Vitor Godoy de Barros - Início - Universidade Federal de Uberlândia

UNIVERSIDADE FEDERAL DE UBERLÁNDIAUFU
INSTITUTO DE GEOGRAFIA-IG
VITOR GODOY DE BARROS
UTILIZAÇÃO DE UM SISTEMA DE MAPEAMENTO MÓVEL PARA
COLETA DE DADOS EM ÁREA URBANA PARA LEVANTAMENTOS DE FEIÇÕES
(POSTES) COM FINS CADASTRAIS.
Monte Carmelo
2015
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UNIVERSIDADE FEDERAL DE UBERLÁNDIAUFU
INSTITUTO DE GEOGRAFIA-IG
VITOR GODOY DE BARROS
UTILIZAÇÃO DE UM SISTEMA DE MAPEAMENTO MÓVEL PARA
COLETA DE DADOS EM ÁREA URBANA PARA LEVANTAMENTOS DE FEIÇÕES
(POSTES) COM FINS CADASTRAIS.
Monografia apresentado para a disciplina Trabalha
de Conclusão de Curso II, como requisito básico
para a obtenção do certificado de conclusão do
Curso de Graduação em Engenharia de Agrimensura
e Cartográfica.
Orientador: Prof. Dr. Rodrigo Bezerra de Araújo
Gallis.
Monte Carmelo
2015
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AGRADECIMENTOS
Agradeço as instituições que propiciaram os meios e os recursos para a
realização do presente trabalho, especialmente ao CNPq, pelo recurso disponibilizado
ao Projeto, através do Processo 483413/2012-7. A Universidade Federal de
Uberlândia, ao Instituto de Geografia e aos Professores Dr. Rodrigo B. A. Gallis e Dr.
Ricardo Luis Barbosa da Universidade Federal de Uberlândia, ao Prof. Dr. Francisco
de Assis da Silva, da Universidade do Oeste Paulista, ao Pesquisador Alan Kazuo
Hiraga, da Empresa Integral Soluções Analíticas, ao Dr. Claudionor Ribeiro da Silva,
Dr. Fernando Luiz de Paula Santil e ao Técnico-Administrativo Januário Chirieleison
Fernandes.
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RESUMO
O mapeamento móvel, vem incorporando avançadas tecnologias, como os sensores de
varredura a laser terrestre e câmaras integradas de forma a gerar imagens tridimensionais para
coletar dados de forma rápida e acurada. As aplicações gerais para este tipo de levantamento
são: inventário de obras de arte, projetos de corredores de tráfego, transportes, projetos de
rodovias, mapeamento de túneis, aplicações ambientais e modelagem de projetos de ruas. Por
se tratar de uma tecnologia recente, há uma gama de aplicações e possibilidades a serem
descobertas. Um Sistema de Mapeamento Móvel está sendo desenvolvidos na UFU para
levantamento de imagens terrestres de alta resolução com imagens georreferenciadas 360º
graus de rodovias e áreas urbanas coletadas com um veículo automotor e uma câmara Lady
bug5 com o objetivo de produzir soluções integradas, robustas e confiáveis, permitindo o
desenvolvimento de uma metodologia de coleta de dados rápida e precisa cujos dados podem
ser integrados a softwares de processamento em conjunto com imagens aéreas de alta
resolução para atender a demanda de levantamentos para diversas finalidades. Em suma, de
um ponto de vista técnico, um acervo de imagens e mapas digitais ajudará os administradores
e engenheiros a melhorar os padrões de qualidade e segurança nas rodovias e corredores de
tráfego urbano. Neste trabalho, o intuito é utilizar um Sistema de Mapeamento Móvel para
levantamento de feições ao longo de ruas com a finalidade de obtenção de sua coordenada
tridimensional.
PALAVRAS-CHAVE:
Mapeamento
Móvel,
Fotogrametria
Posicionamento Global, Sistema de Navegação Inercial, SIG.
Terrestre,
Sistema
de
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ABSTRACT
The mobile mapping, as that state of the art has been incorporating advanced technologies,
such as scanning sensors terrestrial laser and integrated cameras to generate three-dimensional
images to collect data quickly and accurately. The general applications for this type of survey
are: inventory of art works, traffic corridors projects, transport, road projects, tunnel mapping,
environmental applications and modeling streets projects. Because it is a recent technology,
there are a range of applications and possibilities to be discovered. A Mobile Mapping System
is being developed for the UFU survey of high resolution ground images with geo-referenced
images 360 degrees of highways and urban areas collected with a motor vehicle and a
Ladybug5 chamber in order to produce integrated, robust and reliable, allowing the
development of a methodology for collecting data quickly and accurately which data can be
integrated into processing software in conjunction with high-resolution aerial imagery to meet
demand surveys for various purposes. In short, from a technical point of view, a collection of
digital images and maps will help administrators and engineers to improve the quality and
safety standards on roads and corridors of urban traffic. In this work, the intention is to use a
Mobile Mapping System for lifting features along streets in order to obtain their threedimensional coordinate.
Keywords:Mobile mapping, Photogrammetry Land, Global Positioning System, Inertial
Navigation System, GIS.
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LISTA DE SIGLAS
SIG: Sistema de Informação Geográfica.
SMM: Sistemas Móveis de Mapeamento.
GPS:Sistema de Posicionamento Global.
VHS:Video Home System.
GNSS:Global Navigation Satellite System.
CCD:Charge-CoupledDevice.
CMOS:Complementary Metal Oxide Semiconductor.
MP:Megapixels.
INS: Sistema de Navegação Inercial.
IMU:InertialMeasuremente Unit.
IBGE: Instituto Brasileiro de Geografia e Estatística.
LTGEO: Laboratório de Topografia e Geodésia.
RBMC: Rede Brasileira de Monitoramento Contínuo.
RINEX:Receiver Independent Exchange Format.
CTM: Cadastro Técnico Multifinalitário.
VISAT: Video-Inercial Satellite SeniorEngineer.
BIG: Banco de Imagens Georreferenciadas.
ISPRS: Systems for Data Processing Analysisand Representation.
DOD: Department of Defense.
FDMA: Frequency Division Multiple Acess- Múltiplo Acesso pela Divisão da Frequência .
PPP: Precise Point Positioning- Elemento de Validação em Órbita.
PEC : Padrão de Exatidão Cartográfica.
EP: Erro Padrão.
