Benutzerhandbuch - clevercleaner.dk

20-02-2009
Benutzerhandbuch
©Copyright: Diese Bedienungsanleitung darf nicht vervielfältigt, oder an Dritte weitergegeben werden, ohne die Zustimmung der:
Ramsta Robotics AB
Inhaltsverzeichnis
1. WICHTIGE INFORMATIONEN ............................................................................................................. 1
2. SICHERHEIT ........................................................................................................................................ 1
Sicherheitsanweisungen ............................................................................................................................................1
Warnhinweise ............................................................................................................................................................1
Sicherheitsanweisungen bei der Einweisung.............................................................................................................3
3. TECHNISCHE SPEZIFIKATIONEN...................................................................................................... 4
Technische Daten, Clever Cleaner ............................................................................................................................4
Zubehör .....................................................................................................................................................................4
4. ALLGEMEINE INFORMATIONEN ....................................................................................................... 5
5. STARTEN DES ROBOTERS ............................................................................................................... 5
6. STEUERUNG DES ROBOTERS .......................................................................................................... 6
Bedienelement ...........................................................................................................................................................6
Joystick ......................................................................................................................................................................7
7. BEWEGEN DES ROBOTERS.............................................................................................................. 7
Manueller Ablauf.......................................................................................................................................................7
Transport/ Steuerrad ..................................................................................................................................................7
Parkposition...............................................................................................................................................................7
8. LERNEN............................................................................................................................................... 8
Starten des Lernprozesses..........................................................................................................................................8
Unter Menü lernen.....................................................................................................................................................9
9. REZEPT ............................................................................................................................................. 11
Beispiel eines Rezepts .............................................................................................................................................12
Menü auf dem Display, während einer Rezepterstellung........................................................................................12
Erklärung spezieller Menüs.....................................................................................................................................13
Laufzeit ablesen, Speichernutzung etc.. ..................................................................................................................13
10. DER REINIGUNGSPROZESS.......................................................................................................... 14
Roboter für die Reinigung in Standposition bringen...............................................................................................15
Reinigungsprozesses starten ....................................................................................................................................15
Benutzung eines Arbeitsschemas ............................................................................................................................15
Menü auf dem Display während des Reinigungsablaufes.......................................................................................15
Erklärung spezieller Menüs.....................................................................................................................................18
Nach dem Reinigen .................................................................................................................................................19
11. LERNTIPPS...................................................................................................................................... 19
12. ALARME .......................................................................................................................................... 21
13. SERVICE UND HILFE ...................................................................................................................... 23
RamstaRobotics AB
Fyrisvallsgatan 24
SE-752 28 Uppsala
Schweden
Telefon: +46 18 39 82 30
Fax: +46 18 60 42 82
www.ramstarobotics.se
E-mail: [email protected]
1. Wichtige Informationen
Zeichen die in dieser Anleitung verwendet werden
Sicherheits-Informationen sind in einer grauen Box
dargestellt und mit einem Achtung-Zeichen
versehen.
i
Wichtige Informationen sind in einer grauen Box
dargestellt und zusätzlich mit einem InformationsZeichen versehen.
Bestimmungszweck
Der Clever Cleaner ist ein automatischer Reinigungsroboter der entwickelt wurde, um das manuelle
Hochdruckreinigen, z. B. von Abferkelbuchten, zu ersetzen. Für jeden anderen Gebrauch ist er ungeeignet. Werden
die Anweisungen dieser Anleitung nicht eingehalten, könnte es zum Nachteil für Menschen, Tiere und Umwelt
sein und zu Unfällen führen.
Roboter Type
Die Informationen dieser Anleitung beziehen sich ausschließlich auf den Clever Cleaner. Dem Maschinenplatte
können Sie das CE-Zeichen, den Typ, die Seriennummer, das Produktionsjahr und andere wichtige Information
entnehmen. (s. Bild 1)
RamstaRobotics AB
Fyrisvallsg. 28
SE-752 28 Uppsala
Sweden
Type
S/N
Manufact.
year
Max IN
pressure
Clever Cleaner
XXXXXXXX
XXXX
Ambient
210 bar temp.
DC-power
24 V Weight
Bild 1: Maschinenplatte
+1°C - +55°C
270 kg
Gebrauchsbeschränkungen
• Der Clever Cleaner sollte nur von geschultem Personal bedient werden.
