CP 2011servomotores

#CP 2011 - Robótica
Palestra: servomotores
Prof. Sérgio Costa
www.symphony.com.br
[email protected]
Conteúdo disponível em www.robotizando.com.br
O que são servomotores?
Servomotor é uma máquina, mecânica ou eletromecânica, que apresenta
movimento proporcional a um comando, em vez de girar ou se mover
livremente sem um controle mais efetivo de posição como a maioria dos
motores.
Quais os tipos?
Servo AC
Servo DC
Servo aeromodelo
Controle
Malha aberta
O circuito de controle do motor atua sem receber informações de resposta
depois do comando de controle. Exemplo, o ajuste de velocidade do motor
em malha aberta não leva em conta a carga no eixo do motor, portanto
mesmo que o controle indique 50% da rotação máxima, pode ser que
realmente no eixo essa rotação não seja a esperada.
Malha fechada
O circuito de controle do motor recebe parâmetros do dispositivo
controlado e ajusta-se para que o desejado fique bem próximo do real.
Usando o exemplo anterior, mesmo que o eixo do motor controlado seja
freado por uma carga, o controle recebe essa informação e ajusta-se para
que o giro efetivo seja 50%, mesmo que a carga varie para mais ou para
menos.
PID
Circuito de Controle - O circuito de controle é formado por componentes
eletrônicos discretos ou circuitos integrados e geralmente é composto por
um oscilador e um controlador PID (Controle proporcional integrativo e
derivativo) que recebe um sinal do sensor (posição do eixo) e o sinal de
controle e aciona o motor no sentido necessário para posicionar o eixo na
posição desejada. O controle PID usa uma função matemática que estima
com certa precisão, onde o motor estará dado um comando de controle e
leituras anteriores e atuais dos sensores.
Aplicações?
Robôs didáticos
Robôs industriais
Máquinas CNC de corte a plásma
Referências:
Vídeos
Servomotor aeromodelo:
http://www.youtube.com/watch?v=84mxq41zdwE
Encoder com cotrole PID
http://www.youtube.com/watch?v=UVNEZkgWNIc
Corte com plásma
http://www.youtube.com/watch?v=qAWUgoRpDE0
Braço manipulador Eshed Scorbot
http://www.youtube.com/watch?v=wpWv83KpU-c
Lynxmotion Hexapod
http://www.youtube.com/watch?v=NcsRiO4buOE
Lynxmotion Robot Arm
http://www.youtube.com/watch?v=TAt4dBYcdYw&NR=1
Lynxmotion Robot Arm M&M
http://www.youtube.com/watch?v=TYpkxKjdk4c&NR=1
Johnny Five Lynxmotion
http://www.youtube.com/watch?v=2plS0-fuKnk