6
SUMÁRIO
1 INTRODUÇÃO.................................................................................................................................5
2 OBJETIVO........................................................................................................................................9
2.1 OBJETIVO GERAL.......................................................................................................................9
2.2 OBJETIVO ESPECÍFICO..............................................................................................................9
3 JUSTIFICATIVA...............................................................................................................................9
4 FUNDAMENTACAO TEÓRICA...................................................................................................10
4.1 DESCRIÇÕES DE TRABALHOS DE PESQUISA REALIZADOS NO PASSADO DIRETAMENTE RELACIONADOS COM O PROJETO..............................................................................10
4.2 FOTOGRAMETRIA....................................................................................................................11
4.3 CÂMERAS...................................................................................................................................12
4.4 IMAGENS DIGITAIS..................................................................................................................13
4.5 SISTEMA DE POSICIONAMENTO GLOBAL (GPS)..............................................................14
4.6 GLONASS....................................................................................................................................15
4.7 GALILEO.....................................................................................................................................15
4.8 BEIDOU/COMPASS....................................................................................................................16
5. MATERIAIS E MÉTODOS...........................................................................................................16
5.1 CONSIDERAÇÕES INICIAIS....................................................................................................16
5.2 EQUIPAMENTOS........................................................................................................................17
5.3 ÁREA DE ESTUDO....................................................................................................................23
5.4 LEVANTAMENTO DOS POSTES EM CAMPO PARA EFEITO DE COMPARAÇÃO COM
AS COORDENADAS OBTIDAS NA IMAGEM.............................................................................24
5.5 PROCESSAMENTO GNSS........................................................................................................25
5.6 LEVANTAMENTOCOM O SISTEMA DE MAPEAMENTO MÓVEL...................................26
5.7 ELABORAÇÃO DO PRODUTO FINAL....................................................................................28
5.8 ANÁLISE DA EXATIDÃO CARTOGRÁFICA..........................................................................30
6 CONCLUSÕES...............................................................................................................................35
REFERÊNCIAS.................................................................................................................................36
7
1
INTRODUÇÃO
A maioria das cidades brasileiras cresce de forma desordenada, ocasionadas
principalmente pela falta de planejamento e de recursos dos Municípios.
O Brasil necessita de planejamento, tanto para minimizar os problemas já existentes,
quanto para normatizar planos diretores e subsidiar o Cadastro Técnico Mulifinalitário
Urbano. Consequentemente cresce a necessidade de se obter dados e informações geográficas
para caracterizar e dar suporte ao Cadastro, mantendo essas informações atualizadas ao
decorrer do tempo, com o auxílio de uma base cartográfica e de bancos de dados.
Cadastro pode ser definido como um banco de dados que contém de forma organizada,
depurada e classificada. O Cadastro Técnico Multifinalitário ou CTM de um município é
aquele que, a partir de dados físicos, econômicos, cartográficos e jurídicos, permite ao gestor
ter pleno conhecimento do território urbano. Em resumo, as questões tecnológicas de
implantação e manutenção do cadastro não são o principal problema. As maiores dificuldades
estão na definição estratégica das finalidades do cadastro e, a partir destas, dos dados que
deverão compô-lo. Como exemplos, podem ser destacadas às seguintes aplicações do cadastro
técnico: a tributação, a fiscalização de atividades econômicas, a fiscalização de obras, a
transação de imóveis, o planejamento urbano, o monitoramento do meio ambiente, a
regulação dos serviços públicos e a democratização da informação pública (CORDOVEZ,
2004).
Na Cartografia, a integração de tecnologias digitais vem criando novas opções de
abordagem de problemas recentes ou já conhecidos, propiciando o surgimento de outros
produtos ou serviços distintos dos que já existem e exigindo recursos humanos qualificados.
O Mapeamento Móvel, por exemplo, vem incorporando avançadas tecnologias recentes, como
os sensores de varredura a laser terrestre e câmeras integradas de forma a gerar imagens
esféricas 360°, de forma rápida e acurada. As aplicações gerais para este tipo de levantamento
são: inventários de obras de arte, projetos de corredores de trafego, transportes, projetos de
rodovias, mapeamento de túneis e modelagem de projetos de ruas. Por se tratar de uma nova
tecnologia não muito utilizada atualmente em nosso país, ela nos fornece uma gama de
aplicações e possibilidades a serem descobertas.
Levando em consideração a facilidade da representação da espacialidade cartográfica
dos fenômenos analisados durante um levantamento com um Sistema de Mapeamento Móvel
terrestre, que está sendo desenvolvida, a integração dos dados levantados com uma imagem
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de alta resolução, no intuito de gerar uma carta. O potencial de informações que podem ser
abstraídas da análise dos dados coletados em campo, utilizando-se esta metodologia de coleta,
pode torna-se útil para estudos, tendo em vista a necessidade de monitoramento de áreas que
estão sujeitas as constantes intervenções humanas.
As informações cartográficas digitais de município são gerenciadas através de
programas computacionais chamados SIG (Sistema de Informação Geográfica). Esses
softwares têm tecnologia para organizar e manipular dados de forma integrada com os bancos
de dados, cuja arquitetura integrada, faz com que se torne uma ferramenta de inteligência
geográfica para ser utilizada por setores para conhecer planejar diversas atividades além do
cadastro municipal. A tecnologia de levantamento de dados utilizando dos sistemas de
mapeamento móvel, se mostra apta a fornecer dados para serem visualizados nos SIGS
(GALLIS, 2002).
A inovação faz com que produtos ou serviços sejam lançados no mercado buscando
otimizar tarefas. Os SMM’s (Sistemas de Mapeamento Móvel) são uma das possibilidades,
pois integram os sensores e dados de posicionamento e imageamento, permitindo o
mapeamento pormenorizado do mundo real (GALLIS, 2002). O mapeamento móvel é uma
das diversas áreas da fotogrametria que estuda a reconstrução do espaço tridimensional
utilizando de imagens bidimensionais, reconstruindo a superfície terrestre e suas feições.
Para Oliveira (2003, p. 18), a câmara fotogramétrica está cada vez mais ganhando
espaço no mercado por ser um método mais eficiente de mapeamento, alegando:
Sensores de imagem em órbita terrestre, associados a sistemas de navegação estão
sob investigação científica. A câmara fotogramétrica é o meio mais eficiente de obter
imagens sobre o objeto a ser mapeado, seja embarcada em uma aeronave, seja
montado no teto de um veículo terrestre automotor. No caso terrestre, configurando o
que vem sendo denominado de Mapeamento Fotogramétrico Móvel, que por sua vez
representa uma linha de investigação científica e tecnológica de um método de
mapeamento de vias terrestres de locomoção (ruas, rodovias e ferrovias) que vem
sendo cada vez mais utilizado tanto comercialmente quanto para fins de pesquisa.
