Anwenderhandbuch - TWK

Transcrição

Winkelcodierer CRN
als Teilnehmer im CANopen
CRN/C 10750 AD
Zugehöriges Datenblatt : CRN 10636
04 / 99
Anwenderhandbuch
TWK-ELEKTRONIK GmbH · D-40041 Düsseldorf · PF. 10 50 63 · T. 02 11/63 20 67 · F. 02 11/63 77 05 · e-mail: [email protected] · http://www.twk.de
0. Gliederung
Seite
0.
Gliederung ....................................................................................................................... 2 - 4
1.
Allgemeines ..................................................................................................................... 5
2.
Kommunikationskonzept von CANopen ...................................................................... 5 - 6
3.
CANopen Umfang des TWK-Winkelcodierers .............................................................. 6
4.
Netzwerkmanagement .................................................................................................... 7 - 8
4.1
Minimum-Capability-Device Boot up ....................................................................... 7
4.2
Beschreibung der NMT- Kommandos ...................................................................... 8
5.
Knotenüberwachung (Node Guarding) ......................................................................... 8 - 9
6.
Bus Synchronisation ...................................................................................................... 10
7.
Emergency Messages unterstützte Errorcodes ........................................................... 10
8.
Installationshinweise ...................................................................................................... 11 - 12
9.
10.
8.1
Node - ID, Baudrate, Abschlußwiderstand .............................................................. 11
8.2
LED-Beschreibung .................................................................................................. 12
Das Objektverzeichnis ................................................................................................... 12 - 15
9.1
Gliederung des Objektverzeichnisses ..................................................................... 12
9.2
Dienste zum Schreiben und Lesen des Objektverzeichnisses ................................ 12
9.3
Aufbau COB-ID ........................................................................................................ 13
9.4
Nachrichtenobjekte und Funktionscodes ................................................................ 13
9.5
Das Kommandobyte beschreibt die Art der SDO-Nachricht ................................... 14
9.6
Beispiele für Service Daten Objekte ........................................................................ 15
Kommunikationsprofil .................................................................................................... 16 - 34
10.1 Object 1000H: Device Type ..................................................................................... 16 - 17
10.2 Object 1001H: Error Register .................................................................................. 17
10.3 Object 1002H: Manufacturer Status Register .......................................................... 18
10.4 Object 1003H: Predefined Error Field ..................................................................... 19
10.5 Object 1004H: Number of PDOs supported ............................................................ 20
10.6 Object 1005H: COB-ID SYNC-Message ................................................................. 21
10.7 Object 1006H: Communication Cycle Period .......................................................... 22
-2-
0. Gliederung
11.
10.8
Object 1007H: Synchronous Window Length ............................................ 22
10.9
Object 1008H: Device Name ..................................................................... 23
10.10
Object 1009H: Manufacturer Hardware Version ........................................ 23
10.11
Object 100AH: Manufacturer Software Version ......................................... 24
10.12
Object 100BH: Node-ID ............................................................................. 24
10.13
Object 100CH: Guard Time ....................................................................... 25
10.14
Object 100DH: Life Time Factor ................................................................. 25
10.15
Object 100EH: Node Guarding Identifier ................................................... 26
10.16
Object 100FH: Number of SDO´s supported ............................................ 26 - 27
10.17
Object 1010H: Store Parameters ............................................................... 27
10.18
Object 1011H: Restore Default Parameters .............................................. 28
10.19
Object 1014H: COB-ID Emergency Message ........................................... 29
10.20
Übersicht der Übertragungsarten .............................................................. 29
10.21
Object 1800H: 1st Transmit PDO (asynchronous transmission) ................ 30 - 31
10.22
Object 1A00H: 1st Transmit PDO (asynchronous transmission) Mapping. 32
10.23
Object 1802H: 2nd Transmit PDO (synchronous transmission)................. 33
10.24
Object 1A02H: 2nd Transmit PDO (asynchronous transmission) Mapping 34
Encoder Profile ...................................................................................................... 35
11.1
Encoder Parameter .................................................................................... 35
11.1.1
Object 6000H: Operating Parameters ........................................................ 35 - 36
11.1.2
Object 6001H: Measuring Units per Revolution ......................................... 36
11.1.3
Object 6002H: Total Measuring Range ...................................................... 37
11.1.4
Object 6003H: Preset Value ....................................................................... 38
11.1.5
Object 6004H: Position Value ..................................................................... 38 - 39
11.1.6
Object 6200H: Cyclic Timer ....................................................................... 39
11.1.7
Object 6400H: Area State Register ........................................................... 40
11.1.8
Object 6401H: Work Area low limit ............................................................ 41
-3-
11.1.9 Object 6402H: Work Area high limit .............................................................. 42
11.2. Encoder Diagnose .......................................................................................... 43
11.2.1 Object 6500H: Operating Status ................................................................... 43
11.2.2 Object 6501H: Single Turn Resolution ........................................................... 44
11.2.3 Object 6502H: Number of distinguishable Revolutions ................................. 44 - 45
11.2.4 Object 6503H: Alarms ................................................................................... 45
11.2.5 Object 6504H: Supported Alarms ................................................................. 45
11.2.6 Object 6505H: Warnings ............................................................................... 46
11.2.7 Object 6506H: Supported Warnings.............................................................. 46
11.2.8 Object 6507H: Profile and Software Version ................................................. 47
11.2.9 Object 6508H: Operating Time ...................................................................... 47
11.2.10 Object 6509H: Offset Value ......................................................................... 48
11.2.11 Object 650AH: Module Identification ........................................................... 49
