A_085 - UNESP : Campus de Presidente Prudente

II Simpósio Brasileiro de Geomática
V Colóquio Brasileiro de Ciências Geodésicas
Presidente Prudente - SP, 24-27 de julho de 2007
ISSN 1981-6251, p. 592-597
Avaliação da Potencialidade do Posicionamento com Receptor GPS de
Navegação em Atendimento ao Georreferenciamento de Imóveis Rurais
Gabriel do Nascimento Guimarães1
Paulo de Oliveira Camargo2
1
Curso de Engenharia Cartográfica – Bolsista PIBIC/CNPq
2
Universidade Estadual Paulista – Unesp
Faculdade de Ciências e Tecnologia - FCT
[email protected]; [email protected]
RESUMO – Os receptores GPS de navegação estimam e armazenam as posições com precisão e acurácia
da ordem de 10-20 m, com 95% de probabilidade, sendo que sua utilização não é permitida no
levantamento de imóveis rurais, de acordo com a Norma Técnica para Georreferenciamento de Imóveis
Rurais do INCRA, em atendimento a Lei 10.267/01, pois o limite estabelecido é de +/- 0,500 m, com
68,27% de probabilidade. Além disso, esses receptores não registram as observáveis pseudodistância e
fase da onda portadora em L1, assim o pós-processamento dos dados fica inviabilizado. Porém, foram
desenvolvidos alguns programas para extrair e registrar as observáveis dos receptores de navegação
Garmin. Este trabalho tem por objetivo a avaliação do georreferenciamento de imóveis rurais, a partir de
dados coletados com o receptor GPS de navegação, empregando o método de posicionamento relativo
estático rápido. A avaliação da qualidade do posicionamento consistirá na análise da precisão e acurácia
obtida do resultado do levantamento com o receptor de navegação Garmin GPS 12XL, comparado com o
do receptor GPS Trimble 4600 LS. O experimento foi realizado em uma área teste dentro do campus da
FCT/UNESP.
ABSTRACT – The navigation GPS receivers estimate and store the positions with precision and
accuracy the order of 10-20 m, with 95% of probability, in which your utilization is not allowed in the
survey of rural parcels, in accordance with the specification of Geo-referencing Rural Parcels of the
INCRA, in attendance to the law 10,267/01, because the limit established is of +/- 0,500 m, with 68,27%
of probability. Moreover, these receivers do not register the observables of the L1 pseudorange and carrier
phase, what makes impracticable the post-processing of the data. However, some software was developed
to extract and to record the observables of the navigation Garmin GPS receivers. The objective of this
work is to test the quality of the geo-referencing using data collected with such kind of GPS receiver
using the method of static fast relative positioning. The evaluation of the positioning quality will consist
of the analysis of the precision and accuracy of the survey results accomplished with the Garmin GPS
12XL navigation, compared with one of the Trimble 4600 LS receiver. The experiment was carried
through in a test area inside of the campus of the FCT/UNESP.
1 INTRODUÇÃO
Nos últimos anos, o GPS (Global Positioning
System), sistema de radionavegação desenvolvido pelo
Departamento de Defesa dos Estados Unidos da América
(DoD – Departament of Defense), estabelecido em 1973 e
declarado operacional somente em 1995, com o objetivo
de ser o principal sistema de navegação das forças
armadas americanas, passou a ser utilizado pelos mais
diversos segmentos da comunidade civil (navegação,
posicionamento topográfico e geodésico, agricultura,
trabalhos de prospecção e recursos naturais, etc.). Esse
fato é devido à alta acurácia e o grande desenvolvimento
G.N. Guimarães; P.O.Camargo
da tecnologia empregado, associado com a modernização
do mesmo.
Esse acontecimento levou os receptores GPS de
mão ou de navegação a se tornarem cada vez mais
populares, sendo que um dos principais motivos dessa
popularização se deve a desativação da técnica
denominada de SA (Selective Availabitily –
Disponibilidade Seletiva), ocorrida em 02 de maio de
2000. Essa técnica foi implementada pelo DoD, e reduzia
propositalmente a qualidade com posicionamento GPS
para usuários civis, de modo que a acurácia horizontal era
da ordem de 100 m e a vertical de 140 m com um nível
de confiança de 95% e tempo de 340 ns (MONICO,
2000).
