RoboCupJunior Soccer – Regras 2013

RoboCupJunior Soccer – Regras 2013
Organização da RoboCupJunior Soccer 2013 no Brasil:
RoboCupJunior Gerenal Chair: Carmen Faria Santos (Ufes) – [email protected]
RoboCupJunior Soccer Excec: Felipe Nascimento Martins (Ifes) – [email protected]
RoboCupJunior Soccer Chair: Matheus Daros Pagani (Ufes) – [email protected]
Este documento contém a tradução das regras oficiais do RoboCupJunior Soccer 2013. A versão original
(em inglês) é oficial e tem prioridade sobre este documento caso haja alguma divergência.
Prefácio:
Na competição RoboCupJunior soccer, times de dois robôs móveis autônomos competem contra outro time em
partidas. Eles precisam procurar uma bola que emite luz infravermelha, tentando marcar ponto em um gol
sinalizado por cor em um campo especial que fora construído de forma que lembre o campo do futebol humano.
Os robôs devem ter autonomia completa, design técnico e programação engenhosa feitos por seus
desenvolvedores.
Participantes dessa competição devem dar o melhor de suas habilidades em programação, robótica, eletrônica e
mecatrônica, mas também contribuir para o trabalho de equipe e o compartilhamento de conhecimento com os
outros participantes, independente de diferenças de cultura, idade ou resultado na competição. Espera-se que
todos possam competir, aprender, divertir-se e amadurecer.
As alterações determinadas pelo comitê técnico para as regras deste ano visam favorecer habilidade sobre força
bruta nas partidas, com condições mais seguras para robôs e humanos. As regras tratam melhor de situações de
robôs agressivos que causam danos às bolas, robôs e campo; limitam chutes desnecessariamente fortes que
danificam as bolas e oferecem riscos aos árbitros; e reduzem a necessidade excessiva de intervenção humana em
uma estressante tentativa de manter a continuidade do jogo.
1. TIME
1.1 Regulamento
Um time é constituído por dois ou mais membros.
Cada time deve ter um capitão. O capitão é a pessoa responsável pela comunicação com o árbitro. A equipe
pode substituir o capitão durante a competição. O time deve manter a menor quantidade possível de membros em
volta do campo durante a partida: normalmente serão o capitão e um membro da equipe como assistente.
1.2 Violações
As equipes que não cumpram as regras não estão autorizadas a participar.
Qualquer pessoa próxima ao campo de jogo não pode vestir qualquer roupa amarela ou azul que possam ser
vistas pelos robôs – a fim de evitar interferência com a cor do gol. O árbitro pode pedir a qualquer membro da
equipe para trocar de roupa ou ser substituído por outro membro se houver suspeita de interferência com a cor do
gol.
Última atualização: 31/05/2013
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O árbitro pode interromper uma partida em progresso se houver suspeita de qualquer interferência pelos
espectadores – cor das vestes, emissores de luz infravermelha, flashes de câmera, celulares móveis, rádios,
computadores etc.
2. ROBÔS
2.1 Número de robôs / substituição
Cada equipe pode possuir, no máximo, dois robôs. A substituição de robôs dentro de uma mesma equipe e a
troca de robôs com outras equipes estão proibidas.
2.2 Interferência
Os robôs não podem possuir as cores amarela ou azul a fim de evitar a interferência com as cores do gol.
Qualquer parte composta por peças de cores amarela ou azul utilizada na construção do robô deve ser ocultada
por outras partes ou pintada/coberta com uma cor neutra.
O robô não deve emitir luz infravermelha. No entanto, sensores ópticos de distância podem ser utilizados desde
que não afetem outros robôs. Isso precisa ser provado pelo árbitro caso haja reclamações do time oponente.
Materiais que refletem luz infravermelha não devem ser utilizados no exterior do robô. Se os robôs são pintados,
eles devem ser pintados com tinta fosca. Peças pequenas são irrelevantes, desde que os outros robôs não sejam
afetados. Se uma equipe suspeitar de interferência em seu robô causada pelo robô adversário, ela deve provar que
isso está ocorrendo.
2.3 Controle
Não é permitido o uso de nenhum tipo de controle remoto. Os robôs devem ser iniciados manualmente por
humanos e devem ser autônomos.