11.2.12 Object 650BH: Serial Number ..................................................................... 50
11.3 Herstellerspezifischer Profilbereich ................................................................. 50
11.3.1 Object 2000H: Manufacturer Node ID ........................................................... 51
11.3.2 Object 2001H: Baudrate ............................................................................... 52
12. Defaultwerte für Programmierparameter .............................................................. 52 - 54
13. Store Parameters (Objekt 1010H) ............................................................................ 54
14. Literatur ...................................................................................................................... 54
COPYRIGHT: The Operating Instructions CRN/C 10750
is owned by TWK-ELEKTRONIK GMBH and is
protected by copyright laws and international treaty provisions.
© 1999 by TWK-ELEKTRONIK GMBH
POB 10 50 63 n 40041 Düsseldorf n Germany
Tel. +49/211/63 20 67 n Fax +49/211/63 77 05
e-mail: [email protected] n http://www.twk.de
-4-
1. Allgemeines
2. Kommunikationskonzept von CANopen
1. Allgemeines
Mit der Anwendung der CAN-Philosophie in der Industrieautomation entstand die Notwendigkeit Winkelcodierer mit
dieser Schnittstelle auszurüsten.
Resultierend aus den positiven Applikationsbeispielen der Autoindustrie sowie der Verfügbarkeit preiswerter IC's verschiedenster Hersteller waren die Grundvoraussetzungen für die rasche Verbreitung des CAN-Busses im Industriebereich gegeben.
Auf der Basis des CAN-Applikation Layers (CAL); siehe auch OSI Modell, wurde das CANopen-Profil entwickelt. Dieses
CAL basierende Kommunikationsprofil für industrielle Systeme ist im CiA Draft Standard 301 fixiert.
An dieser Stelle sei darauf hingewiesen, dass es neben dem CANopen-Profil weitere auf dem Markt verfügbare ProfilDefinitionen gibt (z. B. DeviceNet, SDS, CANKingdom usw.)
Nach der Definition des CANopen wurden die Profildefinitionen für die unterschiedlichsten Geräte erstellt. Für die
Winkelcodierer wurde das Device Profile for Encoders im CiA Draft Standard Proposal 406 verabschiedet.
Der TWK-Winkelcodier ist auf Basis des vorliegenden Standards erarbeitet wurden.
Implementiert wurde jeweils die Class1 und die Class 2 Funktionalität. Letztere beinhaltet die programmierbare Version
für Winkelcodierer.
Im Anwenderhandbuch wird das Profil detailliert beschrieben. Voraussetzung sind aber die genaue Kenntnis des CAL
und des CANopen-Profils.
2. Kommunikationskonzept von CANopen
Im Communication Profile DS 301, CANopen, sind die verschiedenen Kommunikationsobjekte und Kommunikationsdienste sowie die verschiedenen Start- und Stopbedingungen für die Nachrichtenübertragung in einem CANopenNetzwerk beschrieben.
CANopen unterstützt die Übertragung von synchronen und asynchronen Nachrichten. Durch synchrone Nachrichtenübertagung ist eine netzweite Datenerfassung und -verarbeitung mit einheitlichen Bezug möglich.
Definierte Kommunikationsobjekte sind hierfür (SYNC-Message, Time Stamp Message).
Die Übertagung des Synchronisationsobjektes erfolgt durch den SYNC-Master, welcher die netzweite, synchrone Datenerfassung, -verarbeitung und -übertragung steuert.
Asynchrone Nachrichten sind ereignisabhängig und können zu jedem beliebigen Zeitpunkt übertragen werden.
Es werden vier funktionsabhängige Nachrichtengruppen unterschieden:
- Administration Messages (Layer Management, Network Management, Identifier Distribution Management)
- Service Data Messages
- Process Data Messages
- Pre-defined Messages (Synchronisation, Time Stamp, Emergency)
Unter Administration Messages werden jene Nachrichten verstanden, die bei der Benutzung der CAL-Dienste zur
Netzwerkkonfiguration, Netzwerkverwaltung und Identifiervergabe ausgetauscht werden. Die Dienste und Protokolle
beziehen sich auf LMT, NMT, DBT und CMS und sind im CAL-Standard enthalten.
Die Service Data Messages werden beim direkten Schreib- bzw. Lesezugriff auf einzelne Objektverzeichniseinträge
ausgetauscht. Die auszutauschenden Objekte werden als Service Data Object bezeichnet. Die Hauptanwendung dieses Nachrichtentyps liegt bei der Gerätekonfiguration.
Mit den Process Data Messages wird die Echtzeitübertragung von aktuellen Prozeßdaten realisiert. Die übertragenen
Objekte werden als Process Data Object bezeichnet.
In nachfolgender Tabelle sind PDO ind SDO in ihren wesentlichen Eigenschaften gegenübergestellt.
-5-
3. CANopen Umfang des TWK-Winkelcodierers
Process Data Object PDO
Service Data Object SDO
Wird zum Echtzeit-Datenaustausch benutzt.
Kein Echtzeit-Datenaustausch.
Ermöglicht den Zugriff auf jeden beliebigen Objektverzeichnis-Eintrag. Die SDO stellt einen peer to peer
Kommunikationskanal bereit.
Ist in der Regel eine niederpriore Nachricht.
Die Übertragung ist typischerweise asynchron und wird
mit einem Dienst bestätigt.
Azyklische Übertragung. Die Übertragung wird durch
den Client initiiert.
Die Nutzung des Datenfeldes wird durch das CMS
Multiplexed Domain Protocol bestimmt.
Ist typischerweise eine hochpriore Nachricht.
Kann sowohl synchron wie auch asynchron
übertragen werden.
Es ist sowohl eine zyklische und azyklische
Nachrichtenübertragung möglich.
Der Dateninhalt der PDO ist im Objektverzeichnis
definiert und kann durch eine SDO konfiguriert
werden.
Format des Datenfeldes ist festgelegt.
Der Zugriff auf einen Objektverzeichnis-Eintrag eines
Gerätes erfolgt über Angabe von Index und Subindex
(direkte Adressierung).
3. CANopen Umfang des TWK-Winkelcodierers
- Nach Device Profile DS 406
- NMT-Slave
- Ein SDO je Kommunikationsrichtung zum Zugriff auf das Objektverzeichnis
- Zwei PDO's je Kommunikationsrichtung
- PDO - Modes: synchron / asynchron
- Identifiereinstellung über Node-ID (default)
- PDO-Identifier über SDO verstellbar
- COB-IDDistribution: default
- SYNC-Nachricht
- EMERGENCY-Nachricht
- Node-Guarding
- Einfaches Boot-Up entsprechend DS 301
- Transmission Types einstellbar für alle PDO's
- Unterstützung CAN-LED für Buszustand
- Unterstützung für DIP-Switch für die Einstellung der Knotenadresse (6 Bit) und der
Baudrate (2 Bit) für die Anschlußhaubenversion
- Einstellung der Knotennummer und Baudrate über herstellerspezifischen Objektbereich
mittels SDO
- Programmierparameter Winkelcodierer: Codeverlauf, Auflösung, Gesamtschrittzahl,
Referenzwert, unterer und obererer Arbeitsbereich
Prinzipschaltbild
CAN-TRANSCEIVER
Foto
GaAlAs
Dioden transistoren
CAN Controller
µController-System
Multi-Funktions ASIC
CAN +
CAN CAN GND
DC
DC
+ US
- US
Opto Analog
Array Asic
-6-
4. Netzwerkmanagement
4. Netzwerkmanagement
4.1 Minimum-Capability-Device Boot up
Die Winkelcodierer sind als Minimum Capability Device nach CANopen (siehe CiA-DS 302) ausgelegt, das heißt sie
verhalten sich nach folgendem Zustandsdiagramm:
Für das Wechseln zwischen den verschiedenen Zuständen werden folgende Dienste des CANopen benötigt bzw. selbständig vom Winkelcodierer durchgeführt:
power on
Initialisation
5
6
4
Pre-Operation
3
5
3
1
5
(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
(6)
Operational
2
Prepared
4
1
2
4
Start Remote Node (Starten des CANopen Knotens)
Stop Remote Node (Stop des CANopen Knotens)
Enter Pre-Operational (Umschalten nach Pre-Operational)
Reset Node (gesamten CANopen Knoten zurücksetzen)
Reset Communication (Kommunikation des CANopen Knotens zurücksetzen)
Initialisation finished (Initialisierung beendet, automatischer Zustandswechsel nach Pre-Operational)
Dabei ist zu beachten, dass der Zustand Prepared beim Boot up nicht benutzt werden muß.
Die einzelnen Zustände lassen sich wie folgt beschreiben:
Initialisierung
Ausgangszustand nach Anlegen der Versorgungsspannung. Der Codierer wechselt