II Simpósio Brasileiro de Geomática
V Colóquio Brasileiro de Ciências Geodésicas
Posteriormente à desativação da SA, a precisão
proporcionada pelo GPS melhorou cerca de 10 vezes.
Entretanto, esses receptores não registram as
observáveis (pseudodistância – C/A e fase da onda
portadora L1), somente estimam e armazena as posições,
o que inviabiliza um pós-processamento dos dados. Com
a divulgação do protocolo de entrada e saída de dados dos
receptores Garmin, o Instituto de Engenharia de
Levantamento e Geodésia Espacial (IESSG), da
Universidade de Nottingham da Inglaterra, desenvolveu o
programa comercial GRINGO (GPS Rinex Generator)
que grava as observáveis GPS do receptor. A saída do
programa é dada no formato RINEX (Receiver
INdependent EXchange format), com o objetivo de
possibilitar pós-processamento dos dados (HILL,
MOORE, 1999).
Atualmente, encontram-se disponíveis na Internet
programas livres que registram os dados brutos recebidos
pelos receptores Garmin de navegação. Tais programas
foram desenvolvidos na Universidade Politécnica de
Madri, na Espanha, e são designados por ASYNC e
GAR2RNX (Garmin to Rinex) sendo capazes,
respectivamente, de ler e registrar em arquivos binários as
informações referentes às observáveis GPS, e realizar a
conversão de arquivo binário para um arquivo no formato
RINEX (GALAN, 2001). Os dados decodificados dos
receptores GPS de navegação, pelos programas GRINGO
e ASYNC são transmitidos para o computador, via porta
serial, em tempo real.
Experimentos utilizando o posicionamento por
ponto e o posicionamento relativo, a partir das
observáveis coletadas com receptores de navegação, estão
sendo realizados na FCT/UNESP, e os resultados são
promissores segundo, Camargo, Redivo e Florentino
(2003), Redivo (2003), Florentino (2004, 2005),
Florentino e Camargo (2005), Guimarães, (2006). Com
base nesses experimentos, abre-se uma oportunidade de
pesquisar se receptores de navegação poderão ser
utilizados para atendimento da Lei 10.267/2001, que trata
do Certificado de Cadastro de Imóvel Rural, que criou o
Sistema Público de Registro de Terras e exige que todos
os imóveis rurais para serem registrados devem ter seus
limites definidos através de coordenadas precisas,
referenciadas ao Sistema Geodésico Brasileiro.
Segundo
a
Norma
Técnica
para
Georreferenciamento de Imóveis Rurais INCRA (2003),
os levantamentos deverão atingir a classe P3 de precisão,
com valor limite do nível de precisão (1σ) de ± 0,500 m.
A Lei 10.267 de 21 de Agosto de 2001 (BRASIL, 2001),
conhecida como Lei de Criação do Sistema Público de
Registro de Terras, foi criada com o objetivo de inibir a
prática de grilagens de terras existente no país,
proporcionar um maior controle de informações dos
imóveis públicos e privados, penalizar de forma mais
grave os fraudadores e criar um banco de dados comum,
permitindo o cruzamento de informações. Os
proprietários de imóveis rurais deverão ter seus imóveis
certificados e aprovados junto ao Instituto Nacional de
Colonização e Reforma Agrária (INCRA). O início do
G.N. Guimarães; P.O.Camargo
Presidente Prudente - SP, 24-27 de julho de 2007
prazo para que os proprietários realizem o
georreferenciamento data do dia 20 de novembro de 2003,
segundo Decreto n° 4.449, de 22 de outubro de 2002
(BRASIL, 2002) modificado em parte pelo Decreto n°
5.570, de 31 de outubro de 2005 (BRASIL, 2005).
Este trabalho tem por objetivo a avaliação dos
resultados do posicionamento relativo estático rápido,
com 10 e/ou 5minutos de coleta de dados, em linhas de
base curtas até 1 km, com receptor de navegação Garmin
GPS 12XL, por meio do programa ASYNC. Além de
investigar a utilização de receptores de navegação para o
georreferenciamento de imóveis rurais.
2 MÉTODOS DE POSICIONAMENTO COM GPS
Posicionar significa determinar a posição de um
objeto ou feição de interesse em relação a um referencial
especifico. Para determinar tal posição, atualmente,
métodos de posicionamento com GPS são empregados.
Esses métodos podem ser classificados como
posicionamento por ponto (absoluto), posicionamento
relativo e posicionamento diferencial (DGPS). Vale
salientar que também há possibilidade de obter os
resultados em tempo real ou na forma pós-processada.