O pioneiro na atividade de mapeamento móvel de vias terrestres de locomoção foi o
sistema GPS Van, desenvolvido na Universidade Estadual de Ohio, em Colombus-OH, nos
Estados Unidos, composto por um par de câmaras digitais, um receptor GNSS (Global
Navigation Satellite System) e um sistema de armazenamento de imagens. Outros exemplos
desta modalidade são os sistemas comerciais denominados ON-SIGHT e VISAT, compostos
9
por câmaras digitais, câmaras VHS, sistemas de navegação inercial e GPS e sistemas de
armazenamento de dados(GALLIS, 2002).
Dentro dos sistemas terrestres de mapeamento móvel (STMM), que têm como
características básicas sensores acoplados em veículos automotores deslocando-se ao longo
das vias de transportes, foram criadas as Unidades Móveis de Mapeamento. Por se tratar de
uma tecnologia recente, há uma gama de aplicações e possibilidades a serem descobertas. Um
Sistema de Mapeamento Móvel está sendo desenvolvido na Universidade Federal de
Uberlândia – Campus Monte Carmelo para fins de levantamentos de imagens terrestres de alta
resolução, georreferenciadas, com 360° da rodovias e áreas urbanas coletadas com um veículo
automotor e uma câmara Ladybug5, com o objetivo de produzir soluções integradas,
permitindo o desenvolvimento de uma metodologia de coleta de dados rápida e precisa, cujos
dados podem ser integrados a softwares de processamento em conjunto com imagens aéreas
de alta resolução para atender a demanda de levantamentos para diversas finalidades.
As imagens georreferenciadas podem ser entendidas como o ato (técnico e científico)
de produzir uma informação geográfica. Informação georreferenciada é a informação sobre
um fato ou objeto, gráfico ou alfanumérico, à qual está associada uma ou mais posições
geográficas (latitude, longitude e de altitude), estabelecendo assim uma referência de
localização, posição ou orientação (BADIRU, 2012). As informações georreferenciadas são
atributos de objeto, gráfico ou alfanumérico, associando uma ou mais posições geográficas
(latitude, longitude e de altitude), com isso, se estabelece uma referência precisa para se
localizar, posicionar ou se orientar (GASPAR, 2008).
Nesse contexto, tem por objetivo propor uma metodologia para utilização das imagens
georreferenciadas tridimensionais 360° de áreas urbanas coletadas em um veículo automotor
utilizando um SMM para obtenção de coordenadas georreferenciadas para cadastro de pontos
e feições de interesse, como postes, que se localizam no entorno de ruas e rodovias, onde um
veículo motor, dotado de um sistema de mapeamento, possa transitar.
2
OBJETIVO
2.1 OBJETIVO GERAL
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O objetivo deste trabalho é utilizar um Sistema de Mapeamento Móvel (SMM)
composto por uma câmara esférica e um veículo automotor, para realizar levantamento de
feições urbanas, focando no georreferenciamento e cadastramento de postes, em uma área
teste, nas proximidades do campus Sesi – UFU, na cidade de Monte Carmelo-MG. Um
levantamento utilizando de metodologia convencional (Topografia ou Geodésia) será utilizado
para comparar com os resultados obtidos com o SMM e em seguida a visualização em um
SIG. Analisar um conjunto de dados cadastrais de postes de linhas elétricas com SMM,
comparando com levantamento convencional.
2.2 OBJETIVO ESPECÍFICO
Com esse projeto de pesquisa mantém-se o interesse científico e tecnológico na
integração de imagens tomadas em perspectivas terrestres, com o objetivo de produzir
soluções de integração confiáveis. Os principais objetivos da pesquisa a ser desenvolvida são:
Através de imagens coletadas com um sistema terrestre integradas a uma cena
orbital de alta resolução analisar e visualizar as informações referentes às feições extraídas no entorno de arruamentos e rodovias;
3
Avaliar os dados coletados pelo sistema desenvolvido;
Validar o processo.
JUSTIFICATIVA
Este trabalho se justifica pela sua relevância técnico científica, pela metodologia inovadora envolvida, pela oportunidade de colocar em prática os conhecimentos adquiridos durante o curso. Durante o projeto, houve oportunidade de estudos e pesquisas sobre a utilização
da aplicação da Geodésia e da tecnologia envolvida no Mapeamento Móvel e possíveis comparações com outros procedimentos de aquisição e análises de dados e informações, para auxiliar o cadastramento urbano.
4
FUNDAMENTACAO TEÓRICA
11
4.1 DESCRIÇÕES DE TRABALHOS DE PESQUISA REALIZADOS NO PASSADO
DIRETAMENTE RELACIONADOS COM O PROJETO
Nos últimos anos foram realizados diversos trabalhos de pesquisa utilizando Sistemas
de Mapeamento Móvel. Estes trabalhos comprovam a viabilidade de utilização deste tipo de
tecnologia em mapeamento. A seguir, são apresentados alguns destes trabalhos.
Trabalho que descreve um dos primeiros sistemas móveis de mapeamento, o GPS Van,
da Universidade Estadual de Ohio, em Columbus-OH, nos Estados Unidos. Este possuía a
configuração básica do sistema, ou seja, um par de câmaras digitais, um receptor GPS, um sistema de armazenamento de imagens, um mecanismo que executava o controle do sistema e
softwares que gerenciavam as operações de campo e escritório. Neste sistema, as posições espaciais e os atributos eram extraídos automaticamente no momento da coleta ou durante o
pós-processamento e eram imediatamente transferidos para um SIG (NOVAK et al, 1995).
No Canadá, surgiu um sistema com o mesmo princípio do GPS VAN. Trata-se do VISAT (Video-Inercial_Satellite) da Senior Engineer, GEOFIT Inc., localizada em Laval, Quebec. O sistema foi inicialmente desenvolvido pela Universidade de Calgary e pela empresa
GEOFIT Inc., e tem como principal objetivo o mapeamento móvel de rodovias. A diferença
entre este sistema e os anteriores é que este utiliza um conjunto de oito câmaras digitais, que
captam imagens de áreas ao redor da rodovia, não só a visão frontal (EL-SHEIMY, 1996).
