5 Konfiguration des SDO-Gateway

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CANopen SDO-Gateway
Software Manual
Auflage Juli 2006
Systemhaus für verteilte Automatisierung
CANopen SDO-Gateway
Im Buch verwendete Bezeichnungen für Erzeugnisse, die zugleich ein eingetragenes Warenzeichen darstellen, wurden nicht besonders gekennzeichnet. Das
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1. Auflage Juli 2006
© SYS TEC electronic GmbH 2006
L-1090d_1
Inhalt
Inhalt
Abbildungs- und Tabellenverzeichnis .................................................. 3
Referenzierte Dokumente...................................................................... 3
Verwendete Abkürzungen..................................................................... 4
1
Einleitung ...................................................................................... 5
2
Das Prinzip des SDO-Gateway..................................................... 7
3
Installation des SDO-Gateway.................................................... 11
4
Einbinden des SDO-Gateway ..................................................... 13
5
Konfiguration des SDO-Gateway ............................................... 15
6
Objekteinträge des SDO-Gateway.............................................. 19
7
SDO-Zugriff auf den Zielknoten ................................................ 21
8
Ein Beispiel ................................................................................. 23
9
Fehlersuche ................................................................................. 25
Indexverzeichnis ................................................................................. 27
L-1090d_1
1
CANopen SDO-Gateway
2
L-1090d_1
Abbildungs- und Tabellenverzeichnis
Abbildungs- und Tabellenverzeichnis
Bild 1:
Schematische Darstellung des SDO-Gateway.................... 8
Bild 2:
Installation des Software-Modul als Komponente ........... 11
Bild 3:
Eingabe des Lizenzschlüssels für SDO-Gateway............. 12
Bild 4:
Netztopologie für das Demoprojekt.................................. 24
Tabelle 1: Objekteinträge für das SDO-Gateway .............................. 19
Referenzierte Dokumente
[1] CANopen User Manual L-1020, SYS TEC electronic GmbH
L-1090d_1
3
CANopen SDO-Gateway
Verwendete Abkürzungen
CAN-ID:
Die CAN-ID ist der CAN-Identifier, der im Data Link
Layer des CAN-Protokolls auf dem CAN-Bus gesendet
wird.
COB-ID:
Die COB-ID ist der CAN-Identifier eines Communication
Objects (COB) im CANopen Stack. Hier werden im
Gegensatz zur CAN-ID weitere Bits berücksichtigt, die
die Konfiguration der CAN-Nachricht beeinflussen (z.B.
Bit 31 besagt, ob das entsprechende COB aus- oder
eingeschaltet ist).
CDM:
Der CANopen Device Monitor (CDM) ist ein Tool von
der Firma Port GmbH zur Konfiguration von CANopen
Geräten.
Node-ID:
Die Node-ID ist ein anderer Begriff für die
Knotenadresse eines CANopen Gerätes. Der Bereich
einer Node-ID ist von 1 bis einschließlich 127 begrenzt.
OD:
Das Object Dictionary (OD) ist das Objektverzeichnis
eines CANopen Gerätes in dem alle Datenobjekte (für
Konfiguration, Kommunikation und Datentransfer)
abgelegt sind.
SDO:
Das
Service
Data
Object
(SDO)
ist
ein
Kommunikationsobjekt (COB) im CANopen Stack, mit
dem die Daten im Objektverzeichnis konfiguriert werden
können.
TX:
Sendeseitig
RX:
Empfangsseitig
4
L-1090d_1
Einleitung
1 Einleitung
Dieses Handbuch beschreibt das Software-Modul zur Realisierung
eines SDO-Gateway’s. Dieses Handbuch stellt eine Ergänzung zum
CANopen User Manual L-1020 [1] dar.
Das SDO-Gateway ist ab der CANopen Version 5.34 einsetzbar.
L-1090d_1
5
CANopen SDO-Gateway
6
L-1090d_1
Das Prinzip des SDO-Gateway
2 Das Prinzip des SDO-Gateway
Das Software-Modul unterstützt den SDO-Transfer in Subnetze auf
Knoten mit mindestens zwei CANopen-Instanzen. Mit dem SDOGateway wird hierzu ein SDO-Gateway-Server im Hauptnetz
eingerichtet, der die Kommunikationspakete zwischen SDO-Client im
Hauptnetz und dem SDO-Server auf dem Zielknoten im Subnetz
vermittelt. Der als SDO-Gateway arbeitende CANopen Knoten besitzt
hierfür einen Objekteintrag in der CANopen Instanz des Hauptnetzes,
mit dessen Hilfe der Zielknoten ausgewählt wird (siehe Kapitel 5). Es
existieren zwei weitere Objekteinträge, die die COB-IDs für den SDOTransfer zwischen SDO-Client und dem SDO-Gateway-Server im
Hauptnetz anzeigen. Die Übertragung von Prozessdatenobjekten
(PDO), Emergency- oder NMT-Nachrichten werden nicht unterstützt.
