Repositorio Digital UTE - Universidad Tecnológica Equinoccial
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UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA EQUINOCCIAL FACULTAD DE CIENCIAS DE LA INGENIERÍA CARRERA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA “AUTOMATIZACIÓN DE DOS MÁQUINAS INDUSTRIALES PARA LA PREPARACIÓN DE MADERA EN EL “ASERRADERO SAN ANDRÉS””. TRABAJO PREVIO A LA OBTENCIÓN DEL TITULO DE INGENIERO EN MECATRÓNICA DIEGO FERNANDO SALAS GUACHALA DIRECTOR: ING. LUIS ARMANDO HIDALGO. MSC Quito, junio, 2014 © Universidad Tecnológica Equinoccial. 2014 Reservados todos los derechos de reproducción DECLARACIÓN Yo DIEGO FERNANDO SALAS GUACHALA, declaro que el trabajo aquí descrito es de mi autoría; que no ha sido previamente presentado para ningún grado o calificación profesional; y, que he consultado las referencias bibliográficas que se incluyen en este documento. La Universidad Tecnológica Equinoccial puede hacer uso de los derechos correspondientes a este trabajo, según lo establecido por la Ley de Propiedad Intelectual, por su Reglamento y por la normativa institucional vigente. Diego Fernando Salas Guachala. C.I. 1722548193 CERTIFICACIÓN Certifico que el presente trabajo que lleva por título “AUTOMATIZACIÓN DE DOS MÁQUINAS INDUSTRIALES PARA LA PREPARACIÓN DE MADERA EN EL ASERRADERO SAN ANDRÉS”, para aspirar al título de Ingeniero en Mecatrónica fue desarrollado por Diego Salas, bajo mi dirección y supervisión, en la Facultad de Ciencias de la Ingeniería; y cumple con las condiciones requeridas por el reglamento de Trabajos de Titulación artículos 18 y 25. Ing. Luis Armando Hidalgo Msc. DIRECTOR DEL TRABAJO DEDICATORIA A mi amor eterno Nathy, Por siempre estar a mi lado, brindándome todo su amor, entrega, dedicación y sobre todo por brindarme su inmenso amor, conocimiento y sobre todo tenerme mucha comprensión y paciencia durante estos años de mi vida y quien ha sido una pieza clave en mi desarrollo profesional.Mil gracias porque siempre estas a mi lado sin condiciones. AGRADECIMIENTO Quiero expresar mis cordiales agradecimientos primero a la Universidad Tecnológica Equinoccial, por permitirme culminar mi preparación universitaria, mi más cordial agradecimiento a Dios, y a mis padres por su gran sacrifico, hermanos, familiares, amigos, y profesores por haberme brindado su apoyo para el desarrollo del presente trabajo de titulación. ÍNDICE DEL CONTENIDO RESUMEN ................................................................................................... xiii ABSTRACT .................................................................................................. xiv 1. INTRODUCCIÓN .................................................................................... 1 1.1. OBJETIVOS...................................................................................... 6 2. MARCO TEÓRICO ................................................................................ 10 2.1. SIERRA CIRCULAR ................................................................................ 8 2.1.1. LINEAMIENTOS PARA MANEJO DE SIERRA DE DISCO O CIRCULAR DE MESA O BANCO. ............................................ 8 2.2. REGRUESADORA O CEPILLADORA............................................ 10 2.2.1. LINEAMIENTOS PARA EL MANEJO SEGURO DE REGRUESADORA ................................................................. 11 2.3. MECÁNICA DE LOS TORNILLOS DE FUERZA O POTENCIA ..... 13 2.3.1. TIPOS DE ROSCAS. ............................................................... 17 2.4. ENGRANES RECTOS .................................................................... 22 2.5. MOTORES...................................................................................... 32 2.5.1. SERVOMOTOR ....................................................................... 33 2.5.2. MOTORES ELÉCTRICOS DE CORRIENTE ALTERNA. ......... 34 2.6. RODAMIENTO. .............................................................................. 40 2.6.1. DESCRIPCIÓN. ....................................................................... 40 2.6.2. TIPOS DE RODAMIENTOS. .................................................... 41 2.7. PLC’S.............................................................................................. 42 2.7.1. CONTROLADOR LÓGICO PROGRAMABLE. ......................... 42 2.7.2. FUNCIONES. ........................................................................... 42 2.7.3. VENTAJAS. .............................................................................. 43 2.7.4. HISTORIA DE LOS PLC’S. ...................................................... 44 i 2.7.5. OTROS USOS ......................................................................... 45 2.7.6. ESTRUCTURA. ........................................................................ 45 2.7.7. ARQUITECTURA DE UN AUTÓMATA PROGRAMABLE. ...... 46 2.7.8. CLASIFICACIÓN DE PLC. ....................................................... 47 2.7.9. CPU.......................................................................................... 49 2.7.10. CONSOLA DE PROGRAMACIÓN. .......................................... 49 2.7.11. PERIFÉRICOS. ........................................................................ 50 2.7.12. LENGUAJES DE PROGRAMACIÓN. ...................................... 51 2.7.13. PLANO DE FUNCIONES (SÍMBOLOS LÓGICOS). ................. 52 2.8. HUMAN MACHINE INTERFACE (HMI). ......................................... 53 2.8.1. TIPOS DE HMI. ........................................................................ 54 2.8.2. TAREAS DE UN SOFTWARE DE SUPERVISIÓN Y CONTROL. ............................................................................. 55 3. METODOLOGÍA .................................................................................... 10 3.1. ESPECIFICACIÓN DEL SISTEMA .......................................... 56 3.1.1. DISEÑO MECÁNICO ............................................................... 57 3.1.2. SISTEMA ELECTRÓNICO Y DE CONTROL ........................... 59 3.1.3. PROTOTIPO VIRTUAL ............................................................ 59 3.1.4. FABRICACIÓN ......................................................................... 61 4. DISEÑO................................................................................................. 57 4.1. DISEÑO Y SELECCIÓN DE DISPOSITIVOS DEL PROYECTO MECATRÓNICO. .......................................................................... 66 4.1.1. SISTEMA MECÁNICO. ............................................................ 66 4.1.2. DISEÑO DE EJE “X” DEL SISTEMA DE CORTE. ................... 67 4.1.3. DISEÑO DE EJE “Y” DEL SISTEMA DE CORTE. ................... 72 4.1.4. CÁLCULO DEL TORQUE NECESARIO PARA MOVER EL SISTEMA DE CORTE............................................................. 75 ii 4.1.5. CALCULO Y DISEÑO DE ENGRANES RECTOS. .................. 76 4.1.6. CÁLCULOS DE FUERZAS PARA RODAMIENTOS. ............... 82 4.1.7. DATOS DEL RODAMIENTO. .................................................. 88 4.1.8. CÁLCULOS DE LA TRANSMISIÓN Y PASO DE ROSCA DEL SISTEMA DE ELEVACIÓN DE LA CEPILLADORA. ...... 89 4.1.9. CÁLCULO DEL TORQUE PARA GIRAR EL PIÑÓN CÓNICO. ................................................................................ 93 4.1.10. SELECCIÓN DEL ACTUADOR ELÉCTRICO PARA EL MOVIMIENTO DE LOS SISTEMAS DE CORTE Y ELEVACIÓN DE LAS MÁQUINAS. ............................................................ 97 4.2. SISTEMA ELECTRÓNICO Y DE CONTROL. ................................ 99 4.2.1. CONTROLADOR. .................................................................. 100 4.2.2. CONTROL DEL OPERADOR OP320-S SISTEMA HMI. ....... 100 4.2.3. CONTROL TOUCH PANEL TH465........................................ 101 4.2.4. SISTEMA DE AMPLIFICACIÓN SERVOMOTOR. ................. 103 4.2.5. SELECCIÓN DE ELEMENTOS DE PROTECCIÓN Y MANDO. ............................................................................... 104 4.2.6. SELECCIÓN DEL SOFTWARE PARA EL MODELADO MECÁNICO. ......................................................................... 108 4.3. ARQUITECTURA DE CONTROL ................................................. 109 4.3.1. MODELADO MATEMÁTICO SIMPLIFICADO PARA SISTEMAS AUTOMATIZADOS. ........................................... 109 4.4. SIMULACIÓN. .............................................................................. 118 4.4.1. SIMULACIÓN DEL PROYECTO EN SOLIDWORKS Y MATLAB ............................................................................... 118 4.5. CONSTRUCCIÓN DEL SISTEMA MECATRÓNICO. ................... 123 4.5.1. 4.6. SISTEMA MECÁNICO. .......................................................... 123 SISTEMA ELECTRÓNICO Y DE CONTROL. .............................. 127 iii 4.6.1. TABLERO DE CONTROL. ..................................................... 128 5. RESULTADOS Y DISCUSIÓN. ............................................................. 66 5.1. MANUAL DE OPERACIONES. ..................................................... 140 6. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES. ..................................... 132 6.1. CONCLUSIONES. ........................................................................ 143 6.2. RECOMENDACIONES ................................................................. 144 BIBLIOGRAFÍA. ......................................................................................... 145 ANEXOS. ................................................................................................... 141 iv ÍNDICE DE TABLAS. Tabla 1. Análisis FODA Del Aserradero San Andrés ..................................... 4 Tabla 2. Cuadro de pronóstico. ...................................................................... 5 Tabla 3. Paso del engrane. .......................................................................... 23 Tabla 4. Fórmulas para caracteristicas de dientes de engrane. .................. 24 Tabla 5 . Características geométricas de diente de engrane cónicos rectos. ........................................................................................... 29 Tabla 6. Tipos de sellado motor trifásico. .................................................... 39 Tabla 7. Equivalencia de paso diametral. .................................................... 93 Tabla 8. Selección del actuador eléctrico para el movimiento de los sistemas ........................................................................................ 98 Tabla 9. Parámetros técnicos del servomotor. ............................................ 99 Tabla 10. Tipos de gabinetes NEMA. ........................................................ 105 Tabla 11. Software SolidWorks & Autodesk Inventor ................................ 108 Tabla 12. Producción de madera en hora sistema automatizado. ............. 135 Tabla 13. Producción de madera en horas sin sistema automatizado. ...... 135 Tabla 14. Análisis de resultados. ............................................................... 137 v ÍNDICE DE FIGURAS. Figura 1. Sierra circular de banco. ................................................................. 9 Figura 2. Cepilladora, existente en el Aserradero ....................................... 11 Figura 3. Esquema de un tornillo de potencia .............................................. 13 Figura 4. Desarrollo de una vuelta del tornillo de potencia .......................... 14 Figura 5. Partes de la Rosca........................................................................ 17 Figura 6. Rosca en V Aguda ........................................................................ 18 Figura 7. Rosca Redondeada ...................................................................... 18 Figura 8. Rosca Unificada ............................................................................ 19 Figura 9. Rosca Cuadrada. .......................................................................... 19 Figura 10. Rosca Acme. .............................................................................. 20 Figura 11. Rosca Acme de Filete Truncado. ................................................ 20 Figura 12. Rosca Whitworth ......................................................................... 21 Figura 13. Rosca Sin Fin ............................................................................. 21 Figura 14. Rosca Trapezoidal ...................................................................... 22 Figura 15. Caracterisiticas de un engrane recto. ......................................... 22 Figura 16. Ángulo de presion del engrane. .................................................. 26 Figura 17. Geometría de engranes cónicos o biselados .............................. 28 Figura 18. Fuerzas aplicadas en engranes cónicos. .................................... 30 Figura 19. Servomotor CA ........................................................................... 34 Figura 20. Tipos de rotores .......................................................................... 35 Figura 21. Partes de un estator.................................................................... 36 Figura 22. Rotor de un motor AC ................................................................ 36 Figura 23. Configuración de arranque motores trifásicos. a) Arranque tipo triangulo b) Arranque tipo estrella ................................................................ 38 Figura 24. Rodamiento de bolas .................................................................. 40 Figura 25. Proceso del PLC’S. ..................................................................... 46 Figura 26. Bloques del PLC’S. ..................................................................... 46 Figura 27. Funciones del PLC’S. ................................................................. 48 Figura 28.Terminal de programación compatible PC. .................................. 50 vi Figura 29. Perifericos del PLC’s................................................................... 50 Figura 30. Lenguajes de programacion del PLC’s. ...................................... 51 Figura 31. Diagrama de contacto. ................................................................ 52 Figura 32. Diagrama de contacto y sus funciones. ...................................... 53 Figura 33. Función sistema HMI. ................................................................. 54 Figura 34. Componentes de la metodología mecatrónica ............................ 56 FIGURA 35. Sistema de corte tipo tupi de Otto MARTIN Maschinenbau GmbH & Co.................................................................................................. 58 Figura 36. Proceso de construcion mecanica . ............................................ 62 Figura 37. Esquema de montaje del sistema eléctrico y de control ............. 63 Figura 38. Esquema del proceso de pruebas .............................................. 64 Figura 39. Esquematización del proceso de diseño y construcción de las máquinas Sierra de circular de banco y Cepilladora. ................................... 65 Figura 40. Eje x sistema de corte................................................................. 67 Figura 41. Diagramas de la fuerza cortante y momento flextor................... 68 Figura 42. Sistema de corte eje Y ................................................................ 72 Figura 43. Cuadro de resistencia de materiales........................................... 73 Figura 44. Factores de confiabildad. ............................................................ 74 Figura 45. Factores de diseño ..................................................................... 74 Figura 46. Fuerzas ejercidas en el engrane ................................................. 81 Figura 47. Fuerzas ejercidas en el rodamiento. ........................................... 82 Figura 48. Diagrama cuerpo libre fuerza radial. ........................................... 83 Figura 49. Diagrama cuerpo libre fuerza radial Y. ........................................ 83 Figura 50. Diagrama de cortante y momento flector. ................................... 85 Figura 51. Diagrama cuerpo libre eje Z. ....................................................... 85 Figura 52. Diagrama cortante y momento flector eje Z. ............................... 87 Figura 53. Sistema de elevacion. ................................................................. 89 Figura 54. Diagrama de fuerzas sistema de elavacion ................................ 91 Figura 55. Esquema del accionamiento de un servomotor. ......................... 99 Figura 56. PLC’S xinje XC3. ...................................................................... 100 Figura 57. OP320s. .................................................................................... 101 Figura 58. Touch panel. ............................................................................ 103 vii Figura 59. Esquema del servodriver .......................................................... 104 Figura 60. Porta fusibles. ........................................................................... 106 Figura 61. Interruptor para circuito. ............................................................ 106 Figura 62. Boton de parada ....................................................................... 107 Figura 63. Luces piloto. .............................................................................. 107 Figura 64. Contactor trifásico. .................................................................... 108 Figura 65. Modelo matemático servomotor AC .......................................... 110 Figura 66. Modelo matematico sistema mecanico de rotacion. ................. 112 Figura 67. Sistema de transmisión por engranes....................................... 113 Figura 68. Polos de la función de transferencia. ........................................ 116 Figura 69. Respuesta a un escalón del sistema. ....................................... 117 Figura 70. Representación del sistema en SolidWorks. ............................ 118 Figura 71. Diagrama de bloques del sistema mecánico diseñado. ............ 119 Figura 72. Simulación del sistema de corte en SimMechanics .................. 119 Figura 73. Sistema de corte aplicado las fuerzas correspondientes. ......... 120 Figura 74. Resultado de análisis del Eje X. ............................................... 121 Figura 75. Resultado de análisis del eje Y ................................................. 122 Figura 76. Maquinado del eje..................................................................... 124 Figura 77. Realizando el agujero de la chaveta con la máquina fresadora.124 Figura 78. Ubicando los rodamientos en el eje. ......................................... 125 Figura 79. Realizando las respectivas soldaduras a sistema. ................... 126 Figura 80. Cruceta XY, base del motor ..................................................... 126 Figura 81. Sistema montado en la máquina sierra de banco. .................... 127 Figura 82. Tablero de control. .................................................................... 128 Figura 83. Diagrama eléctrico de potencia para el sistema de corte. ........ 