• Der Clever Cleaner sollte nur gemäß der Informationen dieser Anleitung verwendet werden.
2. Sicherheit
Es ist sehr wichtig, dass die Benutzung des Roboters mit den Sicherheits- und Warnhinweisen
übereinstimmt. Bitte lesen Sie dies, wenn Sie sich mit der Benutzung des Roboters vertraut
fühlen.
Sicherheitsanweisungen
In dieser Anleitung sind wichtige Informationen bezügliche sicherer Nutzung und Instandhaltung des Robotors. Die
Nutzungsanleitung sollte als Teil des Produkts angesehen werden und deshalb immer griffbereit sein.
Der Roboter wurde in Übereinstimmung mit geeigneten Normen und Richtlinien entwickelt. Neueste Informationen
diesbezüglich sind dem CE Dokument zu entnehmen.Die Anweisungen dieser Anleitungen müssen eingehalten
werden um die sichere Nutzung des Roboters garantieren zu können.
i
Warnhinweise
Die Sicherheitshinweise auf dem Roboter wurden abgebracht, um Unfällen vorzubeugen.
Die Sicheritshinweise auf dem Roboter sollten nicht entfernt werden. Es ist nur dem von uns
gestellten Service-Personal gestattet, den Roboter zu reparieren.
Die Hauptverantwortung liegt bei den Personen, die den Roboter benutzen oder Reparaturen an diesem
durchführen. Um die sichere Nutzung sicherzustellen sollten die Anweisungen und Warnhinweise beachtet werden.
Notausschalter
Als zusätzliche Schutzmaßnahme wurde an der Seite des Operators ein Notausschalter angebracht. Wird dieser
Knopf betätigt, stoppen der Roboter und der Wasserstrahl sofort.
1
Transport des Roboters mit einem Fahrzeug (z. B. in einem Lastwagen oder auf einem Anhänger)
• Der Roboter darf nur in einer aufrechten Position und sicher fixiert transortiert werden, so das ser sich
nicht überschlagen kann oder einen anderen Schaden davonträgt.
• Wenn eine Fehlfunktion aufgrund einer Panne beim Transport zu erwarten ist, muss der Roboter vor
dem Gebrauch getestet werden.
Den Roboter bewegen
• Der Roboter darf nur bewegt werden, wenn sich Arm, Mast, Teleskop, Ausleger und Düse in der
Parkposition befinden.
• Der Roboter darf nur mit beiden Händen am Griff bewegt werden, wenn die Kupplung benutzt wird.
• Bewegungsmethoden müssen dem Untergrund und den Fähigkeiten des Personals angepasst sein.
• Wenn der Boden stark geneigt ist (aufwärts oder abwärts) muss der Motor benutzt werden.
Verwenden Sie nicht die Kupplung oder die Drehachse.
Programmierung und Staren des Roboter-Programms
• Vor der Reiniung muss der Bereich menschenleer (außer der Person, die den Roboter bedient) und
frei von Tieren sein. Gänge und Buchten müssen frei von Hindernissen, Türen und Gatter müssen
geschlossen sein.
• Warnschilder müssen am Eingang des Reinigungsabschnittes während der Reinigung aufgehangen
werden.
• Die Person, die die Programmierung ausführt, muss Ohrstöpsel und Sicherheitsbrille tragen. Weiteres
empfohlenes Equipment ist Sicherheitskleidung, -schuhe, Handschuhe und eine Maske.
• Während der Programmierung muss der Operatur einen Sicherheitsabstand zu den beweglichen
Teilen des Roboters sowie zum Hockdruck-Wasserstrahl einhalten.
• Während der Programmierung muss der Roboter so gesteuert werden, dass der Wasserstrahl oder die
beweglichen Teile des Roboters nicht mit empfindlicher Elektronik und oder anderem empfindlichen
Equipment in Berührung kommt.
• Wenn Markierungen verwendet werden, müssen diese fest fixiert sein und so geeignet sein, um
während des Reinigungsprozesses in derselben Position zu bleiben.
Reinigung und Instandhaltung
• Spülen Sie den Roboter nach der Nutzung gründlich aus. Nicht unter Hochdruck reinigen!