UMMD é a sigla do sistema em desenvolvimento, desde 1998, no campus da Unesp Presidente Prudente, constituído por um veículo (VW kombi), um par de vídeos-câmera digitais, um par de receptores GPS e uma estação computacional de processamento de imagens,
cuja característica principal é a de integrar diferentes sensores e obter dados e imagens de rodovias e arruamentos urbanos. A constituição básica desse sistema móvel de mapeamento é
dada por um segmento móvel e um fixo. O segmento móvel é caracterizado por um veículo,
no teto do qual são colocados um par de câmaras digitais de vídeo e uma antena de receptor
GPS; no interior do veículo são embarcados um microcomputador portátil e diversos equipamentos e dispositivos de apoio e controle. O segmento fixo é caracterizado por um laboratório, particularmente, o Laboratório de Mapeamento Móvel, equipado com capacidade de armazenamento, processamento e análise de imagens e dados espaciais. Este trabalho mostra o
contexto atual do mapeamento móvel, avanços e resultados obtidos nos levantamentos urbanos e rodoviários realizados com a UMMD, que subsidiaram a criação de um Banco de Ima-
12
gens Georreferenciadas (BIG), um armazém de imagens que se mostra útil a uma gama de
aplicações de engenharia e serviços de utilidade pública (SILVA et al, 2003).
Um banco de imagens georreferenciadas construído a partir da necessidade de gerenciar as imagens obtidas através dos levantamentos realizados com a UMMD. Este banco possui
ferramentas que possibilita a visualização de um par de imagens e inclui um módulo de interseção fotogramétrica, que permite a execução de três métodos de interseção (por escala, por
agrupamento de parâmetros e ajustamento rigoroso). O teste realizado possibilitou a construção de uma carta na escala 1:2000, e verificou-se que, dentre os três métodos de interseção,
apenas o método de ajustamento rigoroso atende ao Padrão de Exatidão Cartográfica na classe
A. Os outros dois métodos são úteis para aproximar as coordenadas geoespaciais dos pontos
do terreno necessárias à solução rigorosa (OLIVEIRA et al, 2003).
4.2 FOTOGRAMETRIA
Com origem grega, a palavra fotogrametria é dividida em “photos” significa luz e
“gramma” significa algo desenhado e “metron” significa medição, originando o termo que
apresenta uma medição através de um desenho que utilizou luz (ASP, 79). A Fotogrametria
estabelece as relações entre câmara ou o sensor, as fotografias e o terreno ou objeto
fotografado. Para que essas relações sejam definidas, são adotados os sistemas de
coordenadas correspondentes ao espaço imagem e ao espaço objeto. O espaço imagem
compreende o sistema referencial tridimensional de coordenadas (ANDRADE, 1998).
O termo Fotogrametria vem da obtenção de medidas advindas da gravação em um
sensor, através da exposição de um objeto ou superfície de interesse a raios de luz (ou outros
tipos de ondas). Ou seja, tem por finalidade determinar as formas, dimensões e posições dos
objetos contidos numa fotografia, através de medidas efetuadas sobre a mesma
(TOMMASELLI, 2000).
O advento da Fotogrametria digital trouxe uma vantagem considerável na redução de
processos, que passaram a ser automatizados, é o caso das orientações interior, relativa e
absoluta. Muitos softwares reconhecem os diferentes padrões das câmaras, e suas marcas
fiduciais, permitindo a realização dos ajustes em frações de segundo, com a mínima
interferência do operador (SILVA,1999).
A Fotogrametria Terrestre consiste nas atividades de captação de dados gráficos por
meio da Fotogrametria utilizando como sensor uma câmara métrica terrestre. As finalidades
deste tipo de levantamento são a investigação para obtenção de relações precisas entre objetos
13
e componentes do objeto imageado para serviços especializados de medição e controle de deformações, restauração de patrimônio arquitetônico ou de engenharia civil, restauração de monumentos e arqueologia (TOMMASELLI, 2000).
4.3 CÂMERAS
As câmeras usadas em fotogrametria são classificadas em métricas e não métricas,
podendo ser analógicas, quando utilizam filmes fotográficos, ou digitais, cujo sensor pé
formado por uma linha (sensor linear) ou uma matriz de pixels (sensor de quadro). O sensor é
geralmente constituído por um circuito integrado com elementos (pixels) sensíveis a luz. O
circuito integrado pode ser de dois tipos: CCD (charge- Coupled Device) ou CMOS
(complementary Metal Oxide Semiconductor). A característica geométrica é a principal
diferença entre as câmaras métricas e não métricas (TOMMASELLI,2004).
As câmaras digitais se diferenciam das analógicas principalmente pelo sensor uni ou
bidimensional, CCD ou CMOS, no lugar de filme. São classificadas de acordo com o tamanho
do sensor em câmaras digitais de pequeno, médio e grande formato. Nas câmaras digitais, no
momento da tomada de fotografias, três imagens são capturadas no mesmo instante em três
bandas diferentes do espectro eletromagnético, correspondentes aos comprimentos de onda do
vermelho, do verde e do azul. As imagens podem, então ser compostas em uma única
imagem, considerando a teoria aditiva de cores, resultado em uma imagem denominada
colorido-normal (JENSEN,2009).
4.4 IMAGENS DIGITAIS
Uma imagem digital é um conjunto de elementos de imagem espacialmente ordenados
em um arranjo matricial, cuja posição é dada por (x, y), sendo que a cada elemento de imagem
(pixel) é associado um tom de cinza, expresso genericamente por g(x, y), que são valores
inteiros armazenados em n bits, sendo que o número máximo de tons de cinza que podem
ocorrer na imagem é 2n (GALO, 1993). Resumidamente, uma imagem digital possui estrutura
de representação (na forma de arquivo) composta por uma matriz bidimensional de pixels, que
nada mais são do que pequenos retângulos ou quadrados com um tom de cinza.
A obtenção de uma imagem digital consiste na incidência de um feixe de raio
luminoso em um elemento sensor (CCD), provocando a geração de um sinal elétrico
14
proporcional à intensidade de luz incidente. Tais sinais são armazenados em capacitores e
passam por um processo de amplificação, onde é produzida uma série de voltagens. Estas
quantidades são convertidas em grandezas discretas por um conversor analógico/digitais e
armazenados em memória de vídeo e mostrados em um display (GALO, 1993).
A qualidade de uma imagem digital é determinada durante sua captura e depende de
dois componentes resolução espacial e resolução radiométrica. A resolução espacial
corresponde a medida de menor separação angular ou linear entre dois objetos que o sensor
pode identificar, enquanto a resolução radiométrica refere-se a quantidade em níveis digitais
representados através dos tons de cinza, quanto maior essa quantidade maior será a resolução
radiométrica.