129 Figura 84. Diagrama Eléctrico Del Tablero De Control. ............................. 129 Figura 85. Grafcet del sistema de elevación .............................................. 130 Figura 86. Grafcet sistema de corte ........................................................... 131 Figura 87. Diseño mecánico del sistema de corte. .................................... 132 Figura 88. Tablero de control del sistema de corte con su pantalla HMI touch panel. ......................................................................................................... 133 viii Figura 89. Panel de control de la máquina cepilladora con su respectivo HMI op320. ........................................................................................................ 134 Figura 90. Aumento de la producción de madera. ..................................... 136 ix ÍNDICE DE ECUACIONES. EC. 2.1 Torque………………………………………. .................................... 14 EC. 2.2 Avance de la rosca......................................................................... 14 EC. 2.3 Diametro medio de la rosca ........................................................... 15 EC. 2.4 Par de torsion levantar carga… ..................................................... 15 EC. 2.5 Autoaseguramiento ........................................................................ 15 EC. 2.6 Monento para subir la carga .......................................................... 15 EC. 2.7 Eficacia………….. ........................................................................ ..16 EC. 2.8 Paso circular .................................................................................. 23 EC. 2.9 Paso diametral ............................................................................... 23 EC. 2.10 Addendum .................................................................................... 24 EC. 2.11 Dedendum….. .............................................................................. 24 EC. 2.12 Holgura ......................................................................................... 24 EC. 2.13 Diametro exterior………………………………………………………25 EC. 2.14 Diametro de raiz ........................................................................... 25 EC. 2.15 Altura total .................................................................................... 25 EC. 2.16 Profundidad de trabajo ................................................................. 25 EC. 2.17 Espesor del diente........................................................................ 25 EC. 2.18 Ancho de cara .............................................................................. 26 EC. 2.19 Distancia entre dientes................................................................. 26 EC. 2.20 Relacion de contacto…………………………….. .......................... 27 EC. 2.21 Angulo de cono de paso piñon ..................................................... 28 EC. 2.22 Angulo de cono de paso engrane ................................................. 28 EC. 2.23 Engrane separados a 90° ............................................................. 28 EC. 2.24 Diametro de paso .......................................................................... 28 EC. 2.25 Paso circular ................................................................................. 29 EC. 2.26 Relacion de velocidad ................................................................... 29 EC. 2.27 Torque........................................................................................... 30 EC. 2.28 Carga transmitida .......................................................................... 31 EC. 2.29 Radio medio del piñon .................................................................. 31 EC. 2.30 Carga radial.. ................................................................................ 31 x EC. 2.31 Carga axial.. .................................................................................. 32 EC. 4.1 Potencia de corte ............................................................................ 69 EC. 4.2 Potencia…………………………………… ........................................ 70 EC. 4.3 Potencia necesaria ......................................................................... 70 EC. 4.4 Momento Flextor ............................................................................. 70 EC. 4.5 Momento….. ................................................................................... 71 EC. 4.6 Esfuerzo permisible ........................................................................ 71 EC. 4.7 Momento flextor .............................................................................. 71 EC. 4.8 Modulo de seccion .......................................................................... 71 EC. 4.9 Diametro de eje x ............................................................................ 72 EC. 4.10 Diametro del eje y…………… ....................................................... 73 EC. 4.11 Potencia del motor ........................................................................ 75 EC. 4.12 Fuerza radial A .............................................................................. 87 EC. 4.13 Fuerza radial B .............................................................................. 87 EC. 4.14 Funcion de tranferencia motor AC .............................................. 111 EC. 4.15 Constante de par del motor......................................................... 111 EC. 4.16 Constante electrica del motor ..................................................... 111 EC. 4.17 Funcion de tranferencia motor AC con constantes ..................... 111 EC. 4.18 Formula despejada funcion de transferencia .............................. 111 EC. 4.19 Funcion de transferencia final ..................................................... 111 EC. 4.20 Funcion de tranferencias sistema mecanico de rotacion ............ 112 EC. 4.21 Funcion de transferencia ……………………………………………112 EC. 4.22 Funcion de transrencia de engranes .......................................... 113 EC. 4.23 Transformada z de la funcion de transferencia ........................... 113 EC. 4.24 Funcion de transferencia del sistema......................................... 114 xi ÍNDICE DE ANEXOS. Anexo 1. Material para diseño del eje. ....................................................... 147 Anexo 2. Esquema servodriver. ................................................................. 148 Anexo 3. Datos tecnicos del rodamiento. ................................................... 149 Anexo 4. Especificaciones Técnicas PLC XINJE XC3 ............................... 153 Anexo 5. Especificacion tecnica touch panel TH-465. ............................... 157 Anexo 6. Especificación técnica OP 320. .................................................. 160 xii RESUMEN El proyecto de tesis de grado trato sobre la automatización de dos tipos de máquinas como son la cepilladora de madera y la sierra de banco, las cuales utilizan un sistema HMI el cual se encarga de controlar el sistema de elevación de la cepilladora de madera y la posición del sistema de corte construido para la sierra de banco, que mediante servomotores realizan la tarea, el sistema HMI nos permite tener un mejor ambiente de trabajo entre el ser humano y la máquina. Para el diseño del proyecto se ha implementado herramientas de diseño mecánico, electrónico y modelado, con las que se realiza: el diseño de los tableros de control, las simulaciones, estudios mecánicos de movimientos, principalmente para crear el prototipo virtual antes de construir el prototipo físico. La metodología utilizada para encontrar la solución se basa en dos bloques que son hardware y software. En esta investigación, se estudió tecnologías aplicables a sistemas de clasificación como: sistemas HMI, motores y programación en el software de ingeniería, estas partes serán descritas detalladamente en este documento. Ya construida la máquina se obtuvo mejorías en la calidad del terminado del cepillado y del corte del larguero de cama, disminuyendo los costos de producción, acortando los tiempos de entrega y producción. xiii ABSTRACT The thesis project is about automating two types of machines such as wood planer and table saw, which use an HMI system which is responsible for controlling the lifting system planer and wood position of the cutting system built for the table saw, that by servomotors perform the task, the HMI system allows us to have a better working environment between human and machine, the design for the project has been implemented mechanical design tools , electronics and modeling, with which it is performed: the design of dashboards, simulations, studies mechanical movements, mainly to create the virtual prototype before building the physical prototype. The methodology used for the solution is based on two blocks which are hardware and software. In this research, applicable technologies to explore classification systems such as HMI systems, motors and programming software engineering, these parts will be described in detail herein. Already built the machine was obtained improvements in the quality of the finished brushing and cutting yards of bed, reducing production costs, shortening lead times and production. xiv 1. INTRODUCCIÓN La madera, sustancia dura y resistente que constituye el tronco de los árboles, fue el primer material empleado por el hombre debido a sus características como: facilidad de conformación, bajo peso específico, apariencia agradable y buenas propiedades mecánicas, térmicas y acústicas, etc. Estas, y otras propiedades, han dado a la madera un campo de aplicación extenso en la construcción y fabricación de muchos artefactos. Debido a la facilidad de conformación y su apariencia agradable la madera es el principal elemento en la fabricación de muebles, actividad que se la viene realizando en el país desde hace mucho tiempo atrás de forma artesanal casi en su totalidad. La industria del mueble ha tenido un crecimiento importante dentro del mercado nacional ya que sus diferentes diseños otorgan satisfacción y confort en sus usuarios, siendo esta un área en explotación las industrias han visto la necesidad de mejorar los procesos de fabricación. Actualmente las máquinas para la elaboración de muebles tienen un papel importante, por lo que se ha visto la necesidad de automatizar el control del desplazamiento vertical de la mesa de una cepilladora, y el acoplamiento de un nuevo sistema de corte para la sierra circular de banco. La automatización industrial es el uso de sistemas electromecánicos sistemas computarizados los cuales nos permiten controlar máquinas industriales, siendo su objetivo principal reducir el tiempo del proceso o en casos más objetivos sustituyendo a operadores humanos. Los sistemas de automatización contienen un sinfín de instrumentos de la industria como son los sensores, transmisores, actuadores, sistemas de control automático, los cuales nos ayudan a supervisar y controlar los diferentes tipos de proceso. La automatización de maquinaria existe hacía ya muchos años viniendo desde una escala pequeña de automatización como mecanismos simples los 1 cuales realizaban tareas sencillas, con el pasar de los años la automatización evoluciono cuando a los mecanismos se les incluyo computadoras digitales las cuales permitieron realizar trabajos especializados. En la actualidad la automatización avanzado a pasos agigantados a tal punto que han reemplazado a seres humanos en su trabajo, ejemplo en la industria automotriz la mayoría por no decir todas las ensambladoras de vehículos tienen automatizado su sistema lo cual permite tener una mejor producción en tiempos más cortos sin que exista riesgo para el obrero. Por otra parte ningún sistema automatizado puede competir con los distintos sentidos del ser humano, ninguna máquina competirá con la precisión del ojo humano, tampoco con el oído ni con su sentido del gusto por la gran cantidad de esencias que puede distinguir también sumamos la gran precisión que se necesita para realizar cirugías, todo esto que más allá de cualquier expectativa de los sistemas de automatización. Existen diferente tipos de elementos que nos permiten realizar la automatización como son los MICROCONTROLADORES (Circuito integrado programable), PLC’s (Controlador lógico programable), los cuales nos permiten manejar diferentes tipos de señales ya sean analógicas y digitales, en la industria los más utilizados son los PLC’s por su gran acoplamiento con las interfaces HMI (interfaz hombre máquina) que son comunes para el manejo de PLC’s y por ende del sistema automatizado, también el PLC’s nos permite realizar sistemas SCADA Supervisory Control And Data Acquisition (Control de Supervisión y Adquisición de Datos) que es un sistema que se basa en computadoras lo cual nos permite supervisar y controlar variables de proceso a distancia, realizando comunicación con los dispositivos de campo (controladores autónomos) y controlando el proceso de forma automática por medio de un software especializado. También provee de toda la información que se genera en el proceso productivo a diversos usuarios, tanto del mismo nivel como de otros usuarios supervisores dentro de la 2 empresa (supervisión, control calidad, control de producción, almacenamiento de datos, etc.). El Aserradero San Andrés viene trabando desde ya hace 18 años tiempo en el cual sus máquinas industriales no han tenido ningún tipo de mejora y teniendo en cuenta las falencias que existen en la maquinaria de producción nacional, por este motivo la empresa se ha estancado en prestar el mismo nivel de servicio por todo este tiempo. Viendo las falencias que presentan las diferentes máquinas como son la sierra de circular de banco y la cepilladora la empresa ha decidido automatizar las dos máquinas las cuales realizan el porcentaje mayor del trabajo efectuado en el aserradero con 200 tablones en 40 horas de trabajo. Siendo la mayor producción la preparación de largueros de cama los cuales necesitan un cepillado ideal para luego realizar los dos cortes en la madera para su finalización, teniendo en cuenta las falencias y los altos costos que representan una máquina automatizada nacional e importada, se realizará la automatización de las dos máquinas. Las máquinas actuales utilizadas para realizar el cepillado y los cortes de la madera no son los adecuados para las exigencias de la producción. Las pérdidas de madera por el mar cepillado o corte son muy comunes con este tipo de maquinaria además las dimensiones que se deben ubicar dependen de la buena habilidad del obrero, con la conclusión de mejorar la producción y el acabado de la madera, se propone diseñar e implementar la automatización de las dos máquinas industriales, la automatización del sistema de elevación de la cepilladora y la construcción de un nuevo sistema de corte para la sierra circular de banco los cuales permitirán mejorar la calidad y los tiempos de producción de la madera con un mejor ambiente de trabajo para el obrero mediante el sistema HMI. En la Tabla 1 FODA que se analizará se identificaron los siguientes problemas y síntomas que tratamos de solucionar en el “Aserradero San Andrés” para mejor el preparado de la madera. 3 Tabla 1. Análisis FODA Del Aserradero San Andrés FODA Oportunidades Expandir el negocio a Amenazas llegar a tener nivel nacional. mayor Seguir invirtiendo en la competitividad automatización de nuevas en el campo máquinas. maderero. mal uso del sistema automatizado Fortalezas Crecer como Alcanzar la empresa en automatización de toda la sector maderero. maquinaria existente en garantizar la la empresa. Mejorar el preparado de la calidad del madera acorde preparado de con lo exigido madera por el cliente Debilidades antiguas conservar Diseñar un Desarrollar nuevos sistema de máquinas sistemas de control de no automatizar automatización para la calidad para todas las maquinaria. disminuir las máquinas del perdidas y aserradero. mejorar la nula experiencia calidad del en el sector de terminado de la automatización. madera. 4 Con los problemas identificados en la Tabla 1. FODA realizada nos permite elegir el desarrollo y la implementación de un sistema de automatización para las siguientes máquinas. Cepilladora de madera. Sierra de circular de banco. Siendo las dos máquinas las más importantes a la hora del terminado de la madera ya que nos permiten realizar cortes o cepillado de la madera que en la mayoría de los casos es el último procedimiento en el preparado de la madera. Tabla 2. Cuadro de pronóstico. Síntomas Pronóstico Mejoras Tener maquinaria Mantener fallas Invertir en la mejora Antigua regularmente. de maquinaria No poseer maquinas Tener un acabado de Mantener un sistema Automatizadas la madera no acorde automatizado para el al del cliente preparado de madera Personal no especializado mal uso de Capacitar al personal En madera maquinaria por ende que realiza el trabajo daño de maquinaria mediante cursos. Pérdida de clientes Automatizar e debido a la mala implementar nuevos preparación de la diseños para la madera mejora del preparado Madera mal preparada de madera La tabla 2. Nos demuestra que siendo la mala terminación en el preparado de la madera y el mayor problema por el cual el cliente no tiene una buena satisfacción el aserradero san Andrés ha decidido invertir en la 5 automatización de dos máquinas industriales, la cepilladora con la automatización del sistema de elevación de la mesa de trabajo, la sierra circular de banco con la implementación de un nuevo sistema de corte lateral para el corte de largueros de cama, para de esta manera conseguir mejorar el terminado de la madera solicitada por el cliente. Para llegar a la solución planteada se ha decidido diseñar un nuevo sistema de corte perpendicular al ya existente para realizar el corte de los largueros de cama, y para el sistema de elevación se realizara un acoplamiento de un mecanismo el cual funcione automáticamente y preciso. 1.1. OBJETIVOS OBJETIVO GENERAL Automatizar dos máquinas industriales para la preparación de madera en el Aserradero San Andrés. OBJETIVOS ESPECÍFICOS Analizar el sistema de elevación mecánico existente en la máquina. Diseñar un mecanismo de posicionamiento para el nuevo sistema de corte Diseñar un panel de control amigable con el obrero para el control del sistema de elevación el sistema de corte. Simular e implementar los sistemas diseñados. En la actualidad el preparado de la madera ha ganado gran mercado en carpinterías y lugares afines a la fabricación de muebles, con sus diferentes diseños y acabados, por lo que las carpinterías están en la obligación de ir mejorando los procesos de fabricación para mejorar la calidad del terminado de la madera y por ende del mueble y satisfacer las necesidades de los clientes. 