• Die Batterien müssen in einem gut klimatisierten Raum frei von entflammbarem Material geladen
werden.
• Während der Instandhaltung muss der Roboter ausgeschaltet sein.
• Nur qualifiziertes Personal darf Reparaturen am Roboter ausführen.
Risko der Überschlagung
• Transportieren Sie den Roboter nicht in der Parkposition, wenn der Boden eine seitliche Neigung von
mehr als 20° hat.
• Wenn der Mast um mehr als 90° von der Zentralposition gedreht wird und das Teleskop und der Arm
ausgefahren sind, sollte der Boden nicht mehr als 5° geneigt sein (auch abhängig vom Wette &
Wasserdruck)
• Während der Reiniung hinter dem Roboter (siehe Bild 3) besteht das Risiko der Überschlagung. Dies
ist abhängig vom Untergrund und der Position des Auslegers, Teleskops und des Arms. Es wird
empfohlen das Teleskop in eingezogener Position zu behalten.
2
Sicherheitsanweisungen während der Einführung
Der Roboter verfügt über ein eingebautes Sicherheitssystem mit verschiedenen Alarmen. Entsteht ein Alarm,
pausiert der Roboter, stoppt den Hochdruckwasserstrahl, die LED Lampe leuchtet und im Display wird eine
Warnmeldung angezeigt. Der Alarm muss bestätigt werden bevor weitergearbeitet werden kann.
• Schutz gegen Stromschwankungen durch 2 separate Systeme für den Computer und die Motoren.
• Schutz gegen zu leere Akkus. Sollte die Akkus zu leer sein, entsteht ein Alarm.
• Schutz gegen Kollisionen während des Waschens wird durch die permanente Überwachung aller
Motoren gewährleistet. Verbraucht ein Motor mehr Strom als Normal, entsteht ein Alarm.
• Schutz gegen Wasserlecks. Entsteht ein Leck, wird der Alarm eingeschaltet.
i
Für detailierte Beschreibungen der Alarmtexte und möglicher Gründe für jeden Alarm lessen Sie
bitte Kapitel 12 in dieser Gebrauchsanweisung.
3
3. Technische Spezifikationen
Teleskop
Stecker für
Joystick/Ladegerät
Arm
Handbremse
Bedienelement
Lanze
Turm
Positionsschalter
(linke oder rechte
Seite)
Düse
Schlauchrolle
Haube
Pedal für das
5. Steuerrad
Stützrad (linke oder
rechte Seite)
Transport- / Steuerrad
Bild 2, Teile des Roboters
Technische Daten Clever Cleaner
400º
Gesamtbreite:
730 mm (mit speziellen Rädern, 630 mm)
Gesamtlänge:
2100 mm (inkl. Stützrad)
4015 mm
Gesamthöhe (eingefahren): 1610 mm
Max. Reichweite Arm:
4015 mm
Effektiver Arbeitsbereich: bis 6000 mm von der Mitte der Einheit
Gewicht:
270 kg
6 m inkl. Wasserstrahl
Netzanschluss:
24 V DC (2 Bleibatterien à 12 V)
Elektrischer Motor:
24 V DC (7 gesamt)
Außentemperatur:
1° C bis 55° C (33.8°F - 131°F)
Lagertemperatur:
Ohne Wasser, -10° C bis +75° C (14°F - 167°F)
Kontrollsystem:
Hitachi PLC
Bild 3, Reicheweite des Arms
Alarm:
Alarm des Systems bei Störungen.
Wasserversorgung:
vom externen Hochdruck Reinigungsgerät
Düse:
Rotor jet 0.55
Schlauchtrommel:
50 m Hochdruckschlauch (wird gesondert vom Roboter betätigt).
Dieser Schlauch wird am externen Hochdruckreiniger angeschlossen. (nicht während
der Reinigung!)
Empfohlener Wasserdruck: 180-210 bar (18-21MPa)
Empfohlener Wasserfluss: 15-18 l/Min
Zubehör
Batterieladegerät:
GSM-Alarmgerät:
Schilder:
Düse:
siehe separate Spezifikation geliefert mit dem Batterieladegerät
siehe separate Spezifikation geliefert mit dem GSM-Alarmgerät
Design und Menge hängen von der Installation ab
Alternative Düsen sind abhängig vom Einsatzbereich erhältlich
4
4. Allgemeine Informationen
Folgende Benutzerhandbücher und andere Dokumente gehören zum Lieferumfang des Roboters:
„Benutzer Handbuch“, „Kleines Start Handbuch“, zwei Warnschilder und drei wichtige Formulare „RezeptManagement“, „Rezept-Form“ und “Gespeicherte Programme”.