Neste trabalho será descrito somente o método de
posicionamento relativo, por ser utilizado nos
experimentos.
2.1 Posicionamento relativo
Dois ou mais receptores devem ser empregados no
posicionamento relativo, um ou mais devem ser colocados
em uma base (estação de referência) de coordenadas
conhecidas e com o(s) outro(s) percorrer os pontos de
interesse. Entretanto, o usuário pode dispor apenas de um
receptor e obter dados de uma ou mais estações de
referência dos Sistemas de Controle Ativos (SCA), como
por exemplo, no caso do Brasil, da RBMC (Rede
Brasileira de Monitoramento Contínuo), da RIBaC (Rede
INCRA de Bases Comunitárias do GPS) e da Rede Ativa
do Estado de São Paulo ou de redes particulares. Esse
método baseia-se em determinar as coordenadas
tridimensionais de pontos sobre a superfície terrestre ou
próxima a ela com relação a pontos de coordenadas
conhecidas. O posicionamento relativo pode ser dividido
em: estático, estático rápido, semicinemático e
cinemático.
No posicionamento relativo estático, dois ou mais
receptores fixos rastreiam os mesmos satélites por um
período de tempo que pode variar de 20 minutos no
mínimo até algumas horas. Normalmente a dupla
diferença de fase de batimento da onda portadora é a
observável adotada no processamento do posicionamento
relativo estático, embora possa ser utilizada também a
dupla diferença da pseudodistância, ou até mesmo ambas.
Normalmente quando se utiliza o posicionamento relativo
estático têm-se períodos de ocupação das estações muito
longos, onde somente as duplas diferenças da fase
portadora são incluídas como observáveis. Como a
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precisão da fase da onda portadora é muito superior à da
pseudodistância, a participação dessa última não melhora
os resultados de forma significativa. Mesmo assim, as
pseudodistâncias devem estar disponíveis, pois elas são
utilizadas no pré-processamento para estimar o erro do
relógio do receptor, ou calcular o instante aproximado de
transmissão do sinal do satélite (MONICO, 2000). O
posicionamento relativo estático permite obter precisão da
ordem de 1,0 a 0,1 ppm, ou mesmo melhor que isso.
Entretanto, nas redes geodésicas em que as linhas de
bases envolvidas forem médias ou longas (maiores que 10
a 15 km) e a precisão requerida melhor que 1 ppm, é
imprescindível o uso de receptores de dupla freqüência
(MONICO,2000).
O posicionamento relativo estica rápido segue, em
linhas gerais o mesmo princípio que o do posicionamento
estático, sendo que a diferença fundamental diz respeito
ao período de ocupação da estação de interesse. Nesse
caso, o tempo de coleta não excede 20 minutos, enquanto
que no posicionamento relativo estático o período de
ocupação pode chegar a durar várias horas. A utilização
desse método de posicionamento é propícia para
levantamentos em que o objetivo é a alta produtividade.
No método relativo estático rápido o receptor móvel
permanece parado em todas as estações de interesse por
um período que varia de 5 a 20 minutos. Durante o
deslocamento de uma estação para outra não há
necessidade do receptor continuar rastreando permitindo
assim permanecer desligado. Após a coleta de dados
simultâneo na estação de referência e nas estações de
interesses, várias linhas de bases são formadas. Para que
os resultados apresentem um aceitável nível de precisão, o
vetor de ambigüidade envolvido em cada linha de base
deve ser solucionado, isto é fixado como inteiro. O
posicionamento relativo estático rápido é apropriado para
levantamento de linhas de base de até 10 km, onde em
circunstâncias normais, sua precisão varia de 1 a 10 ppm.
No posicionamento relativo semicinemático os
dados são coletados por curtos períodos nos diversos
pontos de interesse, e a coleta de dados deve continuar
por um intervalo de tempo longo o suficiente (20-30
minutos) para que seja possível proporcionar alterações
na geometria dos satélites e a solução do vetor da
ambigüidade. Vale salientar que nesse processo não deve
se levar em conta o tipo de equipamento, e sim o software
utilizado no processamento e ajustamento dos dados. Esse
método de posicionamento requer que o receptor continue
rastreando os mesmos satélites durante as visitas as
estações, podendo ou não ter trajetória entre as mesmas.