6 El objetivo de esta investigación es el de facilitar el control del desplazamiento vertical de la mesa de una cepilladora de forma automática, e implementando un nuevo sistema de corte para la sierra circular de banco, ya que en El “Aserradero San Andrés “existen estas clases de maquinaria, por lo que se ha visto la necesidad de implementar un sistema técnico para facilitar el trabajo y evitar el esfuerzo físico del trabajador ayudando de esta manera al adelanto de la industria y el mejor acabado en la madera. Con la automatización del sistema de elevación y el acoplamiento del nuevo sistema de corte se podrá realizar mejoras y reducir los tiempo del preparado de la madera, porque se podrá realizar los dos cortes al larguero de cama en el tiempo de uno y con la automatización de la cepilladora se mejorara el posicionamiento de la medida necesitada para el preparado de la madera y así se simplificara el trabajo a los obreros y se mejorara la producción en el Aserradero. 7 2. MARCO TEÓRICO En este capítulo se presentan los componentes principales que se utilizaran para el desarrollo de la presente tesis, El proyecto se enfocó en generar un proceso de reingeniería y mejoras a las principales máquinas que se utilizan en la producción, las máquinas que entraran en proceso son la sierra de banco y la cepilladora. La sierra de banco a la cual se le diseñó un nuevo sistema mecánico de corte el cual consta de un sistema tipo tupi, y la automatización del sistema de elevación de la máquina cepilladora A continuación se detallaran todos los componentes a utilizarse. 2.1. SIERRA CIRCULAR La sierra circular es una máquina para aserrar longitudinal o transversalmente maderas. Dotada de un motor eléctrico que hace girar a gran velocidad una hoja circular. Empleando una hoja adecuada (En cuanto a su dureza y a la forma de sus dientes), una sierra circular portátil puede cortar cualquier cosa. 2.1.1. LINEAMIENTOS PARA MANEJO DE SIERRA DE DISCO O CIRCULAR DE MESA O BANCO. Es una máquina ligera y sencilla, cuya función esencial es cortar o aserrar piezas de madera, como tableros, rollizos, tablones, etc. Consta básicamente de una mesa fija con una ranura en el tablero que permite el paso del disco de sierra, un motor y un eje porta-herramienta, como se muestra en la Figura 1. 8 Figura 1. Sierra circular de banco. La postura normal del trabajador es frontal a la herramienta, junto a la mesa, y empujando con ambas manos la pieza, pero con ayuda de unos dispositivos en madera o acrílicos diseñados para tal fin evitando posibles accidentes por rapado. Cuando la máquina no está dotada de guías u otros complementos, el corte se efectúa a pulso. Esta máquina destaca por su sencillez de manejo y precisión de trabajo relativo, lo que facilita su uso por personas no cualificadas que toman confianza hasta el extremo de despreciar su peligrosidad. Se debe hacer hincapié en que el uso de esta sierra será exclusivo para trabajos asequibles a ella, no permitiéndose ejecutar tareas que resultan más seguras si se realizan con herramientas manuales o con sierras circulares portátiles. Los riesgos que se derivan del manejo de esta máquina son: - Contacto accidental con el dentado del disco en movimiento - Retroceso y proyección de la pieza de madera (rebote). - Proyección del disco o parte de él - Contacto con las correas de transmisión (si las hay) Los volantes de la sierra deberán estar imprescindiblemente en un mismo plano. 9 Esta tipo de máquina debe estar provista de carcasa superior, resguardo inferior, recubrimiento de la correa de transmisión y por otros dispositivos auxiliares. 2.2. REGRUESADORA O CEPILLADORA Un cepillo de madera es una máquina herramienta que permite realizar la operación del cepillado. El cepillado de la madera consiste en rebajarla extrayendo de manera sucesiva, finas láminas de madera, para nivelarla, alisarla y llevarla a la medida deseada. Las características principales de nuestro cepillo son: 40cm. de ancho de la mesa. Cilindro de 3 cuchillas. Dos rodillos de avance. Dos velocidades de avance y sistema de embrague. Tableros rectificados. Motor de 5HP trifásico, como se muestra en la Figura 2. Las máquinas para trabajar la madera son especialmente peligrosas debido a su alta velocidad de corte y a que, con frecuencia, requieren la presencia del trabajador en el manejo de la pieza o alimentación de la misma. Aunque todas las medidas preventivas que se indicaron para máquinas herramientas destinadas al mecanizado de metales, acerca de órganos de accionamiento, puesta en marcha, parada, caídas y proyecciones de objetos, mantenimiento, elementos móviles, etc. son válidas para las máquinas convencionales de carpintería, a continuación se describen las máquinas que con mayor frecuencia se utilizan en esta actividad, haciendo especial hincapié en los riesgos más relevantes que se derivan de su manipulación. 10 Figura 2. Cepilladora, existente en el Aserradero 2.2.1. LINEAMIENTOS PARA EL MANEJO SEGURO DE REGRUESADORA La regruesadora o cepilladora de gruesos se utiliza para obtener una superficie plana paralela a otra anteriormente preparada y a una distancia prefijada de ésta. Consta esencialmente de una base fundida de una sola pieza, que soporta la mesa, el árbol porta cuchillas y los dispositivos de transporte y ajuste. La mesa es desplazable en altura, siendo la magnitud del desplazamiento función del espesor de la pieza que se mecaniza, oscilando las alturas máximas de trabajo entre 200-235 mm. El ajuste de la mesa puede realizarse manualmente mediante un volante o mecánicamente. En ambos casos, una regla graduada en milímetros indica la magnitud de la apertura. El mando del avance es totalmente independiente del mando del árbol porta cuchillas y tiene su propio motor. La madera se sujeta muy cerca del árbol porta cuchillas por medio de Prensores seccionados graduables, con lo que todas las piezas de madera, de gruesos diferentes, quedan sujetas cuando 11 se reducen de espesor y el sistema de garras anti rebote evitan que la madera se frene y devuelva de manera brusca. Los riesgos que con mayor frecuencia se presentan en la regruesadora son los siguientes: - Contacto con el árbol porta cuchillas - Atrapamiento entre el cilindro estriado de avance y la pieza - Retroceso imprevisto de la pieza en elaboración - Rotura y proyección de cuchillas Los travesaños de presión han de estar tan próximos como sea posible al cilindro de vuelo formado por las cuchillas con el fin de evitar las vibraciones en piezas de poco espesor. Los rodillos de arrastre y de extracción deben estar próximos a los travesaños de presión con objeto de poder cepillar maderas cortas. El mínimo de longitud de las piezas de reducir el espesor, es igual a la distancia entre ejes de los cilindros de arrastre y de extracción más cinco centímetros. Se recomienda no introducir a la regruesadora más de una pieza de madera a la vez, evitando que se trabe la máquina o sea expulsada una de las piezas, generando lesiones al trabajador o daños a la máquina. Partes de la cepilladora de madera. Manubrio para cambio de altura Perno para fijar árbol Mesa de trabajo Cubierta Árbol o eje Base de la máquina 12 Sistema de manubrio para cambio de altura. El sistema para el cambio de altura de la sierra circular de mesa consta de las siguientes partes: un eje y dos tornillos de potencia enlazados por engranes cónicos. 2.3. MECÁNICA DE LOS TORNILLOS DE FUERZA O POTENCIA Este tipo de tornillos se utilizan para transformar un movimiento angular en lineal, transmitiendo fuerza (prensas, gatos, husillos de avance de tornos, etc.), como se muestra en la Figura 3. dm= diámetro medio. p = paso. λ = ángulo de hélice, o de avance. Se quiere calcular la relación entre el par T necesario para bajar y subir la carga y la fuerza F. Figura 3. Esquema de un tornillo de potencia 13 El filete de la rosca del tornillo se desarrolla sobre un plano una longitud equivalente a una vuelta. Se hace un análisis de las fuerzas actuantes para subir y bajar la carga como se muestra en la Figura 4. Figura 4. Desarrollo de una vuelta del tornillo de potencia Momento o par de torsión requerido para dos fines; vencer el rozamiento en la rosca y levantar la carga 𝑻= 𝑭𝒅𝒎 𝟐 𝒍+𝝅𝝁𝒅𝒎 ∗ (𝝅𝒅𝒎−𝒖𝒍) EC. 1 Dónde: T = torque para levantar la carga (Nm) F = fuerza de compresión axial (N) dm = diámetro medio (m) μ = coeficiente de fricción 𝑙 = avance de la rosca (m) Para obtener el avance de la rosca se aplica la ecuación siguiente 𝑙 = 𝑛𝑝 EC. 2 14 Dónde: n=Número de entradas de la roscas. p=paso de la rosca (m). DIÁMETRO MEDIO DE LA ROSCA. 𝑷 𝒅𝒎 = 𝒅 − 𝟐 EC. 3 Dónde: d= diámetro externo de la rosca p= paso de la rosca (m) PAR DE TORSIÓN REQUERIDO PARA HACER DESCENDER LA CARGA. 𝑻= 𝑭𝒅𝒎 𝟐 𝝅𝝁𝒅𝒎−𝒍 ∗ (𝝅𝒅𝒎−𝒖𝒍) EC. 4 Dónde: T = torque para descender la carga (Nm) En casos específicos en donde el avance es largo o la fricción es baja puede suceder que la carga descienda por sí sola, haciendo que el tornillo gire sin ninguna acción externa. En estos casos el par de torsión T de la ecuación anterior será negativo o igual a cero. Cuando se tiene un momento positivo se dice que el tornillo es autoasegurante, por lo tanto la ecuación de autoaseguramiento es la siguiente. 𝝅𝝁𝒅𝒎 > 𝒍 EC. 5 Una expresión de eficiencia también será útil para evaluar los tornillos de potencia si μ= 0 en la ecuación de momento para subir la carga. 𝐹𝑙 𝑇𝑜 = 2𝜋 EC. 6 15 Que como se eliminó la fricción de la rosca es el momento necesario para elevar la carga. Por consiguiente la eficiencia es. 𝒆= 𝑻𝒐 𝑻 𝑭𝒍 = 𝟐𝝅𝑻 EC. 7 Dónde: F = fuerza de comprensión axial 𝑙 = avance de la rosca (m) T = torque para levantar la carga (Nm). Las ecuaciones precedentes se han desarrollado para roscas cuadradas, donde las cargas normales son paralelas al eje del tornillo. NORMAS O ESTÁNDARES PARA DEFINICIÓN DE ROSCAS DE TORNILLOS. Una Rosca es una arista helicoidal de un tornillo (rosca exterior) o de una tuerca (rosca interior), de sección triangular, cuadrada o roma, formada sobre un núcleo cilíndrico, cuyo diámetro y paso se hallan normalizados. Se denomina rosca al fileteado que presentan los tornillos y los elementos a los que éstos van roscados (tuercas o elementos fijos). Las roscas se caracterizan por su perfil y paso, además de su diámetro. PARTES DE LA ROSCA. El Paso es la distancia que hay entre dos hilos adyacentes, medida paralelamente al eje de la rosca, y es el reciproco de numero de hilos por pulgada. Diámetro mayor d es el mayor diámetro de la rosca. Diámetro menor dr es el diámetro de menor tamaño de la rosca. 16 El avance es la distancia que desplaza una tuerca paralelamente al eje de la rosca de un tornillo, cuando se le da una vuelta en el caso de una rosca simple (o de un solo filete) como la de la Figura 5 el avance es igual al paso. Figura 5. Partes de la Rosca Un elemento con rosca múltiple es aquel cuya rosca tiene dos o más filetes. Los productos estandarizados como tornillos pernos, tuercas etc. tienen rosca sencilla. En un tornillo de rosca doble el avance es igual a dos veces el paso, y en uno de rosca triple el avance es igual a tres veces el paso, etc. 2.3.1. TIPOS DE ROSCAS. ROSCA EN V AGUDA Como se muestra en la Figura 6, Se aplica en donde es importante la sujeción por fricción o el ajuste, como en instrumentos de precisión, aunque su utilización actualmente es rara. 17 Figura 6. Rosca en V Aguda ROSCA REDONDEADA. Como se muestra en la Figura 7. Se utiliza en tapones para botellas y bombillos, donde no se requiere mucha fuerza, es bastante adecuada cuando las roscas han de ser moldeadas o laminadas en chapa metálica. Figura 7. Rosca Redondeada ROSCA NACIONAL AMERICANA UNIFICADA. Como se muestra en la Figura 8. Esta forma es la base del estándar de las roscas en Estados Unidos, Canadá y Gran Bretaña. 18 Figura 8. Rosca Unificada ROSCA CUADRADA Como se muestra en la Figura 9 .Esta rosca puede transmitir todas las fuerzas en dirección casi paralela al eje, a veces se modifica la forma de filete cuadrado dándole una conicidad o inclinación de 5° a los lados. Figura 9. Rosca Cuadrada. 19 ROSCA ACME Como se muestra en la Figura10 .Ha reemplazado generalmente a la rosca de filete truncado. Es más resistente, más fácil de tallar y permite el empleo de una tuerca partida o de desembrague que no puede ser utilizada con una rosca de filete cuadrado. Figura 10. Rosca Acme. ROSCA ACME DE FILETE TRUNCADO. Como se muestra en la Figura 11 .La rosca Acme de filete truncado es resistente y adecuada para las aplicaciones de transmisión de fuerza en que las limitaciones de espacio la hacen conveniente. Figura 11. Rosca Acme de Filete Truncado. 20 ROSCA WHITWORTH. Como se muestra en la Figura 12. Utilizada en Gran Bretaña para uso general siendo su equivalente la rosca Nacional Americana. Figura 12. Rosca Whitworth ROSCA SIN FIN. Como se muestra en la Figura 13 .Se utiliza sobre ejes para transmitir fuerza a los engranajes sin fin. Figura 13. Rosca Sin Fin ROSCA TRAPEZOIDAL. Como se muestra en la Figura 14 .Este tipo de rosca se utiliza para dirigir la fuerza en una dirección. Se emplea en gatos y cerrojos de cañones. 21 Figura 14. Rosca Trapezoidal 2.4. ENGRANES RECTOS Los engranes rectos se utilizan para transmitir movimientos de rotación entre ejes paralelos. Los dientes son paralelos al eje de rotación. Como se muestra en la Figura 15. Figura 15. Caracterisiticas de un engrane recto. 22 CARACTERÍSTICAS DE LOS DIENTES DE ENGRANE Paso. La distancia entre dientes adyacentes y el tamaño de los dientes se contralan mediante el paso de los dientes Existen tres tipos de indicar el paso que son de uso común en los engranes 1. paso circular 2. paso diametral 3. módulo métrico Paso circular. La distancia de un punto del diente de un engrane en el círculo de paso al punto correspondiente del siguiente diente, medida a lo largo del circulo de paso, es el paso circulas (ver figura). 𝝅 𝒑 = 𝑫𝑵 EC. 8 Paso diametral. Es el sistema de paso que se usa con más frecuencia hoy, igual al número de dientes por pulgada de diámetro de paso. Su definición básica es. 𝑷𝒅 = 𝑵⁄𝑫 EC. 9 Tabla 3. Paso del engrane. Paso grueso (Pd < 20) Paso fino (Pd >= 20) 1 2 5 12 20 72 1.25 2.5 6 14 24 80 1.5 3 8 16 32 86 1.75 4 10 18 48 120 64 23 PROPIEDADES DEL DIENTE DE ENGRANE. Addendum, o altura de la cabeza (a): La distancia radical desde el círculo de paso hasta el exterior de un diente. 𝒂 = 𝟏⁄𝑷𝒅 EC. 10 Dedendum, o altura del pie: La distancia radial desde el círculo de paso hasta el fondo del espacio del diente. 𝒃 = 𝟏. 𝟐𝟎𝟎⁄𝑷𝒅 + 𝟎. 𝟎𝟎𝟐 EC. 11 Holgura (c): La distancia radial desde el exterior del diente hasta el fondo del hueco entre dientes del engrane opuesto, cuando el diente es totalmente engranado. 𝒄=𝒃−𝒂 EC. 12 Tabla 4. Fórmulas para caracteristicas de dientes de engrane. Fórmulas para características de dientes de engranes, para un ángulo de presión de 20° Involuta de 20°, profundidad total Propiedad Símbolo Paso fino (Pd >= 20) Paso grueso (Pd < 20) Addendum A 1/Pd 1/Pd Dedendum B 1.25/Pd 1.200/Pd+0.002 Clearance C 0.25/Pd 0.200/Pd+0.002 Diámetro exterior El diámetro del circulo que encierra el exterior de los dientes del engrane 24 𝑫𝒐 = 𝑫 + 𝟐𝒂 EC. 13 Diámetro de raíz También llamado diámetro de fondo, y es el diámetro del circulo que contiene el fondo del espacio de diente, que es la circunferencia de raíz o circulo de raíz. 𝑫𝒓 = 𝑫 − 𝟐𝒃 EC. 14 Altura total También se llama profundidad total, y es la distancia radial del exterior. 𝒉𝒕 = 𝒂 + 𝒃 EC. 15 Profundidad de trabajo. Es la distancia radial que un diente de engrane se introduce en el espacio entre dientes del engrane correspondiente. 𝒉𝒌 = 𝟐𝒂 EC. 16 Espesor del diente. Es la longitud del arco, medida en el círculo de paso, de un lado del diente al otro lado. A veces a esto se le llama espesos circular y su valor teórico es la mitad del paso circular. 𝒕 = 𝝅⁄𝟐𝑷𝒅 EC. 17 Ancho de cara. 25 Se llama también longitud del diente o ancho de flanco. Es el ancho del diente, medido en dirección paralela al eje del diente. 𝑭 = 𝟏𝟐⁄𝑷𝒅 EC. 18 Distancia entre dientes Es la distancia del centro del piñón al centro del engrane: es la suma de los radios de paso de los dos engranes engranados. 𝑪 = (𝑫𝒈 + 𝑫𝒑 )/𝟐 EC. 19 Ángulo de presión Como se muestra en la Figura 16. Es el que forma la tangente a los círculos de paso y la línea trazada normal a la superficie del diente del engrane. Figura 16. Ángulo de presion del engrane. 𝜙 = 20° La forma de diente de 20° es la que se consigue con más facilidad en la actualidad. Relación de contacto La relación de contacto se una para indicar el número promedio de dientes en contacto durante la transmisión de potencia. Una relación mínima 26 recomendada es de 1.2 y las combinaciones típicas de engranes rectos tienen valores de 1.5 o más. 𝒎𝒇 = √𝑹𝒂𝒑𝟐 −𝑹𝒃𝒑𝟐 +√𝑹𝒂𝑮𝟐 −𝑹𝒃𝑮𝟐 −𝑪 𝐬𝐢𝐧 ∅ 𝒑 𝐜𝐨𝐬 ∅ EC. 20 ENGRANES CÓNICOS. Los engranes cónicos o biselados se utilizan para transmitir movimiento entre flechas o ejes no paralelas, por lo regular a 90 entre sí. Algunos tipos en el mercado son el cónico recto, el ZEROL biselado, el cónico en espiral y el hipoide. Engrane cónico recto. Como se muestra en la Figura 17. Los dientes de los engranes cónicos o biselados rectos son rectos y se ubican a lo largo de los elementos de un cono. La superficie que pasará por la línea de paso de todos los dientes será parte de un cono circular recto. Cuando se enlazan dos engranes cónicos se interceptan los ejes de sus conos de paso en el mismo punto. 27 Figura 17. Geometría de engranes cónicos o biselados El ángulo de la superficie del cono de paso depende de la relación del número de dientes en los dos engranes que se enlazan. Para el piñón el ángulo de cono de paso es. 𝜸 = 𝐭𝐚𝐧−𝟏 ( 𝑵𝒑 ⁄𝑵 ) 𝑮 EC. 21 Dónde: 𝑁𝑃 = Número de dientes del piñón. 𝑁𝐺 = Número de dientes del engrane. Angulo de cono de paso para el engrane. 𝚪 = 𝐭𝐚𝐧−𝟏 ( 𝑵𝒑 ⁄𝑵 ) 𝑮 EC. 22 Estas ecuaciones se emplean si los dos ejes que soportan a los engranes están separados a 90° en este caso. 𝜸 + 𝚪 = 𝟗𝟎° EC. 23 Estos engranes se fabrican en el sistema de paso diametral con dientes evolventes a 20°. El diámetro de paso se define para el extremo largo de los dientes y se calcula de la misma manera que para engranes de talla recta o cilíndricos. 𝑷𝒅 = 𝑵𝒑 𝒅 = 𝑵𝑮 𝑫 EC. 24 Dónde: d = diámetro de paso del piñón (m) D= diámetro de paso del engrane (m) Pd = paso diametral (dientes/ pulg) 28 El paso circular se calcula de la misma manera que los engranes cilíndricos detalla recta. 𝒑 = 𝝅𝒎 EC. 25 Dónde: m = módulo (mm) La relación de velocidad entre el piñón y el engrane en la línea de paso son la misma. 𝑵𝒑 𝝎𝒑 = 𝑵𝑮 𝝎𝑮 EC. 26 Dónde: 𝑁𝑝 = numero de dientes del piñón 𝜔𝑝 = velocidad angular del piñón (rpm) 𝑁𝐺 = numero de dientes del engrane 𝜔𝐺 = velocidad angular del engrane (rpm) Otras características de los engranes cónicos rectos se fabrican por lo regular de acuerdo con las relaciones de la siguiente Tabla 5.| Tabla 5 . Características geométricas de diente de engrane cónicos rectos. . 29 FUERZA EN ENGRANES CÓNICOS RECTOS Debido a la forma cónica de los engranes biselados y a la forma evolvente de los dientes, un conjunto de tres componentes actúa sobre los dientes de los engranes biselados o cónicos. Utilizando la siguiente notación Wt para la carga transmitida, Wr para la carga radial y Wx para la carga axial suponiendo que las tres cargas actúan de forma concurrente en la parte media de la cara de los dientes y el cono de paso, Como se muestra en la Figura 18. Figura 18. Fuerzas aplicadas en engranes cónicos. La carga transmitida actúa tangencialmente respecto al cono de paso y es la fuerza que genera el torque en el piñón y el engrane. El torque se puede calcular a partir de la siguiente ecuación: 𝑻 = 𝝎𝒓 ∗ 𝒓 EC. 27 Dónde: T = torque en (Nm) 𝜔𝑟 = Carga radial (N) 𝑟 = radio del piñón o del engrane (m) 30 En consecuencia al utilizar por ejemplo, el piñón, la carga transmitida es 𝑻 𝝎𝒕 = 𝒓𝒎 EC. 28 Dónde: T = torque del piñón (Nm) 𝑟𝑚 = es el radio medio del piñón (mm) El valor de 𝑟𝑚 puede calcularse a partir de 𝒓𝒎 = 𝒅⁄𝟐 − (𝟐) 𝐬𝐢𝐧 𝒚 𝑭 EC. 29 En el cual: 𝑑 = diámetro de paso del piñón (m) 𝐹 = Espesor ancho de cara del diente de engranes cónicos rectos (m) La carga radial actúa hacia el centro del piñón, perpendicular a su eje lo que Provoca flexión en el eje del piñón. 