Das Benutzer Handbuch beinhaltet alle wichtigen Informationen, die für den Programmierungsablauf, bis hin zum
Rezepte erstellen benötigt werden. Außerdem beinhaltet das Benutzerhandbuch wichtige Informationen, zum
sicheren und besten Arbeitsablauf.
Das kleine Start Handbuch beinhaltet kurze Informationen, wie man einen Prozess startet und beendet.
Kurze Funktionsbeschreibung
Der Robter arbeitet mit 24 Volt aus zwei 12 Volt Akkus. Der Roboter reinigt mit Hochdruckwasser (warm oder
kalt), mit und ohne Zusätze. Das Wasser kommt von einem externen Hochdruckreiniger durch einen bis zu 50 m
langen Hochdruckschlauch, welcher sich am Roboter befindet und automatisch eingezogen wird. Der Roboter
arbeitet mit Komponenten wie dem Turm, Teleskoparm, einer Düse und weiteren Teilen. Die Reichweite des Arms
beträgt 4015 mm (Arbeitsreichweite inkl. Wasserstrahl = 6000 mm). Bei Benutzung des Joysticks können Sie dem
Roboter die Anweisungen auf einer spielerischen Art und Weise beibringen. Nachdem man dem Roboter die
Komandos beigebracht hat, ruft er die Komandos selbst auf und wäscht auf derselben Art und Weise, wie es ihm
beigebracht wurde.
5. Starten des Roboters
Der rote Hauptschalter befindet sich rechts am Bedienpult.
Den roten Knopf drücken, dann startet der Roboter.
Wenn der rote Knopf nicht gedrückt ist, ist der Roboter ausgeschaltet.
Diese Stellung wird bei dem Batterie aufladen benutzt.
Bemerk: Bei eingeschaltetem Roboter kann die Batterie nicht aufgeladen werden.
An- / Ausschalter
Neustart des Systems
Nach einigen Sekunden erscheint
der Text ”System neu starten”
Die rote Alarm Lampe leuchtet
und muss mit der ESC bestätigt werden.
Alarmlampe
A
ON
1/ 1
*
* System neu starten *
Bild 4, System neu starten
Hauptmenü
Das Menü ist das erste zu sehende Menü nach dem Start.
RamstaRobotics AB
F1: Lernen
F2: Manuell
F3: Waschen F4: Rezept
Bild 5, Hauptmenü
5
6. Steuerung des Roboters
Der Roboter kann vom Bedienelement oder vom Joystick aus bedient werden.
i
Wir empfehlen Ihnen während der Programmierung den Joystick zu benutzen. Der Joystick ist durch
ein sechs Meter langes Kabel mit dem Roboter verbunden. Die sechs Meter sollten komplett benutzt
werden, damit man während der Programmierung nicht gegen den Turm stößt.
Bedienelement
Das Bedienelement ist am Heck des Roboters angebracht, siehe Bild 2. Als Zusatz zum Programmieren, kann man
mit dem Bedienelement Rezepte erstellen und auch die Alarme erscheinen im Display des Bedienelementes.
Display
Alarmlampe
RamstaRobotics
F1: Lernen
F2: Anleitung
F3: Reinigen
F4: Rezept
Funktions
knöpfe
(F1 – F4)
Infotaste
Alarmde
aktivierung
Pfeiltasten
Bild 6, Bedienelement
i
In manchen Menüs erscheint ein * auf der rechten Seite. Dies bedeutet, dass mehr Informationen
aufrufbar sind, wenn man die Pfeiltasten (Auf und Ab) drückt.