nach Durchlauf der Initialisierungsroutinen automatisch in den Zustand Pre-Operational.
Pre-Operational
Der Knoten kann über SDO-Nachrichten unter dem Standard-Identifier angesprochen werden.
Die Programmierung der Codierer- bzw. Kommunikationsparameter ist durchführbar.
Operational
Der Codierer ist aktiv. Der Positionswert des Codierers wird über die PDO's ausgegeben.
Prepared:
In diesem Zustand ist der Knoten nicht mehr aktiv, d. h. sowohl eine SDO- als auch eine PDOKommunikation ist nicht möglich. Der Codierer kann über die entsprechenden NMT-Kommandos
in den Zustand Operational oder Pre-operational gesetzt werden.
Die einfachste Art einen Winkelcodierer als CANopen-Teilnehmer zu starten, ist den Dienst Start Remot Node auszuführen. Dabei wird der Codierer in den Zustand Operational gebracht.
-7-
4. Netzwerkmanagement 5. Knotenüberwachung (Node Guarding)
4.2 Beschreibung der NMT- Kommandos
Das NMT-Objekt ist wie folgt aufgebaut:
COB-ID = 0
Byte0
Byte1
Kommandobyte
cs
Knoten-Nummer*
* Wird für die Knoten-Nummer eine 0 eingetragen, so wird der Dienst an alle Teilnehmer gesendet.
Kommandobyte
Beschreibung
cs = 1
cs = 2
cs = 128
cs = 129
cs = 130
Start Remote Node: Wechsel zu Operational
Stop Remote Node: Wechsel zu Prepared
Enter Pre-Operational State: Wechsel zu Pre-Operational
Reset Node: Reset Node1)
Reset Communikation2)
1)
Die Parameter des gesamten Objektverzeichnisses werden auf Power on-Werte gesetzt.
2)
Die Paramter des Objektverzeichnises, Teil Kommunikationsprofil, werden auf
Power on-Werte gesetzt.
Beispiel für Knoten mit Knoten-Nummer 1 aktiv schalten:
Master -> Slave
ID
DLC
DATA
Byte0 Byte1 Byte2 Byte3
NMTZeroMsg
(=0)
2
1
Byte4 Byte5
Byte6
Byte7
Byte8
1
(Software: CANalyzer)
Slave -> Master
keine Bestätigung bzw. Quittierung
5. Knotenüberwachung (Node Guarding)
Die Überwachung von Teilnehmern im Bus ist insbesondere bei ereignisgesteuerten Vorgängen ein sinnvolles Feature. Es wird zwischen Lifeguarding und Nodeguarding unterschieden. Beim Lifeguarding wird zusätzlich neben der
Überwachung der Slaves durch den NMT-Master der NMT-Master durch die NMT-Slaves überwacht.
Im Winkelcodierer ist ausschließlich das Nodeguarding implementiert. Das bedeutet, dass der NMT-Master über entsprechende Dienste den NMT-Slave überwacht.
Bei Aktivierung des Nodeguardings sendet der Netzwerkmaster in regelmäßigen Abständen (Überwachungszeit) ein
RTR-Telegramm mit der COB-ID für die Knotenüberwachung ( 700H + Knotennummer) an den Knoten.
Der Slave-NMT antwortet unter COB-ID mit dem Status in Byte 0.
-8-
5. Knotenüberwachung (Node Guarding)
Byte0
Bit7 Bit6
Bit7:
Bit0-6:
Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0
Toggle-Bit
Ändert sich dieses Bit zwischen zwei aufeinanderfolgenden Response nicht, ist ein Fehler
aufgetreten. Der Wert bei Start (1. Response) der Überwachung ist '0'.
(Das Toggle Bit wird bei aufeinanderfolgenden Daten Frames umgeschaltet, um zu gewährleisten, dass wirklich die Applikation und nicht nur der CAN-Controller auf das Guarding antwortet.)
Status
4:
Prepared
5:
Operational
127:
Pre-Operational
Die Überwachungszeit (Objekt 100CH) multipliziert mit dem Lebensdauerfaktor (Objekt 100DH) ergibt die Lebensdauerzeit
für das Knotenüberwachungsprotokoll.
Wenn der Teilnehmer nicht innerhalb der Lebensdauerzeit antwortet sind entsprechende applikationsspezifische Vorkehrungen zu treffen. Beispiel hierfür ist zum Beispiel ein Zustandswechsel von Operational zu Prepared für den fehlerhaften Knoten vorzunehmen.
Beispiel:
1.
Guard Time (100CH) und Life Time Factor (100DH) = 0
Encoder im Zustand: Operational
NMT-Guarding (z. B. Id:702 DLC: R1 Data: 0 siehe CANalyzer)
1. Antwort:
Data: 05H
2. Antwort:
Data: 85H
3. Antwort:
Data: 05H
2.
Guard Time (100CH) =100H und Life Time Factor (100DH) = 1H
Encoder im Zustand: Operational
1. NMT-Guarding (z. B. Id:702 DLC: R1 Data: 0
Lebensdauer
1. Antwort:
Data: 05H
Lebensdauer
2. Antwort:
Data: 85H
Lebensdauer
3. Antwort:
Data: 05H
Lebensdauer
4. Antwort:
Data:FFH
siehe CANalyzer) innerhalb der
siehe CANalyzer) nicht innerhalb der
Codierer schaltet selbständig in den Zustand Pre-Operational!
Zustandsänderungen bei Ausbleiben des Guarding:
Prepared
Operational
Pre-Operational
->
->
->
Pre-Operational
Pre-Operational
Pre-Operational
-9-
6. Bus Synchronisation 7. Emergency Messages unterstützte Errorcodes
6. Bus Synchronisation
Das CANopen Kommunikatiosprofil bietet die Möglichkeit der Synchronisation von Teilnehmern im Bus. Die SYNCNachricht (siehe auch Objekt 1005H, Standardwert = 80H) dient dabei zur Synchronisation zwischen den unterschiedlichsten Bus-Teilnehmern. Für Echtzeitanwendungen müssen bestimmte Abläufe zeitsynchronsiert und in bestimmten
vorgegebenen Zeitfenstern ablaufen.
Dabei wird die Zeit zwischen zwei SYNC-Telegrammen als Kommunikationszyklus beschrieben. Innerhalb eines
Kommunikationszyklus werden die Zeitfenster Report-Window (Istwerte: z. B. Positionsistwerte vom Codierer, E/ABaugruppe) und Command-Window (Sollwerte oder Ausgangswerte: z. B: Befehle an Antriebe, Stellbefehl für Aktoren)
unterschieden. Die Sollwerte bzw. Befehle werden beim nächsten SYNC-Telegramm aktuell. Niederpriore Nachrichten
können nach den dem SYNC-Fenster auf den Bus gelangen.
Communication_Cycle_Period
synchronous windows length
SYNC
Message
SYNC
Message
Actual_
Messages
Actual_
Messages
Command
Messages
Samples taken at SYNC
for ACTUAL message
Command
Messages
Actuation based on
COMMAND at next SYNC
7. Emergency Messages unterstützte Errorcodes
Im Fehlerfall wird über die COB-ID Emergency Message (siehe Objekt: 1014H - Standard: 80H + Node-ID) ein
Emergency Telegramm ausgegeben. Dieses beinhaltet den Emergency Error Code (Byte 0,1), siehe unten und
das Errorregister (Byte 2).
Das Errorregister ist unter dem Objekt 1001H beschrieben.
Emergency
Errorcode
(hex)
0000
5000
5100
8100
Bezeichnung
Bemerkung
Error Reset or No Error
Device Hardware
Hardware Memory Error
Communication
FFFF
Device specific
Fehler-Reset oder kein Fehler vorhanden
MSA- und/oder Expanderfehler
ROM-Code-Fehler
Kommunikationsfehler
(Kommunikation Master - Encoder z. B. unterbrochen)
herstellerspezifisch: s. Objekt 6503 Alarms
Object 6503 Alarms
Bedeutung bei Emergency Message FFFFH
Bit
Bit 11-0
Bit 12
Bit 13
Bit 14
Bit 15
Bezeichnung / Wert
0
EEPROM Fehler
CRC-Fehler EEPROM
XRAM-Fehler
0
supported
nein
ja
ja
ja
nein
Object 6504 Supported Alarms (siehe oben)
- 10 -
8. Installationshinweise
8. Installationshinweise
8.1 Node - ID, Baudrate, Abschlußwiderstand
Version Anschlußhaube:
DIP-Schalter
1
On
Off
2
3
4
5
6
7
8
x
x
x
x
x
x
x
9
10
x
x
x
Konfiguration:
Node-ID:
Baudrate:
Schalter 1-6
Schalter 7-8
Abschlußwiderstand:
Schalter 9-10
Wertebereich
1-64
0x0
20kBaud
0x1
125kBaud
0x2
500kBaud
0x3
1MBaud
On
On
Off
Off
Beispiel
Wert + 1 = Node-ID= 3
20 kBaud
Abschlußwiderstand
eingeschaltet
(siehe Beispiel)
Abschlußwiderstand
nicht eingeschaltet
Steckerversion:
Standardwerte (Auslieferungszustand):
Baudrate:
Defaultadresse:
Wertebereich:
20kBaud
0x1
125kBaud
0x2
500kBaud
0x3
1MBaud
Baudrate:
0x0
Knotenadresse:
20 kBaud
1
1 - 64
Ablauf bei Parameteränderung:
1. Parameter editieren (Objekt:
2000H Knotenadresse,
2001H Baudrate)
2. Parameter speichern (Objekt 1010H "SAVE")
3. Reset Knote
4.Neue Parameterwerte sind aktuell
- 11 -
8. Installationshinweise 9. Das Objektverzeichnis
8.2
LED Beschreibung:
UB
Data
COM
Err
grün
grün
grün
rot
Kommentar
on
Betriebsspannung vorhanden
Prozessdatenkommunikation
blink
on
CAN Kommunikation ok
blink
CAN Kommunikation Warning State
off
CAN Kommunikation BUS OFF
Fehler der das Emergency
auslöst bzw. SDO Abort Transfer Protocol
on
9. Das Objektverzeichnis
9.1 Gliederung des Objektverzeichnisses
Index(hex)
Objekt
0000
0001-001F
0020-003F