O posicionamento relativo cinemático tem como
observável fundamental à fase da onda da portadora,
ainda que o uso da pseudodistância seja de extrema
importância na solução do vetor de ambigüidade. No
posicionamento relativo cinemático obtém a trajetória do
objeto e os dados podem ser processados após a coleta
(pós-processado), ou durante a própria coleta (tempo
real), no caso denominado de RTK (Real Time
Kinematic).
G.N. Guimarães; P.O.Camargo
Presidente Prudente - SP, 24-27 de julho de 2007
3 GEORREFERENCIAMENTO DE IMÓVEIS
RURAIS
Georreferenciar um imóvel rural, consiste em lhe
atribuir posições, ou seja, coordenadas aos vértices
delimitadores da propriedade em questão. A realização do
georreferenciamento proporciona uma definição mais
clara dos limites e geometria do imóvel rural,
impossibilitando sobreposições de áreas, ou seja,
possuindo as coordenadas dos vértices de uma
determinada propriedade, impedirá que a mesma se
sobreponha a sua propriedade vizinha.
A Lei 10.267 de 21 de Agosto de 2001, conhecida
como Lei de Criação do Sistema Público de Registro de
Terras, foi criada com o objetivo de inibir a prática de
grilagens de terras existente no país, proporcionar um
maior controle de informações dos imóveis públicos e
privados, penalizar de forma mais grave os fraudadores e
criar um banco de dados comum, permitindo o
cruzamento de informações.
Os proprietários de imóveis rurais deverão ter seus
imóveis certificados e aprovados junto ao (INCRA). O
início do prazo para que os proprietários realizem o
georreferenciamento data do dia 20 de novembro de 2003,
segundo Decreto n° 4.449, de 22 de outubro de 2002,
modificado em parte pelo Decreto n° 5.570, de 31 de
outubro de 2005.
4 EXPERIMENTO, RESULTADO E ANÁLISE
Com objetivo de avaliar a qualidade do
georreferenciamento de imóveis rurais utilizando receptor
de navegação foi realizado o posicionamento relativo
estático rápido com o receptor Garmin GPS 12XL, em
linhas de base de aproximadamente 200 a 630 m.
Os experimentos foram realizados em uma área
teste implantada no campus da FTC/UNESP – Campus de
Presidente Prudente, onde simulou uma propriedade rural,
e que servirá de referência para avaliar técnicas,
metodologias e processos de georreferenciamento, bem
como para a avaliação dos equipamentos utilizados para
essa finalidade.
A Figura 1 ilustra o croqui da área teste da
FCT/UNESP.
II Simpósio Brasileiro de Geomática
V Colóquio Brasileiro de Ciências Geodésicas
Presidente Prudente - SP, 24-27 de julho de 2007
PISTA
SAT79
FISIO
ASA
SERV
•
BIBLIO
•
ASTRO
FCT02
receptor de navegação as ambigüidades não foram
solucionadas (solução float). Quanto à do receptor
Trimble 4600 LS a solução foi obtida com as
ambigüidades inteiras (solução fixed). Todas as soluções
foram aceitas no controle de qualidade do software. O
cálculo das discrepâncias foi realizado comparando os
resultados do processamento dos dados com 10 e 5
minutos com os de 30 minutos considerados verdadeiros e
coletados com o receptor de simples freqüência Trimble
4600 LS.
Na Tabela 1 é apresentada a precisão dos vértices
determinados com o receptor de simples freqüência
Trimble 4600 LS, após o ajustamento.
Tabela 1 – Precisão dos vértices: Trimble 4600 LS.
Vértice
ASTRO
FCT02
FCT10
ASA
SERV
SAT79
PISTA
FISIO
BIBLIO
FCT 10
Figura 1 – Croqui da área teste da FCT/UNESP.
A Figura 2 mostra o sistema montado com GPS de
navegação para coletar dados, que é composto de um
receptor Garmin GPS 12XL, de uma antena externa RV
15, de um notebook, bipé, bastão e programas ASYNC e
GAR2RNX, respectivamente, para registrar e converte os
dados GPS em RINEX.
σE (m)
0,086
0,116
0,134
0,155
0,076
0,162
0,121
0,126
0,088
σN (m)
0,090
0,186
0,163
0,133
0,097
0,313
0,138
0,112
0,099
σPlanimetria (m)
0,124
0,219
0,211
0,204
0,123
0,352
0,183
0,168
0,132
Observa-se na Tabela 1 que os valores em relação
à precisão do receptor de simples freqüência não
ultrapassaram o valor de 0,162 m na coordenada E e
0,313 m na coordenada N do vértice SAT79. Na precisão
planimétrica o maior resultado é encontrado no vértice
SAT 79, com o valor de 0,352 m.