Art der Bewegung
(siehe Bild 7)
1. Roboter Vorwärts /
Rückwärts
2. Teleskop Raus / Rein
3. Turm heben / senken
4. Arm Raus / Rein
5. Turm drehen
6. Düse drehen
Wasser Aus / Ein
Schlauch aufwickeln
Kommandos am Bedienelement
Vor:
Joystick Kommandos
F 2 + ▲ Zurück: F 2 + ▼
Raus: F 1 + ▲
Heben:
▼
Rein: F 1 + ◄
Links:
◄
Links: F 2 + ◄
F3
F1 + F2
Rein: F 1 + ▼
Senken:
▲
Raus: F 1 + ►
Rechts:
►
Right: F 2 + ►
6
Drücke 1 und 2, bewege den Joystick vor /
zurück
Drücke 1, bewege den Joystick vor / zurück
Bewege den Joystick vor / zurück
Drücke 1, bewege den Joystick links / rechts
Bewege den Joystick links / rechts
Drücke 2, bewege den Joystick links / rechts
Drücke 3
Joystick
Der Joystick wird hinten am schwarzen Stecker des Roboters eingesteckt (siehe Bild 2). Der Stecker wird auch für
das Ladegerät verwendet. Bei dem Einstecken muss der Stecker ¼ rechts gedreht werden. Mit dem Joystick können
alle Bewegungen und Wasser ein/aus gesteuert werden.
5
Joystick
3
3
2
4
Bild 7
i
2
6
1
1
Bild 8,Jjoystick
Die Richtungungen wie oben angegeben sind von der Rückseite des Roboters aus gesehen.
Art der Bewegung
(siehe Bild 7)
1. Roboter Vorwärts / Rückwärts
Joystick Kommandos
(siehe Bild 8)
Drücke 1 und 2, bewege den Joystick vor /
zurück
Drücke 1, bewege den Joystick vor / zurück
Bewege den Joystick vor / zurück
Drücke 1, bewege den Joystick links / rechts
Bewege den Joystick links / rechts
Drücke 2, bewege den Joystick links / rechts
Drücke 3
2. Teleskop Raus / Rein
3. Turm heben / senken
4. Arm Raus / Rein
5. Turm drehen
6. Düse drehen
Wasser Aus / Ein
7. Bewegen des Roboters
Manueller Ablauf
Der manuelle Ablauf bedeutet, dass man den Roboter ohne den Lernmodus benutzt. Man benutzt den manuellen
Ablauf bspw. wenn man den Roboter zu dem Ort befördert, an dem gewaschen werden soll. Wir empfehlen diesen
Modus außerdem, um ein besseres Gefühl für den Roboter zu bekommen.
Der Roboter kann mit und ohne die Motoren manuell benutzt werden. Soll der Roboter ohne die Hilfe der Motoren
bewegt werden, muss die Handbremse gezogen werden (beim Loslassen der Handbremse setzt die Bremse ein und
umgekehrt). Der Roboter kann außerdem mit den Motoren manuell benutzt werden, hierfür kann man den Joystick
benutzen, aber auch das Bedienelement (siehe Bild 6).
Transport- / Steuerrad
Ein weiterer Weg den Roboter besser zu bewegen, ist das Steuerrad, siehe Bild 2. Um dad Steuerrad auszuklappen
muss der Roboter von Hand hochgezogen werden, im selben Augenblick, indem man auch das Pedal für das
Steuerrad runterdrückt (siehe Bild 2).
Um den Roboter wieder abzulassen, muss der Vorgang in umgekehrter Reihenfolge wiederholt werden.
• Sollte der Untergrund zu steil sein und die Motorkraft zum Einsatz kommen muss, darf weder
die Handbremse getätigt werden, noch das Steuerrad ausgeklappt sein!
• Bitte versuchen Sie nicht unter den Roboter zu greifen, um das Steuerrad auzuklappen!
Parkposition
Die Parkposition bedeutet, dass sämtliche Anbauten (Arm, Turm, Düse, …) des Roboters auf dem Nullpunkt
stehen. Der Roboter muss VOR und NACH jeder Programmierung wieder in der Parkposition stehen. Wenn der
Roboter vor dem Waschen einen Alarm abgiebt, ist es meist der Alarm-Code 19 „Arm nicht geparkt“. Ist der Arm
nicht richtig geparkt, sind spätere Ablauffehler die Folge.
7
8. Lernen
Damit ein Waschprogramm funktionieren kann, benötigt man eine Markierung, die aus einem Stück
Metall besteht, entweder S oder U geformt. Diese wird in einer Halterung auf der Bucht angebracht.