0040-005F
0060-0FFF
1000-1FFF
2000-5FFF
6000-9FFF
A000-FFFF
unbenutzt
statische Datentypen
komplexe Datentypen
herstellerspezifische Datentypen
reserviert
Kommunikationsprofil
herstellerspezifisches Profil
standardisiertes Geräteprofil
reserviert
9.2 Dienste zum Schreiben und Lesen des Objektverzeichnisses
Der Zugriff auf das Objektverzeichnis des Winkelcodierers erfolgt über SDO-Nachrichten.
Im Objektverzeichnis sind die device- und kommunikationsspezifischen Parameter des Codierers beschrieben.
Der Aufbau der SDO-Nachricht (Expedited SDO, max 4 Bytes) ist wie folgt:
COB-ID
11 Bit
Kommando
Byte0
Index
Byte1 Byte2
(LSB) (MSB)
Subindex
Byte3
Service Daten
(LSB)
(MSB)
Folgend Identifier stehen standardmäßig für die SDO-Dienste zur Verfügung:
SDO (tx) (Geber -> Master): 581H (1409) + Knotennummer
SDO (rx) (Master -> Geber): 601H (1537) + Knotennummer
(Hinweis: Die SDO- Identifier sind nicht änderbar)
- 12 -
9.3 Aufbau COB-ID
Der COB-ID - COB-Identifier dient zur eindeutigen Kennung einer CAN-Nachricht. Die Daten werden über
Kommunikationsobjekte(COB) über das Netzwerk gesendet.
Der Identifier ist 11 Bit breit und setzt sich aus einem 4 Bit Funktionscode und einer 7 Bit Knotennummer zusammen.
Die Priorität einer Nachricht fällt mit steigendem COB-Identifier.
Aufbau COB-ID, siehe Predefined Master/Slave Connection Set nach CANopen:
Bit-Nr.:
Belegung
10
9
8
Funktionscode
x
x
x
7
x
6
5
Knoten-ID
0
x
4
3
2
1
0
x
x
x
x
x
x - 0 oder 1
9.4 Nachrichtenobjekte und Funktionscodes
Bei Verwendung des Predefined Master/Slave Connection Set (siehe DS 301 CANopen)
sind die Nachrichten-Identifier wie folgt definiert:
Objekt
NMT
SYNC
Emergency
PDO 1(tx)
PDO 2(tx)
SDO (tx)
SDO (rx)
Nodeguard
Funktionscode
(binär)
0000
0001
0001
0011
0101
1011
1100
1110
resultierender COB-ID
hexadezimal dezimal
Kommunikationsparameter ab Index
(hexadezimal)
CMS
Prioritätsgruppe
0
80
81-FF
181-1FF
281-2FF
581-5FF
601-67F
701-77F
1005
1800
1802
100E
0
0
0,1
1,2
2,3
6
6,7
-
0
128
129-255
385-511
641-767
1409-1535
1537-1663
1793-1919
- 13 -
9.5 Das Kommandobyte beschreibt die Art der SDO-Nachricht (siehe Beispiele für SDOs)
Kommando
in Hex
22
Art
Funktion
SDO (rx)
Parameter an den Winkelcodierer senden
Initiate Download Request(Datenlänge max. 4 Byte)
23
SDO (rx)
Initiate Download Request (Datenlänge = 4 Byte)
2B
SDO (rx)
2F
SDO (rx)
60
SDO (tx)
Initiate Download Response
Bestätigung der Übernahme an Master
40
SDO (rx)
Initiate Upload Request
Parameter vom Winkelcodierer anfordern
43
SDO (rx)
Initiate Upload Response
Parameter an Master mit Datenlänge =4Byte
(Unsigned 32)
4B
SDO (rx)
(Unsigned 16)
4F
SDO (rx)
(Unsigned 8)
80
SDO (rx)
Abort Domain Transfer
Winkelcodierer meldet Fehlercode an Master
- 14 -
9.6
Beispiele für Service Daten Objekte
Lesen des Objektverzeichnisses
Master -> Slave
COB-ID+ NodeID
600H + Node-ID
Index
Subindex reserviert
40H LSB MSB
Slave -> Master
COB-ID + NodeID
580H + Node-ID
Byte4 Byte5 Byte6 Byte
Index
Subindex reserviert
42H LSB MSB
Beispiel: Lesen des Positionswertes (Objekt 6004H)
COB-ID+ NodeID
601
581
40
04
60
00
43
04
60
00
00
00
00
00
34
12
Schreiben des Objektverzeichnisses
Master -> Slave
COB-ID
+ NodeID
600H + Node-ID
Index
Subindex reserviert
22H LSB MSB
Slave -> Master
COB-ID
+ NodeID
580H + Node-ID
Index
Subindex reserviert
60H LSB MSB
Beispiel: Schreiben des Referenzwertes 1000H (Objekt 6003H)
COB-ID+ NodeID
601
581
22
03
60
00
60
03
60
00
00
00
00
00
00
10
- 15 -
10. Kommunikationsprofil
Kommunikationsprofil Übersicht / Communication-Profile
Index
(hex)
1000
1001
1002
1003
1004
1005
1008
1009
100A
100B
100C
100D
100E
100F
1010
1011
1014
Object
Code
VAR
VAR
VAR
ARRAY
ARRAY
VAR
VAR
VAR
VAR
VAR
VAR
VAR
VAR
VAR
VAR
VAR
VAR
ObjectName
Type
Attr.
C1
C2
Device type
Error register
Manufacturer status register
Pre-defined error field
Number of PDOs supported
COB-ID SYNC-message
Device name
Hardware version
Software version
Node-ID
Guard time
Life time factor
COB-ID guarding protocol
Number of SDO´s supported
Store parameters
Restore Default Parameters
COB-ID Emergency message
unsigned32
unsigned8
unsigned32
unsigned32
unsigned32
unsigned32
Vis-String
Vis-String
Vis-String
unsigned32
unsigned32
unsigned32
unsigned32
unsigned32
unsigned32
unsigned32
unsigned32
const
ro
ro
ro
ro
rw
const
const
const
ro
rw
rw
rw
ro
rw
rw
rw
m
m
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
m
m
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
m
m
o
1 st Transmit PDO (asynchronous transmission)
1800
1st transmit PDO Parameter
PDO COMMPAR rw
1A00
TxPDO 1 Mapping
PDO Mappingro
m
o
m
o
2 nd Transmit PDO (synchronous transmission)
1802
2nd transmit PDO Parameter
1A02
TxPDO 2 Mapping
m
o
m
o
PDO COMMPAR rw
PDO Mappingro
10.1 Object 1000H: Device Type
Objekt 1000H
Gerätetyp / Device Type
Das Objekt 1000H beinhaltet die Geräte-Profil-Nummer
und den Encodertyp nach /1/.
1000H
Objekt-Beschreibung INDEX
Werte-Beschreibung
Name
Device Type
Object Code
VAR
Data Type
unsigned32
Access
ro (const)
Value Range
unsigned32
Default Value
no
- 16 -
Struktur der
Parameter
Beschreibung
Device Type
Device Profile Number
Encoder Type
Byte 0
96H
Byte 2 Byte 3
2H Multiturn absolute rotary
encoder
Byte 1
01
Winkelcodierer:
0x00020196
10.2 Object 1001H: Error Register
Objekt 1001H
Fehlerregister / Error Register
Das Objekt Error Register zeigt Gerätefehler des
Winkelcodierers an.
1001H
Werte-Beschreibung
Beschreibung
Beschreibung
Name
Error Register
Object Code
VAR
Data Type
unsigned8
Access
ro
Value Range
unsigned8
Default Value
0x0 (no Error)
Bit
m/o
Meaning
supported
0
1
2
3
4
m
o
o
o
yes
no
no
no
yes
5
6
7
o
o
o
generic error
current
voltage
temperature
communication error
(overrun, error state, ...)
device profile specific
reserved
manufacturer specific
Defaultwert: 00H (kein Fehler)
- 17 -
no
no
yes
10.3 Object 1002H: Manufacturer Status Register
Objekt 1002H
Hersteller Status Register / Manufacturer Status
Register
Dieses Objekt ist das Hersteller Statusregister.
1002H
Werte-Beschreibung
Beschreibung
Name
Manufacturer Status Register
Object Code
VAR
Data Type
unsigned32
Access
ro
Value Range
unsigned32
Default Value
00H
wird zur Zeit nicht weiter unterstützt.
- 18 -
10.4 Object 1003H: Predefined Error Field
Objekt 1003H
Vordefiniertes Fehlerfeld / Predefined Error Field
Objekt 1003H werden die Gerätefehler eingetragen.
- Subindex 00H
Anzahl der gespeicherten Fehler
(max. 1)
- Subindex 01H
Jeder neue Fehler wird unter
Subindex 01 abgespeichert.
Die Fehleranzeige wird durch Schreiben des Wertes Null
in den Subindex 00H gelöscht (nur wenn Fehlerzustand
beseitigt ist).
1003H
Werte-Beschreibung
Beispiel:
Name
Predefined error field
Object Code
Array
Data Type
unsigned32
Sub-Index
00H
Description
Number of Errors
Access
rw
Value Range
unsigned8
Sub-Index
01H
Description
Standard Error Field
Access
ro
Value Range
unsigned32
Default Value
0x0
z. B.: EEPROM-Fehler
Errorregister
Predefined Error Field
Alarms
z. B.: kein Fehler
Errorregister
Alarms
- 19 -
1001H
1003,00H
1003,01H
6503H
0x81
0x1
0x81FFFF
0x1000
1001H
1003,00H
1003,01H
6503H
0x0
0x0
0x0
0x0
10.5 Object 1004H: Number of PDOs supported
Objekt 1004H
Anzahl der PDO's / Number of PDOs supported
Index 1004H beinhaltet die maximale Anzahl der vom
Winkelcodierer unterstützten PDOs. Es wird hierbei
zwischen synchronen/asynchronen und Sende/Empfangs-PDOs unterschieden.
1004H
Werte-Beschreibung
Name
Object Code
Array
Data Type
unsigned32
Sub-Index
00H
Description
Access
ro
Value Range
unsigned32
Default Value
0x2
Sub-Index
01H / 02H
Description
01H: Number of
synchronous PDOs
02H: Number of
asynchronous PDOs
Access
ro
Value Range
unsigned32
Default Value
0x1 / 0x1
Beschreibung
Sub-Index
00H
01H
02H
Subindex
00
01
02
MSB
Anzahl Empfangs-PDO's
Anzahl synchr. Empfangs-PDO's