2.4 Comunicação
Os robôs não podem utilizar nenhum tipo de comunicação durante o jogo, exceto comunicação entre os dois robôs do
mesmo time via Bluetooth classe 2 ou classe 3 (alcance de aproximadamente 20 metros) ou via ZigBee. Cada time é
responsável pela comunicação de seus robôs. A disponibilidade de frequências não pode ser garantida.
2.5 Movimentação
Os robôs devem ser construídos e programados de tal maneira que seus movimentos não sejam limitados a apenas uma
dimensão (ou seja, um eixo). Eles devem se mover em todas as direções, por exemplo, através de giros. Os robôs
devem responder à bola com um movimento direto à frente. Por exemplo, não é suficiente que o robô se mova apenas
para a direita e para a esquerda em frente ao próprio gol, mas também é necessário que ele se mova para frente, em
direção à bola. Pelo menos um dos robôs de cada time deve mover-se em direção à bola e se aproximar dela em
qualquer lugar do campo, ao menos que o time tenha apenas um robô em campo naquele momento.
Robôs devem ser construídos e programados de tal maneira que eles não entrem no gol. Eles podem utilizar a
barra transversal.
2.6 Haste
Todos os robôs devem possuir uma haste estável por onde possam ser segurados ou suspensos. A haste deve ser
de fácil acesso ficando, por exemplo, no topo do robô. As dimensões da haste podem ultrapassar os 22 cm que
limitam a altura da estrutura do robô, mas a parte que exceder os 22cm de altura não pode ser utilizada para
montagem de componentes do robô.
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2.7 Regras adicionais das sub-ligas
Um torneio pode ser organizado em diferentes sub-ligas. Cada sub-liga (como “Open League” e “Light Weight
League”) pode ter suas próprias regras adicionais, podendo incluir regulamentos que limitam a construção dos
robôs. Tais regras serão disponibilizadas pelo Comitê Técnico da RoboCupJunior Soccer e formam parte das
regras estabelecidas no presente documento.
2.8 Violações
Robôs que não cumprirem com as especificações e regulamentos aqui mencionados não poderão participar da
competição. Se alguma violação for detectada durante uma partida, o time correspondente é desclassificado
dessa partida. Caso violações similares ocorram de forma repetida, o time poderá ser desclassificado do torneio.
3. CAMPO
3.1 Tipos de Campo
Há apenas um tipo de campo para todas as sub-ligas.
3.2 Dimensões do Campo
A área de jogo (campo) mede 122 cm por 183 cm. O campo é marcado por uma linha branca que é parte da área
de jogo. Em torno do campo, após a linha branca, existe uma área extra com 30 cm de largura. A dimensão total
do campo, incluindo a área externa, é de 182 cm por 243 cm. É recomendado que o campo seja posicionado de
70 a 90 cm acima do chão.
3.3 Paredes
Existem paredes em torno de todo o campo, inclusive atrás dos gols. A altura das paredes é de 14 cm. As paredes
são pintadas na cor preta fosca.
3.4 Gols
O campo tem dois gols, cada um centrado em um dos menores lados do campo de jogo. O volume interno do gol
tem 60 cm de largura, 10 cm de altura e 7,4 cm de profundidade, em forma de paralelepípedo. O gol tem uma
barra atravessada no topo – colocada para prevenir os robôs de entrarem no gol e para permitir a verificação
quando acontecer um gol. As traves dos gols são posicionadas sobre a linha branca marcando os limites do
campo. A barra atravessada é posicionada exatamente acima da linha branca. As paredes interiores e a barra
atravessada de cada gol são pintadas, um gol em amarelo e o outro em azul. O exterior dos gols é pintado de
preto.
3.5 Piso
O piso consiste de carpete verde colocado sobre uma superfície rígida. O mesmo deve ter tal qualidade que irá
resistir ao desgaste e às tensões geradas pelo movimento das rodas. Todas as linhas retas do campo devem ser
pintadas com largura de 20 mm.
3.6 Pontos Neutros
Existem cinco pontos neutros em cada campo. Um deles é o centro do campo. Os outros quatro são adjacentes a
cada canto, localizados a 45 cm de cada trave do gol, medidos numa linha reta a partir de cada trave em direção à
linha central do campo (linha paralela à lateral do campo). Os pontos neutros podem ser marcados com um
marcador negro fino.
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3.7 Círculo Central
Um círculo com 60 cm de diâmetro é desenhado com um marcador negro fino no centro do campo. Tal círculo
serve como referência para os juízes e capitães durante o início do jogo.