4.5 SISTEMA DE POSICIONAMENTO GLOBAL (GPS)
O GPS é um sistema de navegação por mensagens de rádio, enviados por satélites,
proporcionando navegação precisa em três dimensões, além de uma base de tempo muito
confiável e precisa. Foi criado pelo Departamento de Defesa dos Estados Unidos da America
(DoD – Department of Defense) para fins de navegação em aplicações militares. Teve seu
desenvolvimento iniciado em 1973. Seu uso foi aberto à comunidade civil e científica em
1983 devido a sua alta acurácia e muitas aplicações surgiram, como: navegação, controle de
frotas, agricultura de precisão, cadastro e posicionamento geodésico.
Porém só foi declarado totalmente operacional apenas em 1995. O sistema atualmente
possui número de satélites variável, com um mínimo de 24 satélites, compondo os blocos
(blocos IIA, IIR e IIR-M) distribuídos em seis planos orbitais com um ângulo de cinqüenta e
cinco graus em relação ao Equador. O período de passagem é de doze horas siderais. Desta
forma, a qualquer momento e em qualquer posição da superfície terrestre o usuário terá a
disposição no mínimo quatro satélites (número mínimo de satélites necessário para realizar o
posicionamento) para serem utilizados.
Em relação aos levantamentos geodésicos convencionais (Poligonação, Irradiação,
entre outros), o GPS apresenta a vantagem de não necessitar da intervisibilidade entre as
estações, além de poder ser utilizado sob quaisquer condições climáticas.
O sistema GPS de navegação usa o princípio baseado na medição das pseudodistâncias
entre o receptor e no mínimo quatro satélites que compõem o sistema. Conhecendo-se as
coordenadas dos satélites em um referencial, podem-se determinar as coordenadas da antena
15
do receptor. Geometricamente somente três satélites seriam necessários, porem uma quarta
observação se faz necessária, devido ao não sincronismo entre as bases de tempo do receptor
e dos satélites observados. O termo pseudodistâncias e dá justamente devido a falta de
sincronismo entre os relógios dos satélites e do receptor (SEEBER, 2003).
Diversas técnicas podem ser usadas para determinar a posição de um receptor sobre a
superfície terrestre. O posicionamento por ponto simples, usando somente informações
recebidas dos satélites (efemérides transmitidas e as pseudodistâncias – Código C/A) pode
proporcionar posições com acerácea da ordem de 10 metros.
Para o caso de determinação de posições para o georreferenciamento direto, métodos
como DGPS (Diferencial GPS), relativo ou PPP (Precise Point Positioning) normalmente são
utilizados. Mais detalhes das técnicas de posicionamento e processamento podem ser
encontrados em (MÔNICO, 2008) e (SEEBER, 2003).
4.6 GLONASS
O GLONASS, assim como o sistema GPS, foi desenvolvido com o objetivo de
proporcionar posição e velocidade em tempo real. Foi concebido por volta de 1970, na antiga
União Soviética, e atualmente é mantido e operado pela Federação Russa de Forças Espaciais.
Foi inicialmente desenvolvido para fins militares, mas atualmente é usado por usuários civis.
Apesar de ter seu desenvolvimento iniciado na década de 70, só foi considerado
funcional no final de 1995. Foi concebido para possuir 24 satélites em 3 planos orbitais (um a
cada 120º), com inclinação de 64,8º, em órbitas aproximadamente circulares.
Os satélites deste sistema transmitem seus sinais em duas portadoras (L1 e L2), mas
diferentemente do sistema GPS, cada satélite possui uma freqüência principal, e faz uso da
técnica denominada FDMA (Frequency Division MultipleAcess – Multiplo Acesso pela
Divisão da Frequência) para distinguir as mensagens enviadas por diversos satélites ao
mesmo receptor. Mais detalhes podem ser encontrados em Mônico (2008).
4.7 GALILEO
O sistema Galileo nasceu da necessidade dos países da União Européia em ficarem
independentes dos sistemas militares (GPS, GLONASS, Compass). Os primeiros estudos para
a definição e implementação deste sistema datam de julho de 1998, até o lançamento do
16
primeiro satélite, em dezembro de 2005, denominado GEOVE (GalileoIn-Orbit Validation
Element – Elemento de Validação em Órbita).
O Galileo será um sistema aberto e global, de controle civil, e deverá ser totalmente
compatível com o sistema GPS e GLONASS. Hoje está com 30 satélites em três órbitas
circulares média, com inclinação de 56º em relação ao plano do equador, sendo que três destes
estarão ativos, mas poderão ser usados como reserva no caso de falhas em algum dos outros
27 satélites da constelação principal (nove satélites por plano orbital).
O Galileo não foi projetado para fins militares, e possuirá serviços como de busca e
resgate, segurança de vida, auxílios a serviços públicos como polícia, bombeiros, etc. e devido
a isto, alguns destes serviços deverão ser taxados. O Galileo deverá ter um desempenho no
mínimo ao alcançado pelo sistema GPS modernizado, mesmo para aplicações de usuários
comuns ou posicionamentos simples (MONICO, 2008).
4.8 BEIDOU/COMPASS
O sistema Compass (Beidou-1) é um sistema de navegação Chinês baseado no uso de
satélites geoestacionários, e fornece seus sinais a toda a China e em algumas regiões vizinhas.
Atualizações neste sistema (Beidou-2) prevêem lançamentos de novos satélites para compor
uma constelação semelhante ao GPS, GLONASS e Galileo, além de seus 5 satélites
geoestacionários já existentes. Mais detalhes podem ser encontrados em (COMPASS, 2008).
4.9 ANÁLISE DA EXATIDÃO CARTOGRÁFICA
A Análise da Exatidão Cartográfica consiste em avaliar estatisticamente as
discrepâncias entre as coordenadas de pontos da carta e as coordenadas de pontos homólogos
obtidos a partir de pontos observados no terreno ou de uma fonte com precisão confiável. O
número de pontos sugerido é um mínimo de vinte, bem distribuídos por todos os quadrantes
da carta.
Conforme o decreto N.º 98.817 de 20 de Junho de 1984, a classificação da carta é
feita segundo o Padrão de Exatidão Cartográfica (PEC) e o Erro Padrão (EP). O Padrão de
Exatidão Cartográfica é um indicador estatístico de dispersão, relativo a 90% de probabilidade, que define a exatidão do trabalho cartográfico (Decreto N.º 98.817, Capítulo II, seção 1,
artigo 8º, § 1º). O Erro-Padrão isolado num trabalho cartográfico não ultrapassará 60,8% do
17
Padrão de Exatidão Cartográfica (Decreto N.º 98.817, Capítulo II, seção 1, artigo 8º, § 3º)
(PEC 2015).