Anzahl asynchr. Empfangs-PDO's
Wert
02H
01H
01H
LSB
Anzahl der Sende-PDO's
Anzahl synchroner Sende-PDO's
Anzahl asynchroner Sende-PDO's
Beschreibung
2 Transmit-PDO's
1 synchroner Transmit-PDO
1 asynchroner Transmit-PDO
- 20 -
10.6 Object 1005H: COB-ID SYNC-Message
Objekt 1005H
COB-ID SYNC-Message
Das Objekt 1005H definiert die COB-ID für die SYNCMessage (Synchronisationsnachricht). Des weiteren
wird definiert, ob der Teilnehmer Sync-Messages generiert bzw. nur auf SYNC's reagiert.
1005H
Werte-Beschreibung
Name
COB-ID SYNC-message
Object Code
VAR
Data Type
unsigned32
Access
rw
Value Range
unsigned32
Default Value
80H
Struktur der Parameter
Bit
Wert
Bedeutung
31(MSB)
0
1
0
1
0
1
0
x
x
Device does not consume SYNC message
Device consumes SYNC message
Device does not generate SYNC message
Device generates SYNC message
11-Bit ID (CAN 2.0A)
29-Bit ID (CAN 2.0B)
if bit 29 = 0
if bit 29 = 1; Bits 28-11 of 29-bit-SYNC-COB-ID
bits 10-0 of SYNC-COB-ID
(Standard-ID = 80H)
30
29
28-11
10-0(LSB)
Beispiel
Winkelcodierer 0x80000080
(Beachte: Bei Änderung der COB-Id wird der aktuelle Wert erst
nach Speichern (siehe Objekt 1010H) und anschließen dem
Reset des Codierers gültig.)
- 21 -
10.7 Object 1006H: Communication Cycle Period
Objekt 1006H
Kommunikation Zyklus Periode / Communication
Cycle Period
Das Objekt 1006H definiert die Communication
Cycle Period in µs. Ist der Wert 0, wird dieses Objekt
nicht genutzt.
1006H
Werte-Beschreibung
Name
Communication Cycle Period
Object Code
VAR
Data Type
unsigned32
Access
rw
Value Range
unsigned32
Default Value
0H
10.8 Object 1007H: Synchronous Window Length
Objekt 1007H
Sync Fensterlänge / Synchronous Window Length
Das Objekt 1007H legt den Parameter Synchronous
Window Length in µs fest. Ist der Wert 0, wird
dieses Objekt nicht genutzt.
1007H
Werte-Beschreibung
Name
Object Code
VAR
Data Type
unsigned32
Access
rw
Value Range
unsigned32
Default Value
0H
- 22 -
10.9 Object 1008H: Device Name
Objekt 1008H
Gerätename / Device Name
Das Objekt 1008H enthält den herstellerspezifischen
Gerätenamen.
1008H
Werte-Beschreibung
Name
Manufacturer Device Name
Object Code
VAR
Data Type
Visible String
Access
ro
Default Value
Encoder CRN
10.10 Object 1009H: Manufacturer Hardware Version
Objekt 1009H
Manufacturer Hardware Version
Objekt 1009H enthält die Hardware-Versionsnummer.
1009H
Werte-Beschreibung
Name
Manufacturer Hardware
Version
Object Code
VAR
Data Type
Visible String
Access
ro
Default Value
z. B. 01.00
- 23 -
10.11 Object 100AH: Manufacturer Software Version
Objekt 100AH
Manufacturer Software Version
Das Objekt 100A enthält die Software-Versionsnummer.
100AH
Werte-Beschreibung
Name
Manufacturer Software
Version
Object Code
VAR
Data Type
Visible String
Access
ro
Default Value
z. B.: 01.40
10.12 Object 100BH: Node-ID
Objekt 100BH
Knotennummer / Node-ID
Das Objekt 100BH enthält die Node-ID. Der Zugriff auf
den Node-ID Eintrag ist vom Typ "read only" und kann
nicht mittels SDO geändert werden. Dieser Eintrag liefert
den im EEPROM abgespeicherten Wert.
100BH
Werte-Beschreibung
Beschreibung
Name
Node-ID
Object Code
VAR
Data Type
unsigned32
Access
ro
Default Value
z. B.: 0x5
MSB
reserved
reserved
reserved
LSB
Node-ID
Die Knotennummer kann Werte von 1 bis 64 annehmen.
Bei der Anschlußhaubenversion berechnet sich der Wert für die
Knoten-Nummer wie folgt:
Knoten-Nummer = DIP- Schalterwert + 1.
Die Änderung der Node-ID erfolgt bei der Steckerversion über
das Objekt 2000H.
- 24 -
10.13 Object 100CH: Guard Time
Objekt 100CH
Überwachungszeit / Guard Time
Beinhaltet die Guard Time in ms. Der Life Time Factor
(Objekt 100DH) multipliziert mit der Guard Time ergibt die
Life Time für das Node Guarding.
100CH
Werte-Beschreibung
Name
Guard time
Object Code
VAR
Data Type
unsigned16
Access
rw
Value Range
unsigned16
Default Value
0H
10.14 Object 100DH: Life Time Factor
Objekt 100DH
Lebenszeit Faktor / Life Time Factor
Wird der Life Time Factor mit der Guard Time multipliziert,
so ergibt sich die Lebenszeit für das Node Guarding.
Beispiel:
Guard Time:
100 ms
Life Time Factor:
5
Die Guard Time von 100 ms läßt die Knoten im Netz alle
100 ms vom Master ein Guard Frame erwarten. Durch
den Life Time Factor wird für jedes Modul eingestellt, wie
oft ein Guard Frame vom Master ausbleiben darf, ohne
dass ein Fehlerzustand erkannt wird.
In diesem Beispiel wäre die betreffende Zeit also 500 ms.
Erst nach den 500 ms würde die ausbleibende Meldung
entsprechend ausgewertet werden.
100DH
Werte-Beschreibung
Name
Life Time Factor
Object Code
VAR
Data Type
unsigned8
Access
rw
Value Range
unsigned8
Default Value
0H
- 25 -
10.15 Object 100EH: Node Guarding Identifier
Objekt 100EH
Node Guarding Identifier
Das Objekt 100EH beinhaltet den Identifier für das
Node Guarding.
100EH
Werte-Beschreibung
(Beachte:
Name
Object Code
VAR
Data Type
unsigned32
Access
rw
Value Range
unsigned32
Default Value
700H + Node-ID / 1792 +
Node-ID
Bei Änderung der COB-Id wird der aktuelle Wert erst nach Speichern
(siehe Objekt 1010H) und anschließendem Reset des Codierers gültig.)
10.16 Object 100FH: Number of SDO´s supported
Objekt 100FH
Das Objekt 100FH beinhaltet die Anzahl der SDO's,
die unterstützt werden.
100FH
Werte-Beschreibung
Name
Object Code
VAR
Data Type
unsigned32
Access
ro
Value Range
unsigned32
Default Value
1H
- 26 -
MSB
LSB
Beispiel
Winkelcodierer mit Knotennummer 1
SDO (tx) (Geber -> Master): 580H (1409) + Knotennummer: 581H
SDO (rx) (Master -> Geber): 600H (1537) + Knotennummer: 601H
Number of client SDO's
Number of server SDO's
(Hinweis: Die SDO- Identifier sind nicht änderbar)
10.17 Object 1010H: Store Parameters
Objekt 1010H
Speichern der Parameter / Store Parameters
Über das Objekt 1010H können die Parameteränderungen
abgespeichert werden.
Parameter speichern:
Subindex 01H: Zum Speichern der Parameter ist das Wort
save einzutragen.
Signatur
ASCII
hex
Beispiel:
MSB
e
v
65H
76H
0x65766173
a
61H
LSB
s
73H
Die Werte werden erst nach dem Reset gültig!
1010H
Werte-Beschreibung
Name
Store parameters
Object Code
ARRAY
Data Type
unsigned32
Sub-Index
00H
Description
Largest supported Sub-Index
Access
ro
Value Range
unsigned8
Default Value
01H
Sub-Index
01H
Description
Save all parameters
Access
rw
Value Range
unsigned32
Default Value
'save' beim Speichern
- 27 -
10.18 Object 1011H: Restore Default Parameters
Objekt 1011H
Standardparameter laden / Restore Default Parameters
Über das Objekt 1011H können die Standardparameter
geladen werden.
Parameter speichern:
Subindex 01H: Zum Laden der Parameter ist das
Wort load einzutragen.
Signatur MSB
ASCII
d
a
hex
64H
61H
Beispiel: 0x64616F6C
o
6FH
LSB
l
6CH
Die Werte werden erst nach dem Reset gültig!
1011H
Werte-Beschreibung
Name
Restore default parameters
Object Code
ARRAY
Data Type
unsigned32
Sub-Index
00H
Description
Largest supported Sub-Index
Access
ro
Value Range
unsigned8
Default Value
01H
Sub-Index
01H
Description
Restore all default
parameters
Access
rw
Value Range
unsigned32
Default Value
'load' beim Laden
- 28 -
10.19 Object 1014H: COB-ID Emergency Message
Objekt 1014H
COB-ID Emergency Message
Das Objekt 1014H beinhaltet die COB-ID für die
Emergency Nachricht.
1014H
Werte-Beschreibung
(Beachte:
Name
COB-ID Emergency
Message
Object Code
VAR
Data Type
unsigned32
Access
rw
Value Range
unsigned32
Default Value
80H + Node-ID
Bei Änderung der COB-Id wird der aktuelle Wert erst nach Speichern
(siehe Objekt 1010H) und anschließendem Reset des Codierers gültig.)
10.20 Übersicht der Übertragungsarten
Transmission Type
Code
Übertagungsart
zyklisch
0
1-240
241-251
252
253
254
255
x
reserviert
azyklisch
synchron
x
x
x
asynchron
x
x
x
x
nur RTR
x
x
Bedeutung:
0:
1 - 240:
252:
253:
254:
nach SYNC aber nur bei Wertänderung seit dem letzten SYNC
Wert senden nach 1. bzw 240. SYNC - Message