A Tabela 2 mostra a precisão dos vértices da 1ª e
2ª campanhas coletados com o receptor de navegação
Garmin 12XL, após o ajustamento.
Tabela 2 – Precisão dos vértices da 1ª e 2ª campanhas:
Garmin GPS 12XL.
Vértice
Figura 2 – Sistema de coleta de dados com o GPS de
navegação.
Foram processados dados referentes a duas
campanhas, a primeira realizada no mês de novembro de
2005 e a segunda no mês de abril de 2006, sendo que para
ambas campanhas foram coletados dados formados por
duplas linhas de base, em relação à estação UEPP,
atualmente denominada de PPTE, e o pilar EP UNESP 02
O processamento dos dados foi realizado utilizando o
software comercial TGO (Trimble Geometics Office).
Adotou-se uma máscara de elevação de 15º, taxa de coleta
de 15 segundos e foi utilizada efeméride transmitida. Vale
salientar que no processamento dos dados obtidos com o
G.N. Guimarães; P.O.Camargo
ASTRO
FCT02
FCT10
ASA
SERV
SAT79
PISTA
FISIO
BIBLIO
ASTRO
FCT02
FCT10
ASA
SERV
SAT79
PISTA
FISIO
BIBLIO
(1ª Campanha – Novembro 2005)
Tempo de Processamento
10 minutos
5 minutos
σPlanimetria
σPlanimetria
σE (m) σN (m)
σE (m) σN (m)
(m)
(m)
0,026 0,023
0,035
0,080 0,087
0,118
0,027 0,062
0,068
0,166 0,325
0,365
0,048 0,038
0,061
0,248 0,255
0,356
0,053 0,057
0,078
0,060 0,065
0,088
0,024 0,030
0,038
0,137 0,169
0,218
0,061 0,089
0,108
0,032 0,029
0,043
0,085 0,087
0,122
0,055 0,064
0,084
0,044 0,051
0,067
0,048 0,060
0,077
0,033 0,025
0,041
0,157 0,128
0,203
(2ª Campanha – Abril 2006)
0,011 0,018
0,021
0,033 0,098
0,103
0,039 0,050
0,063
0,092 0,077
0,120
0,094 0,141
0,169
0,226 0,151
0,272
0,112 0,066
0,130
0,155 0,150
0,216
0,027 0,064
0,069
0,043 0,048
0,064
0,062 0,077
0,099
0,033 0,052
0,062
0,114 0,077
0,138
0,216 0,138
0,256
0,060 0,036
0,070
0,138 0,143
0,199
0,068 0,066
0,095
0,085 0,109
0,138
Analisando a Tabela 2 verifica-se que as precisões
das linhas de base referentes às duas campanhas não
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V Colóquio Brasileiro de Ciências Geodésicas
Presidente Prudente - SP, 24-27 de julho de 2007
ultrapassaram 0,248 m na coordenada E (FCT 10) e 0,325
m na coordenada N (FCT 02), ambos com tempo de
processamento de 5 minutos. No que se trata da precisão
planimétrica o maior valor pertence ao tempo de
processamento de 5 minutos referente a 1ª campanha, que
corresponde a 0,365 m (FCT 02). Constata-se que todos
os valores, quanto a precisão, atenderam ao estabelecido
pela Norma Técnica do Georreferenciamento de Imóveis
Rurais.
Vale ressaltar que não houve correlação da
precisão em relação ao comprimento das linhas de base,
ou seja, distâncias menores não apresentaram resultados
melhores do que as distâncias maiores.
Na Tabela 3 é apresentada a discrepância (∆), que
representa a acurácia das coordenadas determinadas com
o receptor Garmin GPS 12XL, com relação às
consideradas verdadeiras.
Tabela 3 – Discrepância das coordenadas 1ª e 2ª
campanhas.