𝝎𝒓𝒑=𝝎𝒕 𝐭𝐚𝐧 ∅ 𝐜𝐨𝐬 𝒚 EC. 30 Dónde: 𝜔𝑡 = Carga transmitida (N) 𝜙 = Ángulo de presión en grados 𝜔𝑟𝑝 = Carga radial del piñón (N) La carga axial actúa paralela al eje del piñón, tiende a empujarlo lejos del engrane con el que enlaza. Provoca una fuerza de empuje en los rodamientos del eje. También genera un momento de flexión en el eje, porque actúa a una distancia del eje que es igual al radio medio del engrane. 31 𝝎𝒙𝒑 = 𝝎𝒕 𝐭𝐚𝐧 ∅ 𝐬𝐢𝐧 𝒚 EC. 31 Dónde: 𝜔𝑥𝑝 = Carga axial (N) 2.5. MOTORES Los actuadores eléctricos o motores son los encargados de dar el movimiento a los diferentes ejes, se utilizan habitualmente motores eléctricos de corriente continua o alterna controlados mediante señales. Estos actuadores son capaces de girar y acelerarse controladamente en ambos sentidos. Los movimientos de estos mecanismos tienen que ser de gran rigidez y resistir los esfuerzos generados por las fuerzas de corte o por los desplazamientos a alta velocidad que generan los diferentes mecanismos en su movimiento en vació (grandes inercias). Los sistemas de transmisión deben producir movimientos regulares, estables y ser capaces de reaccionar rápidamente en las aceleraciones y desaceleraciones que es el caso del usillo de bolas antes ya mencionado. Existen varios tipos de motores eléctricos, cada uno con propiedades distintas. Los más comunes, son los motores de CC (corriente continua). En este tipo particular, se podrá controlar la velocidad variando el voltaje en un cierto rango; con una curva apropiada de voltaje se podrá parcialmente controlar su aceleración, pero no se podrá controlar su posición y menos aún su torque. Otro tipo de motor muy difundido es el motor CA (corriente alterna) que puede variar su torque en base al voltaje suministrado dentro de un pequeño rango, y puede variar su velocidad en base al cambio de la frecuencia de CA que se le suministra. Los tipos de motores son: Motores de corriente continúa 32 Motores de inducción Servomotores Motores por pasos Motores lineales El tipo de motor por el que nos inclinamos en el estudio de factibilidad técnica, es el Servomotor CA o motor encoder. 2.5.1. SERVOMOTOR Son dispositivos Electro-Mecánicos en el que la electricidad de entrada determina la posición del motor. El eje de un servo puede ser posicionado a cualquier ángulo enviando señales codificadas. Los servomotores de Corriente Alterna (CA) han sido ampliamente utilizados en el campo de la industria, por su alta potencia y alto par, esto le permite trabajar a pocas revoluciones con grandes cargas de trabajo. El funcionamiento del motor es prácticamente el mismo que un motor de CA convencional, pero con una pequeña pero gran diferencia llamada ENCODER el cual está conectado al mismo. El encoder controla las revoluciones exactas que tiene que dar el motor enviando dichos datos a la tarjeta de control. El mismo encoder es el encargado de frenar en el punto exacto que ordena la tarjeta así el encoder puede darle una posición a la máquina. La máquina con control numérico durante la comunicación con los motores calcula la parada por medio de la rampa de desaceleración para evitar los desplazamientos no deseados motivados por las inercias de los diferentes carros. Y así los servomotores están ganando un lugar de privilegio en diversos campos de la industria, en los cuales se valora sus extraordinarios desempeño, cuando se busca implementar soluciones de automatización de gran confiabilidad, como en la potenciación de máquinas herramientas CNC 33 y en la automatización de plantas industriales y robóticas en general. En la siguiente Figura 19, mostramos a un servomotor. Figura 19. Servomotor CA La eficiencia energética y el funcionamiento correcto de los servomotores son factores asociados en el diseño. Muchas veces no se tienen en cuenta y ello origina funcionamientos inapropiados o aplicaciones con consumos que pueden moderarse. 2.5.2. MOTORES ELÉCTRICOS DE CORRIENTE ALTERNA. Hay dos tipos de motores eléctricos de corriente alterna: el motor síncrono y el motor a inducción. Cada uno de estos tipos puede usar corriente monofásica o trifásica. En aplicaciones industriales, los motores trifásicos son los más comunes, debido a su eficacia mayor que los motores monofásicos. El motor síncrono es mucho menos generalizado que el motor a inducción, pero se usa en unas aplicaciones especiales, que requieren una velocidad absolutamente constante o una corrección del factor de potencia. Los motores a inducción y los motores síncronos son similares en muchos aspectos pero tienen algunos detalles diferentes. Un motor eléctrico consta fundamentalmente de dos componentes: el estator y el rotor. 34 Estator: Consiste de dos devanados sujetos en su lugar por unas ranuras en el núcleo de acero laminado estos estatores son de tres tipos: Polos salientes, Ranurado, y Jaula de Ardilla; se los pueden observar en la Figura 20. Los dos devanados consisten de dos bobinas aisladas dispuestas y conectadas para que formen dos devanados separados el uno del otro a 90º eléctricos; uno de estos devanados es el principal y el otro es el de arranque. El devanado principal es de alambre grueso y colocado en el fondo de las ranuras del estator. El de arranque es de alambre delgado y situado en lo alto de las ranuras, encima del devanado principal. El estator es la parte inmóvil del motor en donde circula la corriente eléctrica por sus devanados, aquí se genera el “campo eléctrico giratorio”, como se puede observar en la Figura 21. Figura 20. Tipos de rotores 35 Figura 21. Partes de un estator Rotor: El rotor es la parte móvil del motor y es donde se transmite la potencia mecánica, consta básicamente de un eje sólido hecho con piezas de acero laminado en algunos tipos con devanados y en otros casos con barras rotóricas superpuestas (motores jaula de ardilla o doble jaula de ardilla), como se puede observar en la Figura 22. Figura 22. Rotor de un motor AC Se puede clasificar a los motores de corriente alterna por el tipo voltaje de alimentación son dos tipos: 36 2.5.2.1. MOTORES MONOFÁSICOS Muchos motores están proyectados para funcionar con corriente alterna, los motores de corriente alterna pueden suplir a los de corriente continua, en la mayoría de los casos están menos sometidos a perturbaciones o averías. Los motores de corriente alterna son particularmente adecuados para aplicaciones de velocidad constante, ya que la velocidad está determinada por la frecuencia de corriente alterna aplicada a los bornes del motor. No obstante también se construyen motores de corriente alterna que tienen características de velocidad variable dentro de ciertos límites. Los motes de corriente alterna se proyectan para un suministro de corriente alterna monofásica o trifásica. Tanto el motor monofásico como el trifásico funcionan basados en el mismo principio. Este principio es que la corriente alterna aplicada al motor genera un campo magnético giratorio y a su vez este campo magnético giratorio hace girar al rotor del motor. El motor sincrónico es un alternador al que se le hace funcionar como motor y en el cual al estator se le aplica corriente alterna y al rotor corriente continua. En el motor asincrónico el rotor no está conectado a fuente alguna de energía. De los dos tipos de motores de corriente alterna el asincrónico es el más empleado. 2.5.2.2. MOTORES TRIFÁSICOS Los motores trifásicos son los aplicados en la industria por su gran eficiencia. Un motor trifásico de igual potencia a uno monofásico tiene mayor eficiencia y menor tamaño. La diferencia fundamental entre un motor trifásico y uno 37 monofásico consiste en que el estator se alojan tres bobinados en estrella o triángulo como se puede ver en la Figura23; además no poseen bobinado de arranque, ya que se ponen en marcha por sí solos. Para potencias mayores a 2 hp es recomendable usar los trifásicos. Figura 23. Configuración de arranque motores trifásicos. a) Arranque tipo triangulo b) Arranque tipo estrella Estos motores tienen las siguientes ventajas: - La puesta en marcha es inmediata. - Se acoplan fácilmente a cualquier clase de máquina. - El arranque, parada y control es rápido y efectivo y es posible controlarlo remotamente. - Tiene gran potencia de arranque. - Mantenimiento es muy poco y su vida es larga. Dentro de los motores sincrónicos existe el: - Motor en jaula de ardilla: - Motor con rotor bobinado: Para el caso de nuestras instalaciones los motores eléctricos son especiales y esto se debe a que trabajan en ambientes explosivos, tienen una 38 característica especial que es la de mantener un sellado del motor (Enclosure type), de acuerdo a este nivel de “sellado” como se puede ver en la Tabla 6, mostrada a continuación. Tabla 6. Tipos de sellado motor trifásico. Nombre TEFC (totally enclosed, fan-colled) Características Este tipo incluyen de un motores ventilador externo acoplado al eje del rotor para enfriamiento del motor. TENV (totally enclosed, nonventilated) este tipo de motores no tienen un ventilador acoplado al eje del rotor, el enfriamiento se produce por convección con el aire circulante Este tipo de motores son TEAO enfriados por ventiladores externos al motor totally enclosed, air-over) 39 2.6. RODAMIENTO. Es un tipo de cojinete, que es un elemento mecánico que reduce la fricción entre un eje y las piezas conectadas a éste por medio de rodadura, que le sirve de apoyo y facilita su desplazamiento, Como se muestra en la Figura 24. 2.6.1. DESCRIPCIÓN. El elemento rotativo que puede emplearse en la fabricación del rodamiento, pueden ser: de bolas, de rodillos o de agujas. En los rodamientos el movimiento rotativo, según el sentido del esfuerzo que soporta, pueden ser axiales, radiales y axiales-radiales. Un rodamiento radial es el que soporta esfuerzos radiales, que son esfuerzos de dirección normal a la dirección que pasa por el centro de su eje, como por ejemplo una rueda, es axial si soporta esfuerzos en la dirección de su eje, ejemplo en quicio, y axial-radial si los puede soportar en los dos, de forma alternativa o combinada. La fabricación de los cojinetes de bolas o rodamientos es la que ocupa en tecnología un lugar muy especial, dados los procedimientos para conseguir la esfericidad perfecta de la bola. Los mayores fabricantes de ese tipo de rodamientos emplean el vacío para tal fin. El material es sometido a un tratamiento abrasivo en cámaras de vacío absoluto. El producto final no es casi perfecto, también es atribuida la gravedad como efecto adverso. Figura 24. Rodamiento de bolas 40 2.6.2. TIPOS DE RODAMIENTOS. Cada clase de rodamientos muestra sus propiedades características, que dependen de su diseño y que lo hace más o menos apropiado para una determinada aplicación. 2.6.2.1. RODAMIENTOS RÍGIDOS DE BOLAS. Son usados en una gran variedad de aplicaciones. Son fáciles de diseñar, no separables, capaces de operar en altas e incluso muy altas velocidades y requieren poca atención o mantenimiento en servicio. Estas características, unidas a su ventaja de precio, hacen a estos rodamientos los más populares de todos los rodamientos. 2.6.2.2. RODAMIENTOS DE UNA HILERA DE BOLAS CON CONTACTO ANGULAR. El rodamiento de una hilera de bolas con contacto angular tiene dispuestos sus caminos de rodadura de forma que la presión ejercida por las bolas es aplicada oblicuamente con respecto al eje. Como consecuencia de esta disposición, el rodamiento es especialmente apropiado para soportar no solamente cargas radiales, sino también grandes cargas axiales, debiendo montarse el mismo en contraposición con otro rodamiento que pueda recibir carga axial en sentido contrario. 2.6.2.3. RODAMIENTOS DE AGUJAS. Son rodamientos con rodillos cilíndricos muy delgados y largos en relación con su menor diámetro. A pesar de su pequeña sección, estos rodamientos tienen una gran capacidad de carga y son eminentemente apropiados para 41 las aplicaciones donde el espacio radial es limitado. Este tipo de rodamientos es comúnmente muy utilizado en los pedales para bicicletas. 2.6.2.4. RODAMIENTOS DE RODILLOS CÓNICOS. El rodamiento de rodillos cónicos, debido a la posición oblicua de los rodillos y caminos de rodadura, es especialmente adecuado para resistir cargas radiales y axiales simultáneas. Para casos en que la carga axial es muy importante hay una serie de rodamientos cuyo ángulo es muy abierto. Este rodamiento debe montarse en oposición con otro rodamiento capaz de soportar los esfuerzos axiales en sentido contrario. El rodamiento es desmontable; el aro interior con sus rodillos y el aro exterior se montan cada uno separadamente. Son los de mayor aplicación. 2.7. PLC’S. 2.7.1. CONTROLADOR LÓGICO PROGRAMABLE. Los controladores lógicos programables o PLC (programmable logic controller en sus siglas en inglés) son dispositivos electrónicos muy usados en automatización industrial. Como su mismo nombre lo indica, se ha diseñado para programar y controlar procesos secuenciales en tiempo real. Por lo general, es posible encontrar este tipo de equipos en ambientes industriales. Los PLC sirven para realizar automatismos; son dispositivos electrónicos que reproducen programas informáticos, que permiten controlar procesos. 2.7.2. FUNCIONES. Para que un PLC logre cumplir con su función de controlar, es necesario programarlo con cierta información acerca de los procesos que se quiere 42 secuenciar. Esta información es recibida por captadores, que gracias al programa lógico interno, logran implementarla a través de los accionadores de la instalación. Es decir, a través de los dispositivos de entradas, formados por los sensores (transductores de entradas) se logran captar los estímulos del exterior que son procesados por la lógica digital programada para tal secuencia de proceso que a su vez envía respuestas a través de los dispositivos de salidas (transductores de salidas, llamados actuadores). Un PLC es un equipo comúnmente utilizado en maquinarias industriales de fabricación de plástico, en máquinas de embalajes, en automóviles, entre otras; en fin, son posibles de encontrar en todas aquellas maquinarias que necesitan controlar procesos secuenciales, así como también, en aquellas que realizan maniobras de instalación, señalización y control. Dentro de las funciones que un PLC puede cumplir se encuentran operaciones como las de detección y de mando, en las que se elaboran y envían datos de acción a los preaccionadores y accionadores. Además cumplen la importante función de programación, pudiendo introducir, crear y modificar las aplicaciones del programa. 2.7.3. VENTAJAS. Dentro de las ventajas que estos equipos poseen se encuentra que, gracias a ellos, es posible ahorrar tiempo en la elaboración de proyectos, pudiendo realizar modificaciones sin costos adicionales. Por otra parte, son de tamaño reducido y mantenimiento de bajo costo, además permiten ahorrar dinero en mano de obra y la posibilidad de controlar más de una máquina con el mismo equipo. Sin embargo, y como sucede en todos los casos, los controladores lógicos programables, o PLC’s, presentan ciertas desventajas como es la necesidad de contar con técnicos cualificados y adiestrados específicamente para ocuparse de su buen funcionamiento. 43 2.7.4. HISTORIA DE LOS PLC’S. En 1969 la División Hydramatic de la General Motors instaló el primer PLC para reemplazar los sistemas inflexibles cableados usados entonces en sus líneas de producción. Ya en 1971, los PLCs se extendían a otras industrias y, en los ochentas, ya los componentes electrónicos permitieron un conjunto de operaciones en 16 bits,- comparados con los 4 de los 70s -, en un pequeño volumen, lo que los popularizó en todo el mundo. En los 90s, aparecieron los microprocesadores de 32 bits con posibilidad de operaciones matemáticas complejas, y de comunicaciones entre PLCs de diferentes marcas y PCs, los que abrieron la posibilidad de fábricas completamente automatizadas y con comunicación a la Gerencia en "tiempo real". Un autómata programable suele emplearse en procesos industriales que tengan una o varias de las siguientes necesidades: • Espacio reducido. • Procesos de producción periódicamente cambiantes. • Procesos secuenciales. • Maquinaria de procesos variables. • Instalaciones de procesos complejos y amplios. • Chequeo de programación centralizada de las partes del proceso. • Aplicaciones generales: • Maniobra de máquinas. • Maniobra de instalaciones. • Señalización y control. • Entre las ventajas tendremos: • Menor tiempo de elaboración de proyectos. 44 • Posibilidad de añadir modificaciones sin costo añadido en otros componentes. • Mínimo espacio de ocupación. • Menor costo de mano de obra. • Mantenimiento económico. 2.7.5. OTROS USOS Hoy en día, los PLC no sólo controlan la lógica de funcionamiento de máquinas, plantas y procesos industriales, sino que también pueden realizar operaciones aritméticas, manejar señales analógicas para realizar estrategias de control, tales como controladores PID (Proporcional Integral y Derivativo). 2.7.6. ESTRUCTURA. Su estructura básica son dos o más planos de puertas lógicas, normalmente AND y OR, que el programador debe conectar de forma adecuada para que hagan la función lógica requerida. Suelen programarse con lenguaje en escalera o también con bloques de funciones. Para aplicaciones de mayor capacidad son sustituidos por FPGA. Los PLC actuales pueden comunicarse con otros controladores y computadoras en redes de área local, y son una parte fundamental de los modernos sistemas de control distribuido. Un PLC o Autómata Programable posee las herramientas necesarias, tanto de software como de hardware, para controlar dispositivos externos, recibir señales de sensores y tomar decisiones de acuerdo a un programa que el usuario elabore según el esquema del proceso a controlar. Como se muestra en la Figura 25. 45 ACTUADORES SALIDAS PROCESO PLC SENSORES ENTRADAS Figura 25. Proceso del PLC’S. 2.7.7. ARQUITECTURA DE UN AUTÓMATA PROGRAMABLE. 2.7.7.1. BLOQUES PRINCIPALES DEL PLC • CPU • Bloque de entrada • Bloque de salida Figura 26. Bloques del PLC’S. 46 2.7.8. CLASIFICACIÓN DE PLC. Debido a la gran variedad de tipos distintos de PLC, tanto en sus funciones, en su capacidad, en el número de I/O, en su tamaño de memoria, en su aspecto físico y otros, es que es posible clasificar los distintos tipos en varias categorías. 2.7.8.1. PLC TIPO NANO. Generalmente PLC de tipo compacto (Fuente, CPU e I/O integradas) que puede manejar un conjunto reducido de I/O, generalmente en un número inferior a 100. Permiten manejar entradas y salidas digitales y algunos módulos especiales. 