Während des Waschvorgangs fährt der Robotter gegen diese Markierung und der Computer erkennt
damit seine Position.
Bild 9, Positionsmarkierungen
Die Positionsmarkierungen müssen immer an der selben Stelle sein, wie zur Zeit der Programmierung.
Außerdem sollte man von Anfang an eine Seite für die Markierungen aussuchen (meit die rechte Seite).
Starten des Lernprozesses
Beim Starten des Lernprozesses führt das System des Roboters einen kurzen Check durch, ob sich alle Anbauten
des Roboters in der Parkposition befinden. Sollte sich ein Teil des Roboters nicht in der Parkposition befinden, wird
dies mit einem Alarmcode angegeben. Sobald dieser Fehler behoben wurde, kann der Lernprozess neugestartet
werden.
i
• Vor dem Lernprozess sollten Sie “Tipps für das Lernen” lesen.
• Der Lernprozess sollte in einer verschmutzten Box durchgeführt werden und bei einem
Arbeitswasserdruck.
• Die einzelnen Programme müssen stets niedergeschriben werden, siehe Bild 10.
• Die Pausen die Sie während des Programmes zwischen den einzelnen Bewegungen machen,
werden nicht berücksichtigt, Sie können die Sache daher ruhig angehen.
Der Arbeitszustande für den Lernprozess ist wie folgt:
1. Halten Sie das Formular „Gespeicherte Programme“ (siehe Bild 10) in Reichweite und machen Sie sich während
des Lernprozesses Notizen.
2. Führen Sie den Lernprozess Programm für Programm durch. Der Lernprozess für jedes Programm muss an einer
Markierung beginnen und an derselben Markierung enden. Während des Lernprozesses wird die gegenwärtige
Arbeitszeit angezeigt, wenn Sie die Pfeiltaste im Lernmenü drücken (drücken Sie▼)
3. Wenn der Lernprozess für ein Programm erfolgreich beendet ist, ist der A blauf komplett. Der Roboter muss in
die Parkposition gebracht werden, wenn der Ablauf vollendet ist.
4. Der nächste Schritt ist die Speicherung als neues oder die Änderung eines bestehenden Programms.
5. Wenn das Programm gespeichert wird, weist der Computer diesem automatisch eine Nummer zu. Es ist wichtig,
dass Sie diese Nummer auf dem Formblatt zusammen mit einer Beschreibung notieren (Programm Nr.). Sehen
Sie hierzu Bild 10.
Wenn der Lernprozess für einen Bereich beendet ist,, sollten die Programmnummern für einen Bereich im Formular
„Gespeichterte Programme“ aufgelistet sein, einschließlich des Transports vorwärts und rückwärts zwischen den
Positionsmarkierungen. Vorwärtstransport ist ein einzelnes Programm, genauso wie Transport rückwärts. Zusätzlich
ist das Reinigen von Leisten ein einzeles Programm.
Bild 10,Gespeicherte Programme
8
Menüs auf dem Display während des Lernens
Hauptmenü
Ramsta Robotics AB
F1: Lernen
F2: Manuel
F3: Waschen
F4: Rezept
Anm. Boxtyp 4095 kann nicht geändert
werden (Letzte Bewegungs-Strecke für
Parkposition)
F1 Lernen
LERNEN BOXTYP
F1: Streckelöschen
F2: Pfeiltasten
F4: Beenden 1 *
Zeit: 0 min 5 sek
0
Menüs in grau werden auf der
nächsten Seite erklärt
F1 Strecke löschen
F4 Beenden
F2 Pfeiltasten
F1,F2 + < ^ >
F1 + F2 Schlauch rein
F3 Wasser
F4 Beenden
Streckelöschen
letzte strecke fährt
zurück und kann
neu gemacht
werden.
Lernen. Boxtyp Ende.
F1: Test Boxtyp
F4: Beenden
F1 Test Boxtyp
F4 Beenden
F4 Beenden
TEST BOXTYP
Zurück zum
LERNEN BOXTYP
Zum Lernen Boxtyp Ende
unten
F1: Justieren Boxtyp
F2: Lernen überneh.