3.8 Áreas de Pênalti
Em frente a cada gol existe uma área de pênalti com 30 cm de largura e 90 cm de comprimento.
As áreas de pênalti são demarcadas por uma linha negra com 20 mm de largura. A linha faz parte da área de
pênalti.
Um robô é considerado dentro da área de pênalti quando está completamente dentro dessa área.
3.9 Condições Magnéticas e de Iluminação
Os campos devem ser colocados de uma maneira tal que a influência da luz infravermelha externa seja tão
pequena quanto possível e que o campo magnético da Terra seja perturbado o mínimo possível. No entanto,
perfeitas condições não podem ser garantidas. As equipes devem ir para o torneio preparadas para calibrar seus
robôs com base nas condições do local.
4. BOLA
4.1 Especificação geral da bola
Uma bola eletrônica bem balanceada será utilizada. A bola emite luz infravermelha (IR) em modo pulsado.
4.2 Fornecedores oficiais da bola de luz pulsada
Atualmente, há um modelo de bola aprovado pelo Comitê Técnico da RoboCupJunior Soccer:
RoboSoccer RCJ-05 ball operada no MODO A (pulsed),
fabricada por EK Japan/Elekit (http://www.elekit.co.jp/english/)
Detalhes técnicos estão no documento “Especificações Técnicas para a Bola de Luz Pulsada”, anexo a estas
regras.
4.3 Bolas do torneio
As bolas usadas no torneio serão disponibilizadas pelos organizadores. Os organizadores não são responsáveis
por prover bolas para treinamento.
5. JOGO
5.1 Procedimento e duração do jogo
Um jogo (partida) será dividido em dois tempos iguais de 10 minutos cada. Haverá uma pausa de 5 minutos entre
um tempo e outro.
A marcação do tempo de cada partida será feita de forma contínua (sem paradas). A contagem de tempo será
paralisada apenas no caso do árbitro querer consultar um oficial. A marcação do tempo de jogo será feita pelo
árbitro ou por um assistente.
Os times devem estar próximos à mesa na qual irão competir 5 minutos antes do início de sua partida. Estar
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presente na mesa de inspeção não conta em favor desse tempo. Os times podem ser penalizados em um gol por
minuto, a critério do árbitro, caso estejam atrasados para o início de sua partida. Caso um time não se apresente
em até 5 minutos após o início do jogo, será declarado perdedor por um placar de 5 a 0 em favor da equipe
presente.
5.2 Reunião pré-jogo
Antes do início do primeiro tempo do jogo, o árbitro fará um sorteio com uma moeda. A primeira equipe
mencionada deve escolher o lado da moeda. A equipe que vencer o sorteio da moeda poderá escolher uma das
duas opções: iniciar a partida (dar o chute de saída) ou selecionar o lado do campo em que irá competir. O
perdedor do sorteio ficará com a opção não escolhida pelo vencedor. Após o primeiro tempo, os times trocam de
lado. O time que não iniciou a partida no primeiro tempo deverá fazê-lo no segundo tempo.
5.3 Chute de saída
Cada tempo de jogo se inicia com um chute de saída. Todos os robôs devem estar parados e posicionados em
seus respectivos lados do campo. A bola é posicionada no centro do campo pelo árbitro.
O time que dará o chute de saída posiciona seus robôs no campo primeiro. Os robôs não podem ser posicionados
ou permanecerem atrás da linha de gol ou na área externa ao campo. Os robôs não podem ser movidos após
terem sido posicionados.
Em seguida, o time que não fará o chute de saída posiciona seus robôs no campo de defesa. Seus robôs devem
estar a uma distância de pelo menos 30 cm da bola (ou seja, fora do círculo central).
O árbitro poderá fazer ajustes no posicionamento dos robôs.
Após o comando do árbitro (em geral, um apito), todos os robôs devem ser iniciados imediatamente pelos
capitães de seus times. Qualquer robô que seja iniciado antes do comando será removido do campo pelo árbitro e
será tratado como um robô danificado.
5.4 Interferência humana
Com exceção do chute inicial, não é permitida qualquer tipo de interferência humana – como tocar os robôs –
durante o jogo, a não ser que explicitamente autorizado pelo árbitro. O time que descumprir esta regra pode ser
desclassificado do jogo.