2.7.8.2. PLC TIPO COMPACTOS. Estos PLC tienen incorporado la Fuente de Alimentación, su CPU y módulos de I/O en un solo módulo principal y permiten manejar desde unas pocas I/O hasta varios cientos ( alrededor de 500 I/O ) , su tamaño es superior a los Nano PLC y soportan una gran variedad de módulos especiales, tales como: Entradas y salidas análogas Módulos contadores rápidos Módulos de comunicaciones Interfaces de operador Expansiones de i/o 2.7.8.3. PLC TIPO MODULAR: Estos PLC se componen de un conjunto de elementos que conforman el controlador final, estos son: 47 Rack Fuente de Alimentación CPU Módulos de I/O Comunicaciones. Contaje rápido. 2.7.8.4. FUNCIONES ESPECIALES. De estos tipos existen desde los denominados MicroPLC que soportan gran cantidad de I/O, hasta los PLC de grandes prestaciones que permiten manejar miles de I/O. Como se muestra en la Figura 27. Bloques necesarios para el funcionamiento del PLC • Fuente de alimentación • Consola de programación • Periféricos • Interfaces. Figura 27. Funciones del PLC’S. 48 2.7.9. CPU. La Unidad Central de Procesos es el cerebro del sistema. En ella se ejecuta el programa de control del proceso, el cual fue cargado por medio de la consola de programación, lee las entradas. Y posteriormente procesa esta información para enviar respuestas al módulo de salidas. En su memoria se encuentra residente el programa destinado a controlar el proceso. Bloques necesarios para el funcionamiento del PLC • Fuente de alimentación • Consola de programación • Periféricos • Interfaces Módulos de E/S analógicos Módulos Especiales • BCD Entradas y Salidas • Entradas de Termocuplas • Entradas de Termorresistencias (PT-100) • Salidas a Display • Memoria de Datos 2.7.10. CONSOLA DE PROGRAMACIÓN. Como se muestra en la Figura 28. La consola de programación es la que permite comunicar al operario con el sistema, permitiendo escribir y poner a punto programas. Algunas permiten ensayos de simulación y puesta en servicio de los mismos. Las consolas pueden estar constituidas por un dispositivo de presentación visual (display) o bien un ordenador personal (PC) que soporte un software especialmente diseñado para resolver los problemas de programación y control. Las funciones básicas de éste son las siguientes: 49 1. Transferencia y modificación de programas. 2. Verificación de la programación. 3. Información del funcionamiento de los procesos. Figura 28.Terminal de programación compatible PC. 2.7.11. PERIFÉRICOS. Como se muestra en la Figura 29. Los periféricos no intervienen directamente en el funcionamiento del autómata, pero sin embargo facilitan la labor del operario. Los más utilizados son: • Visualizadores • paneles de operación OP • Touch panel Figura 29. Perifericos del PLC’s. 50 2.7.12. LENGUAJES DE PROGRAMACIÓN. Los lenguajes de programación permiten al usuario generar rutinas o secuencias, que una máquina pueda entender y ejecutar de manera automática. Como se muestra en la Figura 30. Programa: conjunto de instrucciones, órdenes y símbolos reconocibles por el autómata que le permiten ejecutar la secuencia de control deseada. Lenguaje de programación: conjunto total de estas instrucciones, órdenes y símbolos. El software o conjunto de programas son la forma básica de comunicación, en la cual el operario le indica a la máquina lo que desea que ella haga. Para que un PLC pueda realizar algún proceso industrial se debe introducir un programa que tenga todas las instrucciones que debe seguir para ejecutar una labor específica. Figura 30. Lenguajes de programacion del PLC’s. 51 2.7.13. PLANO DE FUNCIONES (SÍMBOLOS LÓGICOS). La programación por símbolos lógicos incluye como bloques normalizados algunas funciones secuenciales típicas en automatización como: • Temporizadores • Contadores • Bloques combinacionales • Bloques de tratamiento numéricos • Multiplexores • Demultiplexores • Sumadores • Multiplicadores Nº menor de funciones que Las listas de instrucciones. 2.7.13.1. DIAGRAMAS DE CONTACTOS. Debido a esto la programación por símbolos lógicos queda reservada a aplicaciones en las que solo intervengan variables booleanas todo - nada, y algunos bloques secuenciales elementales: temporizadores, contadores, registros de desplazamiento, etc. Si a esto le sumamos que el usuario habitual del autómata desconoce los símbolos lógicos Ł baja difusión de estos lenguajes de programación. Todas las funciones AND, OR, XOR, NAND y NOR tienen tres entradas y una salida. Como se muestra en la Figura 31. Si se desea realizar operaciones con más de tres entradas, se conectan varios bloques en cascada Figura 31. Diagrama de contacto. 52 La función inversora, NOT, tiene una entrada y una salida, y la función OR exclusiva (XOR) posee dos entradas y una salida. Como se muestra en la Figura 32. Figura 32. Diagrama de contacto y sus funciones. 2.8. HUMAN MACHINE INTERFACE (HMI). La sigla HMI es la abreviación en ingles de Interfaz Hombre Máquina. Los sistemas HMI se podrá pensarlos como una ventana de un proceso. Esta ventana puede estar en dispositivos especiales como paneles de operador o en una computadora. Los sistemas HMI en computadoras se los conoce también como software HMI o de monitoreo y control de supervisión. Las señales del proceso son conducidas al HMI por medio de dispositivos como tarjetas de entrada/salida en la computadora, PLC’s (controladores lógicos programables), RTU (Unidades remotas de I/O) o DRIVER’s (Variadores de velocidad de motores). Todos estos dispositivos deben tener una comunicación que entienda el HMI. Como se muestra en la Figura 33. 53 Figura 33. Función sistema HMI. 2.8.1. TIPOS DE HMI. Paquetes enlatados HMI. Son paquetes de software que contemplan la mayoría de las funciones estándares de los sistemas SCADA. Ejemplos son FIX, WinCC, Wonderware Intouch, etc. Funciones de un software HMI. Monitoreo. Es la habilidad de obtener y mostrar datos de la planta en tiempo real, estos datos se pueden mostrar como números, texto o graticos que permitan una lectura más fácil de interpretar. 54 Supervisión. Esta función permite junto con el monitoreo la posibilidad de ajustar las condiciones de trabajo del proceso directamente desde la computadora. Alarmas. Es la capacidad de reconocer eventos excepcionales dentro del proceso y reportar estos eventos. Las alarmas son reportadas basadas en límites de control pre-establecidos. Control. Es la capacidad de aplicar algoritmos que ajustan los valores del proceso y así mantener estos valores dentro de ciertos límites. Control va más allá del control de supervisión removiendo la necesidad de la interacción humana. Sin embargo la aplicación de esta función desde un software corriendo en un PC puede quedar limitada por la confiabilidad que quiera obtenerse del sistema Históricos. Es la capacidad de mostrar y almacenar en archivos, datos del proceso a una determinada frecuencia. Este almacenamiento de datos es una poderosa herramienta para la optimización y corrección de procesos. 2.8.2. TAREAS DE UN SOFTWARE DE SUPERVISIÓN Y CONTROL. Permitir una comunicación con dispositivos de campo. Actualizar una base de datos “dinámica” con las variables del proceso. Visualizar las variables mediante pantallas con objetos animados. Permitir que el operador pueda enviar señales al proceso, mediante botones, controles ON/OF, ajustes continuos con el mouse o teclado. Supervisar niveles de alarma y alertar/actuar en caso de que las variables excedan los límites normales. Almacenar los valores de las variables para análisis estadístico y/o control. Controlar en forma limitada ciertas variables de proceso. 55 3. METODOLOGÍA El sistema mecatrónico, es donde se integran tecnologías mecánicas, eléctricas, electrónicas e informáticas. El estudio de este tipo de sistemas debe abordarse en forma integrada para obtener mejores resultados, particularmente en lo que concierne a su diseño. Por lo mencionado se implementará la metodología del diseño mecatrónico la cual nos permitirá construir máquinas de tipo mecatrónico. Reducir los tiempos de diseño e implantación Reducir los costos asociados al diseño y la implantación Como se indica en el diagrama Metodología del Diseño Mecatrónico se tendrá la siguiente Figura 34. Figura 34. Componentes de la metodología mecatrónica 3.1. ESPECIFICACIÓN DEL SISTEMA En el quehacer de la Ingeniería de Proyectos el resultado en el diseño de un producto, es una definición de formas, materiales y características que cubren con una cierta expectativa. 56 Es fundamental tener una definición cuantitativa y cualitativa de las especificaciones técnicas que se esperan cubrir, de otra forma se podrían realizar productos que están fuera de una especificación deseada. En general, las especificaciones técnicas nos permiten verificar si el producto cubre los requerimientos que por diseño se han considerado. Dichas especificaciones pueden ser muy particulares, dependiendo del producto, dispositivo o máquina que se trate. Haciendo un esfuerzo por mostrar solo algunas especificaciones técnicas de tipo general, se tendrá: Geometría de producto Dimensiones y tolerancias Pruebas de aceptación Propiedades físicas (color, peso, etc.) Propiedades químicas Capacidad de fuerza Rendimiento Formas de alimentación Sensibilidad Interfaz Hombre/Máquina Medio de almacenamiento Velocidad de respuesta De seguridad Parámetros de operación Materiales No. de ciclos de operación 3.1.1. DISEÑO MECÁNICO Previo al diseño mecánico se realiza un avaluó de los mecanismos actuales de cambio de altura de la mesa de trabajo de la Cepilladora, para definir los 57 cambios mecánicos requeridos, o como está previsto la inclusión un motor para que realice el trabajo deseado. Para la construcción del nuevo sistema de corte se ha decidido implementar un sistema tipo tupi de como se muestra en la Figura.35 El cual nos permitirá realizar el corte que deseamos realizar. FIGURA 35. Sistema de corte tipo tupi de Otto MARTIN Maschinenbau GmbH & Co. El sistema fue elegido por su fácil posicionamiento y por la ubicación del motor permite realizar el corte que se necesitara. Con las propuestas ya planteadas se realizara un estudio de la estructura mecánica donde se dispondrá el montaje de los nuevos sistemas ya sea el sistema de elevación y el sistema de corte, los cuales serán escogidos después del diseño de lo antes mencionado. Para esto se recopila información sobre eficiencia de los sistemas de control de servomotores y mediante estudios, exactitud del maquinado, tiempos, movimientos, requerimientos de calidad, costo de operación y mantenimiento; con el fin de generar la referencia contra la cual este trabajo será comparada. 58 3.1.2. SISTEMA ELECTRÓNICO Y DE CONTROL El sistema electrónico y de control, se analiza algunas variantes evaluando sus ventajas y desventajas de los distintos tipos de tecnologías de control existentes. Dirigiéndonos principalmente al sistema más amigable para el usuario que son los sistemas HMI con su respectivo autómata programable los PLC’s. El análisis consiste en la selección del dispositivo que ofrezca la mayor ventaja en cuanto ahorro de hardware, herramientas de programación, velocidad de procesamiento y costo de implementación. Mediante los PLC’s y el sistema HMI se podrá mejorar la precisión de los servomotores y con el sistema HMI se realizará un ambiente más amigable para el usuario del sistema. 3.1.3. PROTOTIPO VIRTUAL Nuestro prototipo será construido en dos partes un prototipo físico y las pruebas de fabricación de diseño de sistemas. Para esto se va a utilizar dos herramientas informáticas de diseño, estos software serán utilizados para el diseño del modelo, análisis de movimientos y pruebas de diseño de manufactura, las herramientas informáticas son: 3.1.3.1. SOFTWARE DE DISEÑO Y SIMULACIÓN DEL SISTEMA MECÁNICO El software elegido para el diseño y simulación para la parte mecánica es SolidWorks que es un programa de diseño asistido por computadora para modelado mecánico. El programa permite modelar piezas y conjuntos y extraer de ellos tanto planos como otro tipo de información necesaria para la producción. Es un 59 programa que funciona con base en las nuevas técnicas de modelado con sistemas CAD. 3.1.3.2. SOFTWARE DE MODELADO MATEMÁTICO Para realizar el modelo matemático se elegirá el software Matlab que es un software matemático con grandes aplicaciones y de rápida interacción con el diseñador. La herramienta de este software que se va a utilizar es SimMechanics, esta aplicación utiliza herramientas de modelado matemático tridimensional, en vez de utilizar ecuaciones de modelado, esta aplicación arma el modelo con uniones, cuerpos y elementos de fuerzas físicas, estas simulan una máquina o mecanismo basándose en la inercia de cada material. 3.1.3.3. SOFTWARE DE PROGRAMACIÓN DEL SISTEMA DE CONTROL. El software de programación para PLC’s es el WinCC que es un software para la programación de controladores lógicos programables. Para efectuar la programación de PLC’s se utilizará la programación por símbolos lógicos incluye como bloques normalizados algunas funciones secuenciales típicas en automatización como: • Temporizadores • Contadores • Bloques combinacionales • Bloques de tratamiento numéricos • Multiplexores • Demultiplexores 60 • Sumadores • Multiplicadores 3.1.4. FABRICACIÓN Para la fabricación de la máquina se consideran tres partes que son: La construcción mecánica, Sistema electrónico La instalación del sistema electrónico y de control. De acuerdo a lo mencionado se irá ampliando cada una de las tres partes de la fabricación así como el proceso para obtener los resultados esperados. 3.1.4.1. CONSTRUCCIÓN MECÁNICA La construcción estará basada en lo construido con el software mecánico expuesto anteriormente. Tomando en cuenta que para la automatización de la Cepilladora se tiene ya el sistema de elevación la cual será la base fundamental del sistema mecánico de la máquina, para el nuevo sistema de corte se procederá con lo propuesto en el software Solidworks. El proceso de construcción seria la que muestra la Figura 36. 61 Construcción del sistema de corte. El sistema de corte se lo utilizara para posicionar y soporta el peso del nuevo motor para realizar el corte Construccion de sistema de tramsmision con este sistema se prodrá controlar tanto el posicionamiento del sistema de corte como el sistema de elevación. Construcción del sistema de fijacion de altura Mediante este sistema se podrá deslizar el eje x del sistema de corte en el eje z. Figura 36. Proceso de construcion mecanica . 3.1.4.2. IMPLEMENTACIÓN DEL SISTEMA ELECTRÓNICO Y DE CONTROL Para instalar el sistema electrónico y de control primero se debe realizar todas las pruebas de voltaje y corriente para posteriormente ser montados en la estructura metálica que también aprobó todas las pruebas de resistencia, el montaje se realizará como se ilustra en la Figura 37. 62 Figura 37. Esquema de montaje del sistema eléctrico y de control 3.1.4.3. PRUEBAS. Para las pruebas de las máquinas físicas se tomará en cuenta el sistema mecánico y el sistema de control. Para al final realizar las pruebas a todas las máquinas con sus sistemas completos como se ilustra en el siguiente diagrama Figura 38. 63 Figura 38. Esquema del proceso de pruebas Se resumirá con un esquema todo lo expuesto en los puntos anteriores sobre el proceso de diseño y construcción de los sistemas automatizados, en la FIGURA 39. 64 SISTEMA MÉCANICO IMPLEMENTACIÓN CONSTRUCCI SISTEMA ÓN DEL SISTEMA IMPLEMENTACI SISTEMA DE CONTROL SIMULACIÓ N ÓN DEL SISTEMA DE CONTROL ENSAMBLAJE DE LA MÁQUINA Y PRUEBAS IMPLEMENTACIÓN DEL MÁQUINA CONTROLADOR COMPLETA DATOS REALES DE LA MÁQUINA E INFORMACIÓN Figura 39. Esquematización del proceso de diseño y construcción de las máquinas Sierra de circular de banco y Cepilladora. 65 4. DISEÑO. Se comenzará con el diseño del producto mecatrónico el cual consta de dos partes fundamentales. El sistema mecánico. El sistema electrónico de control. Después de análisis realizado se utilizará las siguientes variables para el diseño del proyecto mecatrónico. Los materiales mecánicos a implementarse, serán de procedencia nacional y los elementos electrónicos de control que no se los encuentre en el país, serán importados del exterior. Para el diseño del sistema de corte se utilizará el modelo máquina tupi de eje fijo de Otto Martin elegido anteriormente. La precisión de la máquina de corte y el sistema de posicionamiento es mayor respecto al operario. 4.1. DISEÑO Y SELECCIÓN DE DISPOSITIVOS DEL PROYECTO MECATRÓNICO. 4.1.1. SISTEMA MECÁNICO. Realizando la Investigación varios tipos de sistemas mecánicos existentes en el mercado industrial para máquinas de corte y cepillado, tomando en cuenta que se dispone del sistema mecánico de elevación para la Cepilladora y para el sistema de corte se comenzará de cero, el siguiente paso es calcular la estructura mecánica que se utilizará para nuestro nuevo sistema de corte, y como se dispone del sistema mecánico de elevación se tendrá que realizar los respectivos cálculos para la automatización del respectivo sistema. 66 4.1.2. DISEÑO DE EJE “X” DEL SISTEMA DE CORTE. Eje en la posición “X” el cual soporta el peso del motor y las fuerzas que producen los corte de la madera. El material al utilizar es eje de transmisión SAE 1018 Figura 40. Eje x sistema de corte. Para el diseño del eje se realizará los siguientes cálculos Peso del motor 𝑃 = 245𝑁 Fuerza de corte de que produce la madera 𝐹𝑐 = 30.75𝑁 Para calcular la fuerza de corte de la madera se realizará los siguientes cálculos con los siguiente datos investigados Paso1 Se realizará el diagrama de cuerpo libre del eje X con la respectiva sumatoria de fuerzas. 67 Figura 41. Diagramas de la fuerza cortante y momento flextor. Σ𝐹𝑦 = 0 𝑅𝐴 − 245 = 0 𝑅𝐴 = 245 [𝑁] Σ𝑀𝐴 = 0 68 245[𝑁] ∗ 1𝑚 = 𝑀𝐴 𝑀𝐴 = 245 [𝑁𝑚] Paso 2. Para calcular la fuerza de corte de la madera primero se determinará la potencia necesaria a utilizar para realizar el corte. Se determinará con la siguiente ecuación. 𝑷= 𝑹∗𝑺∗𝑨 EC. 32 Siendo: P= la potencia necesaria, en wattios R= la presión de resistencia de la madera, en Newton. Este valor de resistencia es muy similar al valor de la dureza. En el valor de la potencia necesaria se ha puesto el valor de aserrado del canelo una madera tropical la cual es la utilizada para realizar los largueros de cama su valor es 6.566 N/cm2. S= la superficie de la madera en la que se ejerce la presión, en cm 2. A= la velocidad de avance de la madera en m/s. La superficie sobre el diente ejerce la presión es el grueso de la vía de corte, g’ (en cm), por la altura de corte h (en cm) La velocidad de corte es el espesor de corte, también denominado mordida m (en cm) que efectúa cada diente, por el número de dientes que pasan la madera en la unidad de tiempo (s). Como el número de dientes que pasan por segundo durante el corte es la relación entre la velocidad periférica de la herramienta v (m/s) y el paso p (en cm), resulta que la potencia necesaria es la siguiente. 69 𝑃 = 8.8 𝑃= 𝑚 𝑠 𝑔′ (𝑐𝑚)∗𝐻(𝑐𝑚)∗𝑚(𝑐𝑚)∗𝑣( ) 𝑝(𝑐𝑚) EC. 33 8.8 ∗ 0.3𝑐𝑚 ∗ 2.5𝑐𝑚 ∗ 0.03𝑐𝑚 ∗ 28.20𝑚/𝑠 4.7𝑐𝑚 𝑃 = 1.18 𝐶𝑉 𝑃 = 867.3 𝑤𝑎𝑡𝑡 Teniendo ya la potencia necesaria empleamos la siguiente formula. 𝑷=𝑭∗𝑽 𝐹= EC. 34 867.3 𝑤𝑎𝑡𝑡 28.20 𝑚/𝑠 𝐹 = 30.75 [𝑁] La fuerza determinada es la fuerza de corte la cual nos servirá para el diseño del eje X. Con la fórmula planteada también calculamos la potencia necesaria que necesitamos para realizar el corte de la madera. 