Das Bild 1 zeigt die schematische Arbeitsweise des SDO-Gateway.
Hinweis:
Die Ablage der Objekteinträge zur Konfiguration des SDO-Gateway’s
wird nur im herstellerspezifischen Bereich unterstützt. Diese Einträge
werden nicht vom SDO-Manager bei der Vergabe der COB-IDs
berücksichtigt.
L-1090d_1
7
CANopen SDO-Gateway
SDO-Gateway Server
on main network
SDO-Gateway Client
on sub network
Node-ID X
Node-ID Y
CopCfg.h
+
SDOGWY_COBID_BASE
_RX_MAINNET
OD
SDOGWY_COBID_BASE
_TX_SUBNET
OD
...
0x3000 / 1
0x3000 / 3
ID
data
ID
+
ID
data
+
ID
data
data
OD
0x3000 / 2
+
SDOGWY_COBID_BASE
_RX_SUBNET
SDOGWY_COBID_BASE
_TX_MAINNET
CopCfg.h
main
network
Bild 1:
Node-ID X
sub
network
Schematische Darstellung des SDO-Gateway
Bei aktivem SDO-Gateway (gültige Knotennummer wurde auf
Subindex 3 des Objektindex 0x3000 hinterlegt – siehe Kapitel 5) kann
mit Hilfe der COB-IDs des SDO-Gateway-Servers (können aus
Subindex 1 und 2 im Hauptnetz ausgelesen werden) auf einen Knoten
im Subnetz zugegriffen werden. Jedoch immer nur zu einem
Zielknoten. Soll ein SDO-Zugriff auf einen anderen Zielknoten
durchgeführt werden, dann muss zuvor das SDO-Gateway im
Objektverzeichnis umkonfiguriert werden.
8
L-1090d_1
Das Prinzip des SDO-Gateway
Es werden keine Timeout-Zeiten auf dem SDO-Gateway
verarbeitet/berücksichtigt. Das SDO-Gateway überträgt die
Nachrichten ohne diese zu interpretieren oder zu überprüfen.
Die COB-IDs des SDO-Gateway-Clients berechnen sich aus den
Konstanten (File copcfg.h) und der Node-ID des Zielknotens (in
Objektindex 0x3000 Subindex 3 konfiguriert).
L-1090d_1
9
CANopen SDO-Gateway
10
L-1090d_1
Installation des SDO-Gateway
3 Installation des SDO-Gateway
Das Software-Modul für das SDO-Gateway wird über die Installation
des CANopen Source Codes (SO-877.exe) installiert. Setzen Sie bei
der Installation des CANopen Source Codes die Komponente für die
Installation der Erweiterung für das SDO-Gateway (SO-1078).
Bild 2:
Installation des Software-Modul als Komponente
Während der Installation werden Sie nach dem Lizenzschlüssel für
dieses Erweiterungsmodul gefragt (siehe Bild 3). Diesen
Lizenzschlüssel haben Sie von der Firma SYS TEC electronic GmbH
nach Bestellung und Bezahlung von SO-1078 erhalten. War die
Eingabe des Lizenzschlüssels korrekt, dann wird dieses SoftwareModul zusätzlich zum CANopen Source Code in die gleiche
Verzeichnisstruktur installiert.
L-1090d_1
11
CANopen SDO-Gateway
Bild 3:
Eingabe des Lizenzschlüssels für SDO-Gateway
Hatten Sie bereits den CANopen Stack SO-877 (ab Version V5.34)
installiert und Sie haben nun das Erweiterungsmodul SO-1078
nachbestellt, dann können Sie dieses Erweiterungsmodul mit dem
Aufruf von „C:\SYSTEC\COP.%Version%\Extension\SO-1078.exe“
nachinstallieren.
Für die Installation unter dem Linux Betriebssystem benötigen Sie ein
Windows-PC. Installieren Sie hier die Software-Pakete SO-877 und
SO-1078 wie oben beschrieben. Setzen Sie dabei auch die
Komponenten „ZIP: CANopen … (Unix format)“. Nach dieser
Installation
existieren
im
Verzeichnis
„C:\SYSTEC\COP.%Version%.Linux“ die gepackten Dateien, die Sie
auf Ihren Linux-PC transferieren und dort entpacken können.
