de wy − Diferencial (Seq. real I)
z
25
4.5
DCCE
DV
4
20
DCCE
DV
3.5
15
EAM [graus]
EAM [graus]
3
2.5
2
1.5
10
5
0
1
−5
0.5
−10
0
−0.5
1
2
3
4
−15
1
2
3
Número do frame
Número do frame
^c_
^d_ 4
lÐ# Ï (*),+*-7)NX Y .,02143 ) "1 5$f
L =;e
g 28 9 h
Erro absoluto de estimação de t − Diferencial (Seq. real J)
x
Erro relativo de estimação de t − Diferencial (Seq. real J)
y
80
60
4000
DCCE
DV
2000
0
20
−2000
0
ERM [%]
40
−20
−4000
−6000
−40
−8000
−60
−80
−10000
−100
0
−12000
0
5
10
15
20
25
DCCE
DV
5
Número do frame
10
15
20
25
Número do frame
^<Hi_
^:j_
Erro relativo de estimação de tz − Diferencial (Seq. real J)
Erro absoluto de estimação de wx − Diferencial (Seq. real J)
100
1.5
DCCE
DV
1
0.5
ERM [%]
EAM [graus]
50
0
−0.5
−1
0
−1.5
−2
DCCE
DV
−50
0
5
10
15
20
−2.5
0
25
5
Número do frame
â_ 15
20
25
Îb_,;
Erro absoluto de estimação de wz − Diferencial (Seq. real J)
Erro absoluto de estimação de wy − Diferencial (Seq. real J)
30
1
0.8
10
Número do frame
DCCE
DV
20
0.6
10
EAM [graus]
EAM [graus]
0.4
0.2
0
−0.2
0
−10
−0.4
DCCE
DV
−0.6
−20
−0.8
−1
0
5
10
15
20
25
−30
0
5
10
15
Número do frame
Número do frame
^<c_
^d_, 20
25
L =Fk
l Uý þ"U ÿ Î S Q RmU\R Q m
lÐ# Ï
(*),+A-$)X Y .,02143 ) 1"57n
g 28 9 h
Erro absoluto de estimação de t − Diferencial (Seq. real L)
Erro relativo de estimação de t − Diferencial (Seq. real L)
x
y
40
2000
DCCE
DV
20
1000
−1000
−20
ERM [%]
0
0
−40
DCCE
DV
−2000
−3000
−4000
−5000
−60
−6000
−80
−7000
−100
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
−8000
0
10
1
2
3
Número do frame
4
5
6
7
8
9
10
Número do frame
^<Ho_
^<:`_
Erro relativo de estimação de tz − Diferencial (Seq. real L)
Erro absoluto de estimação de wx − Diferencial (Seq. real L)
80
0.5
60
0
40
−0.5
EAM [graus]
ERM [%]
DCCE
DV
20
−1
0
−1.5
−20
−2
DCCE
DV
−40
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
−2.5
0
10
1
2
3
Número do frame
4
5
6
7
8
9
10
Número do frame
â_ ^<Ib_;
Erro absoluto de estimação de wz − Diferencial (Seq. real L)
Erro absoluto de estimação de wy − Diferencial (Seq. real L)
60
2.5
DCCE
DV
50
DCCE
DV
2
40
EAM [graus]
EAM [graus]
1.5
1
30
20
0.5
10
0
−0.5
0
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
−10
0
1
2
3
4
5
6
Número do frame
Número do frame
^c_
^d_ 7
8
9
10
lÐ# Ï (*),+*-7)NX Y .,02143 ) "1 57p
L =F'
g 28 9 h
Erro absoluto de estimação de t − Diferencial (Seq. real M)
Erro relativo de estimação de t − Diferencial (Seq. real M)
x
y
50
10000
8000
DCCE
DV
0
4000
−50
ERM [%]
6000
−100
2000
0
−2000
−4000
−150
DCCE
DV
−200
0
5
−6000
10
15
20
−8000
0
25
5
10
15
Número do frame
Número do frame
^<Hi_
^:j_
20
25
Erro absoluto de estimação de wx − Diferencial (Seq. real M)
Erro relativo de estimação de tz − Diferencial (Seq. real M)
5
2000
DCCE
DV
1500
0
EAM [graus]
ERM [%]
1000
500
−5
0
−500
DCCE
DV
−1000
0
5
10
15
20
−10
0
25
10
15
Número do frame
â_ Îb_,;
20
25
Erro absoluto de estimação de wz − Diferencial (Seq. real M)
Erro relativo de estimação de wy − Diferencial (Seq. real M)
20
3000
2500
5
Número do frame
DCCE
DV
DCCE
DV
10
2000
0
EAM [graus]
ERM [%]
1500
1000
500
−10
−20
0
−30
−500
−1000
0
5
10
15
Número do frame
^<c_
20
25
−40
0
5
10
15
Número do frame
^d_, 20
25
L W?