No quadro 1, são mostrados os PEC e EP planimétricos em milímetros na escala da
carta e os valores altimétricos em fração da equidistância.
Quadro1-Padrão de Exatidão Cartográfica Planimétrico e Altimétrico (com fração da equidistância) e Erros Padrão.
PEC
EP
Classe
Planimétrico (mm)
Altimétrico
Planimétrico (mm)
Altimétrico
A
0,5 x Ec.
1/2 x Eq.
0,3 x Ec.
1/3 x Eq.
B
0,8 x Ec.
3/5 x Eq.
0,5 x Ec.
2/5 x Eq.
C
1,0 x Ec.
3/4 x Eq.
0,6 x Ec.
1/2 x Eq.
Nas descrições a seguir, ter-se-ão os procedimentos envolvidos na análise de
tendências e precisão, sendo que, nas fórmulas, a variável X representa tanto as coordenadas
planimétricas quanto altimétricas, de acordo com a análise que se queira realizar.
A análise estatística de uma carta baseia-se na análise das discrepâncias entre
as coordenadas de referência
e as coordenadas observadas na carta
X ri
para cada ponto i
Xi
por
(1)
∆X i = X r i − X i
Um dos testes utiliza à média e o desvio padrão das discrepâncias amostrais:
1 n
∆X = ∑ ∆X i
n i =1
(2)
(3)
n
S 2 ∆X =
1
∑ ∆X i − ∆X
n − 1 i =1
(
2
)
No teste de tendências podem ser avaliadas as seguintes hipóteses:
18
contra
H 1 : ∆X ≠ 0
H 0 : ∆X = 0
Para este teste, deve-se calcular a estatística amostral (4),
(04)
∆X
tx =
⋅ n
S ∆X
e verificar se o valor tx amostral está no intervalo de aceitação ou rejeição da hipótese nula.
t x < t ( n −1,α / 2 )
onde:
é obtido da tabela t de student, com nível de significância de e n-1 graus de lit( n −1,α / 2 )
berdade.
Uma vez que a desigualdade não seja satisfeita, rejeita-se a hipótese nula, ou seja, a
carta não pode ser considerada como livre de tendências significativas na coordenada testada,
para um determinado nível de significância.
A existência de tendências em alguma direção significa a ocorrência de algum problema, cuja causa pode ser a mais variada possível. Uma vez quantificada esta tendência, seu
efeito pode ser minimizado pela subtração de seu valor a cada coordenada retirada na carta
(GALO & CAMARGO, 1994).
No teste de precisão pode ser analisado as seguintes hipóteses:
H0 : S
2
∆X
=σ
2
X
contra
H 1 : S ∆2X > σ 2X
O termo αx é o desvio padrão esperado para a coordenada X, ou seja, o Erro Padrão
esperado para a classe a ser analisada.
É importante ressaltar que o EP para as classes é fixado para a componente, sendo que
para os testes planimétricos, considera-se:
(05)
σX =
EP
2
Se a análise for feita sobre as resultante, a expressão acima fica:
19
σ X = EP
Depois de calculada a variância da classe esperada, a seguinte estatística é calculada
S2
χ 2X = (n − 1) ⋅ ∆2X
σX
(06)
e verifica, se o valor σ está no intervalo de aceitação ou rejeição.
χ 2X ≤ χ (2n −1,α )
Onde:
χ (2n −1,α )
é obtido da tabela Qui-quadrado, com nível de significância de χ e n-1
graus de liberdade.
4.10 CONSIDERAÇÕES INICIAIS
Monte Carmelo é um município brasileiro do estado de Minas Gerais, está em 892
metros de altitude e tem uma área de 1354 km². Sua população estimada, segundo dados do
IBGE em 2014, é de 47 770 habitantes. A principal atividade econômica da cidade é a
produção de telhas, tijolos, artefatos cerâmicos e também é destaque na produção de café. Um
mapeamento móvel para Monte Carmelo poderá auxiliar a logística viária assim como o
cadastramento.
Para MARTINELLI (1991), As cidades ao longo da história vêm adequando-se de
acordo com as demandas das necessidades humanas, pois por trás da realidade há uma
dinâmica social, que produz o espaço geográfico, do qual somos parte integrante. A partir da
dinâmica das cidades é que se pode definir como os agentes previsíveis e imprevisíveis
existentes como as obras de infra-estrutura urbana, os impostos territoriais Urbanos e Rurais
entre outros devem ser manuseados. O planejamento das cidades se dá tendo em vista as
necessidades da população bem como visando o seu bem-estar. Partindo-se desta afirmação,
todas as atitudes tomadas pelo poder público tornam-se concretas.
Dessa forma conclui-se que a base cartográfica de uma cidade deve ser atualizada em
função da dinâmica da mesma. É fato que uma base cartográfica mais atualizada e
20
homogeneizada é imprescindível para o cadastro mais preciso, dessa forma é alcançada a
equidade fiscal, ou seja, os impostos territoriais são cobrados com maior justiça social,
proporcionando à população, através desses impostos, os serviços necessários para o bem
comum e o desenvolvimento da região. Muitas vezes cogita-se em aproveitar informações
existentes, tais como fotografias aéreas obtidas em época posterior aos mapeamentos
existentes, porém nunca representadas em forma de mapas. Essas informações existentes,
além de estarem desatualizadas (fator tempo), não apresentam as modificações urbanas
ocorridas nos últimos anos e não se justifica efetuar gastos consideráveis para obter um mapa
preciso, porém desatualizado.
5. MATERIAIS E MÉTODOS
5.1 EQUIPAMENTOS
Inicialmente a relação de materiais e equipamentos a serem utilizados na pesquisa foi:
um veículo automotor, câmera Ladybug5 (Figura 1 e Figura 2), par de receptores GNSS de
dupla frequência ,softwares de processamentos e notebook. No levantamento, embarcamos
um receptor GNSS de navegação.
Figura 1 - Câmera Ladybug5.
Fonte: LASER(Laboratório de Fotogrametria e Sensoriamento Remoto) – UFU.
21
Figura 2- Câmera Ladybug5 com suporte
Fonte: LASER (Laboratório de Fotogrametria e Sensoriamento Remoto) – UFU.
A câmera digital esférica Ladybug5, possui seis câmeras de 5 MP e permite que
sistema
de vídeo tenha
-1394b (FireWire) que
uma
permite
cobertura
360º esférica
que imagens
JPEG, com
e
uma
resolução de
interface IEEE
12MP,
transmitidos para um sistema de armazenamento a 15fps (frames por segundos).