𝑃 = 867.3 𝑤𝑎𝑡𝑡 Con la fuerza de corte se determinara un momento flector. 𝑴𝒄 = 𝑭𝒄 ∗ 𝒅 EC. 35 𝑀𝑐 = 30.75 ∗ 1 𝑀𝑐 = 30.75 [𝑁𝑚] Con el momento que produce el peso del motor y el momento de produce la fuerza de corte se calculara un momento único momento flector para determinar el diámetro del eje a calcular. 70 𝟐 𝑴 = √𝑴𝑨𝟐 + 𝑴𝒄𝟐 EC. 36 𝑀 = 246.92 [𝑁𝑚] Diseño del eje Material eje de transmisión SAE 1018 Propiedades mecánicas Suministrado laminado en frio Esfuerzo de cedencia 𝑆𝑦= 303.8 Mpa Esfuerzo a la tracción 𝑆𝑢= 499.8 Mpa 𝝈𝒑𝒆𝒓𝒎 = 𝑺𝒚 𝑵 EC. 37 Dónde: 𝑆𝑦 = 𝑒𝑠𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑜 𝑑𝑒 𝑐𝑒𝑑𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑁 = 𝑓𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑟𝑖𝑑𝑎𝑑 El factor de seguridad elegido es de 2. Con el momento flector se calculara el diámetro de del eje con la siguiente formula. 𝑴 𝒔 ≤ 𝝈𝒑𝒆𝒓𝒎 EC. 38 Dónde: 𝑀 = 𝑀𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜𝑓𝑙𝑒𝑥𝑡𝑜𝑟 𝑆 = 𝑀ó𝑑𝑢𝑙𝑜 𝑑𝑒 𝑠𝑒𝑐𝑐𝑖ó𝑛 𝜎𝑝𝑒𝑟𝑚 = 𝐸𝑠𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑜 𝑝𝑒𝑟𝑚𝑖𝑠𝑖𝑏𝑙𝑒 Donde S está determinado por la siguiente ecuación. 𝒔= 𝝅∗𝑫𝟑 𝟑𝟐 EC. 39 71 Dónde: 𝐷 = 𝐷𝑖𝑎𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜 Remplazando en la ecuación EC.4.8 se tendrá. 𝟑 𝟑𝟐 𝑴 𝑫 = √ 𝝅 ∗ 𝝈𝒑𝒆𝒓𝒎 EC. 40 Entonces el diámetro del eje será. 3 32 246.92 𝐷=√ ∗ 𝜋 151.91 ∗ 106 𝐷 = 0.254𝑚 Las medidas en stock: para el material SAE 1018 se encontrara en Anexo 1. 4.1.3. DISEÑO DE EJE “Y” DEL SISTEMA DE CORTE. Para el diseño en el eje Y de la Figura 42. Se deberá tomar en cuenta las fuerzas que provocan tanto el eje X y una fuerza de torque producida por el motor que va a realizar el posicionamiento del sistema de corte. Figura 42. Sistema de corte eje Y 72 Ecuación para calcular el diámetro del eje Y. 𝑫=[ 𝟑𝟐𝑵 𝟐 𝝅 √[ 𝑲𝟏 𝑴 𝟐 𝑺𝒏 𝟑 𝑻 𝟐 𝟏⁄ 𝟑 ] + 𝟒 [𝑺𝒀] ] EC. 41 Dónde: 𝑀 = Momento flector 𝑇 = Torque 𝑁 = 𝑓𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑟𝑖𝑑𝑎𝑑 𝐾1 = 𝑓𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑐𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑜𝑠 𝑠𝑛′ = 𝑅𝑒𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑎 𝑙𝑎 𝑓𝑎𝑡𝑖𝑔𝑎 𝑟𝑒𝑎𝑙 𝑒𝑠𝑡𝑖𝑚𝑎𝑑𝑎 𝑠𝑛′ = 𝑅𝑒𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑎 𝑙𝑎 𝑓𝑎𝑡𝑖𝑔𝑎 𝑟𝑒𝑎𝑙 𝑒𝑠𝑡𝑖𝑚𝑎𝑑𝑎 Se calculara de la siguiente manera. 𝑠𝑛′ = 𝑆𝑛 ∗ (𝐶𝑚) ∗ (𝐶𝑠𝑡) ∗ (𝐶𝑟) ∗ (𝐶𝑠) Figura 43. Cuadro de resistencia de materiales. 73 𝑆𝑛 Se encontrara mediante la Figura 43. Se Encontrará que el valor de 𝑆𝑛= 200 MPa. 𝑠𝑛′ = 200𝑀𝑃𝑎 ∗ (1) ∗ (1) ∗ (0.90) ∗ (0.900) 𝑠𝑛′ = 162 𝑀𝑃𝑎 𝐶𝑚 = 𝐴𝑐𝑒𝑟𝑜 𝑓𝑜𝑟𝑗𝑎𝑑𝑜 = 1 𝐶𝑠𝑡 = 𝐸𝑠𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑜 𝑓𝑙𝑒𝑥𝑖𝑜𝑛𝑎𝑛𝑡𝑒 = 1 𝐶𝑟 = 𝐹𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑓𝑖𝑎𝑏𝑖𝑙𝑖𝑑𝑎𝑑 = 0.90 Figura 44. Factores de confiabildad. Figura 45. Factores de diseño 74 𝐶𝑆 = 𝑡𝑎𝑚𝑎ñ𝑜 𝑚𝑒𝑛𝑜𝑟 7.62 = 1.00 Entonces se tendrá que: 𝑠𝑛′ = 200𝑀𝑝𝑎 ∗ (1) ∗ (1) ∗ (0.90) ∗ (1) 𝑠𝑛′ = 180𝑀𝑃𝑎 Con los valores ya calculados se procederá a calcular el diámetro del eje. 𝐷=[ 𝐷=[ 2 2 1/3 32𝑁 𝐾1 𝑀 3 𝑇 √[ ] + [ ] ] 𝜋 𝑆′𝑛 4 𝑆𝑦 2 2 2 1/3 32 ∗ 2 1 ∗ 245 [𝑁] 3 30.75[𝑁𝑚] √[ ] + [ ] ] 𝜋 180𝑀𝑝𝑎 4 303.8𝑀𝑝𝑎 2 𝐷 = 0.030𝑚 𝐷 = 1.18 𝑝𝑢𝑙𝑔 El diámetro elegido del eje es de 1 ¾ ya que el eje necesita ser maquinado. Las medidas en stock: para el material SAE 1018 encontramos en Anexo 1. 4.1.4. CÁLCULO DEL TORQUE NECESARIO PARA MOVER EL SISTEMA DE CORTE. 𝐷𝑎𝑡𝑜𝑠 𝐹𝑐 = 30.75𝑁 𝑇 = 30.75𝑁𝑚 𝑊=3 𝑟𝑒𝑣 𝑚𝑖𝑛 𝑷= 𝑻∗𝑾 EC. 42 75 𝑃 = 30.75𝑁𝑚 ∗ 0.3141 𝑟𝑎𝑑 𝑠 𝑃 = 9.66 𝑤𝑎𝑡𝑡 El motor que se utilizará para realizar el movimiento del sistema de corte es un servomotor de 1.2 kw. 4.1.5. CALCULO Y DISEÑO DE ENGRANES RECTOS. Para el diseño de los engranes rectos se ha tomado de referencia el libro de Robert Mott Diseño de elementos de máquinas 6ta edición el cual nos ayudado en el diseño y la construcción de los engranes rectos. Como para el movimiento del sistema de corte el servomotor va a ser el que realice el movimiento los engranes rectos lo que harán es transmitir tanto la potencia como la velocidad designada al motor por lo tanto el engrane y el piñón serán de la misma medida. PASO DIAMETRAL. 𝑃𝑑 = 20 𝑑𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠⁄𝑝𝑢𝑙𝑔 Se elegirá un paso de 20 ya que se utiliza para Pasos finos que lo tomamos de la tabla 5. Eligiendo un paso de 20 nos resulta un numero de dientes N = 72 DIÁMETRO DE PASO. 𝐷= 𝑁 𝑃𝑑 𝐷= 72 20 𝐷 = 3.6𝑝𝑢𝑙𝑔 = 0.09144 𝑚 76 ANCHO DE CARA. 𝐹= 12 𝑃𝑑 𝐹= 12 20 𝐹 = 0.6 𝑝𝑢𝑙𝑔 = 0.0152 𝑚 ADDENDUM. 𝑎= 1 𝑃𝑑 𝑎= 1 20 𝑎 = 0.05 DEDENDUM. 𝑏= 1.200 + 0.002 𝑃𝑑 𝑏= 1.200 + 0.002 20 𝑏 = 0.062 CLEARANCE. 𝑐= 0.200 + 0.002 𝑃𝑑 𝑐= 0.200 + 0.002 20 𝑐 = 0.012 77 DIÁMETRO EXTERIOR. 𝐷𝑜 = 𝐷 + 2𝑎 𝐷𝑜 = 3.6 + 2(0.05) 𝐷𝑜 = 3.7 𝑝𝑢𝑙𝑔 = 0.094 DIÁMETRO DE RAÍZ. 𝐷𝑧 = 𝐷 − 2𝑏 𝐷𝑧 = 3.6 − 2(0.062) 𝐷𝑧 = 3.476 𝑝𝑢𝑙𝑔 = 0.088 𝑚 ALTURA TOTAL. ℎ𝑡 = 𝑎 + 𝑏 ℎ𝑡 = 0.05 + 0.062 ℎ𝑡 = 0.112 𝑝𝑢𝑙 = 0.0028 𝑚 PROFUNDIDAD DEL TRABAJO. ℎ𝑘 = 2𝑎 ℎ𝑘 = 2(0.05) ℎ𝑘 = 0.1 𝑝𝑢𝑙𝑔 = 0.00254 𝑚 ESPESOR DEL DIENTE. 𝑡= 𝑡= 𝜋 2𝑃𝑑 𝜋 2(20) 𝑡 = 0.078 𝑝𝑢𝑙𝑔 = 0.002 𝑚 78 DISTANCIA ENTRE CENTROS. 𝐶= 𝐷𝑝 + 𝐷𝐺 ⁄ 2 𝐶 = 3.6 + 3.6⁄2 𝐶 = 3.6 𝑝𝑢𝑙𝑔 = 0.0914 𝑚 RELACIÓN DE CONTACTO. 𝑚𝑓 = √𝑅𝑎𝑃 2 − 𝑅𝑏𝑝 2 + √𝑅𝑎𝐺 2 − 𝑅𝑏𝐺 2 − 𝐶 𝑠𝑒𝑛𝜙 𝑝 𝑐𝑜𝑠𝜙 Dónde: 1. 𝜙 = 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝑑𝑒 𝑝𝑟𝑒𝑠𝑖ó𝑛 𝜙 = 20° 2. 𝑅𝑎𝑃 = 𝑟𝑎𝑑𝑖𝑜 𝑒𝑥𝑡𝑒𝑟𝑖𝑜𝑟 𝑑𝑒𝑙 𝑝𝑖ñ𝑜𝑛 = 𝑁𝑝 +2 2𝑃𝑑 𝑅𝑎𝑃 = 72 + 2 2(20) 𝑅𝑎𝑃 = 1.85 𝑝𝑢𝑙𝑔 𝑁𝑝 3. 𝑅𝑏𝑃 = 𝑟𝑎𝑑𝑖𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑖𝑟𝑐𝑢𝑙𝑜 𝑏𝑎𝑠𝑒 𝑑𝑒𝑙 𝑝𝑖ñ𝑜𝑛 = (2𝑃 ) 𝑐𝑜𝑠𝜙 𝑑 𝑅𝑏𝑃 = ( 72 ) 𝑐𝑜𝑠20 2(20) 𝑅𝑏𝑃 = 1.69 𝑝𝑢𝑙𝑔 4. 𝑅𝑎𝐺 = 𝑟𝑎𝑑𝑖𝑜 𝑒𝑥𝑡𝑒𝑟𝑖𝑜𝑟 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑛𝑔𝑟𝑎𝑛𝑒 = 𝑁𝐺 +2 2𝑃𝑑 79 𝑅𝑎𝐺 = 72 + 2 2(20) 𝑅𝑎𝐺 = 1.85 𝑝𝑢𝑔 𝑁𝑝 5. 𝑅𝑏𝐺 = 𝑟𝑎𝑑𝑖𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑖𝑟𝑐𝑢𝑙𝑜 𝑏𝑎𝑠𝑒 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑛𝑔𝑟𝑎𝑛𝑒 = (2𝑃 ) 𝑐𝑜𝑠𝜙 𝑑 𝑅𝑏𝐺 = ( 72 ) 𝑐𝑜𝑠20 2(20) 𝑅𝑏𝐺 = 1.69 𝑝𝑢𝑙𝑔 6. 𝐶 = 𝑑𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑒 𝑐𝑒𝑛𝑡𝑟𝑜𝑠 𝐶 = 3.6 𝑝𝑢𝑙𝑔 𝜋 7. 𝑃 = 𝑝𝑎𝑠𝑜 𝑐𝑖𝑟𝑐𝑢𝑙𝑎𝑟 = 𝑃𝑑 𝑃= 𝜋 20 𝑃 = 0.157𝑝𝑢𝑙𝑔 Remplazando en la fórmula de relación de contacto se tendrá. 𝑚𝑓 = 𝑚𝑓 = √1.852 − 1.692 + √1.852 − 1.692 − 𝐶 𝑠𝑒𝑛𝜙 𝑝 𝑐𝑜𝑠𝜙 √1.852 − 1.692 + √1.852 − 1.692 − 3.6 ∗ 𝑠𝑒𝑛20 0.157 ∗ 𝑐𝑜𝑠20 𝑚𝑓 = 0.75 + 0.75 − 1.23 0.147 𝑚𝑓 = 1.83 Este valor es cómodamente mayor que el mínimo recomendado que es de 1.20. 80 Teniendo determinado el tamaño del engrane y del piñón se calculara las fuerzas que actúan sobre ellos. Fuerzas Del Engrane. Figura 46. Fuerzas ejercidas en el engrane FUERZA TANGENCIAL. 𝐹𝑡 = 𝐹𝑡 = 2∗𝑇 𝐷 2 ∗ 30.75𝑁 0.09144 𝑚 𝐹𝑡 = 672.57 𝑁 FUERZA RADIAL 𝐹𝑟 = 𝐹𝑡 ∗ 𝑡𝑔20° 𝐹𝑟 = 672.57 ∗ 0.363 𝐹𝑟 = 244.8 𝑁 Con estas fuerzas que actúan en el engrane se podrá determinar los rodamientos necesarios para mejorar el sistema. 81 4.1.6. CÁLCULOS DE FUERZAS PARA RODAMIENTOS. Para realizar el cálculo de los rodamientos se tomará en cuenta las cargas aplicadas al sistema como se muestra en la Figura 47. y de ahí se partirá para seleccionar el tipo de rodamiento adecuado. Figura 47. Fuerzas ejercidas en el rodamiento. Como el sistema diseñado produce los dos tipos de cargas tanto carga axial como carga radial se usará el rodamiento de rodillos cónicos el cual nos permitirá tener un mejor desempeño en el accionar del sistema de corte. 82 CALCULO DE FUERZA RADIAL PARA EL SISTEMA. Diagrama de cuerpo libre del sistema. Figura 48. Diagrama cuerpo libre fuerza radial. Realizamos el diagrama de cuerpo libre en Y, calculamos las fuerzas. Figura 49. Diagrama cuerpo libre fuerza radial Y. Σ𝑀1 = 0 0.1𝐹𝐵𝑦 + 0.2𝐹𝐴𝑦 − 245𝑁 = 0 83 𝐹𝐵𝑦 = 245 − 0.2𝐹𝐴𝑦 0.1 (1) Σ𝐹𝑦 = 0 −𝐹𝑟 + 𝐹𝐵𝑦 + 𝐹𝐴𝑦 = 0 𝐹𝐵𝑦 = 𝐹𝑟 − 𝐹𝐴𝑦 𝐹𝐵𝑦 = 244.8 − 𝐹𝐴𝑦 (2) 1 𝑒𝑛 2 245 − 0.2𝐹𝐴𝑦 = 244.8 − 𝐹𝐴𝑦 0.1 −0.2𝐹𝐴𝑦 + 0.1𝐹𝐴𝑦 = 24.48 − 245 𝐹𝐴𝑦 = 2205.2 𝑁 Remplazando FAy en 2 𝐹𝐵𝑦 = 2450 𝑁 84 DIAGRAMA DE CORTANTE Y MOMENTO FLECTOR Plano XY Figura 50. Diagrama de cortante y momento flector. Se realizara el diagrama de cuerpo libre en Z, se calculara las fuerzas. Figura 51. Diagrama cuerpo libre eje Z. 85 Σ𝑀1 = 0 0.1𝐹𝐵𝑧 + 0.2𝐹𝐴𝑧 − 245𝑁 = 0 𝐹𝐵𝑧 = 0.2𝐹𝐴𝑧 + 245 0.1 (1) Σ𝐹𝑦 = 0 −𝐹𝑡 + 𝐹𝐵𝑧 − 𝐹𝐴𝑧 = 0 𝐹𝐵𝑧 = 𝐹𝑡 + 𝐹𝐴𝑧 𝐹𝐵𝑧 = 672.57 − 𝐹𝐴𝑧 (2) 1 𝑒𝑛 2 0.2𝐹𝐴𝑧 + 245 = 672.57 + 𝐹𝐴𝑧 0.1 −0.2𝐹𝐴𝑧 + 0.1𝐹𝐴𝑧 = 67.25 + 245 𝐹𝐴𝑧 = −1777.5 𝑁 Remplazando FAz en 2 tememos 𝐹𝐵𝑧 = −1105.25 𝑁 86 DIAGRAMA DE CORTANTE Y MOMENTO FLECTOR Plano XZ. Figura 52. Diagrama cortante y momento flector eje Z. Entonces Fuerza radial en A 𝑭𝒓𝒂𝒅𝒊𝒂𝒍 𝑨 = √𝑭𝑨𝒛 𝟐 + 𝑭𝑨𝒚 𝟐 EC. 43 𝐹𝑟𝑎𝑑𝑖𝑎𝑙 𝐴 = 2.83 𝐾𝑁 Fuerza radial en B 𝑭𝒓𝒂𝒅𝒊𝒂𝒍 𝑩 = √𝑭𝑩𝒛 𝟐 + 𝑭𝑩𝒚 𝟐 EC. 44 87 𝐹𝑟𝑎𝑑𝑖𝑎𝑙 𝐵 = 2.68 𝐾𝑁 Para el cálculo de las fuerzas axiales en los rodamientos se tomará en cuenta solo el peso del eje: 𝑝𝑒𝑠𝑜 𝑎𝑝𝑟𝑜𝑥𝑖𝑚𝑎𝑑𝑜 𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑗𝑒 𝑑𝑒 1𝑚 = 25𝐾𝑔 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑎𝑥𝑖𝑎𝑙 = 25 − 9.8 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑎𝑥𝑖𝑎𝑙 = 245 𝑁 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑎𝑥𝑖𝑎𝑙 𝑒𝑛 𝐴 = 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑎𝑥𝑖𝑎𝑙 𝑒𝑛 𝐵 = 245 2 245 2 = 122.5𝑁 EC. 45 = 122.5𝑁 EC. 46 4.1.7. DATOS DEL RODAMIENTO. Para el cálculo de rodamiento usamos el programa de la empresa Schaeffler el cual está ubicado en la web de dicha institución la cual ayuda tanto a profesionales como a estudiante a la hora de elegir el rodamiento y así poder tener una mejor decisión de los tipos y cuales se podrá tener disponibilidad. Las siguientes imágenes nos muestran losas cargas permitidas que el rodamiento puede tolerar por ende el rodamiento escogido para el sistema de corte es el rodamientos de rodillos cónicos 30207-A Este rodamiento se podrá encontrar muy fácilmente en el mercado. Los datos técnicos del rodamiento. Revisar Anexo 2. 88 4.1.8. CÁLCULOS DE LA TRANSMISIÓN Y PASO DE ROSCA DEL SISTEMA DE ELEVACIÓN DE LA CEPILLADORA. Datos de la máquina construida: 𝐏𝐢ñ𝐨𝐧𝐞𝐬 𝐜ó𝐧𝐢𝐜𝐨𝐬 𝐫𝐞𝐜𝐭𝐨𝐬: 𝑁𝑝 = 10 𝑑𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠 Número de vueltas de los piñones 42.25 𝐄𝐧𝐠𝐫𝐚𝐧𝐞𝐬 𝐜ó𝐧𝐢𝐜𝐨𝐬 𝐫𝐞𝐜𝐭𝐨𝐬: 𝑁𝐺 = 18 𝑑𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠 𝐓𝐨𝐫𝐧𝐢𝐥𝐥𝐨 𝐝𝐞 𝐩𝐨𝐭𝐞𝐧𝐞𝐜𝐢𝐚 Rosca cuadrada 1 𝑃𝑎𝑠𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑟𝑜𝑠𝑐𝑎 𝑝 = 𝑝𝑢𝑙𝑔 = 0.00635𝑚 4 Total peso a subir Figura 53. Sistema de elevacion. 89 WT = peso de la mesa + peso de accesorios + peso de madera Peso de la mesa 166.8 lb = 75.82 Kg Peso de accesorios 76 lb = 34.54 Kg Peso de la madera Máxima Dimensión de la madera aserrada sugerida por la Norma Chilena CNH 174 Longitud = 6m Ancho= 0.3m Espesor = 0.1 m Densidad= 1000 kg/m3 para madera muy pesada Volumen = 0.3 x 0.1 x 6= 0.18 m3 𝐷= 𝑀 𝑉 𝑀 =𝐷∗𝑉 𝑀 = 1000 ∗ 0.18 𝑀 = 180 𝐾𝑔 WT = 75.82Kg + 34.54Kg + 180Kg WT = 290.36Kg = 2845.56 N Torque para subir la carga 𝑇= 𝐹𝑑𝑚 𝑙 + 𝜋𝜇𝑑𝑚 ∗( ) 2 𝜋𝑑𝑚 − 𝜇𝑙 90 Fuerza Figura 54. Diagrama de fuerzas sistema de elavacion 𝐹= 𝐹= 𝑊𝑇 2 2845.56 𝐾𝑔 = 1422.78 𝑁 = 1.42 𝐾𝑁 2 Diámetro medio. 𝑑𝑚 = 𝑑 − 𝑝 2 𝑑 = 1.125 𝑝𝑢𝑙𝑔 = 0.0286 𝑚 𝑝 = 0.25 𝑝𝑢𝑙𝑔 = 0.00635 𝑚 𝑑𝑚 = 0.0286 𝑚 − 0.00635 𝑝𝑢𝑙𝑔 2 𝑑𝑚 = 0.0254 𝑚 Avance. 𝑙=𝑛𝑝 91 𝑙 = 1 ∗ 0.00635 𝑚 𝑙 = 0.00635 𝑚 𝑅𝑜𝑏𝑒𝑟𝑡 𝑀𝑜𝑡𝑡𝑡 𝑟𝑒𝑐𝑜𝑚𝑖𝑒𝑛𝑑𝑎 𝜇 = 0.15 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑎𝑐𝑒𝑟𝑜 𝑇= 1422.78 ∗ 0.0254 0.00635 + 𝜋 ∗ 0.15 ∗ 0.0254 ( ) 2 𝜋 ∗ 0.0254 − 1.15 ∗ 0.00635 𝑇 = 18.07 ∗ 0.232 𝑇 = 4.19 𝑁𝑚 Torque para bajar la carga. 𝑇= 𝑇= 𝐹𝑑𝑚 𝜋µ𝑑𝑚 − 𝑙 ∗( ) 2 𝜋𝑑𝑚 − 𝜇𝑙 1422.78 ∗ 0.0254 𝜋 ∗ 0.15 ∗ 0.0254 − 0.00635 ( ) 2 𝜋 ∗ 0.0254 + 0.15 ∗ 0.00635 𝑇 = 1.25 𝑁𝑚 Condición de autoaseguramiento. 𝑙 < 𝜋𝜇𝑑𝑚 0.00635 < 𝜋 ∗ 0.15 ∗ 0.0254 0.00635 < 0.012 Eficiencia de la rosca. 𝑒= 𝑒= 𝐹𝑙 2𝜋𝑇 1422.78 ∗ 0.00635 2 ∗ 𝜋 ∗ 4.19 𝑒 = 0.34 92 4.1.9. CÁLCULO DEL TORQUE PARA GIRAR EL PIÑÓN CÓNICO. 𝑃𝑖ñ𝑜𝑛: 𝑁𝑃 = 10 𝑑𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠 𝐸𝑛𝑔𝑟𝑎𝑛𝑒: 𝑁𝐺 = 18 𝑑𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠 Paso circular. 𝑝 = 𝜋∗𝑚 𝑝= 5 𝑝𝑢𝑙𝑔 = 15.875𝑚𝑚 8 Módulo. 𝑚= 𝑚= 𝑝 𝜋 15.875 𝜋 𝑚 = 5.053𝑚𝑚 ≈ 5𝑚𝑚 De la Tabla 7. Se elegirá un valor de Pd = 5 dts/pulg. Tabla 7. Equivalencia de paso diametral. 93 Diámetro de paso. 𝐷= 𝑁𝐺 𝑃𝑑 𝑑= 18 5 𝐷 = 3.6 𝑝𝑢𝑙𝑔 = 0.0914 𝑚 Cabeza. 𝑎𝐺 = 0.54 + 𝑃𝑑 0.46 2 𝐺 𝑃𝑑 (𝑁 ) 𝑁 𝑃 𝑎𝐺 = 0.54 0.46 + 2 5 5(18) 10 𝑎𝐺 = 0.136 𝑝𝑢𝑙𝑔 = 0.00345 𝑚 Diámetro exterior. 𝐷𝑜 = 𝐷 + 2𝑎𝐺 𝑐𝑜𝑠Γ 𝐷𝑜 = 3.6 + 2 ∗ 0.136 ∗ 𝑐𝑜𝑠60.95 𝐷𝑜 = 3.95 ≈ 4𝑝𝑢𝑙𝑔 = 0.102 𝑚 Distancia de cono exterior. 𝐴𝑜 = 𝐴𝑜 = 𝐷 2𝑠𝑒𝑛Γ 3.6 2𝑠𝑒𝑛60.95 𝐴𝑜 = 1.716 𝑝𝑢𝑙𝑔 = 0.0436 𝑚 94 Ancho de cara. 𝐹= 𝐹= 𝐴𝑜 3 1.716 3 𝐹 = 0.572 𝑝𝑢𝑙𝑔 = 0.00145 𝑚 𝐹𝑚𝑎𝑥 = 10 𝑃𝑑 𝐹𝑚𝑎𝑥 = 10 5 𝐹𝑚𝑎𝑥 = 2 𝑝𝑢𝑙𝑔 = 0.0508 𝑚 Profundidad total. ℎ𝑘 = 2 𝑃𝑑 ℎ𝑘 = 2 5 ℎ𝑘 = 0.4 𝑝𝑢𝑙𝑔 = 0.01 𝑚 Calculo para el piñón. Diámetro de paso. 𝑑= 𝑁𝑝 𝑃𝑑 𝑑= 10 5 𝐷 = 2 𝑝𝑢𝑙𝑔 = 0.0508 𝑚 95 Cabeza. 𝑎𝑝 = ℎ𝑘 − 𝑎𝐺 𝑎𝑝 = 0.4 − 0.136 𝑎𝑝 = 0.264 𝑝𝑢𝑙𝑔 = 0.0067 𝑚 Diámetro exterior. 𝑑𝑜 = 𝑑 + 2𝑎𝑝 𝑐𝑜𝑠𝛾 𝑑𝑜 = 2 + 2 ∗ 0.264 ∗ 𝑐𝑜𝑠29.05 𝑑𝑜 = 2.46 ≈ 2.5𝑝𝑢𝑙𝑔 = 0.0635 𝑚 Radio medio. 𝑟𝑚 = 𝑟𝑚 = 𝑑 𝐹 − 𝑠𝑒𝑛𝛾 2 2 2 0.572 − 𝑠𝑒𝑛29.05 2 2 𝑟𝑚 = 0.86 𝑝𝑢𝑙𝑔 = 0.0218 𝑚 Carga transmitida. 𝑊𝑡 = 𝑊𝑡 = 𝑇 𝑟𝑚 4.19 0.0218 𝑊𝑡 = 191.9 𝑁 Carga radial. 𝑊𝑟𝑝 = 𝑤𝑡 𝑡𝑎𝑛∅𝑐𝑜𝑠𝛾 𝑊𝑟𝑝 = 191.9 ∗ 𝑡𝑎𝑛20 ∗ 𝑐𝑜𝑠29.05 96 𝑊𝑟𝑝 = 61.1 𝑁 Carga axial. 𝑊𝑥𝑝 = 𝑤𝑡 𝑡𝑎𝑛∅𝑠𝑒𝑛𝛾 𝑊𝑥𝑝 = 191.9 ∗ 𝑡𝑎𝑛20 ∗ 𝑠𝑒𝑛29.06 𝑊𝑥𝑝 = 33.9 𝑁 Torque de giro del piñón cónico. 𝑇𝑝 = 𝑊𝑟𝑝 ∗ 𝑟𝑝 𝑇𝑝 = 𝑟𝑝 = 𝑑 2 2 = 1 𝑝𝑢𝑙𝑔 = 0.0254 𝑚 2 𝑇𝑝 = 61.1 ∗ 0.0254 𝑇𝑝 = 1.55 𝑁𝑚 4.1.10. SELECCIÓN DEL ACTUADOR ELÉCTRICO PARA EL MOVIMIENTO DE LOS SISTEMAS DE CORTE Y ELEVACIÓN DE LAS MÁQUINAS. Realizando un estudio de las posibles alternativas que son utilizadas es los diferentes mecanismos de las máquinas industriales se han llegado a determinar los siguientes criterios: Voltajes Tamaño del actuador Costo Precisión Entre otros 97 Tabla 8. Selección del actuador eléctrico para el movimiento de los sistemas PROPIEDADES MOTO REDUCTOR SERVOMOTOR TORQUE DEL MOTOR 3 5 RESOLUCIÓN 3 5 2 5 4 5 MANTENIMIENTO 3 4 COSTO 4 3 19 28 DEL MOTOR VELOCIDAD REQUERIDA FACILIDAD DE CONTROL TOTAL El estudio de las alternativas de la Tabla 8 debido al torque, la precisión y la facilidad del control se decidió utilizar un servomotor que son apropiados para accionar toda clase de máquinas y aparatos de uso industrial que necesitan reducir la velocidad de giro y aumentar el torque necesario para mover objetos grandes y tener una gran precisión, como en este caso en que se requiere movilizar el sistema con una gran precisión. El servomotor opera de igual forma que un motor de corriente continua. Se compone de un rotor o parte móvil que proporciona el torque para mover a la carga y un estator o parte fija de la máquina que suministra el flujo magnético. El motor elegido para realizar el movimiento de piñón es un servomotor con serie 110SY-M04030 con los parámetros técnicos que se muestran en la Tabla 9. El cual será manejado por un controlador PLC y un sistema HMI. 98 Tabla 9. Parámetros técnicos del servomotor. 4.2. SISTEMA ELECTRÓNICO Y DE CONTROL. La Figura 54. Muestra el sistema electrónico y de control, que va a ser seleccionado para la amplificación y comunicación con el servomotor. Figura 55. Esquema del accionamiento de un servomotor. El sistema electrónico y de control presentado en la figura 54 se lo va a utilizar en los dos sistemas tanto en el sistema de corte con en el sistema de elevación ya que los dos funcionan con un servomotor y un controlador con un sistema HMI. 99 4.2.1. CONTROLADOR. El sistema de automatización de las máquinas industriales, se encontrara comandado por un PLC Xinje XC3 como se muestra en la Figura 56. Que cumple con las funciones de controlador. Lo cual nos ofrece ciertas características confiables que nos facilitan el control de los sistemas HMI y de los servomotores. Figura 56. PLC’S xinje XC3. 4.2.2. CONTROL DEL OPERADOR OP320-S SISTEMA HMI. Con el equipo HMI OP320 de la Figura 57. Se pueden visualizar estados de servicio y valores actuales del proceso de un control Xinje CX acoplado. Adicionalmente se pueden hacer entradas en el OP3, las cuales se 100 describen en el control. En el OP3 también pueden ejecutarse funciones para el diagnóstico de la máquina. El OP3 es adecuado tanto para su montaje fijo en armarios de distribución y pupitres de mando como también para su aplicación como aparato manual. Figura 57. OP320s. La fase de configuración y fase de control de procesos de la op320 se encontraran en el Anexo 6. 4.2.3. CONTROL TOUCH PANEL TH465. El siguiente sistema HMI es la pantalla táctil de 4.3 pulgadas, como se muestra en la Figura 58. Con diseño aerodinámico exhibición de 65536 colores verdaderos, BMP de la ayuda, cuadros del formato del JPEG La biblioteca rica del cuadro 3D puede hacer la pantalla más vivo 101 Espacio componente flexible de la selección, diseño de pista uno mismo definido de la animación El ajuste de interruptor simple para cambiar los modos, área exacta del tacto ajusta la función colección de datos Uno mismo-definida y excepto la función Apoye los varios modos del proceso de los datos, tales como mapa de la tendencia de tiempo, mapa XY de la tendencia… 2 puertos del USB pueden realizar la duplicación y la transferencia de los datos Dos puertos de COM pueden la comunicación independientemente y la realizan que multi-THs comunique con un PLC. Como se había plateado anteriormente con el fin de poder lograr una verdadera interfaz HMI, se incluye este dispositivo electrónico en el desarrollo del proyecto, esta pantalla es como se presenta en la figura, una de sus principales ventajas se la plantea en el hecho de ser un dispositivo de libre aplicación, es decir lo único que se necesita para realizar un trabajo de aplicación en donde intervengan este elemento es adquirir la pantalla, el software controlador de esta pantalla se lo expone libremente a los usuarios por parte de la empresa Xinje Electronic CO. Ltda. De esa manera cualquier empresa o cualquier diseñador podrá hacer uso de las ventajas que esta pantalla ofrece sin la necesidad de estar sujeto a licencia alguna, entre sus principales características encontramos las descritas en la tabla. Estructuralmente la pantalla táctil TH-465 está formando como se indica en la figura ahí se presenta el modelo frontal de la pantalla, donde encontramos una entrada USB, la pantalla táctil de trabajo o visualización y un led indicador de inicio. 102 Figura 58. Touch panel. 4.2.4. SISTEMA DE AMPLIFICACIÓN SERVOMOTOR. El servoamplificador (driver) es el sistema de amplificación más apto para los motores escogidos. Este dispositivo efectúa el seguimiento de señales en tiempo real, además muestra el comportamiento de los motores en la máquina. En la Figura 59. Se observa el esquema de un driver o servoamplificador. Se concluyó que, el driver más idóneo es el SD 15 MT se lo puede observar en el Anexo 2. A continuación se indicara el significado de cada sigla del servoamplificador. 103 Figura 59. Esquema del servodriver Dónde: D 15 ServoDrive AC que utiliza el sistema de modulación del vector espacial. Módulo de corriente nominal (15/20/30/50/75A) MT Código de función (M: Proporciona un sistema de control digital o analógico) La conexión del driver con el servomotor se la encuentra en el Anexo 2. 4.2.5. SELECCIÓN DE ELEMENTOS DE PROTECCIÓN Y MANDO. 