12
L-1090d_1
Einbinden des SDO-Gateway
4 Einbinden des SDO-Gateway
Das SDO-Gateway besteht aus 2 Dateien: CcmSdoGwy.c und
CcmSdoGwy.h. Um das SDO-Gateway nutzen zu können muss die
Datei CcmSdoGwy.c dem Projekt hinzugefügt werden. Es sind keine
Anpassungen innerhalb der CANopen-Applikation notwendig.
Es müssen jedoch Änderungen in der Datei CopCfg.h durchgeführt
werden.
Setzen
Sie
in
der
Konstante
CCM_MODULE_INTEGRATION das Bit 18. Zum Beispiel:
#define CCM_MODULE_INTEGRATION
// ...
// CCM_MODULE_SDOGWY
0x00040000L
(0x000401F8L)
Fügen Sie die notwendigen Objekte nach Tabelle 1 in das
Objektverzeichnis ein, das für die CANopen Instanz am Hauptnetz
gilt. Dabei muss nicht unbedingt der Objektindex 0x3000 verwendet
werden. Lesen Sie dazu auch das Kapitel 5 (Konstanten
SDOGWY_CONFIG_...).
Nun nehmen Sie die Konfiguration des SDO-Gateway vor, wie sie im
folgendem Kapitel beschrieben ist. Danach übersetzen Sie das
CANopen-Projekt neu und starten es auf Ihrer Target-Hardware.
Um die Debug-Ausgaben des SDO-Gateway’s zu aktivieren setzen Sie
bitte in der Konstante DEF_DEBUG_LVL das Bit 25 (in CopCfg.h;
NDEBUG darf nicht gesetzt sein!). Zum Beispiel:
#define DEF_DEBUG_LVL
// ...
// CCM_MODULE_SDOGWY
L-1090d_1
0xE2800000L
0x02000000L
13
CANopen SDO-Gateway
14
L-1090d_1
Konfiguration des SDO-Gateway
5 Konfiguration des SDO-Gateway
Die Konfiguration des SDO-Gateway’s erfolgt in zwei Bereichen. Der
erste Bereich der Konfiguration erfolgt einmalig vor dem
Compilieren. Der zweite Bereich ist die Konfiguration über das
Objektverzeichnis zur Laufzeit von CANopen.
a) Konfiguration vor dem Compilieren:
Für die Konfiguration vor dem Compilieren stehen einige
Konstanten in CopCfg.h zur Verfügung. Existieren diese
Konstanten nicht, dann werden die Default-Werte verwendet. Die
folgenden Konstanten stehen zur Verfügung:
SDOGWY_INSTANCE_MAINNET
Default = 0x00
Mit dieser Konstanten wird die Instanznummer der CANopen
Instanz am Hauptnetz angegeben. Dabei ist die Instanznummer
0x00 die CANopen Instanz, die mit dem ersten Aufruf von
CcmInitCANopen() (mit dem Parameter kCcmFirstInstance)
initialisiert wurde. Die Instanznummer 0x01 wird entspricht dem
zweiten Aufruf von CcmInitCANopen() (mit dem Parameter
kCcmAdditionalInstance) usw.
SDOGWY_INSTANCE_SUBNET
Default = 0x01
Mit dieser Konstanten wird die Instanznummer der CANopen
Instanz
am
Subnetz
angegeben
(siehe
SDOGWY_INSTANCE_MAINNET).
Die Instanznummern von SDOGWY_INSTANCE_MAINNET
und SDOGWY_INSTANCE_SUBNET können auch in
umgekehrter Instanz-Reihenfolge angegeben werden (z.B.
=
0x01
und
SDOGWY_INSTANCE_SUBNET = 0x00).
L-1090d_1
15
CANopen SDO-Gateway
SDOGWY_CONFIG_INDEX
Default = 0x3000
Diese Konstante gibt den Objektindex im Objektverzeichnis an
(siehe auch Tabelle 1), über den das SDO-Gateway im Hauptnetz
konfiguriert werden kann. Da das SDO-Gateway eine SYS TEC
spezifische Implementierung ist (es existiert dafür kein CANopen
Standard), muss sich dieser Objektindex im herstellerspezifischen
Bereich befinden.
