resenha

Universidade Federal da Paraíba
Centro de Informática
Redes e Sensores sem fio
Wireless Control of an Automated Guided Vehicle
O que é um AGV (Automated Guided Vehicle)
Saulo Bezerra Alves
Um AGV é um transportador móvel de materiais em geral, projetado e desenhado para receber e
executar instruções, receber e entregar materiais através de um caminho pré-determinado.
Foram projetados originalmente para fins industriais, especificamente para levantar e mover
materiais. E hoje são usados pelas industrias para o transporte de carga e mercadorias.
Os AGV são guiados por:
 Orientação por fio é a forma de navegação mais simples. Um sinal de radiofreqüência é
transmitido por um fio embutido numa cavidade abaixo do piso para um sensor sob o
veículo. O sensor detecta o sinal e ajusta a posição do veículo para mantê-lo na trilha. Como
uma cavidade precisa ser inserida no piso, sistemas guiados por fio são mais comumente
usados onde as trilhas não têm probabilidade de mudar. Apesar dessa limitação, os sistemas
guiados por fio ainda são usados em aplicações que exigem alto grau de acurácia numa
trilha, como um AGV se deslocando para a frente e para trás entre dois postos de trabalho
numa área congestionada.
 Fita magnética ou tinta magnética são usadas para dirigir os veículos em aplicações
relativamente simples e onde a flexibilidade é importante. Clientes que alteram sua trilha a
todo momento facilmente podem reconfigurar suas rotas, porque nem a fita nem a tinta são
permanentes.
 Direção por laser é o sistema de navegação sem fio mais comum. Um laser a bordo reflete
os alvos montados acima do piso em colunas, paredes, máquinas ou postes à distância de
aproximadamente 7,5 m. O sistema automaticamente mede a distância e ângulo da luz
refletida para calcular e ajustar a posição do AGV nas trilhas guia pré planejadas. A
combinação de acurácia e flexibilidade tornaram o laser forma de orientação mais popular.
 Navegação inercial. Com a orientação inercial, um sistema de controle de computador dirige
e atribui tarefas para os veículos. Os transponders são incorporados no pavimento do lugar
de trabalho. O AGV usa esses transponders para verificar se o veículo está em curso. Um
giroscópio é capaz de detectar a menor alteração na direcção do veículo e corrige-o, a fim de
manter o AGV no seu caminho. A margem de erro para o método de inércia é
aproximadamente 1 polegada.
Inercial pode operar em praticamente qualquer ambiente, incluindo corredores apertados ou
temperaturas extremas. A navegação inercial pode incluir o uso de ímãs embutidos no chão
da instalação que o veículo pode ler e seguir.
O Sistema de controle de tráfico
Cada veículo automatizado recebe um sinal e se comunica com o dispositivo. Em uma área
desocupada, um sinal será transmitido informando a cada veículo automatizado guiado qual área
está aberta. Quando um AGV entra nessa aréa, ele envia um sinal ao dispositivo avisando que a área
agora está ocupada.
Métodos de controle dos AGV
 Um Painel de localização é usado para monitorar em qual a área um veículo automático
guiado está e por quanto tempo. Se ele ficar muito tempo em uma área, ele pode estar preso
ou quebrado.
 O Monitor de CRT acompanha os movimentos do veículo em todos os momentos e fornece
informações relativas a veículos particulares, incluindo os dados da bateria.

A estação central de registro e elaboração de relatórios é utilizada para manter os registros
em todos os veículos. Todo seu histórico.
Se alguma coisa der errado quando o veículo está em funcionamento, o centro de controle pode
iniciar ou parar o veículo para evitar acidentes.
Sistema de comunicação
O veículo possui um sistema PLC (controlador lógico programavel) que é responsável pela
realimentação da informações de status de um veículo e o fornecendo as instruções relevantes para
controlar a AGV em tempo real.
Um sistema de comunicação AGV é composto de três partes: o AP (ponto de acesso) sem
fio, servidor de dispositivo serial e software de configuração. Sua rede de backbone usa arquitetura
de comunicação sem fio para conectar os terminais do veículo através do AP sem fios, de modo a
garantir uma comunicação estável e conveniente.
Ponto de Acesso Wireless é compatível com IEEE 802.11n capaz de fornecer 3 vezes
maiores taxas de dados do que os produtos legado 802.11g. O EKI-6311GN também suporta o STP
e IGMP protocolos para efetivamente melhorar a confiabilidade da conectividade sem fio. Em
termos de segurança de rede, a EKI-6311GN oferece uma gama de métodos de criptografia,
incluindo criptografia de dados WEP 64/128/152-bit e WPA2 / WPA / 802.1x.
Servidor de dispositivo serial (EKI-1351) sem fios, os dispositivos com barramento
industrial pode facilmente ligar-se à rede. Uma extremidade da porta serial conecta-se ao veículo
em-PLC do AGV, e a outra extremidade utiliza Wi-Fi para permitir a transmissão de rede.
Advantech EKI-1351 é um servidor de dispositivo serial WLAN que suporta o protocolo g /
802.11b e eficiente pode se conectar ao host via Wi-Fi. Com o EKI-1351, os RS-232/422/485
dispositivo serial E/S dados de E pode ser transferido para o computador host. Enquanto isso, os
dados podem ser convertidos por EKI-1351 libertando assim a empresa da necessidade de realizar a
programação do software enquanto melhora a eficiência e reduzindo os custos de desenvolvimento.
O software de configuração industrial tem sido amplamente utilizada em sistemas de
aquisição de dados e de controlo automático. Ele desempenha um papel fundamental no controle
das interfaces de hardware de drivers de dispositivos para coleta de dados.