O arbitro ou um assistente pode ajudar os robôs a se destravarem, mas somente se a bola não está sendo
disputada por perto e se a situação foi ocasionada pela interação entre robôs – quando não for o caso de erro de
programação. O arbitro ou assistente irá puxar para trás o robô apenas o suficiente para liberar seus movimentos.
5.5 Movimento da bola
Um robô não pode reter a bola. Reter a bola significa tomar controle sobre seus movimentos pela remoção de
todos os seus graus de liberdade. Exemplos de retenção incluem fixar a bola ao corpo do robô, cercar a bola com
o corpo do robô para evitar o acesso de outros robôs, cercar a bola ou prendê-la de alguma maneira com alguma
parte da estrutura do robô. É indicação de retenção o fato de a bola parar de rolar quando o robô a movimenta e o
fato dela não ser rebatida quando se choca com o robô.
A única exceção à retenção é a utilização de um tambor rotativo, que transmite rotação reversa para a bola para
mantê-la sobre a superfície. Tal dispositivo é chamado driblador (dribbler). Outros robôs devem ter acesso à
bola.
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5.6 Pontuação
Um gol é marcado quando a bola acerta ou toca a parede do fundo do gol. Gols podem ser marcados tanto pelo
robô atacante como pelo defensor, com o mesmo resultado: um gol é marcado para o time no lado oposto.
Depois de um gol, o jogo é reiniciado com um chute de saída dado pelo time que não marcou gol.
5.7 Goleiro
O robô que primeiro adentrar completamente (com todas as suas partes) a área de pênalti de seu lado do campo
(de defesa) é designado como goleiro. Assim permanece até que uma parte dele deixe a área de pênalti.
5.8 Empurrar o robô goleiro
Dentro da área de pênalti o goleiro tem prioridade. Os robôs atacantes não devem empurrar o robô goleiro de
nenhuma maneira.
Caso um atacante e o goleiro se toquem enquanto pelo menos um deles estiver em contato com a bola, a bola
será movida para o ponto neutro desocupado mais próximo imediatamente.
Se um gol for marcado como resultado de uma situação de empurre, será desconsiderado.
5.9 Falta de Progresso
Falta de Progresso ocorre quando não há progresso na situação de jogo durante um período razoável, e esta
situação tende a não mudar. Situações típicas de falta de progresso são quando a bola está presa entre robôs ou
entre um robô e uma parede, ou quando nenhum robô é capaz de detectar sua posição. Após contar em voz alta –
com duração de cinco segundos ou uma duração decidida antes da competição – o árbitro irá declarar “falta de
progresso” (“lack of progress”) e irá mover a bola para o ponto neutro desocupado mais próximo. Se isso não
resolver a situação de falta de progresso, o árbitro poderá mover a bola para pontos neutros diferentes.
5.10 Fora
Se toda a estrutura de um robô estiver completamente além da linha branca do campo, o mesmo será dito como
fora do campo. Quando isso acontece, o robô terá uma penalidade de um minuto, e o time deverá remover o robô
do campo. O tempo fora do campo começa a ser contado assim que o robô é removido do mesmo. Durante a
penalidade, o jogo não é parado e o tempo da partida é contado normalmente.
Depois de passado o tempo de penalidade, o robô será colocado no ponto neutro livre mais perto de onde o
mesmo foi retirado, orientado para uma direção diferente da direção da bola.
O árbitro pode anular a penalidade se o robô foi acidentalmente empurrado para fora do campo por qualquer
outro robô. Em tal caso, o árbitro pode ter de empurrar suavemente o robô para dentro do campo.
A bola pode sair e voltar para a área de jogo. Se a bola permanece fora do campo de jogo por muito tempo ou se
nenhum dos robôs consegue trazer a mesma de volta para o campo sem sair do mesmo, o árbitro pode chamar a
ocasião de “fora de alcance” após uma contagem em voz alta. Nessa ocasião, o mesmo irá mover a bola para o
ponto neutro livre mais próximo.
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5.11 Robôs danificados
Se um robô está danificado, deve ser retirado do campo e deve ser consertado antes que possa retornar ao jogo.
Um robô danificado deve permanecer fora do campo por, pelo menos, um minuto.
Um robô está danificado especialmente quando:
 não reage à bola, ou não é capaz de se mover – por perda de peças, sem energia etc.;
 continuamente se move para dentro do gol ou para fora do campo;
 gira de acordo com sua própria vontade;
Não serão permitidos computadores nem equipamentos de reparo na área de jogo durante a partida.