qsrut
l Uý þ"U ÿ Î S Q RmU\R Q m
vxwzy|{~}
{ zo y|
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Ú ÛÜÝÞLßàâáã.æåàçèã> éáÛá& í éáÛëá î^áãá çèïáj.Üï í ãLÜî^áãáÜiñsÞ Üiò ôåîiçÙá Ë
Ü õ áéLÛÜiÜiô÷àëáã>(ãLÜ
Üi.ÞLç*ãá í éáÛëáÉáÉáéLÛc^ø~çèïáîù á`ú pãLçîiÛÜ àâá
h
R>S R T O NQ m S M UR! @
K %NMPO ,Q (*),+*-7)NX Y .,02143 ) 1"5¡ 4.5
g 8£¢¤ h
Média do erro relativo de Vz − Discreto
(Seq. real A)
4
x 10
DCCE
DV
4
3.5
ERM [%]
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
Número do frame
^<Ho_F¥F¦,§
Desvio padrão de Vz − Discreto
(Seq. real A)
4
12
x 10
DCCE
DV
10
Desvio padrão [%]
&
L W
8
6
4
2
0
0
5
10
15
20
25
30
Número do frame
^:`_;¨©@§
35
40
45
50
LWL
l Uª;«U¬ ® S Q R m¯U\R Q m
(*),+A-$)X Y .,02143 ) 1"576
g 8£¢>¤ h
Média do erro relativo de Vz − Discreto (Seq. real B)
2500
DCCE
DV
ERM [%]
2000
1500
1000
500
0
0
5
10
15
20
25
Número do frame
^<Ho_¥@¦,§
Desvio padrão de Vz − Discreto (Seq. real B)
5000
DCCE
DV
4500
4000
Desvio padrão [%]
&
3500
3000
2500
2000
1500
1000
500
0
5
10
15
Número do frame
^:j_;¨N©F§
20
25
R>S R T O NQ m S M U°R! @
K %NMPO ,Q (*),+*-7)NX Y .,02143 ) 1"5CB
g 8£¢¤ h
Média do erro relativo de Vz − Discreto (Seq. real C)
2500
DCCE
DV
ERM [%]
2000
1500
1000
500
0
0
5
10
15
20
25
30
Número do frame
^<Ho_F¥F¦,§
Desvio padrão de Vz − Discreto (Seq. real C)
6000
DCCE
DV
5000
Desvio padrão [%]
&
L W&%
4000
3000
2000
1000
0
0
5
10
15
Número do frame
^:`_;¨©@§
20
25
30
L W>=
(*),+A-$)X Y .,02143 ) 1"57D
g 8£¢>¤ h
Média do erro relativo de Vz − Discreto (Seq. real D)
1800
DCCE
DV
1600
1400
ERM [%]
1200
1000
800
600
400
200
0
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
Número do frame
^<Ho_¥@¦,§
Desvio padrão de Vz − Discreto (Seq. real D)
5000
DCCE
DV
4500
4000
3500
Desvio padrão [%]
&
3000
2500
2000
1500
1000
500
0
0
2
4
6
8
10
Número do frame
^:j_;¨N©F§
12
14
16
18
K %NMPO ,Q (*),+*-7)NX Y .,02143 ) 1"57E
g 8£¢¤ h
Erro relativo da média de Vz − Discreto (Seq. real E)
600
400
ERMédia [%]
200
0
−200
−400
DCCE
DV
−600
0
5
10
15
20
25
30
35
Número do frame
^<Ho_;¥@¦,§²a± I³´H