4.2.5.1. ESTANDARIZACIÓN DE PROTECCIÓN NEMA. Tablero de control. NEMA (National Electrical Manufacturers Association): Este es un conjunto de estándares creado, como su nombre lo indica, por la Asociación Nacional de Fabricantes Eléctricos (E.U.). Los estándares más 104 comúnmente encontrados en las especificaciones de los equipos son los siguientes. Tabla 10. Tipos de gabinetes NEMA. Tipo 1 Para propósitos generales Tipo 2 A prueba de goteos Tipo 3 Resistente al clima Tipo 3R Sellado contra la lluvia Tipo 3S Sellado contra la lluvia, granizo y polvo Tipo 5 Sellado contra polvo Tipo 6 Sumergible Tipo 6P Contra entrada de agua durante sumersiones prolongadas a una profundidad limitada Tipo 7 Locales peligrosos, Clase I – equipos cuyas (A,B,C o D)* interrupciones ocurren en el aire Tipo 8 Locales peligrosos, Clase I - aparatos sumergidos en (A,B,C o D)* aceite Tipo 9 (E,F o Locales peligrosos, Clase II G)* Tipo 10 U.S. Bureau of Mines – a prueba de explosiones (para minas de explosión con gas) Tipo 11 Resistente al acido o a gases corrosivos – sumergidos en aceite Tipo 13 A prueba de polvo Nema 5 Uso industrial. Un gabinete diseñado para usarse en industrias en las que se desea excluir materiales tales como polvo, pelusa, fibras. El resto de los tipos de NEMA pueden denominarse a grandes rasgos como se muestra en la TABLA 10. Por la razón anterior se utilizara un gabinete industrial NEMA 5. 105 Elementos de seguridad. Porta fusible. En la Figura 60. Se muestra el fusible eléctrico, denominado inicialmente como aparato de energía y de protección contra sobrecarga de corriente eléctrica por fusión. Figura 60. Porta fusibles. Elementos de mando -Interruptor para circuito eléctrico. Sirve para desviar o interrumpir el curso de la corriente eléctrica. Figura 61. Interruptor para circuito. 106 -Botón de parada. En la Figura 62. Se muestra el elemento de paso de señal eléctrica utilizado en los sistemas de posicionamiento, es un pulsante de encendido y apagado, este tipo de dispositivos son comúnmente utilizados en máquinas industriales. Figura 62. Boton de parada -Luces piloto. Como se muestra en la Figura63. Son elementos de señal siendo el color verdad de aviso de inicio del proceso y el rojo el aviso de fin del proceso, utilizado en los sistemas de posicionamiento, este tipo de dispositivos es comúnmente utilizado en máquinas industriales. Figura 63. Luces piloto. 107 Contactor trifásico. Como se muestra en la Figura 64. Es un componente electromecánico que tiene como objetivo establecer o interrumpir el paso de corriente, ya sea en el circuito de potencia o en el circuito de mando, tan pronto se de tensión a la bobina del contactor. Figura 64. Contactor trifásico. 4.2.6. SELECCIÓN DEL SOFTWARE PARA EL MODELADO MECÁNICO. En este estudio se escogerá el software más conveniente para el interfaz de diseño y modelado mecánico de la máquina. Tabla 11. Software SolidWorks & Autodesk Inventor PROPIEDADES SOLIDWORKS AUTODESK Motor de calculo 5 3 Interfaz grafico 4 2 Velocidad 3 5 Trabajo con mayor cantidad de ensambles 4 2 Usuario amigable 4 3 Interacción con software matemático Conocimiento del software Total 5 3 5 2 30 20 108 Para el diseño y modelado mecánico de todo lo que tiene que ver con la máquina, ya sea la estructura metálica o los soportes de los motores, el software a utilizarse será SolidWorks, este software tiene como principal ventaja un alto rendimiento en diseño 3D, como también la comunicación e integración con otros software de diseño. SolidWorks es un programa de diseño mecánico en 3D, intuitivo y fácil de manejar, que nos permite plasmar nuestras ideas de forma rápida sin necesidad de realizar operaciones complejas y lentas. Me será de gran ayuda puesto que es una herramienta versátil y precisa que facilita enormemente la modificación rápida de operaciones tridimensionales y de croquis sin tener que rehacer los diseños ya dibujados. 4.3. ARQUITECTURA DE CONTROL Para describir la arquitectura de control es necesario realizar el modelamiento matematico del sistema de corte y posicionamiento para posteriormente poder cotejar los resultados tanto con las simulaciones como con el modelo real armado. 4.3.1. MODELADO MATEMÁTICO SIMPLIFICADO PARA SISTEMAS AUTOMATIZADOS. Se realizará el modelado matemático del sistema de corte y el sistema de elevación, se analizara el modelo a partir de la dinámica de movimiento. 4.3.1.1. ESTUDIO DEL MOVIMIENTO DEL SISTEMA DE CORTE. El estudio comienza analizando los parámetros del servomotor y el sistema de trasmisión del sistema de corte. 109 Dónde: Velocidad máxima servomotor 3000-3300 rpm Motor 220V, 5ª, 60 Hz, 1,2 Kw Paso 6 vuelta por 1 pulg, o 25,4 mm 𝑤 = 3000 + 3300 = 3150𝑟𝑝𝑚 2 2 x 𝜋𝑟𝑎𝑑 𝑟𝑎𝑑 𝑤 = 310𝑟𝑝𝑚 Χ ( ) = 329.8 60𝑠 𝑠 𝑃 =𝑇x𝑤 𝑇= 𝑇= 𝑃 𝑤 1200𝑤 = 3.86𝑁𝑚 𝑟𝑎𝑑 32.86 𝑠 De acuerdo a Iván Tabares (1997) en la Figura 65. Se muestra el modelo matemático para el servomotor AC. Solo se utilizan dos fases de alimentación, puesto que los motores solo necesitan de dos bobinas para su mejor desempeño. Figura 65. Modelo matemático servomotor AC 110 La función de transferencia utilizada para este tipo de motores es la que se muestra en la Ec 4.14. 𝜽(𝒔) 𝑲 𝑬(𝒔) = ∆ 𝑬(𝒔) = 𝒔(𝟏+𝑻𝒔) EC. 47 Dónde: 𝒌𝒕 𝑲 = 𝒃+𝒌𝒗 EC. 48 𝒋 𝑻 = 𝑩+𝒌𝒗 EC. 49 Entonces: 𝑬(𝒔) = 𝒌𝒕 𝑩+𝒌𝒕 𝒋 𝒔+( )𝒔𝟐 𝑩+𝒌𝒗 𝑬(𝒔) = 𝒌𝒕⁄(𝒃 + 𝒌𝒗)𝒔 + 𝒋𝒔𝟐 EC. 50 EC. 51 Para calcular kt y kv se asume que j = 1. Dónde: B= 68,4 Kg Kt constante de par del motor Kv constante eléctrica del motor B peso del cuerpo a mover E voltaje del motor. 𝑻 = 𝒌𝒕 ∗ 𝒊(𝒕) 𝑘𝑡 = EC. 52 3.86 𝑁𝑚 = 0.772 5𝐴 𝐸 = 220 𝑉 𝑊 = 3150 𝑟𝑎𝑑 𝑠 𝐸 = 𝑘𝑣 x 𝑤(𝑠) 111 𝑘𝑣 = 220𝑉 = 0.069 350 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 De acuerdo con K. Ogata (1995) el modelo matemático del sistema mecánico de rotación está dado por la ecuación EC .53. Figura 66. Modelo matematico sistema mecanico de rotacion. 𝟏 𝟐 𝑴𝒓𝟐 = 𝒋𝜽 = 𝑻(𝒔) 𝟏 𝑻(𝒔) = 𝟐 𝑴𝒓𝟐 𝜽 EC. 53 EC. 54 Dónde: M Masa del cilindro T Torque alrededor del eje r Radio del cilindro Para la transmisión de potencia por engranajes se tiene: Como se muestra en la Figura 67. Según K. Ogata (1996). Las velocidades angulares de los motores suelen ser mucho más elevada que el nivel de rotación que hay que dar a la carga. O por el contrario, el par necesario en la carga es bastante más alto que el dado por el motor. Para adaptar la potencia mecánica entregada por el motor a la carga se hace uso de los trenes de engranajes. Estos sistemas mecánicos transmiten la energía de un punto a otro, adaptando la velocidad angular y el par mecánico. 112 Figura 67. Sistema de transmisión por engranes. 𝑻(𝒔) = 𝜽𝟐 (𝒔) 𝜽𝟏 (𝒔) EC. 55 La relación de transmisión del sistema de transmisión por engrane es: por una vuelta der r1, r2 gira una vuelta Entonces: Relación= 1rev/𝜋 De modo que: 𝟏 𝒁(𝒔) = 𝝅𝜽 /(𝒔) EC. 56 113 A continuación se muestran los diagramas de bloques. SISTEMA MECANICO ROTACIONAL SERVOMOTOR 𝜃(𝑠) 𝑇(𝑠) 𝐸(𝑠) ENGRANAJE 1 𝑀𝑟 2 𝜃 2 𝑘𝑡 (𝑏 + 𝑘𝑣)𝑠 + 𝐽𝑠 2 𝑍(𝑠) 1/𝜋𝜃(𝑠) 𝑍(𝑠) 𝜃(𝑠) 𝐸(𝑠) 1 𝑘𝑡 x ( 𝑀𝑟 2 𝜃) 2 (𝑏 + 𝑘𝑣)𝑠 + 𝐽𝑠 2 𝐸(𝑠) 1/𝜋𝜃(𝑠) 1 𝑘𝑡 x ( 𝑀𝑟 2 𝜃) Χ 0.3183 2 (𝑏 + 𝑘𝑣)𝑠 + 𝐽𝑠 2 𝐺(𝑠) = 𝐺(𝑆) = 1 2 𝑘𝑡 𝑥 ( 𝑀𝑟 2 𝜃)𝛸 0.3183 (𝑏+𝑘𝑣)𝑠+𝐽𝑠 2 𝑍(𝑠) EC. 57 0.772 X (12.2 X 0.0302 )X 0.3183 (68.4 + 0.069)𝑠 + (𝑠 2 ) 𝐺(𝑠) = 0.002698 + 68.469𝑠 𝑠2 114 Utilizando la herramienta informática de Matlab se obtienen los polos y ceros de esta función de transferencia. Programa realizado en Matlab. >> num=[0.002698]; >> den=[1 68.469 0] den = 1.0000 68.4690 0 >> sys=tf(num,den) sys = 0.002698 ------------s^2 + 68.47 s Continuous-time transfer function. >> [z,p,k]=tf2zp(num,den) z= Empty matrix: 0-by-1 p= 0 -68.4690 k= 0.0027 115 >> pzplot(sys) A continuación se la gráfica muestra los polos y ceros de la función de transferencia. Figura 68. Figura 68. Polos de la función de transferencia. Uno de los polos está en el origen, y el otro en el semiplano izquierdo del plano complejo. Esto justifica que el sistema es críticamente estable. >> stepplot(sys) En la Figura 69. Se presenta la gráfica de la respuesta del sistema a un impulso escalón. 116 Figura 69. Respuesta a un escalón del sistema. La respuesta del sistema ante un escalón se muestra en la Figura 69. Este resultado permite concluir que, el motor comenzará a girar indefinidamente. Esto es debido a que el sistema es críticamente estable. Los cálculos para el sistema de corte son similares para el sistema de elevación puesto que el movimiento lo realiza un motor similar, y un mismo sistema de transmisión por engranes, por lo cual se puede concluir que el resultado sería el mismo. 117 4.4. SIMULACIÓN. La simulación del proyecto mecatrónico se la va a realizar en los software de diseño que son: SolidWorks y Matlab con su herramienta SimMechanics, estas herramientas informáticas nos serán de gran ayuda para reconocer algún problema antes de la construcción del proyecto. 4.4.1. SIMULACIÓN DEL PROYECTO EN SOLIDWORKS Y MATLAB Para la simulación del prototipo se utilizara el programa de diseño CAD SolidWorks con el módulo SimMechanics de Matlab, el cual nos permitirá hacer la representación del modelo mecánico mediante bloques en Simulink, El diseño del sistema mecánico del proyecto fue elaborado en 3 dimensiones en software SolidWorks Figura 70. . Figura 70. Representación del sistema en SolidWorks. 118 Con el módulo SimMechanics de Matlab se realizará el modelo mecánico mediante bloques en Simulink, el cual conserva las principales características del modelo mecánico diseñado en SolidWorks. Figura 71. Figura 71. Diagrama de bloques del sistema mecánico diseñado. La Figura 71. Muestra como Matlab cambia las ecuaciones matemáticas y físicas normalmente utilizadas en modelado matemático, por eslabones, articulaciones y accionamientos eléctricos. La Figura 72. Muestra el sistema de corte en una simulación de programa SimMechanics. Figura 72. Simulación del sistema de corte en SimMechanics 119 Mediante software SolidWorks y con la herramienta de Simulación se ha determinado que el material elegido para el diseño de los ejes es el indicado, también habiendo elegido un muy buen Factor de Seguridad como se demostrará en las siguientes figuras. En la Figura 73. Siguiente se mostrará el sistema ubicando las fuerzas que se emplean en él. Figura 73. Sistema de corte aplicado las fuerzas correspondientes. A continuación se analizará los ejes por separado justamente como se diseñaron. 120 SIMULACIÓN DEL EJE X. El software nos permitirá analizar el factor de diseño en cual nos indica que se ha escogido un factor de diseño mayor al máximo permitido para el material. La siguiente Figura 74. Muestra que el factor de seguridad recomendado es de 1.7, distribuido por todo el eje. Al nosotros escoger un factor de seguridad de 2 estamos por arriba del el límite y se podrá concluir que el eje está bien diseñado y no se tendrá ningún problema de seguridad. Figura 74. Resultado de análisis del Eje X. 121 SIMULACIÓN DEL EJE Y. El diseño del eje Y será similar al eje X aumentando un toque generado por el motor aunque es mínimo el movimiento que va a realizar no se debe despreciar fuerzas. Figura 75. Resultado de análisis del eje Y Con estos análisis se podrá concluir que nuestro sistema diseñado está acorde con lo planificado y que la construcción puede ser aplicada. 122 4.5. CONSTRUCCIÓN DEL SISTEMA MECATRÓNICO. 4.5.1. SISTEMA MECÁNICO. La construcción del sistema mecánico se la dividirá en varias partes, se comenzara maquinando los ejes del sistema de corte, continuando con la construcción de la chumacera del sistema, la base del motor, y el sistema de engranes, para lo detallado se utilizara acero de transmisión para los ejes y acero forjado para la chumacera, para la construcción del engranes se utilizó acero ASSAB. A continuación se detallaran los pasos para la construcción del sistema de corte. 4.5.1.1. ESTRUCTURA METÁLICA. Materiales de la estructura del sistema de corte. Acero de transmisión AISI 1018. Acero Forjado. Rodamiento de rodillos cónicos 30207a Engrane y piñón. Diseñados. Maquinaria empleada para la construcción. Torno. Fresadora. Suelda. Herramientas varias. 123 El desarrollo del producto comenzará con el maquinado del acero de transmisión. El cual visto en el diseño necesita el maquinado en el lugar donde serán ubicados los rodamientos. En la Figura 76. Se muestra el eje maquinado y el torno en el cual fue realizado. Figura 76. Maquinado del eje. Con la máquina fresadora se realiza el agujero de la chaveta en el eje el cual nos servirá para sujetar el engrane, como se muestra en la Figura 77. Figura 77. Realizando el agujero de la chaveta con la máquina fresadora. 124 A continuación se montaran los rodamientos en el eje diseñado, seguido se colocara la chumacera con su respectivo retenedor, como se muestra en la Figura 78. Figura 78. Ubicando los rodamientos en el eje. Siguiendo con la estructura del sistema se realizará soldaduras tanto de la cruceta del eje XY como de la base del motor, como se muestra en la Figura 79. La soldadura se a realizo con suelda eléctrica. 125 Figura 79. Realizando las respectivas soldaduras a sistema. Después de tener listo el eje Y, se seguirá ubicando las demás piezas las cuales son la cruceta XY y la base del motor. Figura 80. Cruceta XY, base del motor 126 Por ultimo como se muestra en la Figura 81. Montamos el sistema en la máquina sierra de banco para luego colocar el engrane respectivo. Figura 81. Sistema montado en la máquina sierra de banco. Con lo mencionado y visto en las figuras, se terminará la construcción del sistema mecánico de corte. 4.6. SISTEMA ELECTRÓNICO Y DE CONTROL. Se realizara el montaje del actuador, se construirá el tablero de control y se desarrollara los respectivos programas para la puesta a punto de los sistemas. 127 Cabe detallar que el sistema de control de las máquinas automatizadas son similares por lo cual se detallara únicamente uno sabiendo q los tableros de control son similares. 4.6.1. TABLERO DE CONTROL. El tablero de control constara de las siguientes componentes. Gabinete metálico. Plc (controlador). Servodriver. Contactor. Elementos de mando, seguridad y señal. Cables de potencia. Cables de seguridad. Sistema HMI. A continuación se integraran todos los elementos. Como se muestra en la Figura 82. Figura 82. Tablero de control. 128 Como se muestra en la Figura 82. El tablero de control el cual se encuentra integrado por el controlador PLC el servo driver y los elementos de mando y señal. A continuación se presentara el diagrama de eléctrico del tablero Figura 83. Figura 83. Diagrama eléctrico de potencia para el sistema de corte. La Figura 84. Muestra el diagrama del tablero de control. Figura 84. Diagrama Eléctrico Del Tablero De Control. 129 El diseño del tablero de control para el sistema de elevación de la máquina cepilladora es similar al del sistema de corte ya que integra los mismos componentes y desarrolla el mismo funcionamiento. Para el sistema de elevación se realizó el siguiente proceso: Mediante una pantalla OP320 2A,y un plc xinje XCR manejamos el servomotor y con él la dirección del motor la cual nos permite subir y bajar la mesa para el cepillado de madera. También se podrá manejar distancias ingresando los datos por pantalla. Como se muestra en la Figura 85. 0 Pantalla OP30 1 Encendido servomotor Inicio del movimiento 2 Movimiento servotor Ingreso de datos 3 Movimiento servomotor por datos Final del proceso 4 Apagado servomotor Apagado del proceso Figura 85. Grafcet del sistema de elevación 130 Para el sistema de corte se realizó el siguiente proceso. Mediante una pantalla touch panel y un plc se manejara el posicionamiento del servomotor con el sistema de corte, se podrá seguir dando movimiento al servomotor para ubicar al sistema en la posición que sea necesaria, mediante la pantalla y un contactor se podrá dar inicio a los motores q realizan los respectivos cortes. Como se muestra en la Figura 86. 0 Pantalla touh panel TH465 TH 1 Encendido servomotor Posicionamiento del sistema 2 Revisión del posicionamiento Arranque de motores 3 Corte de largueros de cama Apagado del sistema 4 Ubicación del sistema posición inicial Fin del proceso Figura 86. Grafcet sistema de corte 131 5. RESULTADOS Y DISCUSIÓN. El proyecto se enfocó en generar un proceso de reingeniería y mejoras a las principales máquinas que se utilizan en la producción, las máquinas que entraron en proceso son la sierra de banco y la cepilladora, con esto se conseguirá mejorar la producción de largueros de cama el cual tiene mayor demanda. La sierra de banco a la cual se le diseñó un nuevo sistema mecánico de corte el cual consta de un sistema tipo tupi como se muestra en la figura el sistema consta de dos ejes. Como se muestra en la Figura 87. Figura 87. Diseño mecánico del sistema de corte. El eje Y, tiene un longitud de un metro, el cual se diseñó con una chumacera que constará de dos rodamientos de rodillos cónicos que permiten tener un mejor movimiento del sistema, también se diseñó el sistema de transmisión el cual contiene engrane y piñón el cual tendrá el accionamiento del servomotor. 132 El eje X, tiene una longitud de un metro, este eje está conformado por la base del motor. El motor trifásico sujetado al eje X, es que realizará el corte a la madera. Con el sistema mecánico construido se consiguió realizar la construcción de un tablero de control para controlar el servomotor elegido, el tablero constará de un PLC, servodriver, elementos de seguridad y una pantalla HMI touch panel como se muestra en la figura. La cual permitirá al operario tener un mejor desempeño en el trabajo. Como se muestra en la Figura 88. Figura 88. Tablero de control del sistema de corte con su pantalla HMI touch panel. 133 Para la automatización de la cepilladora, se realizó el análisis del sistema de elevación que contiene el cual está integrado por dos tornillos de potencia los cuales son movidos por un sistema de engrane piñón, al cual se integrará un servomotor para remplazar el movimiento actual que realiza el operario. Para el control del servomotor de la cepilladora se realizará un tablero de control el cual constará de un PLC, un HMI que será un OP320, el servodriver para controlar el servomotor y varios elementos de seguridad. Como se muestra en la Figura 89. Figura 89. Panel de control de la máquina cepilladora con su respectivo HMI op320. La realización del proyecto permite generar la meta final, la puesta en marcha de los equipos industriales para el “Aserradero San Andrés”, el cual en su actualidad genera un aproximado de 200 tablones terminados cada 40 134 horas, produciendo en su mayoría largueros de cama el cual es el principal producto de la empresa, con los sistemas integrados nos deja como resultado de un incremento del 40%, es decir ya no se producirá 200 tabones sino 280 tablones en 40 horas de trabajo como se muestra las siguientes Tablas 12, 13. Tabla 12. Producción de madera en horas sistema automatizado. Día Cantidad de madera 1 2 3 4 5 Horas 56 112 168 224 280 8 16 24 32 40 Tabla 13. Producción de madera en horas sin sistema automatizado. Día 1 2 3 4 5 Cantidad de madera sin sistema automatizado Horas 40 80 120 160 200 8 16 24 32 40 La Figura 90. Muestra el aumento de producción de madera, realizando las pruebas de funcionamiento de la máquinas automatizadas nos da como resultado un aumento progresivo del preparado de la madera ya que en subió la producción paulatinamente cada día hasta llegar a completar las 40 horas de trabajo. 