SDOGWY_CONFIG_SUBINDEX_RX
Default = 0x01
SDOGWY_CONFIG_SUBINDEX_TX
Default = 0x02
SDOGWY_CONFIG_SUBINDEX_SUBDEV Default = 0x03
Sollen die Objekte für die Konfiguration des SDO-Gateway’s zu
einem schon existierenden Objektindex zusammengefasst werden,
dann kann man mit diesen 3 Konstanten die Subindizes anpassen.
Voraussetzung für die Korrekte Funktionsweise des SDOGateway’s ist, dass diese Objekte im OD auch angelegt sind.
SDOGWY_COBID_BASE_RX_MAINNET Default = 0x665
SDOGWY_COBID_BASE_TX_MAINNET Default = 0x5E5
Diese beiden Konstanten definieren die Basis-COB-IDs am
Hauptnetz, mit dem das SDO-Gateway den SDO-Transfer
zwischen Hauptnetz und Subnetz austauscht. Diese Basis-COBIDs werden zur lokalen Node-ID am Hauptnetz addiert. Beispiel
mit den Default-Werten: Ist die lokale Node-ID am Hauptnetz
0x02, dann leitet das SDO-Gateway alle CAN-Nachrichten mit der
CAN-ID 0x667 aus dem Hauptnetz in das Subnetz weiter. Die
CAN-Nachrichten aus dem Subnetz werden mit der CAN-ID
0x5E7 an das Hauptnetz übertragen.
Hinweis:
Die resultierenden CAN-IDs am Hauptnetz ändern sich zur
Laufzeit des CANopen nicht.
16
L-1090d_1
Konfiguration des SDO-Gateway
SDOGWY_COBID_BASE_RX_SUBNET
Default = 0x5C0
SDOGWY_COBID_BASE_TX_SUBNET
Default = 0x640
Diese beiden Konstanten definieren die Basis-COB-IDs am
Subnetz (siehe auch Konstanten für das Hauptnetz oben). Diese
werden zur Node-ID addiert, die im Konfigurationsobjekt
angegeben ist (Default Objektindex 0x3000 Subindex 3). Damit
ändern sich die resultierenden CAN-IDs zur Laufzeit je nach
Konfiguration.
SDOGWY_MIN_NODEID_MAINDEV
Default = 0x01
SDOGWY_MAX_NODEID_MAINDEV
Default = 0x18
Diese beiden Konstanten geben den Bereich der Node-ID der
CANopen Instanz am Hauptnetz an, bei dem das SDO-Gateway
aktiviert wird. Ist die Node-ID außerhalb dieses Bereiches, dann
bleibt das SDO-Gateway zur gesamten Laufzeit deaktiviert.
SDOGWY_MAX_VALID_NODEID_SUBDEV Default = 0x30
Diese Konstante gibt die maximale Node-ID am Subnetz an, mit
der das SDO-Gateway arbeitet. Wird im Konfigurationsobjekt eine
größere Node-ID eingestellt, dann wird das Schreiben auf dieses
Objekt mit dem SDO Abortcode 0x06090031 abgewiesen. Die
kleinstmögliche Node-ID ist immer die 1.
b) Konfiguration zur Laufzeit von CANopen:
Die Konfiguration zur Laufzeit von CANopen erfolgt über das
Objektverzeichnis (siehe Tabelle 1). Hierfür existiert ein Objekt
im herstellerspezifischen Bereich (Default Objektindex 0x3000).
Durch das Ändern der Node-ID des Zielknotens im Subnetz
(Default Subindex 3) werden die COB-IDs für das Subnetz neu
berechnet und aktiviert. Der Wertebereich für diese Konfiguration
liegt
bei
1
bis
zu
dem
Wert,
der
in
SDOGWY_MAX_VALID_NODEID_SUBDEV definiert ist.
Wird eine 0 angegeben, dann wird das SDO-Gateway deaktiviert.
L-1090d_1
17
CANopen SDO-Gateway
18
L-1090d_1
Objekteinträge des SDO-Gateway
6 Objekteinträge des SDO-Gateway
Folgende Einträge werden im Objektverzeichnis der CANopen Instanz
am Hauptnetz im SDO-Gateway benötigt:
Sub Name des Default- Attr. Typ
Bemerkung
idx
Eintrags
Wert
Objektindex 0x3000 (nach Default-Konfiguration)
0 Anzahl
3
const u8
Einträge
1 RX-COB-ID 0x665+
ro
u32 CAN-Identifier des SDO-Gateway
Lokale
Servers zum Empfang von des
Node-ID
SDO Request aus dem Hauptnetz.