Desvio padrão de Vz − Discreto (Seq. real E)
3500
DCCE
DV
3000
2500
Desvio padrão [%]
&
L W&W
2000
1500
1000
500
0
0
5
10
15
20
Número do frame
^:`_;¨©@§
25
30
35
L W&[
(*),+A-$)X Y .,02143 ) 1"57G
g 8£¢>¤ h
Erro relativo da média de Vz − Discreto (Seq. real F)
500
DCCE
DV
400
ERMédia [%]
300
200
100
0
−100
−200
−300
0
5
10
15
20
25
30
35
Número do frame
^Hi_;¥@¦§a± IP³µH
Desvio padrão de Vz − Discreto (Seq. real F)
700
DCCE
DV
600
500
Desvio padrão [%]
&
400
300
200
100
0
0
5
10
15
20
Número do frame
^:j_;¨N©F§
25
30
35
K %NMPO ,Q (*),+*-7)NX Y .,02143 ) 1"5CJ
g 8£¢¤ h
Erro relativo da média de Vz − Discreto (Seq. real G)
0
−10
−20
ERMédia [%]
−30
−40
−50
−60
DCCE
DV
−70
−80
−90
0
5
10
15
20
25
30
Número do frame
^<Ho_;¥@¦,§²a± I³´H
Desvio padrão de Vz − Discreto (Seq. real G)
400
DCCE
DV
350
300
Desvio padrão [%]
&
L WFe
250
200
150
100
50
0
0
5
10
15
Número do frame
^:`_;¨©@§
20
25
30
L W&k
(*),+A-$)X Y .,02143 ) 1"57Z
g 8£¢>¤ h
Erro relativo da média de Vz − Discreto (Seq. real H)
0
−10
ERMédia [%]
−20
−30
−40
−50
DCCE
DV
−60
−70
0
2
4
6
8
10
12
14
16
Número do frame
^Hi_;¥@¦§a± IP³µH
Desvio padrão de Vz − Discreto (Seq. real H)
300
DCCE
DV
250
Desvio padrão [%]
&
200
150
100
50
0
0
2
4
6
8
10
Número do frame
^:j_;¨N©F§
12
14
16
K %NMPO ,Q (*),+*-7)NX Y .,02143 ) 1"57]
g 8£¢¤ h
Erro relativo da média de Vz − Discreto (Seq. real I)
20
DCCE
DV
ERMédia [%]
15
10
5
0
−5
0
1
2
3
4
5
6
Número do frame
^<Ho_;¶@¦,§²a± I³´H
Desvio padrão de Vz − Discreto (Seq. real I)
180
DCCE
DV
160
140
Desvio padrão [%]
&
L W&'
120
100
80
60
40
20
0
1
2
3
Número do frame
^·`_;¨©@§
4
5
6
L [¸
¹*º,»A¼ º X Y/½,¾2¿4À º "¿ Á f
g/Â ¢>¤ h
Erro relativo da média de Vz − Discreto (Seq. real J)
200
DCCE
DV
ERMédia [%]
150
100
50
0
−50
0
5
10
15
20
25
30
Número do frame
^Ãi_;¶@¦§Äa± Å ³µÃ
Desvio padrão de Vz − Discreto (Seq. real J)
400
DCCE
DV
350
300
Desvio padrão [%]
&
250
200
150
100
50
0
5
10
15
Número do frame
^·j_;¨N©F§
20
25
30
ÆÇÈÉÊNËPÌÍ QÎ R >Ð Ï R Ñ ÌÒ Q m Ð ËPÓ °RÔ @
¹*º,»*¼7ºN× Ø ½,¾2¿4À º "¿ Á n
g/Â ¢¤ h
Erro relativo da média de Vz − Discreto (Seq. real L)
80
DCCE
DV
60
ERMédia [%]
40
20
0
−20
−40
0
2
4
6
8
10
12
14
Número do frame
^<Ão_;¶@¦,§²Äa± Å ³´Ã
Desvio padrão de Vz − Discreto (Seq. real L)
220
DCCE
DV
200
180
Desvio padrão [%]
&
Õ&Ö
160
140
120
100
80
60
40
0
2
4
6
8
Número do frame
^·`_;¨©@§
10
12
14
Õ&Ö&Õ
l Ó ;ª «Ó ¬ ® Ð Q R m¯ Ó R Q m
¹*º,»A¼$º× Ø ½,¾2¿4À º "¿ Á p
g/Â ¢>¤ h
Média do erro relativo de Vz − Discreto (Seq. real M)
1000
500
ERM [%]
0
−500
DCCE
DV
−1000
−1500
0
5
10
15
20
25
30
Número do frame
^<Ão_¶@¦,§
Desvio padrão de Vz − Discreto (Seq. real M)
7000
6000
DCCE
DV
5000
Desvio padrão [%]
&
4000
3000
2000
1000
0
0
5
10
15
Número do frame
^·j_;¨N©F§
20
25
30
ÆÇÙ@ÉÊNËPÌÍ QÎ R >Ð Ï R Ñ ÌÒ Q m Ð ËPÓ °RÔ$ÛÝÚ Ü
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vxwzy|{~}
{ z y"A ßáâäà ã
Õ&Ö È
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ç
aèoïé>ðíì ó ñì`æòìììjñ>æcüýðõ7ìFô`þ ìjÿ ûí>ðaôoæaèiëuì h
Õ&Ö Ù
l Ó ;ª «Ó ¬ ® Ð Q R m¯ Ó R Q m
ÛÚ Ü
¹*º,»A¼$º× Ø ½,¾2¿4À º "¿ Á g/Â ¢>¤ h
Erro absoluto de estimação de t − Discreto (Seq. real A)
Erro absoluto de estimação de t − Discreto (Seq. real A)
x
y
12
4
10
2
8
6
4
2
0
0
−2
−4
−2
−6
−4
−6
0
10
20
30
Número do frame
40
−8
0
50
10
<Ã
50
Erro relativo de estimação de tz − Discreto
Erro absoluto de estimação de w − Discreto (Seq. real A)
(Seq. real A)
5
x 10
40
<·
1
20
30
Número do frame
x
0.6
0.5
0.4
0
0.2
EAM [graus]
ERM [%]
−0.5
−1
−1.5
0
−0.2
−2
−0.4
−2.5
−0.6
−3
−3.5
0
10
20
30
Número do frame
40
−0.8
0
50
10
20
30
Número do frame
40
50
Å
Erro absoluto de estimação de w − Discreto (Seq. real A)
Erro relativo de estimação de wy − Discreto (Seq. real A)
z
500
0.5
400
0.4
0.3
300
0.2
EAM [graus]
ERM [%]
200
100
0
−100
0
−0.1
−0.2
−200
−0.3
−300
−400
0
0.1
−0.4
10
20
30
Número do frame
Ä
40
50
−0.5
0
10
20
30
Número do frame
40
50
ÆÇÙ@ÉÊNËPÌÍ QÎ R >Ð Ï R Ñ ÌÒ Q Ð ËPÓ °RÔ$ÛÝÚ Ü
ÛÚ Ü
¿ À º ¿"Á
¹*º,»*¼7ºN× Ø ½,¾24
Õ&Ö
Erro absoluto de estimação de t − Discreto (Seq. real B)
Erro absoluto de estimação de t − Discreto (Seq. real B)
x
y
4
6
3
4
2
Â!
1
0
−1
−2
2
0
−2
−4
−6
−3
−4
0
5
10
15
Número do frame
20
−8
0
25
5
<Ã
25
#
Erro absoluto de estimação de w − Discreto (Seq. real B)
x
(Seq. real B)
4
x 10
20
·
"
1.5
10
15
Número do frame
3
2
1
EAM [graus]
ERM [%]
1
0.5
0
0
−1
−0.5
−1
0
−2
5
10
15
Número do frame
20
−3
0
25
5
25
$ Erro absoluto de estimação de w − Discreto (Seq. real B)
Erro relativo de estimação de wy − Discreto (Seq. real B)
z
40
1.5
20
1
0
0.5
EAM [graus]
−20
ERM [%]
20
Å
−40
−60
0
−0.5
−1
−80
−1.5
−100
−120
0
10
15
Número do frame
5
10
15
Número do frame
Ä
20
25
−2
0
5
10
15
Número do frame
$ 20
25
Õ&Ö&Ö
Ó Ð QR
Ó
% '&(*') +
ÛÚ Ü
¹*º,»A¼$º× Ø ½,¾2¿4À º ¿"Á0/
Erro absoluto de estimação de ty − Discreto (Seq. real C)
120
50
100
0
80
Erro absoluto de estimação de tx − Discreto (Seq. real C)
100
−50
−100
−150
−200
60
40
20
0
−250
−20
−300
−350
0
5
10
15
20
Número do frame
25
−40
0
30
5
10
<Ã
x
50
40
1.5
30
EAM [graus]
ERM [%]
30
Erro absoluto de estimação de w − Discreto (Seq. real C)
(Seq. real C)
2
1
20
0.5
10
0
0
−0.5
0
25
5
x 10
15
20
Número do frame
<·
2.5
Â1!
5
10
15
20
Número do frame
25
−10
0
30
10
20
30
40
Número do frame
50
60
Å
Erro absoluto de estimação de w − Discreto (Seq. real C)
z
Erro relativo de estimação de w − Discreto (Seq. real C)
7
y
2000
6
1000
5
4
EAM [graus]
ERM [%]
0
−1000
3
2
1
−2000
0
−3000
−1
−4000
0
10
20
Ä
30
40
Número do frame
50
60
−2
0
10
20
30
40
Número do frame
50
60
-,
Ó R Q.
ÆÇÙ@ÉÊNËPÌÍ QÎ R >Ð Ï R Ñ ÌÒ Q Ð ËPÓ32 RÔ$ÛÝÚ Ü
ÛÚ Ü
¿ À º ¿"Á6
¹*º,»*¼7ºN× Ø ½,¾24
Õ&Ö54
Erro absoluto de estimação de t − Discreto (Seq. real D)
y
35
20
30
10
25
Erro absoluto de estimação de tx − Discreto (Seq. real D)
30
0
−10
−20
−30
20
15
10
5
−40
0
−50
−60
0
5
10
Número do frame
15
−5
0
20
5
<Ã
15
20
#
Erro absoluto de estimação de wx − Discreto (Seq. real D)
(Seq. real D)
4
x 10
10
Número do frame
·
"
2.5
Â!
2.5
2
2
1.5
EAM [graus]
ERM [%]
1
0.5
0
1.5
1
−0.5
0.5
−1
−1.5
0
5
10
Número do frame
15
0
0
20
5
10
Número do frame
15
20
Å
$
Erro absoluto de estimação de w − Discreto (Seq. real D)
Erro relativo de estimação de wy − Discreto (Seq. real D)
z
2
200
150
1.5
EAM [graus]
ERM [%]
100
50
1
0.5
0
0
−50
−100
0
5
10
Número do frame
Ä
15
20
−0.5
0
5
10
Número do frame
$ 15
20
Õ&Ö7
Ó Ð QR
Ó
% '&(*') +
ÛÚ Ü
¹*º,»A¼$º× Ø ½,¾2¿4À º ¿"Á8
Erro absoluto de estimação de t − Discreto (Seq. real E)
Â1!
Erro absoluto de estimação de t − Discreto (Seq. real E)
x
y
2
3
1
2
0
−1
−2
−3
1
0
−1
−4
−2
−5
−6
0
5
10
15
20
Número do frame
25
30
−3
0
35
5
10
<Ã
15
20
Número do frame
25
30
35
<·
Erro absoluto de estimação de w − Discreto (Seq. real E)
Erro relativo de estimação de tz − Discreto (Seq. real E)
x
1.5
5000
4000
1
3000
EAM [graus]
ERM [%]
2000
1000
0
−1000
0.5
0
−2000
−0.5
−3000
−4000
−5000
0
5
10
15
20
Número do frame
25
30
−1
0
35
10
20
30
40
50
Número do frame
60
70
80
Å
y
z
1
1
0.8
0.5
EAM [graus]
EAM [graus]
0.6
0
−0.5
0.4
0.2
0
−1
−0.2
−1.5
0
10
20
30
40
50
Número do frame
Ä
60
70
80
−0.4
0
10
20
30
40
50
Número do frame
60
70
80
-,
Ó R Q.
ÛÚ Ü
¿ À º ¿"Á:
¹*º,»*¼7ºN× Ø ½,¾24
Õ&Ö9
Erro absoluto de estimação de t − Discreto (Seq. real F)
Erro absoluto de estimação de t − Discreto (Seq. real F)
x
y
3
3
2
2
1
Â!
0
−1
−2
1
0
−1
−2
−3
−4
0
5
10
15
20
Número do frame
25
30
−3
0
35
5
10
<Ã
15
20
Número do frame
25
30
35
·
"
#
Erro absoluto de estimação de w − Discreto (Seq. real F)
x
Erro relativo de estimação de tz − Discreto (Seq. real F)
4
1500
3
1000
2
EAM [graus]
ERM [%]
500
0
−500
1
0
−1000
−1
−1500
−2
−2000
0
5
10
15
20
Número do frame
25
30
−3
0
35
10
20
60
70
$ Erro absoluto de estimação de w − Discreto (Seq. real F)
Erro absoluto de estimação de w − Discreto (Seq. real F)
y
z
1.5
0.6
1
0.4
0.5
0.2
0
EAM [graus]
EAM [graus]
50
Å
−0.5
−1
0
−0.2
−0.4
−1.5
−0.6
−2
−2.5
0
30
40
Número do frame
10
20
30
40
Número do frame
Ä
50
60
70
−0.8
0
10
20
30
40
Número do frame
$ 50
60
70
Õ54¸
Ó Ð QR
Ó
% '&(*') +
ÛÚ Ü
¹*º,»A¼$º× Ø ½,¾2¿4À º ¿"Á0;
Erro absoluto de estimação de t − Discreto (Seq. real G)
Erro absoluto de estimação de t − Discreto (Seq. real G)
x
y
6
4
3
4
Â1!
2
0
−2
−4
2
1
0
−1
−2
−6
0
5
10
15
20
Número do frame
25
−3
0
30
5
10
15
20
Número do frame
<Ã
25
30
<·
Erro absoluto de estimação de w − Discreto (Seq. real G)
Erro relativo de estimação de tz − Discreto (Seq. real G)
x
3
600
2.5
400
2
1.5
EAM [graus]
ERM [%]
200
0
−200
1
0.5
0
−0.5
−400
−1
−600
−1.5
−800
0
5
10
15
20
Número do frame
25
−2
0
30
10
20
30
40
Número do frame
50
60
Å
y
z
1
1
0.5
0.8
0.6
0
EAM [graus]
EAM [graus]
0.4
−0.5
−1
−1.5
0.2
0
−0.2
−2
−0.4
−2.5
−3
0
−0.6
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My Master`s thesis - Universidade de Coimbra

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