135 315 280 245 210 175 Cantidad de madera 140 cantidad de madera sin sistema automatizado 105 70 35 0 8 16 24 32 40 Figura 90. Aumento de la producción de madera. Analizando los costos del proyecto y con los resultados obtenidos del funcionamiento de las máquinas. Se realizará un estudio para determinar los resultados que se obtendrán en el futuro. Como se observa anteriormente la producción del tablones para largueros de cama aumento en un 40% en 40 horas de trabajo este resultado genera un nuevo ingreso para la empresa, y no solo ingreso económico también genera menor riesgo laboral ya que los operarios ya no tienen la necesidad de hacer el doble de esfuerzo y con eso reduce significativamente el tener problemas de columna que era los más habitual al realizar el trabajo. 136 Tabla 14. Análisis de resultados. PRODUCCIÓN DE TABLONES EN 40 RESULTADOS horas DE TRABAJO ANTERIOR ACTUAL 200 PRODUCCIÓN GENERADA 280 80 TABLONES 3920 usd 1120 usd UTILIDAD 2800 usd ganancia neta 30% 336 usd La tabla 14, muestra la producción generada y la utilidad producida teniendo al final una ganancia neta de 336 dólares cada cuarenta horas que son el 30% del nuevo excedente de la producción con eso se podrá concluir que a partir del sexto mes de funcionalidad de las máquinas se recuperará lo invertido en ellas siendo una muy buena inversión ya q a partir de ese tiempo las ganancias netas serán para la empresa. Las nuevas máquinas de la empresa mejoraron la presentación tanto como industria artesanal y en el terminado del producto generando mayor demanda en el producto generado. Con esto la empresa queda muy satisfecha de haber realizado la inversión, y en un futuro próximo analizará el poder seguir mejorando tanto la calidad de sus productos como sus máquinas. ANÁLISIS DEL COSTO DEL PROYECTO. Con el siguiente análisis del costo del proyecto se podrá realizar un estudio para determinar el tiempo en el cual se podrá recuperar la inversión realizada en el proyecto. 137 Inversión. Se define a inversión al capital que será utilizado para obtener un cierto producto o servicio. Inversión fija. Se considera como inversión fija al costo de implantación de proyecto, dentro de este se incluyen los costos de: construcción, maquinaria, equipos, puesta en marcha e imprevistos. A continuación se determina cada uno de ellos. Costo de construcción: DETALLE COSTO EN DÓLARES OBRA MECÁNICA 250.00 OBRA ELECTRICA 320.00 TOTAL 570.00 Costo de materiales. Materiales parte mecánica DETALLE COSTO EN DÓLARES ACERO DE TRANSMISION 73.00 ACERO FORJADO 28.00 ACERO ASABB 18.12 2 RODAMIENTOS 7.56 2 RETENEDORES 4.36 OTROS TOTAL 30 161.04 138 Materiales parte eléctrica y de control DETALLE 2 SERVOMOTOR CON DRIVER COSTO EN DÓLARES 1320.00 2 PLC XINJE 480 1 OP320 160 1 TH465 TOUCH 260 2 GABINETES 60 ELEMENTOS DE MANDO 60 CABLES 20 OTROS 50 TOTAL 2410.00 Costo de puesta en marcha. Los costos de puesta en marcha incluyen valores tales como. Lubricantes, investigación y de más insumos que se pueden necesitar en la diferentes pruebas que se realizan hasta poner a punto los equipos DETALLE COSTO EN DÓLARES PUESTA EN MARCHA EQUIPOS 320 OTROS 120 TOTAL 440.00 IMPREVISTOS. Se toma como imprevistos a costos de elementos pequeños que no se han considerado en otros rubros, además de posibles variaciones de los precios 139 en el tiempo que demora desarrollar el proyecto, se recomienda tomar un aproximando del 5% de la suma de los anteriores rubros. DETALLE COSTO EN DÓLARES Imprevistos 179.500 INVERSIÓN TOTAL DETALLE COSTO EN DÓLARES Costo de construcción 570.00 Costo de materiales 2571.04 Puesta en marcha 440.00 Imprevistos 179.50 Total 3760.54 Financiamiento. La empresa cuenta con capital propio, para financiar el 100% del costo del proyecto, con lo que se hace innecesario algún tipo de crédito, el capital que se aportara para el proyecto es de tres mil setecientos sesenta con 54/100 dólares de los Estados Unidos de América. 5.1. MANUAL DE OPERACIONES. En el manual de funcionamiento y operación, se proporciona la información necesaria para la operación correcta de la máquina, se sugiere que lea cuidadosamente el manual antes de utilizar la máquina. ADVERTENCIA Cualquier máquina es potencialmente peligrosa. Este manual pretende dar una guía de previsiones de seguridad. Si usted tiene alguna duda debe 140 buscar la guía de un profesional calificado antes que se produzca un daño usted mismo o a otros. MANUAL DE OPERACIONES A continuación se muestran los pasos que se deben seguir para un correcto uso de las máquinas automatizadas. Máquina de cepillado. 1. Utilizar respectivos implementos de seguridad como gafas, protecciones para los oídos y guantes. 2. Antes de conectar la fuente de alimentación, leer el manual de operaciones. 3. Comprobar que todos los elementos de la máquina se encuentran correctamente conectados en sus correspondientes terminales de salida o entrada, sin forzar los mismos. 4. Comprobar que el conjunto mecánico se encuentra dentro de su espacio de movimiento, libre de posibles obstáculos, así como que el cableado se encuentre en correcto posicionamiento. 5. Conectar la fuente de alimentación. 6. Verificar si la máquina se encuentra energizada activando el breaker de seguridad. 7. Encontrar el selector marcha - paro para encender la máquina, luz verde encendido. 8. Colocar la medida a ser utilizada en la máquina. 9. Verificar en el HMI que el sistema esta correcto y no existe problemas. 10. Cuando el sistema este correcto comenzar a realizar el trabajo del regruesamiento de la madera. 11. No operar ninguna máquina en estado de ebriedad o bajo el efecto de estupefacientes. 141 Máquina sierra de banco con sistema de corte. 1. Utilizar respectivos implementos de seguridad como gafas, protecciones para los oídos y guantes. 2. Antes de conectar la fuente de alimentación, leer el manual de operaciones. 3. Comprobar que todos los elementos de la máquina se encuentran correctamente conectados en sus correspondientes terminales de salida o entrada, sin forzar los mismos. 4. Comprobar que el conjunto mecánico se encuentra dentro de su espacio de movimiento, libre de posibles obstáculos, así como que el cableado se encuentre en correcto posicionamiento. 5. Conectar la fuente de alimentación. 6. Verificar si la máquina se encuentra energizada activando el breaker de seguridad. 7. Encontrar el selector marcha - paro para encender la máquina, luz verde encendido. 8. Verificar en el HMI que el sistema esta correcto y no existe problemas. 9. Cuando el sistema este correcto comenzar a realizar el trabajo de reducción de la madera. 10. No operar ninguna máquina en estado de ebriedad o bajo el efecto de estupefacientes. 142 6. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES. 6.1. CONCLUSIONES. Como resultado del desarrollo de este proyecto de tesis se obtuvo dos máquinas automatizadas que permitieron mejorar la producción en el aserradero, cumpliendo con los requerimientos y especificaciones planteadas. Los sistemas diseñados fueron capaces de mejorar tanto el producto como la forma de trabajar del operario ya que al tener una buena interfaz de comunicación hombre máquina como el sistema HMI nos ayudó a mejorar el desempeño de los operarios. Las ventajas obtenidas de la automatización del sistema de elevación y el sistema de corte son principalmente el fácil control y manipulación de los sistemas sin realizar esfuerzo físico. El sistema HMI incorporado en el proyecto ayuda mucho al operario de la máquina, ya que no se necesita que el operador tenga estudios, para poder manejar el sistema. La utilización de servomotores fue esencial para que los posicionamientos tanto del sistema de corte como el sistema de elevación tengan la precisión exacta deseada. El uso del PLC’s nos ayudó a manejar tanto el sistema del servodriver para los servomotores como las pantallas HMI. 143 6.2. RECOMENDACIONES Leer el manual de operación antes de comenzar a utilizar las máquinas El tablero de control solo debe ser manipulado por personas capacitadas en el tema. Mantener el tablero de control libre de humedad o altas temperaturas. Ubicar un sistema anti incendios para precautelar la seguridad de los operarios. El sistema de corte podrá ser utilizado para mejoras en un futuro ya que aún se puede implementar ciertos acondicionamientos como la movilidad en el eje Y de sistema, ubicación de sensores de temperatura. No tratar de trabajar en las máquinas cuando los sistemas HMI estén apagados. Realizar los mantenimientos preventivos rutinarios de las máquinas y tableros de control. 144 BIBLIOGRAFÍA. 1. Santiago Vignote Peña, Isaac Martínez Rojas, (2006), Tecnología de la madera, (3ra Ed.), isbn 84-8476-263-7 2. Mott, R, (2006), DISEÑO DE ELEMENTOS DE MAQUINAS (4ª Ed.), Estados Unidos: Prentice Hall. 3. Hibbeler, R, (2006), Mecánica de Materiales (6ª Ed.), Estados Unidos: Prentice Hall. 4. Alciatore, G, (2008), INTRODUCCION A LA MECATRONICA Y SISTEMAS DE MEDICION (3ª Ed.), México: Mc Graw Hill. 5. Boltón, W. (2006). Mecatrónica SISTEMAS DE CONTROL ELECTRÓNICO EN INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA (3ª. Ed.). México: Alfaomega. 6. Ogata, K, (2002), Modern Control Engineering (4a. 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Joan Domingo Peña, Antoni Grau Saldes, Hermicio Martínez García, (2003), Diseño y aplicaciones con autómatas programables, (1ra Ed.), Editorial OUC. 15. Gilberto Enríquez Herper, (2004), Fundamentos de control de motores eléctricos en la industria, (1er Ed), Editorial LIMUSA S.A. 16. Aurelio José Díaz Fernández –Raigoso, (2011), Sistemas de regulación y control, (1ra Ed), Editorial MARCOMBO S.A. 17. Edwin Javier Morales Gordon, (2010), Tesis, Automatización de una sierra circular para optimizar el desplazamiento vertical de la mesa en la fábrica artesanal de muebles morales, Universidad Técnica de Ambato, Ambato Ecuador. 146 ANEXOS. Anexo 1. Material para diseño del eje. 147 Anexo 2. Esquema servodriver. 148 Anexo 3. Datos tecnicos del rodamiento. Rodamiento Índice 1 Entradas 2 Resultados 3 Avisos 1 Entradas Rodamiento: Denominación 30207-A Diámetro interior d 35.000 Mm Diámetro exterior D 72.000 Mm Ancho B 18.250 Mm Capacidad de carga dinámica C 54000 N Capacidad de carga estática C0 59000 N Carga límite de fatiga Cu 6800 N Velocidad de referencia n_ref 6400.0 1/min Velocidad límite n_lim 10700.0 1/min Velocidad límite del aceite n_lim_o 10700.0 1/min Velocidad límite de la grasa n_lim_g 8000.0 1/min Frecuencias básicas: Frecuencias de paso, anillo interior Frecuencias de paso, anillo exterior Frecuencias de paso, elementos rodantes Frecuencia de paso del anillo sobre el elemento rodante Velocidad de rotación del conjunto de elementos rodantes, para anillo BPFI 9.892 1/ 1s BPF 7.107 1/ O BSF 9s 2.905 1/ 6s RPF 5.811 1/ B 3s FTF_ 0.418 1/ 149 interior giratorio i Velocidad de rotación del conjunto de elementos rodantes, para anillo exterior giratorio FTF_ 1s 0.581 1/ 9s Condiciones de lubricación: Lubricantes admisibles aceite o grasa Tipo de lubricación Lubricación con grasa Tipo de grasa GA01 Clase ISO VG Introducir las viscosidades Denominación del lubricante Viscosidad a 40ºC ny 40 102.0 mm²/s Viscosidad a 100ºC ny 100 12.9 mm²/s Ensuciamiento limpieza normal Flujo de calor externo dQ/dt 0.0 kW Otras condiciones: Temperatura ambiente t 20 °C Probabilidad de supervivencia 90 % Condiciones de rotación Anillo interior giratorio Carga Caso de carga 1: Proporción q Velocidad de giro n_i Tipo de movimiento Rotatorio Carga radial Fr 245.0 N Carga axial Fa 484.1 N Temperatura media de funcionamiento T 100.000 % 30.00 1/min 70 °C 2 Resultados Deformaciones Caso de carga 1: Desplazamiento en dirección x DelVx 0.0046 Mm Desplazamiento en dirección y DelVy 0.0008 Mm 150 Frecuencias de paso Caso de carga 1: Frecuencias de paso, anillo exterior BPFO 3.5539 1/s Frecuencias de paso, anillo interior BPFI 4.9461 1/s Frecuencias de paso, elementos rodantes BSF 1.4528 1/s Frecuencia de paso del anillo sobre el elemento rodante RPFB 2.9056 1/s Velocidad de giro de la jaula FTF 0.2091 1/s Factores de carga y cargas equivalentes Caso de carga 1: Carga estática equivalente P0 548.51 N Carga dinámica equivalente P_i 872.56 N Rozamiento y velocidad térmicamente admisible Caso de carga 1: Momento de rozamiento en función de la velocidad M0 4.9 N mm Momento de rozamiento en función de la carga M1 33.2 N mm Momento de rozamiento total MR 38.1 N mm Potencia de rozamiento total NR 0.00 kW Velocidad térmicamente admisible n_theta_r 6500 1/min Lubricación Caso de carga 1: Viscosidad de funcionamiento Ny 30.4 mm²/s Viscosidad de referencia ny1 365.6 mm²/s Relación de viscosidad kappa 0.08 Comportamiento de rodamientos 30207-A: Coeficiente de seguridad estática S0_min > 100.000 Duración de vida total en horas (nominal) Lh10 Carga estática equivalente máxima P0_max Velocidad equivalente N Carga dinámica equivalente P > 1000000 h 548.51 N 30.0 1/min 872.56 N 151 Para los siguientes casos de carga, la viscosidad de funcionamiento es menor que la viscosidad de referencia. La relación de viscosidad kappa es menor de 0,1. La duración de vida efectiva puede ser sensiblemente más corta que la duración calculada. No sobredimensionar los rodamientos. - Las duraciones de vida nominales (según DIN ISO 281) de más de 60.000 horas conllevan normalmente unos rodamientos sobredimensionados. C0/P>50 - Para un funcionamiento continuo, se requiere una carga mínima de P>C/50. La carga mínima requerida para un funcionamiento sin deslizamiento no ha sido alcanzada para los siguientes supuestos de carga: 152 Anexo 4. Especificaciones Técnicas PLC XINJE XC3 ESPECIFICACIONES TÉCNICAS En la tabla se observara las especificaciones de potencia de este tipo de PLC. Descripción de los niveles de potencia que maneja el plc XC3RT-E NOMBRE Rango de operación Tensión nominal 110-240 v AC Frecuencia nominal 50/60 Hz Corriente 40 A/110v AC – 60 A/200v AC Potencia máxima 12W Potencia para el uso de sensores 24 v DC / 400 mA Fuente interna DC 24 V DC Tensión nominal de entradas 24 v DC Corriente admisible a las entradas 7 mA Tiempo de respuesta 10 ms 153 Dimensiones del PLC xinje. 154 Características del PLC Numero Nombre 1 Numero Entrada y terminales 11 del suministro Nombre Orificios de instalación de energía 2 Terminal de entrada 12 Tornillos para quitar o instalar los terminales 3 4 Puerto para instalación 13 Indicador de tarjeta BD para las entradas LED COM 2 14 Acción luminosos LED: PWR (power), RUN (rum), ERR (error) 5 COM 1 6 Tapa 15 para Puerto 16 Cable e expansion Terminales de salida COM 7 Terminales de salida 17 Accion LED PWR (power) 8 9 Terminales de salida 18 Puerto para conectar 24V la expansión Indicador luminoso 19 para las salidas LED Entrada y terminales del suministro de energía 10 Puerto para conectar expansiones FUNCIONES BÁSICAS. Las principales funciones básicas del PLC XC3-24RT-E se detallaran a continuación 155 1. Operaciones a gran velocidad, con un rango de operación entre 0.2y 0.5 microsegundos. 2. La programación se la realizará de dos formas, la primera en forma de escalera y la segunda en lista de comandos. 3. Las instrucciones s seguir por el PLC son de acuerdo al control de orden básico, de transferencia de datos, comparaciones aritméticas, bucles de datos; además cuenta una salida de pulsos, un controlador de alta velocidad, interrupciones, control PID 4. Este tipo de PLC´S nos permite realizar un mayor control de actuadores ya que cuenta con siete unidades de expansión, y una tarjeta BD. 5. Los PLC’s XC se encuentran equipados con un reloj en tiempo real el cual nos facilita su funcionamiento. 6. Tiene un tamaño cómodo y compacto el cual facilita su instalación 7. Cuenta con puertos de comunicación tales como RD232 y RS485, los cuales nos permiten trabajar con varios instrumentos periféricos, como los sistemas HMI. FUNCIONES ESPECIALES. Entre las funciones especiales más destacadas se tiene. 1. Cuenta con un controlador de alta velocidad que puede llegar a una frecuencia de 80 kHz. 2. Comunicación de gran alcance. 3. Puede cumplir las funciones de maestro o esclavo de acuerdo a los requerimientos del usuario. 4. Pulsos de salida de alta velocidad de hasta 400 Hz 5. Cuenta con una función de interrupción que actúa de acuerdo al tiempo real y el tiempo de alta velocidad. 6. Cuenta con un bloque de programación en lenguaje c el cual nos permite hacer más eficientes nuestros programas. 7. Tiene un control PID y una función de ajuste 156 8. Se cuenta con una función secuencial, la cual es ideal para realizar instrucciones secuenciales, la cual puede ser aplicada a la salida de los pulsos, comunicación y control. 9. Cuenta con una función de modulación PWM. Anexo 5. Especificacion tecnica touch panel TH-465. Pantalla táctil TH 465 La parte posterior de la pantalla TH-465 es como se indica en la figura donde encontramos: Soque de alimentación Puerto serial COM_1 Puerto serial COM_2 Puerto USB_B Puerto USB_A Las dimensiones de esta pantalla TH-465 se describen como se indica en la figura a, b, c respectivamente. 157 Características generales de la pantalla TH-465. Artículo TH465-M Voltaje de entrada Corriente de DC20-DC28V la consumición De la energía permiso Eléctrico momentáneo apagado Voltaje de Withstand Impedancia aislada Interfaz 130mA Menos que 10ms AC1000V-10mA 1 minuto (señal y tiempo) DC500V- sobre 10MΩ (señal y tiempo) COM1 Ayuda RS-232 COM2 Ayuda RS-232/RS422/RS485 USB1 USB-A (acordar con USB2.0) 158 USB2 USB-A (acordar con USB2.0) USB3 USB-B (acordar con USB2.0) Temperatura de la de la operación Temperatura reserva Temperatura (ninguna condensación) Oscilación del 10-25Hz Withstand (X, Y, Z cada dirección 30 minutos 2G) Ruido del voltaje: 1000Vp-p, El Anti-jamming pulso 1us, 1 minuto Aire circundante Construcción -20-60 del 20-85% ambiente Ambiente 50 de Ningún gas corrosivo la protección IP65 Tipo 65536 colores verdaderos Tamaño de pantalla 4.3 pulgadas Más de 50000 horas, 24 horas Utilice la vida que funcionan cuando la temperatura circundante es 25 Especificación de la pantalla Resolución 480*272 Contraste No ajustable Chino, Carácter Memoria coreano, japonés Tamaño de carácter Cualquie tamaño y fuente El panel de tacto modo de la resistencia 4-wire Pantalla 8MB Cámara Construcción inglés, enfriamiento Dimensión exterior de Refrigeración por aire natural 152.0*102.0*41.8m m Dimensión de montaje 144.0*94.0m m 159 Anexo 6. Especificación técnica OP 320. Fase de configuración y fase de control de procesos. Ajuste de áreas de Datos Antes de poner en funcionamiento el OP320, debe ser preparado, es decir proyectado, para la tarea de visualizar datos del control. Para ello deben ajustarse áreas de datos en la memoria del control, a través de las cuales el OP320 puede comunicar con el control. Configuración mediante ProTool La configuración para el OP3 se crea en un ordenador de configuración (PC/PG) con el software de configuración ProTool. Una vez terminada la configuración, es transferida al OP320. Durante el servicio, el OP320 comunica con el control acoplado y reacciona con ayuda de los datos previos proyectados a los desarrollos del programa en el control. La siguiente figura muestra un croquis de la fase de configuración y de la fase de control de procesos: Fase de configuración y de control de procesos Comunicación Para poder comunicar la OP320-S se deberá construir el cable de conexión a continuación presentamos la configuración de pines que debe realizar Conexión de pines en un conector DB9 160