F4: Pause
*
Strecke Nr: 2
Keine F-Taste gewählt
F1 Justieren Boxtyp
F1:Justieren Strecke
4
>: Vor Arm auf:
116
<: Rück Wagen back: 97
F4: Ende Lanze
: 92
Test Boxtyp Ende
F1: wiederholen
F2: Beenden
F2 Lernen überneh.
in…
Zurück
Lernen Boxtyp
oben
F4 Ende
F4 Pause
F1: Strecke zurück
F2: Justieren Boxtyp
F3: Lernen überneh.
F4: Pause Ende *
………………………
Strecke NR: 10
Zurück Test Boxtyp
oben
F1 Test wiederh.
Zurück Test Boxtyp
oben
Lernen Boxtyp Ende
F1: Boxtyp speichern
F2: Boxtyp ersetzen
F4: Ende
F1 Boxtypspeich.
Boxtyp
ist gespeichert
F4: Beenden
F1: Strecken löschen letzte
Strecke fährt zurück und kann
neu gemacht werden Siehe Anm
F2: zurück zur F1 Justiere
Boxtyp oben
F3: Zurück zur "Lernen Boxtyp”
oben
F4 beenden
10
F4 Beenden
F2 Boxtyp ertsetz
10
F1: Box ersetz nr 10
Box wird NICHT
gespeichert!!!
Bestätige mit: F2
bereuen: F3
F3: Bestätige
F4: Ende
F4 Ende
F3 Bestätige
Boxtyp
Ist ersetzt
F4: Ende
10
F3 bereuen
F4 Beenden
Zum
Hauptmenu
F2
Bestätige
Zurück „Lernen
Boxtyp Ende“
F3: zum
"Lernen Boxtyp
Ende"
Zum
Hauptmenu
9
Zum
Hauptmenu
Justierung der Entfernung (Bild 11)
Während des Lernprozesses kann die letzte Bewegung immer justiert
werden. Drücken Sie wieder F1, dann wird die letzte Entfernung gelöscht usw.
*LERNMODUS*
F1: Entf. löschen
999
F2: Pfeiltasten
F4: Ende
*
Bild 11, F1 Entfernung löschen
Pfeiltasten (Bild 12)
Der Reinigungsroboter kann mit Hilfe des Joysticks oder mit dem
Bedienelement bedient werden. Durch das Bedienelement wird der
Roboter durch die Funktions- und Pfeiltasten zusammen gesteuert,
siehe Kapitel Steuerung des Roboters. Das Bedienelement arbeitet
simultan mit dem Joystick, wenn dieser an den Roboter angeschlossen
ist.
F1,F2 + < ^ >
F1+F2 Schlauchrolle ein
F3: Wasser aus
F4: Ende
Wasser ausschalten
Funktionsschlüssel F3 kontrolliert die Wassernutzung.
Picture 12, F1, F2, Pfeiltasten, F3 Wasser an/aus
Justierung gespeicherter Programme/Entfernungen (Bild 13)
Es gibt verschiedene Möglichkeiten einen Programmtyp während eines
Bestimmten Reinigungsprozesses zu justieren. Verschiedene
Bewegungen können geändert oder gelöscht werden.
Jede Bewegung, z.B. Arm hoch oder runter wird Entfernung genant und
ist equivalent zu einer bestimmten Anzahl Pulse des Motors in Bewegung. Eine hohe Anzahl Pulse korrespondiert mit einer langen Entfernung, eine niedrige Anzahl Pulse mit einer kurzen Entfernung.
Wenn der Arm 97 Pulse (Bild 13) nutzt und ein Rohr berührt, kann die
Anzahl auf < 97 reduziert werden.
F1:
4
>: Vorw.
Car vorw.:
60
<: Zurück Turm hoch: 97
F4: Beenden Telesk. Raus: 92
Das Menü in Bild 13 zeigt die aktuelle, vorherige und nächste Entfernung.
Der Pfeil zeigt auf die aktuelle Entfernung. Wenn Sie die rechte ►
oder linke ◄ Pfeiltaste drücken, gelangen Sie zur nächsten oder vorherigen Entfernung. Nur die aktuelle Entfernung kann geändert werden.
Entfernung 4095 kann nicht geändert werden, siehe Infobox.
Bild 13,Entfernung ändern
Wenn F1 gedrückt wird, blinkt der Cursor auf einer einzelnen Zahl (auf der rechten oder linken Seite). Die einzelne
Zahl kann mit Hilfe der ