SERVOMOTORES

SERVOMOTORES
MAX SUELL DUTRA
JOHN FABER ARCHILA
2008
AGENDA
• DEFINIÇÃO.
• FUNCIONAMENTO
• CLASSIFICAÇÃO.
• CARACTERISTICAS TECNICAS.
• APLICAÇÕES
DEFINIÇÃO
Um servomotor (também chamado Servo) é
um dispositivo similar a um motor de corrente
continua, que tem a capacidade de se
posicionar em qualquer posição dentro de seu
range de operação, e manter-se estável em
aquela posição. Está conformado por um motor,
una caixa redutora e um circuito de controle. Os
servos se utilizam freqüentemente em sistemas
de radiocontrol e em robótica, mas seu uso não
está limitado a aquelas aplicações. È possível
modificar um servomotor para obter um motor
de corrente continua que, si bem já não tem a
capacidade de controle do servo, conserva a
força, velocidade e baixa inércia que caracteriza
a estes dispositivos.
PARTES
Motor de corrente continua
• É o elemento que da a mobilidade ao servo. Quando se aplica um potencial a sus dos
terminais, este motor gira em um sentido a seu velocidade máxima. Si o voltagem
aplicado em seus dois terminais é inverso, o sentido de giro também se inverte.
Engrenagens redutores
• Se encarregam de converter reduzir a velocidade de giro do motor de corrente continua e
amplificar o torque.
Circuito de controle
• É o encarregado do controle da posição do motor. Recebe os pulsos de entrada e leva ao
motor a sua nova posição dependendo dos pulsos recebidos.
Terminais os servomotores tem 3 terminais:
• Terminal positivo: Recebe a
alimentação do motor (4 a 8 volts)
• Terminal negativo: Referencia terra
do motor (0 volts)
• Entrada do sinal: Recebe o sinal de
• controle do motor
FUNCIONAMENTO
Dependendo do modelo do servo, a tensão de
alimentação pode estar compreendida entre os 4 y
8 volts. o controle de um servo se reduze a indicar
sua posição mediante uma sinal quadrada de
voltagem. O angulo de posição do motor depende
da duração do nível alto da sinal. Cada servo
motor, dependendo da marca e modelo utilizado,
tem seus próprios margens de operação. Para o
servomotor Futaba S3003, os valores possíveis da
sinal em alto estão entre 0,3 y 2,1 ms, que
posicionam ao motor em ambos extremos de giro
(0° y 180°, respectivamente). o valor 1,2 ms indica
a posição central, e outros valores de duração do
pulso deixariam ao motor na posição proporcional
a dita duração.
É singelo notar que, para o caso do motor
anteriormente mencionado, a duração do pulso alto
para conseguir um angulo de posição θ estará
dado pela equação
t = 0,3 + θ/100
donde t está dado em milisegundos y θ em graus.
FUNCIONAMENTO
CARACTERISTICAS TECNICAS
Fabricante
Terminal Positivo
Terminal Negativo
Entrada de señal
Hitec
Rojo
Negro
Amarillo
Futaba
Rojo
Negro
Blanco
JR
Rojo
Marrón
Naranja
Airtronics
Rojo
Negro
Naranja
Fleet
Rojo
Negro
Blanco
Kraft
Rojo
Negro
Naranja
E-Sky
Rojo
Negro
Blanco
APLICAÇÕES
•
•
•
•
•
SCARA
SPIDER ROBOT
TRANSFORMER
FANUC
RN-1