am
Hauptnetz
2 TX-COB-ID 0x5E5+
ro
u32 CAN-Identifier des SDO-Gateway
Lokale
Servers zum Senden der SDO
Node-ID
Response in das Hauptnetz.
am
Hauptnetz
3 Node-ID des 0
rw
u8 Die Node-ID des jeweiligen
Zielknotens
Zielknotens
innerhalb
des
Subnetzes. Es werden nur Werte
im Bereich von 1 bis zur
größtmöglichen Node-ID (siehe
Kapitel 5) akzeptiert. Aus diesem
Wert und den Konstanten für die
Basis-Identifier im File Copcfg.h
werden die COB-IDs für die
Übertragung
im
Subnetz
berechnet. Der Wert 0 schaltet das
SDO-Gateway inaktiv.
Tabelle 1:
L-1090d_1
Objekteinträge für das SDO-Gateway
19
CANopen SDO-Gateway
20
L-1090d_1
SDO-Zugriff auf den Zielknoten
7 SDO-Zugriff auf den Zielknoten
Für den SDO-Zugriff auf den Zielknoten im Subnetz müssen folgende
Schritte durchgeführt werden:
1.) SDO-Gateway vom Hauptnetz aus im OD parametrieren. Dabei
muss die Node-ID des Zielknoten im Subnetz in den
entsprechenden Objekteintrag per SDO geschrieben werden.
2.) SDO-Zugriff auf den Zielknoten aus dem Hauptnetz heraus.
Dazu kann jeder SDO Client verwendet werden, der die COBIDs verwendet, die auch im Objekteintrag (Objektindex 0x3000
Subindex 1 und 2) abgelegt sind.
L-1090d_1
21
CANopen SDO-Gateway
22
L-1090d_1
Ein Beispiel
8 Ein Beispiel
Ein SDO-Client im Hauptnetz möchte mit dem Zielknoten mit der
Node-ID 64 im Subnetz kommunizieren, das über den SDO-GatewayServer mit der Node-ID 2 verbunden ist. Der SDO-Client sendet dazu
an den SDO-Gateway-Server 2 (als CAN-ID wird der Identifier des
Default-SDO-Servers verwendet, also 0x602) die Node-ID des
Zielknotens und hinterlegt diese auf Objektindex 3000, Subindex 3.
Dadurch wird das SDO-Gateway parametriert.
Der SDO-Gateway-Server wird aktiv, wenn eine Knotennummer
größer
Null
und
kleiner
gleich
der
Konstanten
SDOGWY_MAX_VALID_NODEID_SUBDEV gewählt wird. Auf
dem SDO-Gateway-Client werden dafür Tx- und Rx-COB-IDs (Tx:
Subnetz-Basis + Ziel-Node-ID z.B. 0x600 + 0x40 = 0x640, Rx:
Subnetz-Basis + Ziel-Node-ID z.B. 0x580 + 0x40 = 0x5C0) für die
Kommunikation mit dem SDO-Server im Subnetz angelegt.
Nun kann der SDO-Client im Hauptnetz den SDO-Zugriff auf den
Zielknoten starten. Dazu verwendet er die COB-IDs die sich aus Rx:
Hauptnetz-Basis + Gateway-Server-Node-ID und Tx: Hauptnetz-Basis
+ Gateway-Server-Node-ID ergeben (z.B. Rx: 0x660 + 0x02 = 0x662
und Tx: 0x5E0 + 0x02 = 0x5E2). Nutzen Sie zum Beispiel den CDM
von der Firma Port als SDO-Client, dann müssen Sie als
Knotenadresse 0x62 (dezimal 98) einstellen, da dieses Tool immer
versucht, mit dem Default-SDO-Server eines CANopen Gerätes zu
arbeiten.
Empfängt der SDO-Gateway-Server dann die Nachricht mit dem
Identifier 0x662, so wird diese durch den SDO-Gateway-Client mit
dem Identifier 0x640 in das Subnetz übertragen. Empfängt der SDOGateway-Client die Antwort vom Zielknoten mit dem Identifier
0x5C0, so wird diese Nachricht durch den SDO-Gateway-Server in
das Hauptnetz mit dem Identifier 0x5E2 übertragen.