SYNC führt zu interner Wertespeicherung, Wert muß per RTR abgeholt werden
Wert wird nach RTR aktualisiert und gesendet
Wert wird aktualisiert und gesendet nach einer Wertänderung (wenn GeräteTimer (Cylic timer) = 0) oder nach Ablauf der Zykluszeit (Geräte-Timer > 0)
- 29 -
10.21 Object 1800H: 1st Transmit PDO (asynchronous transmission)
Objekt 1800H
Das Objekt 1800H beinhaltet die KommunikationsParameter für das Sende-PDO. Dieses PDO sendet die
Positionsdaten des Winkelcodierers asynchron.
Der Cyclic Timer wird im Objekt 6200H gespeichert.
1800H
Werte-Beschreibung
Name
Transmit PDO
(asynchronous transmission)
Object Code
RECORD
Data Type
PDOCommPar
Sub-Index
0H
Description
Number of supported
entries, default: 3
Access
ro
Value Range
unsigned8
Default Value
2-4
Sub-Index
1H
Description
COB-ID used by PDO
und Freigabe
Access
rw
Value Range
unsigned32
Default Value
Index 1800H: 180H +
Node-ID
Sub-Index
2H
Description
Transmission type
default: 254
Access
rw
Value Range
unsigned8
Default Value
0xFE
- 30 -
Werte-Beschreibung
Sub-Index 01:
Sub-Index
3H
Description
Inhibit time, default: 0
Access
rw
Value Range
unsigned16
Default Value
0x0
Bit 0 - 10
11 Bit ID: 180H + Node-ID
Bit 11- 29
Bit 30
Bit 31
0 (reserviert 29-Bit-ID)
0 RTR erlaubt (nicht änderbar)
0 PDO enabled (Standard)
1 PDO disabled
Index
Sub-Index Bezeichnung
Default Value
1800H
0
1
3
0x180 + Node-ID
2
3
Anzahl der Einträge
COB-ID PDO 1
und Freigabe
Transmission type
Inhibit Time*
254
0
* Mindestwartezeit bevor dieses PDO erneut gesendet werden darf
- 31 -
10.22 Object 1A00H: 1st Transmit PDO (asynchronous transmission) Mapping
Objekt 1A00H
Das Objekt 1A00H beinhaltet die Parameter für das
Mapping des 1. TxPDO's.
In unserem Falle ist das der Parameter Positionswert.
1A00H
Werte-Beschreibung
Name
1st Transmit PDO
(asynchronous
transmission) Mapping
Object Code
RECORD
Data Type
PDOMapping
Sub-Index
0H
Description
Number of mapped objects
Default: 1
Access
ro
Value Range
unsigned8
Sub-Index
1H
Description
Position value
Access
ro
Value Range
unsigned32
Index
Default Value
1A00H
0
1
1
60040020H
Positionswert
Struktur der Parameter MSB
LSB
Index (16 Bit)
Sub-Index (8 Bit)
Objektlänge(8Bit)
- 32 -
6004
00
20 (s. Tabelle 10-4, DS 301)
10.23 Object 1802H: 2nd Transmit PDO (synchronous transmission)
Objekt 1802H
Das Objekt 1802H sendet die Positionsdaten des
Winkelcodierers auf Anforderung zyklisch.
Die Anforderung erfolgt durch ein Remote Frame und/
oder durch ein Sync-Telegramm.
1802H
Werte-Beschreibung
Name
Transmit PDO
(synchronous transmission)
Object Code
RECORD
Data Type
PDOCommPar
siehe vorher (Objekt 1800H)
Index
Default Value
1802H
0
1
3
0x280 + Node-ID
2
3
*Sub-Index 01:
COB-ID PDO 1
und Freigabe*
Transmission type
Inhibit Time
Bit 0 - 10
Bit 11- 29
Bit 30
Bit 31
1
0
11 Bit ID: 280H + Node-ID
0 (reserviert 29-Bit-ID)
0 RTR erlaubt (nicht änderbar)
0 PDO enabled (Standard)
1 PDO disabled
- 33 -
10.24 Object 1A02H: 2nd Transmit PDO (asynchronous transmission) Mapping
Objekt 1A02H
Das Objekt 1A02H beinhaltet die Parameter für das
Mapping des 2. TxPDO's.
In unserem Falle ist das der Parameter Positionswert.
1A02H
Werte-Beschreibung
Name
2nd Transmit PDO
(asynchronous
transmission) Mapping
Object Code
RECORD
Data Type
PDOMapping
Sub-Index
0H
Description
default: 1
Access
ro
Value Range
unsigned8
Sub-Index
1H
Description
Position value
Access
ro
Value Range
unsigned32
Index
Sub-Index
Comment
Default Value
1A02h
0
1
Position value
1
60040020h
(siehe vorher)
- 34 -
11. Encoder
-Pr
ofile
Encoder-Pr
-Profile
11.
Encoder-Profile
11.1 Encoder Parameter
Encoder Parameter Übersicht
Index
Object
ObjectName
(hex)
Code
6000
VAR
Operating Parameters
6001
VAR
Auflösung
6002
VAR
Gesamtschrittzahl
6003
VAR
Referenzwert
6004
VAR
Positionswert
6200
VAR
Cyclic Timer
6400
ARRAY Area State Register
6401
ARRAY Work Area low limit
6402
ARRAY Work Area high limit
Type
Attr.
C1
C2
unsigned16
unsigned32
unsigned32
unsigned32
unsigned32
unsigned16
unsigned8
integer32
integer32
rw
rw
rw
rw
ro
rw
ro
rw
rw
m/o
m/o
m
m
m
m
m
o
o
o
11.1.1 Object 6000H: Operating Parameters
Objekt 6000H
Die Einstellung der Betriebsparameter des Winkelcodierers
erfolgt unter dem Objekt 6000H - Operating Parameter.
Operating Parameter sind:
- der Codeverlauf CW/CCW
- Diagnose Encoder (ja/nein)
- Freigabe der Skalierungsfunktion.
Der Codeverlauf CW (clockwise) bzw. CCW (counter
clockwise) definier t, ob beim Drehen der Welle im Uhrzeigersinn (Blickrichtung auf die Welle) die Positionswer te
steigen (CW) bzw fallen (CCW).
Die Diagnose des Encoders wird z. Zt. nicht unterstützt.
Die Skalierungsfunktion wird durch das Bit 2 gleich "1"
freigegeben. Die Parameter Auflösung und Gesamtschrittzahl können applikatiosspezifisch geänder t werden.
6000H
Name
Operating Parameters
Object Code
VAR
Data Type
unsigned16
Access
rw
Bit
Function
0
Code Sequence
1
2
3-15
Commissioning Diagnostic Control
Scaling function control
Reserved for further use
- 35 -
Bit = 0
Bit = 1 C1
CW
Disa.
Disa.
CCW
Enab.
Enab.
C2
support.
m
yes
no
yes
m
o
11. Encoder
-Pr
ofile
Encoder-Pr
-Profile
Wer
ertt
Bedeutung
00H
Codeverlauf CW
Commissioning Diagnostic Control disable
Scaling function control disable
Codeverlauf CCW
Scaling function control disable
z. Zt. nicht unterstützt
Codeverlauf CW
Scaling function control enable
Codeverlauf CCW
Scaling function control enable
01H
02H
03H
04H
05H
06H
07H
11.1.2 Object 6001H: Measuring Units per Revolution
Objekt 6001H
Auflösung / Measuring units per revolution
Der Parameter Auflösung gibt die Anzahl der
Schritte bezogen auf eine Umdrehung (360°) an.
6001H
Werte-Beschreibung
Name
Measuring units per
revolution
Object Code
VAR
Data Type
unsigned32
Access
rw
Access
rw
Value Range
unsigned32
Default Value
1000H / 2000H
Measuring units per revolution
Byte 0
7
2 to 2
0
Byte 1
15
2 to 2
- 36 -
Byte 2
8
23
2 to 2
Byte 3
16
231 to 224
11. Encoder
-Pr
ofile
Encoder-Pr
-Profile
11.1.3 Object 6002H: Total measuring range in measuring units
Objekt 6002H
Gesamtschrittzahl / Total measuring range in
measuring units
Das Objekt 6002H beinhaltet die Gesamtschrittzahl.
Gesamtschrittzahl = Auflösung x Meßbereich
Auflösung: Schritte pro Umdrehung
Meßbereich: Anzahl der Umdrehungen
6002H
Werte-Beschreibung
Name
Total measuring range in
measuring units
Object Code
VAR
Data Type
unsigned32
Access
rw
Value Range
unsigned32
Default Value
1000000H / 2000000H
Struktur der Parameter Total measuring range in measuring units
Byte 0
Byte 1
Byte 2
Byte 3
27 to 20
215 to 28
223 to 216
231 to 224
Hinweis:
Wird der Winkelcodierer im Endlosbetrieb eingesetzt, darf die Gesamtanzahl der
Schritte nur in 2n-Potenzen angegeben werden (n = 1, 2, ... ,12).
(Beispiel:
Gesamtschrittzahl = 2n-Potenz
Auflösung:
Gesamtschrittzahl:
Meßbereich:
1024
8192
8
0 ... 8191, 0 ... 8191, 0 ... 8191, usw.
Gesamtschrittzahl # 2n-Potenz
Auflösung:
Gesamtschrittzahl:
Meßbereich:
1024
3600
3.5156
0 ... 3599, 0 ... 3599, 0 ... 4563 *
* Meßwert-Sprung abhängig von
physikalischer Ist-Position des Codierers
- 37 -
11. Encoder
-Pr
ofile
Encoder-Pr
-Profile
11.1.4 Object 6003H: Referenzwert
Objekt 6003H
Zum Abgleich des Maschinennullpunktes mit den
Codierer-Nullpunkt nutzt man den Referenzwert.
Dazu wird der Positionswert des Codierers auf den
Referenzwert gesetzt.
Intern wird im Codierer ein Offsetwert, der den
Referenzwert berücksichtigt, berechnet.
Werden die Werte für Codeverlauf und Auflösung,
Gesamtschrittzahl geändert, so wird der Referenzwert
gelöscht und mit dem Wert 0 vorbelegt.
6003H
Werte-Beschreibung
Structure of Parameter
Name
Preset value
Object Code
VAR
Data Type
unsigned32
Access
rw
Default Value
0H
Preset value
Byte 0
27 to 20
Byte 1
215 to 28
Byte 2
223 to 216
Byte 3
231 to 224
11.1.5 Object 6004H: Position Value
Objekt 6004H
Positionswert / Position Value
Das Objekt 6004H ist der Positionswert des
Winkelcodierers .
6004H
Werte-Beschreibung
Name
Position value
Object Code
VAR
Data Type
unsigned32
Access
ro
PDO Mapping
yes
Value Range
unsigned32
Default Value
no
- 38 -
11. Encoder
-Pr
ofile
Encoder-Pr
-Profile
Position value
Byte 0
Byte 1
27 to 20
215 to 28
Byte 2
223 to 216
Byte 3
231 to 224
11.1.6 Object 6200H: Cyclic Timer
Objekt 6200H
Das Objekt 6200H beinhaltet den Parameter "Cylic Timer".
Der Cyclic Timer definiert die Zykluszeit für alle asynchrone
PDO's (siehe auch Objekt 1800H 1st Transmit PDO).
Die zyklische Übertragung des Positionswertes des Winkelcodierers erfolgt bei einem Wert > 0. Der Wertebereich für
den Cyclic Timer liegt zwischen 1 und 65535 ms.
Beispiel: 1 ms = 1H
256 ms = 100H
6200H
Werte-Beschreibung
Name
Cyclic timer
Object Code
VAR
Data Type
unsigned16
Access
rw
Value Range
unsigned16
Default Value
0H
- 39 -
11. Encoder
-Pr
ofile
Encoder-Pr
-Profile
11.1.7 Object 6400H: Area State Register
Objekt 6400H
Das Objekt 6400H Area State Register zeigt die Lage
des Positionswertes im Arbeitsbereich an. Dabei wird
unterschieden zwischen einem unteren und oberen
Arbeitsbereich und außerhalb des Arbeitsbereiches.
6400H
Werte-Beschreibung
Name
Area state register
Object Code
ARRAY
Data Type
unsigned8
Sub-Index
00H
Description
Number of available
channels
Access
ro
Default Value
01H
Sub-Index
01H
Description
Work area state channel 1
Access
ro
Value Range
unsigned8
Default Value
no
Work area state
Bit
7
6
5
4
3
2
1
0
reserved
reserved
reserved
reserved
reserved
range underflow
range overflow
out of range (siehe auch Objekt 650A)
Wert
Bedeutung
0
1
2
4
Positionswert im Arbeitsbereich
Positionswert außerhalb des Arbeitsbereiches
Positionswert größer als der Arbeitsbereich
Positionswert kleiner als der Arbeitsbereich
- 40 -
11. Encoder
-Pr
ofile
Encoder-Pr
-Profile
11.1.8 Object 6401H: Work Area low limit
Objekt 6401H
Das Objekt 6401H "Work area low limit"ist die untere
Grenze des Arbeitsbereiches. Bei Erreichen der unteren
Grenze des Arbeitsbereiches wird das Bit 2 des Objektes
6400H/Subindex 01gesetzt.
6401H
Werte-Beschreibung
Name
Work area low limit
Object Code
ARRAY
Data Type
Integer32
Sub-Index
00H
Description
Number of available
channels
Access
ro
Default Value
01H
Sub-Index
01H
Description
Work area low limit
channel 1
Access
rw
Value Range
Integer32
Default Value
0xFFFFF
Work area low limit
Byte 0
Byte 1
7
2 to 2
0
15
2 to 2
Byte 2
8
- 41 -
23
2 to 2
Byte 3
16
231 to 224
11. Encoder
-Pr
ofile
Encoder-Pr
-Profile
11.1.9 Object 6402H: Work Area high limit
Objekt 6402H
Das Objekt 6402H "Work area high limit" ist die obere
Grenze des Arbeitsbereiches.
Bei Erreichen der oberen Grenze des Arbeitsbereiches wird
das Bit 1 des Objektes 6400H/Subindex 01gesetzt.
6402H
Werte-Beschreibung
Name
Work area high limit
Object Code
ARRAY
Data Type
Integer32
Sub-Index
00H
Description
Number of available
channels
Access
ro
Default Value
01H
Sub-Index
01H
Description
channel 1
Access
rw
Value Range
Integer32
Default Value
1F00000H
Byte 0
27 to 20
Byte 1
215 to 28
- 42 -
Byte 2
223 to 216
Byte 3
231 to 224
11. Encoder
-Pr
ofile
Encoder-Pr
-Profile
11.2 Encoder Diagnostics
Index
(hex)
6500
6501
6502
Object
Code
VAR
VAR
VAR
ObjectName
Type
Attr.
C1
6503
6504
6505
6506
6507
6508
6509
650A
650B
C2
unsigned16
unsigned32
unsigned16
ro
ro
ro
m
m
m
VAR
VAR
VAR
VAR
VAR
VAR
VAR
REC
Operating Status
Single Turn Resolution
Number of distinguishable
Revolutions
Alarms
Supported Alarms
Warnings
Supported Warnings
Profile and Software version
Operating Time
Offset Value
Module Identification
unsigned16
unsigned16
unsigned16
unsigned16
unsigned32
unsigned32
integer32
integer32
ro
ro
ro
ro
ro
ro
ro
ro
m
m
m
m
m
m
m
m
VAR
Serial Number
unsigned32
ro
m
11.2.1 Objekt 6500H: Operating Status
Objekt 6500H
6500H
Name
Operating Status
Object Code
VAR
Data Type
unsigned16
Access
ro
Bit
0
1
2
3 - 15
Function
Code Sequence
Commissioning Diagnostic Control
Scaling function control
Bit = 0
CW
Not Supp.
Disa.
- 43 -
Bit =1
CCW
Supp.
Enab.
C1
m
o
C2
m
Supp.
yes
no
yes
no
11. Encoder
-Pr
ofile
Encoder-Pr
-Profile
11.2.2 Object 6501H: Auflösung
Objekt 6501H
Der Parameter Auflösung gibt die Anzahl der
Schritte bezogen auf eine Umdrehung (360°) an.
6501H
Werte-Beschreibung
Name
SingleTurn resolution
Object Code
VAR
Data Type
unsigned32
Access
ro
Value Range
unsigned32
Default Value
0x1000 / 0x2000
Single Turn resolution
Byte 0
27 to 20
Byte 1
215 to 28
Byte 2
223 to 216
Byte 3
231 to 224
11.2.3 Object 6502H: Number of distinguishable Revolutions
Objekt 6502H
Das Objekt 6502H beinhaltet den Meßbereich.
Gesamtschrittzahl = Auflösung x Meßbereich
Auflösung: Schritte pro Umdrehung
Meßbereich: Anzahl der Umdrehungen
6502H
Werte-Beschreibung
Name
Number of distinguishable
revolutions
Object Code
VAR
Data Type
unsigned16
Access
ro
Value Range
unsigned16
Default Value
1000H
- 44 -
11. Encoder
-Pr
ofile
Encoder-Pr
-Profile
Number of distinguishable revolutions
Byte 0
27 to 20
Byte 1
215 to 28
Byte 2
223 to 216
Byte 3
231 to 224
11.2.4 Object 6503H: Alarms
Ein Alarm wird im Fehlerfall gemeldet. Die Meldung erlischt
erst, wenn der Fehler nicht mehr ansteht.
Object 6503H
Alarms
Objekt-Beschreibung Name
Object Code
VAR
Data Type
unsigned16
Access
ro
Bit
0
1
2 - 11
12
13
14
15
Function
Position error
Commissioning diagnostics
EEPROM-Fehler
CRC-Fehler EEPROM
XRAM-Fehler
Manufacturer specific (currently not assigned)
unterstützt
nein
nein
ja
ja
ja
-
11.2.5 Object 6504H: Supported Alarms
Das Objekt 6504H zeigt die Alarmmeldungen, die durch
den Winkelcodierer unterstützt werden, an.
(siehe auch Objekt 6503H)
Objekt 6504H
Supported alarms
Objekt-Beschreibung Name
Object Code
VAR
Data Type
unsigned16
Access
ro
siehe Objekt 6503H
Bit
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10 11 12 13 14 15
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1 1
1
- 45 -
0
7000H
11. Encoder
-Pr
ofile
Encoder-Pr
-Profile
11.2.6 Object 6505H: Warnings
Das Überschreiten von Toleranzen relevanter interner
Winkelcodiererparameter wird durch Warnungen angezeigt.
Objekt 6505H
6505H
Name
Warnings
Object Code
VAR
Data Type
unsigned16
Access
ro
Struktur der Paramter
Bit
0
1
2
3
4
5
Function
Frequency exceeded
Ligh control reserve
CPU watchdog status
Operating time limit warning
Battery charge
Reference point
0 - reached
1 - not reached
6 - 11
12 - 15 Manufacturer specific functions
unterstützt
nein
nein
nein
nein
nein
ja
nein
11.2.7 Object 6506H: Supported warnings
Das Objekt 6506H zeigt die Warnmeldungen, die durch
den Winkelcodierer unterstützt werden, an (siehe auch
Objekt 6505H).
Object 6506H
6506H
Name
Supported_warnings
Object Code
VAR
Data Type
unsigned16
Access
ro
Struktur der Parameter siehe Objekt 6505H
Bit
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10 11 12 13 14 15
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
- 46 -
0
0 0
0 20H
11. Encoder
-Pr
ofile
Encoder-Pr
-Profile
11.2.8 Object 6507H: Profile and Software Version
Objekt 6507H
Das Objekt 6507H beinhaltet die Profil- und Softwareversion, die im Encoder implementiert ist.
6507H
Werte-Beschreibung
Name
Profile and Software Version
Object Code
VAR
Data Type
unsigned32
Access
ro
Value Range
unsigned32
Default Value
1000200H
Profile version
Byte 0
Byte 1
Software version
Byte 2
Byte 3
27 to 20
27 to 20
215 to 28
215 to 28
11.2.9 Object 6508H: Operating Time
Objekt 6508H
Das Objekt 6508H beinhaltet den Betriebsstundenzähler
des Codierers. Zur Zeit wird der Betriebsstundenzähler
nicht unterstützt, deswegen ist der Wert mit FF FF FF FFH
vorbelegt.
6508H
Werte-Beschreibung
Name
Operating time
Object Code
VAR
Data Type
unsigned32
Access
ro
Value Range
unsigned32
Default Value
FFFFFFFFH
- 47 -
11. Encoder
-Pr
ofile
Encoder-Pr