Normalmente, o membro da equipe que retirar o robô do campo deverá levar o mesmo para uma mesa de reparo
próxima à área de jogo. O árbitro pode permitir a calibração de sensores, o uso de computadores e outras
ferramentas na área de jogo somente durante os 5 minutos que antecedem o início de cada tempo.
Depois que um robô é consertado, ele será colocado no ponto neutro desocupado mais próximo do local de onde
foi retirado, sem que esteja orientado diretamente para a bola. Um robô só pode ser retornado ao campo se o
dano houver sido corrigido. Caso o árbitro note que o robô retornou ao campo com o problema original, ele pode
solicitar que o robô seja removido e dar prosseguimento ao jogo como se o robô não houvesse retornado.
Apenas os árbitros decidem quando um robô está danificado. Um robô só pode ser retirado ou retornado ao
campo com a permissão do árbitro.
Se ambos os robôs de um mesmo time estiverem danificados num mesmo jogo, o cronômetro continua e o outro
time recebe a pontuação de um gol e descansa enquanto aguarda que os oponentes retornem ao campo. O time
que permanecer em campo receberá a pontuação de um gol para cada minuto adicional em que ambos os robôs
adversários permanecerem danificados. Após cinco minutos de ausência, o time sem robôs funcionais perde o
jogo. No entanto, estas regras só se aplicam quando nenhum dos dois robôs de uma equipe foi danificado em
consequência de uma violação das regras por parte do outro time.
5.12 Defesa múltipla
Defesa múltipla ocorre quando mais de um robô da equipe defensora entra na sua área de pênalti com alguma
parte e afeta o jogo de forma significativa. Nesse caso, o robô que estiver mais distante da bola será movido para
o ponto neutro central.
Se a situação de defesa múltipla acontecer repetidamente, o robô será considerado danificado.
5.13 Interrupção de jogo
Em princípio, um jogo não será interrompido.
O árbitro pode parar o jogo se houver uma situação no campo ou em seu entorno, que ele queira discutir com um
oficial do torneio, ou no caso de avaria na bola e uma bola de substituição não esteja prontamente disponível.
Quando o árbitro parar o jogo, todos os robôs devem ser interrompidos e permanecerem intocados no campo. O
árbitro pode decidir se o jogo será continuado / retomado a partir da situação em que o jogo foi interrompido ou
a partir de um chute de saída.
Última atualização: 31/05/2013
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6. CÓDIGO DE CONDUTA
6.1 Jogo justo (Fair Play)
Espera-se que o objetivo de todas as equipes seja jogar um jogo justo e limpo de Futebol de Robôs. Espera-se
que todos os robôs sejam construídos com consideração a outros participantes.
Os robôs não estão autorizados a causar interferência deliberada ou danos a outros robôs durante o jogo.
Os robôs não estão autorizados a causar danos ao campo ou à bola durante o jogo.
Humanos não estão autorizados a causar interferência deliberada nos robôs ou danos ao campo ou à bola.
6.2 Comportamento
Espera-se que todos os participantes comportem-se apropriadamente. Todos os movimentos e comportamentos
devem ser adequados ao local da competição.
6.3 Ajuda
Os mentores (professores, pais, acompanhantes e outros adultos membros da equipe) não são permitidos na área
de trabalho dos alunos a menos que seja explicitamente, mas temporariamente, permitido por um membro da
comissão organizadora. Somente estudantes participantes estão autorizados a estar dentro da área de trabalho
destinada aos times.
Mentores não devem tocar, construir, reparar nem programar qualquer dos robôs.
6.4 Compartilhamento
Um entendimento que tem sido uma parte da filosofia da RoboCup e da RoboCupJunior é que o
desenvolvimento tecnológico e desenvolvimentos curriculares devem ser compartilhados com outros
participantes durante e após a competição.
6.5 Espírito
Espera-se que todos os participantes, estudantes, orientadores e pais respeitem a missão RoboCupJunior.
O importante não é ganhar ou perder, mas o quanto você aprende!
6.6 Violações/Desqualificação
Equipes que violarem o código de conduta podem ser desclassificadas do torneio. É também possível
desqualificar e excluir da participação no torneio apenas uma pessoa ou um único robô.