Im Verzeichnis c:\systec\cop\target\x86\windows\vc6\demo_sdogwy
finden Sie ein fertiges funktionsfähiges Projekt für Microsoft Visual
L-1090d_1
23
CANopen SDO-Gateway
Studio 6.0, das auf zwei USB-CANmodule mit der Gerätenummer 0
(Hauptnetz) und 1 (Subnetz) zugreift und dem obigen Beispiel
entspricht. Die Node-ID des SDO-Gateway-Servers (am Hauptnetz)
ist 2 und die Node-ID des Zielknotens (im Subnetz) ist im
Objektverzeichnis mit 64 vorkonfiguriert. Damit arbeitet dieses Demo
mit einer Standard CANopen I/O Box als Zielknoten zusammen. Die
Konfiguration des SDO-Gateway’s ereichen Sie damit im CDM am
Hauptnetz über die Node-ID 2 und den Zielknoten mit der Node-ID
98. Das Bild 4 zeigt, wie Sie die CANopen Geräte miteinander
verbinden müssen.
main
network
sub
network
Project Demo_SdoGwy
CDM
(NodeId x)
Gateway-Server
(NodeId 2)
Gateway-Client
(NodeId 69)
CANopen
I/O Box
(NodeId 64)
do not connect
Bild 4:
24
Netztopologie für das Demoprojekt
L-1090d_1
Fehlersuche
9 Fehlersuche
Sollte das SDO-Gateway nicht funktionieren, dann prüfen Sie bitte
folgende Punkte.
• Ist die Node-ID der CANopen-Instanz am Hauptnetz im Bereich
zwischen
SDOGWY_MIN_NODEID_MAINDEV
und
SDOGWY_MAX_NODEID_MAINDEV?
• Ist im Objekt für die Node-ID des Zielknotens (Default
Objektindex 0x3000 Subindex 3) eine gültige Knotennummer
konfiguriert, die sich im Bereich 1 bis einschließlich
SDOGWY_MAX_VALID_NODEID_SUBDEV befindet?
• Prüfen Sie ob die CANopen API Funktionen einen Fehlercode
zurückgeben. Unter Umständen liegt ein Konflikt bei der
Vergabe der COB-IDs vor. Jede COB-ID darf in jeder Instanz
nur einmal vorkommen. Trifft dieses Problem zu, dann
schränken Sie bitte den Bereich der möglichen Node-IDs ein
oder verändern Sie die Basis-COB-IDs so, dass sie außerhalb
der bereits verwendeten COB-IDs liegen.
• Aktivieren Sie in der Datei CopCfg.h das Flag
COP_DBGLVL_SDOGWY
für
die
Konstante
DEF_DEBUG_LVL (siehe Kapitel 4) und analysieren Sie die
Debug-Ausgaben.
L-1090d_1
25
CANopen SDO-Gateway
26
L-1090d_1
Index
Indexverzeichnis
Abkürzungen ................................... 4
Basis-COB-ID ......................... 16, 17
Beispiel.......................................... 23
CopCfg.h ................................. 13, 15
Demoprojekt.................................. 23
Fehlersuche ................................... 25
Hauptnetz ........................................ 7
Installation..................................... 11
Konfiguration ................................ 15
Konstante
CCM_MODULE_INTEGRATION 13
DEF_DEBUG_LVL........................13
SDOGWY_COBID_BASE_RX_MAINNET ...........................16
SDOGWY_COBID_BASE_RX_SUBNET ..............................17
SDOGWY_COBID_BASE_TX_MAINNET............................16
SDOGWY_COBID_BASE_TX_SUBNET ..............................17
SDOGWY_CONFIG_INDEX ........16
SDOGWY_CONFIG_SUBINDEX_RX..........................16
L-1090d_1
SDOGWY_CONFIG_SUBINDEX_SUBDEV............... 16
SDOGWY_CONFIG_SUBINDEX_TX ......................... 16
..................................................... 15
SDOGWY_INSTANCE_SUBNET 15
SDOGWY_MAX_NODEID_MAINDEV .................................. 17
SDOGWY_MAX_VALID_NODEID_SUBDEV.................... 17
SDOGWY_MIN_NODEID_MAINDEV .................................. 17
Linux ..............................................12
Objekteinträge................................19
Objektverzeichnis ....................17, 19
Prinzip ..............................................7
SDO-Gateway-Server ......................7
SDO-Manager ..................................7
SDO-Zugriff...................................21
Subnetz.............................................7
Timeout ............................................9
Zielknoten ........................................7
27
CANopen SDO-Gateway
L-1090d_1
Verbesserungsvorschläge
CANopen SDO-Gateway
Dokument:
Dokumentnummer: L-1090d_1, Auflage Juli 2006
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29
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5 Konfiguration des SDO-Gateway

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