-Profile
11.2.10 Object 6509H: Offset Value
Objekt 6509H
Das Objekt 6509H enthält den Parameter Offsetwert.
Der Offsetwert ist der berechnete Positionswert unter
Berücksichtigung des Referenzwertes.
(Wird zur Zeit nicht unterstützt.)
6509H
Werte-Beschreibung
Name
Offset value
Object Code
VAR
Data Type
signed32
Access
ro
Value Range
signed32
Default Value
no
Offset value
Byte 0
Byte 1
Byte 2
27 to 20
223 to 216 231 to 224
215 to 28
- 48 -
Byte 3
11. Encoder
-Pr
ofile
Encoder-Pr
-Profile
11.2.11 Object 650AH: Module Identification
Object 650AH
Das Objekt 650AH enthält den Parameter Modul
Identifikation. Dieser Parameter untergliedert sich wie folgt:
SubIndex 00H - Manufacturer Offset Value
((Hersteller) - Offsetwert bezogen auf den
mechanischen Nullpunkt des Codierers)
Subindex 01H - Manufacturer minimum Position Value
(unterer Arbeitsbereich)
Subindex 02H - Manufacturer maximum Position Value
(oberer Arbeitsbereich)
650AH
Werte-Beschreibung
Name
Module identification
Object Code
RECORD
Sub-Index
00H
Description
Manufacturer offset value
Access
ro
Value Range
signed32
Default Value
0H
Sub-Index
01H
Description
Manufacturer min
position value
Object Class
optional
Access
ro
Value Range
signed32
Default Value
FFFFFH
Sub-Index
02H
Description
Manufacturer max
position value
Object Class
optional
Access
ro
Value Range
signed32
Default Value
1F00000H
- 49 -
11. Encoder
-Pr
ofile
Encoder-Pr
-Profile
11.2.12 Object 650BH: Serial Number
Object 650BH
Das Objekt 650BH ist die Seriennummer.
Da sie gegenwärtig nicht unterstützt wird, ist sie mit
FF FF FF FFH vorbelegt.
650BH
Werte-Beschreibung
Name
Serial Number
Object Code
VAR
Data Type
unsigned32
Object Class
C2 Mandatory
Access
ro
Value Range
unsigned32
Default Value
FFFFFFFFH
- 50 -
11. Encoder
-Pr
ofile
Encoder-Pr
-Profile
11.3 Herstellerspezifischer Profilbereich
Index
(hex)
2000
2001
Object
Code
VAR
VAR
ObjectName
Type
Attr.
C1
Manufacturer Node ID
Manufacturer Baudrate
unsigned8
unsigned8
rw
rw
m
m
C2
11.3.1 Object 2000H: Hersteller Node ID
Object 2000H
Die Änderung der Knotennummer für die Steckerversion
erfolgt über das Objekt 2000H. Die neue Knotennummer
wird erst nach Abspeichern (Save, siehe Objekt 1010H)
und einem Reset des Winkelcodierers wirksam.
Im Auslieferungszustand sind nachfolgende Werte
defaultmäßig eingestellt:
Knoten-Nummer:
Baudrate:
(Beachte:
1
20kBaud
Änderungen der Objekt 2000H und 2001H
haben keine Auswirkungen bei der Anschlußhaubenversion. Die eingestellten
Werte in der Haube sind primär gültig.)
2000H
Werte-Beschreibung
Name
Object Code
VAR
Data Type
unsigned8
Access
rw
Value Range
unsigned8
Default Value
01H (Steckerversion)
- 51 -
11. Encoder-Profile 12. Defaultwerte für Programmierparameter
11.3.2 Object 2001H: Baudrate
Objekt 2001H
Die Änderung der Baudrate für die Steckerversion erfolgt
über das Objekt 2001H. Die neue Baudrate wird erst nach
Abspeichern (Save, siehe Objekt 1010H) und nach
einem Reset des Winkelcodierers wirksam.
Es werden 4 Baudraten unterstützt:
00H
20 kBaud
01H
125 kBaud
02H
500 kBaud
03H
1 MBaud
Im Auslieferungszustand sind nachfolgende Werte
Knoten-Nummer:
Baudrate:
1
20KBaud
(Beachte: Änderungen der Objekt 2000H und 2001H
haben keine Auswirkungen bei der Anschlußhaubenversion. Die eingestellten
Werte in der Haube sind primär gültig.)
2001H
Werte-Beschreibung
Name
Baudrate
Object Code
VAR
Data Type
unsigned8
Access
rw
Value Range
unsigned8
Default Value
0x00 (20kBaud)
12. Defaultwerte für Programmierparameter
1000H
1001H
1002H
1003H
00H
01H
1004H
00H
01H
02H
1005H
1006H
1007H
1008H
1009H
100AH
Device Type
Error Register
Manufacturer Status Register
Number of Errors
Standard Errror Field
Number of PDO's supported
Number of PDO's supported
Number of synchronous PDOs
Number of asynchronous PDOs
COB-ID Sync-Messages
Synchronous Window Length
Device Name
Manufacturer Hardware Version
Manufacturer Software Version
- 52 -
0x00020196
0x0
0x0
0x1
0x0
0x2
0x1
0x1
0x80000080
0x0
0x0
Encoder CRN
01.00
01.40
12. Defaultwerte für Programmierparameter
100BH
100CH
100DH
100EH
100FH
1010H
00H
01H
1011H
00H
01H
1014H
1800H
00H
01H
02H
03H
1802H
00H
01H
02H
03H
1A00H
00H
01H
1A02H
00H
01H
6000H
6001H
6002H
6003H
6004H
6200H
6400H
00H
01H
6401H
00H
01H
6402
00H
01H
6500H
6501H
6502H
6503H
6504H
6505H
6506H
6507H
6508H
6509H
650AH
00H
01H
02H
Node-ID
Guard Time
Life Time Factor
Number of SDOs supported
Store Parameters
Largest supported Subindex
Save all Parameters
Restoe Default Parameters
Largest supported Subindex
Restore all Default Parameters
COB-ID Emergency Message
1st Transmit PDO
Number of supported Entries
Cob-ID used by PDO1
Transmisson Type
Inhibit Time
2st Transmit PDO
Number of supported Entries
Cob-ID used by PDO2
Transmisson Type
Inhibit Time
1st Transmit PDO Mapping
Number of mapped Objects
Position Value
2nd Transmit PDO Mapping
Number of mapped Objects
Position Value
Operating Prameters
Measuring Units per Revolution
Total Measuring Range in Measuring Units
Preset Value
Position Value
Cyclic Timer
Area State Register
Number of available Channels
Work Area State Channel 1
Work Area Low Limit
Number of available Channels
Work Area Low Limit Channel 1
Work Area High Limit
Work Area High Limit Channel 1
Work Area High Limit Channel 1
Operating Status
Single Turn Resolution
Number of distinguishable Revolutions
Alarms
Supported Alarms
Warnings
Supported Warnings
Profil and Software Version
Operating Time
Offset Value
Module Identification
Manufacturer Offset Value
Manufacturer min Position Value
Manufacturer max Position Value
- 53 -
0x1
0x0
0x0
700H + Node-ID
0x1
0x1
0x65766173 (abspeichern)
0x1
0x64616F6C (laden)
80H + Node-ID
0x3
180H + Node-ID
0xFE
0x0
0x3
280H + Node-ID
0x1
0x0
0x1
0x60040020
0x1
0x60040020
0x0
0x1000 /0x2000
0x1000000 /0x2000000
0x0
0xXXXX
0x0
0x1
0x0
0x1
0x FFFFF
0x1
0x1F00000
0x0
0x1000/0x2000
0x1000
0x0
0x7000
0x0
0x20
0xFFFFFFFF
0xXXXXX
0x0
0xFFFFF
0x1F00000
12. Defaultwerte für Programmierparameter 13. Store Parameters (Objekt 1010H)
650BH
2000H
2001H
Serial Number
Manufacturer Baudrate
0xFFFFFFFF
0x1
0x0
13. Store Parameters (Objekt 1010H)
Nachfolgend Parameter werden durch das Objekt 1010H abgespeichert:
Bezeichnung
TX PDO1 Identifier
TX PDO2 Identifier
EMCY Identifier
-SYNC Identifier
- NMT Life Guarding Identifier
- TX PDO 1 enabled
- TX PDO 2 enabled
- Node Number
- Baudrate
- TX PDO1 Transmission Type
- TX PDO2 Transmission Type
- TX PDO1 Inhibit Time
- TX PDO2 Inhibit Time
- Encoder Code Sequence
- Scaling Function Control enabled
- Units Function Control enabled
- Range Function Control enabled
- Preset Function Control enabled
- Measuring Units
- Measuring Range
- Scaled Resolution
- Preset Value Calculated (Offset)
- Preset Value
- Cyclic Timer
- Work Area Low Limit
- Work Area High Limit
- EEPROM Valid Flag
- EEPROM Checksum
Objekt (Index/Subindex)
1800/01
1802/01
1014
1005
100E
1800/01
1802/01
100B
2001
1800/02
1802/02
1800/03
1800/03
6000
6000
6001
6002
6509
6003
6200
6401
6402
14.
Literatur
/1/
CiA Draft Standard Proposal 406 Version 2.0 Device Profile for Encoders
/2/
CiA Draft Standard 301 Version 3.0 CAL-based Communication Profile for
Industrial Systems
/3/
CANopen Implementation Guidelines by G.Gruhler(Ed.) and Bernd Dreier
Version 2.31
ESPRIT Project 22171 CANopen
- 54 -

Anwenderhandbuch - TWK

Transcrição

Documentos relacionados

Plattform Aachen Perspektive 03 a matter of Eröffnung: Sa, 02

JavaScript

Business Model - Hochschule Macromedia

JavaScript

NLMIXED: WARNUNG: The final Hessian matrix is not positive definite

Customer Value in Versicherungswirtschaft und Financial Services

C# für Umsteiger

janine drexler

Service Manual Albrecht UltraForce (www.cbradio.nl)

Card1 Reader, FME

Peter Weiss Die Verfolgung und Ermordung Jean Paul Marats