Em casos menos graves de violações do código de conduta, a equipe receberá uma advertência através da
apresentação de um cartão amarelo. Em casos de violações consideradas graves ou de repetidas violações do
código de conduta, um time pode ser desclassificado imediatamente e sem aviso prévio através da apresentação
de um cartão vermelho.
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7. RESOLUÇÃO DE CONFLITOS
7.1 Árbitro e assistente de árbitro
Todas as decisões durante o jogo são tomadas pelo árbitro ou por seu assistente. Eles estão a cargo da tabela, do
campo, e das pessoas e objetos ao seu redor. Durante o jogo, as decisões dos árbitros são definitivas.
Qualquer discussão com o árbitro ou com seu assistente pode resultar em uma advertência. Se o argumento
continuar ou de outra argumentação for feita, isto pode resultar em desqualificação imediata do jogo.
Na conclusão do jogo, o árbitro pedirá aos capitães para assinarem a folha de pontuações. Ao assinarem a folha
de pontuações, os capitães aceitam o resultado final em nome de toda a equipe.
7.2 Esclarecimento de regras
Esclarecimento de regras pode ser feito pelos membros do Comitê Técnico RoboCupJunior Soccer, se necessário
mesmo durante um torneio.
7.3 Modificação na regra
Se circunstâncias especiais ocorrerem, tais como problemas não previstos, as regras podem ser modificadas por
membros do Comitê Técnico da RoboCupJunior Soccer, se necessário, mesmo durante um torneio.
7.4 Estatutos reguladores
Cada competição RoboCupJunior pode ter seus próprios estatutos para definirem o procedimento do torneio (por
exemplo, o sistema de supertimes, modos de jogo, inspeção de robôs, entrevistas, agendas etc.). Estatutos
reguladores tornam-se parte desta regra.
Última atualização: 31/05/2013
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DIAGRAMA DO CAMPO
Grafics designed by José Dias
Última atualização: 31/05/2013
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Regulamentos das Ligas 2013
1. Preâmbulo
De acordo com a regra 2.7 das Regras RoboCupJunior Soccer, cada liga tem suas próprias normas adicionais.
Elas tornam-se uma parte das regras.
Futebol será composto de duas sub-ligas. Estas sub-ligas são chamados de "Open League" e "Light Weight
League". Cada sub-liga pode ser dividida em primária e secundária.
Para a RoboCupJunior/CBR 2013, existem três sub-ligas:
•
Light Weight League - Primária
•
Light Weight League - Secundária
•
Open League
2. Regulamentos
2.1 Dimensões e limitações
Robôs serão medidos numa posição vertical com todas as partes estendidas. As dimensões de um robô não
devem exceder os seguintes limites:
Sub-liga
Tamanho / diâmetro
Altura
Peso
Zona de captura de bola
Tensão
Open League
Ø 22,0 cm
22,0 cm *
2400 g **
3,0 cm
15,0 V
Light Weight League
Ø 22,0 cm
22,0 cm *
1100 g **
3,0 cm
12,0 V
* A haste de um robô pode exceder a altura indicada.
** O peso do robô inclui o peso da haste.
Zona de captura de bola é definida como qualquer espaço interno criado quando uma aresta reta é colocada sobre
dois pontos salientes de um robô. Isto significa que a bola não deve entrar numa parte côncava de um robô por
mais de 3 cm. Além disso, deve ser possível para outro robô tomar posse da bola.
2.2 Limitações
Circuitos amplificadores de tensão podem ser utilizados somente para o módulo do solenoide de chute. Todos os
outros circuitos não podem exceder 15,0 V para a Open League ou 12,0 V para a Light Weight League. Cada
robô deve ser projetado para permitir a verificação da voltagem de sua alimentação e seus circuitos, a não ser que
a voltagem nominal seja óbvia apenas observando o robô, sua alimentação e conexões.
Dispositivos pneumáticos só podem utilizar ar natural.
A força do chute está sujeita a um teste de adequação a qualquer momento durante a competição. Durante as
partidas, um árbitro pode pedir uma demonstração de chute antes cada meio tempo, quando um robô retorna ao
campo ou quando o jogo está para ser reiniciado após um gol. Se o árbitro suspeitar que um chute exceda a
potência limite, o mesmo pode exigir uma medição oficial com o “Dispositivo de Verificação Potência de
Chute” – ver apêndice “Dispositivo de Verificação Potência de Chute” para mais detalhes.
Última atualização: 31/05/2013
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2.3 Construção
Os robôs devem ser construídos exclusivamente por estudantes membros da equipe. Mentores, professores, pais
ou empresas não podem estar envolvidos na concepção, construção ou montagem dos robôs.
Para a construção dos robôs qualquer kit de robótica ou bloco de construção pode ser utilizado, desde que o
projeto e a construção sejam, essencialmente, fruto do trabalho original da equipe. Isso significa que os kits
comerciais podem ser utilizados, mas deve ser substancialmente modificados pela equipe. Não é permitido seguir
um manual de construção, nem apenas mudar partes insignificantes.
Indicações de violações são o uso de kits comerciais que podem ser montados apenas de uma forma ou o fato de
robôs de times diferentes, construídos a partir do mesmo kit comercial, basicamente tenham a mesma aparência
ou funcionamento.
Os robôs devem ser construídos de forma que possam ser iniciados pelo capitão sem a ajuda de outra pessoa.
Visto que o contato com um robô oponente ou driblador que possa danificar partes da estrutura não pode ser
completamente antecipado, robôs devem ter todos seus elementos ativos protegidos com materiais resistentes.
Por exemplo, circuitos elétricos e dispositivos pneumáticos, como tubulações e recipientes, precisam ser
protegidos de qualquer contato humano e de contato direto com outros robôs. Quando baterias são transportadas
ou movidas, é recomendado o uso de bolsas de segurança. Um esforço significativo deve ser feito para garantir
que, em qualquer circunstância, o robô evite curtos-circuitos e o vazamento de ar ou de produtos químicos.
2.4 Programação
Os robôs devem ser programados exclusivamente pelos estudantes membros da equipe. Mentores, professores,
pais ou empresas não podem estar envolvidos na programação e depuração de robôs.
Para a programação dos robôs qualquer linguagem de programação ou ambiente de desenvolvimento integrado
(IDE) podem ser usados. O uso de programas que vêm junto com um kit comercial (especialmente programas de
demonstração ou presets), ou partes substanciais de tais programas, não são permitidos. Não é permitido usar
programas de exemplo, nem mesmo se forem modificados.
2.5 Inspeção e verificação
Robôs devem ser inspecionados e certificados cada dia antes da primeira partida. O comitê organizador pode
pedir outras inspeções. A rotina de inspeção inclui:
 Restrições de peso para a sub-liga em particular – ver 2.1.
 Dimensões do robô – ver 2.1.
 Restrições de tensão de alimentação – ver 2.1 e 2.2.
 Limitações da potência de chute, se o robô tem um mecanismo de chute – ver apêndice “Dispositivo de
Verificação Potência de Chute” para mais detalhes.
É preciso apresentar provas por parte de cada time que seus robôs se adequam a esses regulamentos, como
exemplo, utilizando-se de uma detalhada documentação ou de um livro de registros. Times podem ser
entrevistados em qualquer momento durante o torneio para verificar o processo de desenvolvimento daquela
equipe.
O comitê organizador irá organizar entrevistas com os times durante os primeiros dias do evento – ver 2.3, 2.3 e
2.6. Os times devem trazer seus robôs e os códigos computacionais durante a entrevista.
Última atualização: 31/05/2013
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Durante uma entrevista, ao menos um membro da cada time deve estar apto para explicar particularidades acerca
dos robôs do time, especialmente acerca de sua construção e programação. Um entrevistador pode pedir para o
time realizar uma demonstração. O entrevistador pode também pedir para o time escrever um programa simples
durante a entrevista para verificar se o time sabe programar o robô.
2.6 Violações
Robôs que não obedecem às normas acima não estão autorizados a jogar. Se alguma violação for detectada
durante um jogo, a equipe é desclassificada desse jogo. Se violações semelhantes ocorrerem repetidamente, a
equipe pode ser desqualificada do torneio.
Última atualização: 31/05/2013
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Especificações Técnicas para a Bola de Luz Pulsada
1. Preâmbulo
Atendendo a pedidos de uma bola de futebol para torneios da RoboCupJunior (RCJ) que fosse mais robusta a
interferências luminosas, consumisse menos energia e tivesse maior resistência mecânica, a Comissão Técnica
definiu as seguintes especificações técnicas com a colaboração especial das empresas EK Japan e HiTechnic.
Os fabricantes dessas bolas devem se candidatar a um processo de certificação, após o qual eles poderão exibir a
etiqueta RCJ-compliant e terem suas bolas usadas em torneios da RCJ.
Bolas com estas especificações podem ser detectadas usando sensores específicos da HiTechnic (IRSeeker
informações sobre distância e ângulo), mas também com sensores IR comuns, como receptores de controle
remoto (TSOP1140, TSOP1240, GP1UX511QS, ... de detecção on-off com uma possível indicação bruta de
distância).
2. Especificações
2.1 Luz IR
A bola emite luz infravermelha (IR) de comprimentos de onda na faixa de 920 nm a 960 nm, pulsado por uma
portadora de onda quadrada e frequência de 40kHz. A bola deve ter LEDs ultra brilhantes, de amplo
espalhamento (grande ângulo de luz) em número suficiente para minimizar o desequilíbrio do IR de saída.
2.2 Diâmetro
O diâmetro da bola deve estar entre 74 e 80 mm. A bola deve ser bem equilibrada.
2.3 Teste de Queda
A bola deve ser capaz de resistir jogo normal. Como uma indicação da sua durabilidade, ela deve ser capaz de
suportar, intacta, uma queda livre de 1,5 m em uma mesa de madeira ou no chão.
2.4 Modulação
A portadora de 40kHz deve ser modulada com uma onda trapezoidal de 1,2kHz. Cada ciclo de 833
microssegundos da forma de onda de modulação deve ser composto por 8 pulsos de intensidade máxima,
seguidos por 4 pulsos de 1/4 de intensidade total, quatro pulsos a 1/16 de intensidade total e quatro pulsos a 1/64
de intensidade total, seguidos por um espaço (isto é, intensidade zero) de cerca de 346 microssegundos. A
corrente de pico nos LEDs deve estar entre 45 e 55mA. A intensidade de radiação deve ser superior a 20mW/sr
por LED.
2.5 Duração da Bateria
Se a bola tem uma bateria recarregável embutida, quando nova e totalmente carregada esta deve durar mais de 3
horas de uso contínuo antes do brilho dos LEDs cair para 90% do valor inicial. Se a bola utiliza baterias
substituíveis, um conjunto de baterias alcalinas novas e de alta qualidade deve durar mais de 8 horas de uso
contínuo antes do brilho dos LEDs cair para 90% do valor inicial.
2.6 Coloração
A bola deve ser de cor neutra. Em particular, não deve ter qualquer coloração verde, azul ou amarela (para evitar
confusão com as cores do campo e dos gols).
Última atualização: 31/05/2013
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Dispositivo de Verificação da Potência de Chute
1. Preâmbulo
Esse Dispositivo de Verificação de Potência de Chute pode medir a potência do chute de um robô. O mesmo é
fácil de ser construído com materiais acessíveis comuns.
Esse dispositivo pode medir a potência do chute de um robô sobre um comprimento de 22 cm.
2. Materiais
Placa de Plástico
Espaçadores M3 (40 mm de comprimento)
Parafuso M3
Tamanho de uma folha A4
5
10
3. Esquema do dispositivo
O desenho esquemático do dispositivo pode ser impresso do diagrama encontrado no final do documento. Por
favor, verifique que o programa que seja utilizado para imprimir o desenho não tenha a opção “distorcer para
caber” ativada – verifique se a página será impressa em escala e proporções reais.
Nota: O desenho esquemático mostra uma seção reta após a marca dos 22 cm, enquanto a foto acima mostra
uma seção curvada. Ambas as seções são aceitáveis, porém a opção por uma linha curvada demanda um corte
mais difícil. O desenho anexado é simples o suficiente para garantir uma rápida construção.
4. Instruções para construção
a.
b.
c.
d.
Imprima o desenho esquemático do dispositivo;
Cole o papel em uma placa de plástico. As linhas de inclinação – em vermelho – devem ser retas;
Corte seguindo as linhas e fure onde indicado;
As duas placas devem ser conectadas utilizando-se os espaçadores de 40 mm.
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5. Inspeção
a.
b.
c.
Coloque uma bola no início da rampa do dispositivo e coloque o robô em frente da bola, com o chute mirando
o topo da rampa;
Ative o chute do robô para um chute único;
Meça a distância que a bola se deslocou pelo dispositivo: esta não deve exceder 22 cm.
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