(1ª Campanha – Novembro 2005)
Tempo de Processamento
10 minutos
5 minutos
Vértice
∆E (m)
∆N (m)
ASTRO
FCT02
FCT10
ASA
SERV
SAT79
PISTA
FISIO
BIBLIO
0,082
-0,133
-0,050
-0,060
0,082
0,411
0,122
0,403
0,434
0,151
-0,203
0,017
-0,448
-0,212
-0,182
-0,131
-0,196
0,229
ASTRO
FCT02
FCT10
ASA
SERV
SAT79
PISTA
FISIO
BIBLIO
0,095
0,200
0,407
-0,199
0,022
0,146
0,085
-0,179
0,040
0,142
0,298
0,190
0,139
-0,199
-0,167
-0,261
-0,164
0,289
∆Planimetria
∆Planimetria
∆E (m)
∆N (m)
0,172
0,243
0,053
0,452
0,227
0,449
0,179
0,448
0,491
0,236
-0,088
-0,089
-0,116
0,129
0,396
0,130
0,462
0,479
-0,232
-0,144
-0,186
0,003
0,016
0,153
-0,224
-0,108
0,001
0,331
0,169
0,206
0,116
0,130
0,425
0,259
0,474
0,479
0,171
0,359
0,449
0,243
0,200
0,222
0,274
0,243
0,292
0,457
0,160
-0,436
0,128
0,134
0,217
-0,205
-0,118
0,094
-0,116
-0,270
0,078
0,190
-0,178
-0,155
0,011
0,094
0,146
0,471
0,314
0,443
0,229
0,223
0,267
0,205
0,151
0,174
(m)
(2ª Campanha – Abril 2006)
(m)
A partir da Tabela 3 observa-se que nenhum ponto
apresentou discrepância superior a 0,500 m. Com relação
à coordenada E a maior discrepância é encontrada no
tempo de processamento de 5 minutos (BIBLIO), cujo
resultado é de 0,479 m. Já a coordenada N o maior valor
para discrepância pertence ao tempo de processamento de
10 minutos, no vértice ASA com - 0,448 m. No que se
trata da discrepância planimétrica, todos os resultados não
ultrapassaram o valor estabelecido de 0,500 m, sendo que
a maior discrepância encontrada no vértice BIBLIO, é de
0,491 m.
Assim, nota-se que as posições determinadas
pelo receptor Garmin 12XL estão dentro da acurácia
estabelecida para o georreferenciamento.
5 CONSIDERAÇÕES E CONCLUSÕES
Os receptores GPS de navegação estão se tornando
cada vez mais popular devido à divulgação do protocolo
de entrada e saída de dados do receptor GARMIN GPS 12
G.N. Guimarães; P.O.Camargo
XL e a modernização do sistema GPS, conseqüência da
desativação da SA. Posteriormente à desativação da SA, a
precisão proporcionada pelo GPS melhorou cerca de 10
vezes.
Os receptores GPS de navegação, em combinação
de um notebook e os programas ASYNC e GAR2RNX,
tornam os usuários destes receptores capazes de
realizarem uma variedade de atividades e aplicações.
Dentre as atividades podem estar à agricultura de
precisão, trabalhos de prospecção e recursos naturais,
levantamentos cadastrais e de georreferenciamento de
imóveis rurais, apoio de campo para fotogrametria, e com
um programa apropriado a coleta de atributos para SIG,
pois os resultados obtidos nos experimentos realizados
são promissores.
A análise da precisão e acurácia do
posicionamento visando o georreferenciamento de
imóveis rurais apresentaram valores inferiores ao
estabelecido
pela
Norma
Técnica
para
Georreferenciamento de Imóveis Rurais, segundo a classe
P3 de precisão (1σ),
Para garantir a confiabilidade dos trabalhos, há
necessidade de utilizar metodologias apropriadas, pois a
redundância de observações possibilita a aplicação de
teste estatístico e controle de qualidade.
Vale salientar que os dados do Garmin GPS 12XL
apresentam muitos ruídos e que não houve correlação da
precisão em relação ao comprimento das linhas de base,
ou seja, distâncias menores não apresentaram resultados
melhores do que as distâncias maiores.
Em trabalhos futuros, será avaliado o
posicionamento com receptor de navegação, utilizando os
métodos semicinemático e cinemático.
AGRADECIMENTOS
Os autores agradecem ao incentivo financeiro da
CNPq (Bolsa de Iniciação Científica e de Produtividade
em Pesquisa), o apoio do Departamento de Cartografia da
FCT/UNESP e do Programa de Pós-Graduação em
Ciências Cartográficas da FCT/UNESP.
REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS
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dispositivos das Leis n°s 4.947, de 6 de abril de 1966,
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