Figura 3 - Suporte para a Câmera Ladybug5
sejam
22
Fonte: LASER (Laboratório de Fotogrametria e Sensoriamento Remoto) – UFU.
Abaixo, exemplo de uma imagem panorâmica coletada com a câmara Ladybug.
Figura 4 - Exemplo de imagem obtida com a câmera em movimento.
23
Fonte: (Laboratório de Fotogrametria e Sensoriamento Remoto) – UFU.
Figura 5 - Exemplo de imagem obtida com a câmera em movimento.
Fonte: (Laboratório de Fotogrametria e Sensoriamento Remoto) – UFU.
Figura 6 - Exemplo de imagem obtida com a câmera em movimento.
24
Fonte: (Laboratório de Fotogrametria e Sensoriamento Remoto) – UFU.
Figura 7 - Exemplo de imagem obtida com a câmera em movimento.
Fonte: (Laboratório de Fotogrametria e Sensoriamento Remoto) – UFU.
O advento da tecnologia de levantamento geodésico por GNSS aumenta a eficiência
para analisar, gerenciar e otimizar atividades relacionadas com o espaço geográfico. Os
receptores GNSS de dupla frequência (L1e l2) determinam coordenadas sobre a superfície
terrestre, esses objetos mapeados são denominados feições que são usadas para a construção
de uma base cartográfica e posteriormente visualizada num SIG (Sistema de Informação
Geográfica) (MONICO, 2008).
25
Abaixo, imagem do Levantamento realizado na área teste escolhida para levantamento
das coordenadas tridimensionais dos postes que foram utilizadas posteriormente para verificar
a qualidade posicional das coordenadas estimadas através das imagens do Sistema de
Mapeamento Móvel.
Figura 8 – Receptores GNSS-rover L1, ProMark200.
Fonte: O Autor.
26
5.3 ÁREA DE ESTUDO
A área escolhida fica próxima a UFU - Campus de Monte Carmelo. Com
aproximadamente 2500 metros de vias, no bairro Vila Nova (Figura 7). A área teste foi
escolhida levando em consideração a proximidade do campus UFU SESI, onde se encontram
os equipamentos e Laboratórios disponíveis, dando suporte a elaboração do levantamento.
Além de acessível para o trabalho, por não possuir um alto fluxo de veículos se mostrou
também adequado para este tipo de tarefa.
Figura 9– Área de estudo a ser mapeada e localização do campus SESI.
Fonte: o autor.
27
Figura 10– Área de estudo no software QGIS
Fonte: o autor.
5.4 LEVANTAMENTO DOS POSTES EM CAMPO PARA EFEITO DE COMPARAÇÃO COM AS COORDENADAS OBTIDAS NA IMAGEM
O trabalho de georreferenciamento dos postes foi uma atividade realizada em campo,
da qual se utilizou a técnica de obtenção de dados através de receptores GNSS de dupla
frequência. O GNSS foi regulado para trabalhar no modo relativo estático para intensificar a
precisão do levantamento.
O georreferenciamento iniciou-se com a coleta de dados e o cadastramento dos
elementos postes. Após o levantamento de campo, os dados coletados foram processados e
ajustados. Os pontos foram ajustados em relação à base que é ajustada em relação à RBMC.
Os arquivos com as respectivas observações foram transferidos do receptor para o Centro de
Controle da Rede Brasileira de Monitoramento Contínuo dos Sistemas GNSS - RBMC. A
partir deste ponto foram criados novos arquivos em formato padrão RINEX(Receiver
Independent Exchange Format), que é o formato padrão. As bases escolhidas foram em
relação à melhor geometria entre as redes, a estação de Uberlândia e Rio Paranaíba.
28
Escolheu-se levantar 14 postes como amostras distribuídas ao longo da rota. A forma
de escolha se deu de modo que a obter postes com coordenadas conhecidas distribuídos por
toda a área de estudo.
O Levantamento de campo foi realizado no período da manhã, iniciando com o
posicionamento de um receptor GNSS de dupla frequência (L1 L2) em um marco de
coordenadas definidas dentro do campus SESI UFU, o qual posicionou como base para o
levantamento. Em seguida foram coletados pontos, com um rover (receptor de simples
frequencia L1), distribuídos uniformemente ao longo da área teste já definida. Ao término,
foram coletados 14 pontos georreferenciados.
5.5 PROCESSAMENTO GNSS
Os pontos foram processados no software GNSS Solutions e após o processamento,
transformados em shapefile e visualizados no software QGIS. A base, localizada próxima do
LTGEO (Laboratório de Topografia e Geodésia) no campus UFU SESI, foi ajustada utilizando
dados da Rede Brasileira de Monitoramento Contínuo (RBMC) de Uberlândia e Rio
Paranaíba, para melhorar a precisão da base e consequentemente dos pontos relativos
coletados em campo.
Figura 11: Postes distribuídos ao longo da área
29
Fonte: O autor.
Figura 12- Relatório de processamento dos pontos e desvio padrão (14 pontos).
30
Fonte: O autor.
5.6 LEVANTAMENTO COM O SISTEMA DE MAPEAMENTO MÓVEL
31
O planejamento deste tipo de coleta foi essencial para a obtenção de produtos que
atendam aos padrões de exatidão cartográfica.
No planejamento, observam-se aspectos como: resolução das imagens, qual o melhor
horário de coleta de dados levando em consideração a influência do sol e na câmera. Analisar
a rota a ser executada na coleta de dados assim como definir os atributos a serem identificados
e cadastrados.
A metodologia de coleta baseou-se no recobrimento terrestre da área percorrendo as
vias com um veículo automotor dotado do sistema de coleta Ladybug5 e um receptor GNSS
de navegação integrado.
Antes do início do levantamento, foi preciso conferir todos os equipamentos que
compunham o sistema como: o software GPS GATE, que libera coordenadas de navegação
vinda do receptor GNSS Garmin para o software da câmera.
Em seguida ajustamos suporte, já com a câmera acoplada, em cima do carro, fixada
com ventosas e fitas de estiques com catraca de pressão.
Após tudo ajustado, o levantamento durou 20 minutos, saindo do campus e
percorrendo aproximadamente 2,5 km de vias públicas.
Figura 13- Câmera Ladybug5
Fonte: LASER (Laboratório de Fotogrametria) – UFU.
32
5.7 ELABORAÇÃO DO PRODUTO FINAL
Para visualizar os dados levantados pelo sistema de mapeamento móvel e nos levantamento dos pontos para controle de qualidade, utilizou-se o software Quantum Gis e também
um plugin chamado Open Layers Plugin.
O plugin é instalado Open Layers como todos os outros plugins em Python. A partir do
menu Plugins no QGIS, escolha Fetch Python Plugins. Isso abre o instalador do plugin. Para
localizar o plugin, digite open layers na caixa de filtro, em seguida, selecione Open Layers
Plugin da lista. Uma vez que é realçado, clique no botão Instalar plugin. Isto irá baixar o plugin a partir do repositório, instalá-lo e carregá-lo no QGIS. O OpenLayers Plugin usa sua extensão vista para buscar os dados do serviço que você escolher. Por esta razão, você deve carregar pelo menos uma de suas próprias camadas primeiras. Uma vez que cada um dos serviços está esperando um pedido de latitude / longitude de sua camada ou tem de ser geográfica
ou você deve habilitar na projeção desejada.
Para adicionar um dos serviços, existem duas escolhas: a escolher o serviço a partir
das Plugins-> OpenLayers menu de plugin ou você pode usar a Visão geral OpenLayers. A Visão geral abre um novo painel que lhe permite escolher um serviço de uma lista drop-down.
Clique na caixa mapa Ativar para ativar a lista drop-down e visualizar o serviço que se deseja
adicionar.
Figura 14 - Operação no software.
Fonte: O autor.
Este plugin permite adicionar um número de serviços de imagem para sua tela do
mapa: Google Físico, Ruas, Híbrido, Satélite, Open Street Map, Yahoo Rua, Híbrido, Satélite,
Bing Estrada Aéreo, Aérea com rótulos e Open Street Maps.
Figura 15 – Distribuição dos pontos.
33
Fonte: O autor.
Para visualizar os dados levantados pelo sistema de mapeamento móvel e nos
levantamento dos pontos para controle de qualidade, utilizou-se o software Quantum Gis. As
coordenadas dos postes foram obtidas através de medições realizadas no software HORUS,
gerando coordenadas para 56 postes ao longo da área, de acordo com a figura 16.
Figura 16- Visão dos pontos levantados especializados no Quantum GIS.
Fonte: O autor.
34
6 RESULTADO DE DISCUSSÕES
Quadro 2- Discrepância entre as coordenadas dos pontos de controle e da carta digital.
Coordenadas GPS medidas
em campo
Ponto
E (m)
N (m)
1
238070,103
7926696,679
2
3
4
238150,179
238213,982
238292,364
7926693,831
7926687,406
7926672,646
5
238057,050
7926571,520
6
238139,131
7926563,223
7
8
9
10
11
12
13
14
238207,032
238278,862
238269.142
238234,115
238040,718
238107,573
238195,368
238252,884
7926556,505
7926549,259
7926440,356
7926418,364
7926398,798
7926356,546
7926326,139
7926307,319
Coordenadas no produto
Discrepâncias
E (m)
N (m)
αE (m)
∆N (m)
238070,103
7926693,67
9
1,029
1,818
238151,179
7926693,83
1
-1,856
2,643
238213,982
7926687,40
6
-0,141
3,784
238292,364
7926670,64
6
0,16
2,722
238057,05
7926573,52
-0,503
-2,553
238139,131
7926563,22
3
-3,986
1,343
238207,032
7926556,50
5
-2,793
2,088
238278,862
7926549,25
9
-0,029
3,204
238.269
7926438,35
6
0,44
2,451
238235,115
7926418,36
4
-2,856
-0,329
238040,718
7926398,79
8
0,813
4,31
238109,573
7926356,54
6
-1,259
3,048
238195,368
7926326,13
9
-3,106
0,793
238252,884
7926307,31
9
-1,7
3,104
Média
-0,751761905
1,353619048
Desvio-padrão
1,409920384
1,742599595
35
Dos resultados obtidos no Quadro 3, tem-se a seguinte análise.
Quadro 3 - Análise de Tendência da carta digital
Componente
Analisada
Distribuição de t-student
Calculado - tx
E
-2,4434045515
N
3,559659813
Análise
Tabela – t(13, 5%)
Tendenciosa
1,397
Tendenciosa
Partindo dos resultados da tabela acima se conclui que a carta elaborada se mostrou
tendenciosa para as componentes analisadas.
Na Análise de Precisão pode ser analisada com a comparação do desvio padrão das
discrepâncias com o Erro Padrão (EP), para a classe que se deseja testar.
Uma vez que a expressão anterior não é satisfeita, rejeita-se a hipótese nula, ou seja, a
carta não atende a precisão correspondente a Classe analisada.
A tabela 4 mostra a análise da precisão na escala 1/5000.
Quadro 4- Análise de precisão considerando a escala 1:5000
Classe
Analisada
Componente
analisada
Qui-quadrado
Calculado (∆2)
Análise
Tabela
Aceito (sim/não)
(χ 13,10%)
A
B
C
E
35,34000872
Não
N
53,9844841
Não
E
12,72240314
Sim
N
19,43458143
E
8,835500218
Sim
N
13,4962371
Sim
14,68
Não
Pelos resultados da tabela 4, pode-se concluir que a precisão da carta atende às especificações da classe C para a escala 1: 5.000.
36
6 CONCLUSÕES
Dentre os resultados obtidos, estão imagens georreferenciadas de feições de interesse
(postes) coletadas ao longo das ruas percorridas com o sistema de coleta.
O trabalho foi dividido em cinco etapas, sendo elas: o estudo preliminar, o
levantamento geodésico, levantamento SMM, o processamento de dados e a visualização das
coordenadas num ambiente SIG. Foi analisado o posicionamento das entidades geográficas e
os postes cadastrados, apresentando as vantagens e desvantagens do mapeamento móvel para
o cadastramento urbano, atingido precisão posicional adequada para uma série de aplicações
tendo como resultado a representação vetorialmente das feições necessárias para a
composição da base cartográfica.
A utilização SMM no mapeamento urbano e no cadastro de postes mostra-se como
uma técnica válida, com boas expectativas para os resultados futuros, principalmente depois
que a integração câmara inercial estiver funcionando plenamente.
De acordo com os resultados obtidos na análise do Padrão de Exatidão Cartográfica
(PEC), podemos concluir que o produto final se enquadra na classe C na escala 1:5000. De
acordo com a norma, esse produto não pode ser usado para fins cadastrais, pois se enquadra
na classe C, porém esse valor pode melhorar ao aumentar o numero de amostra.
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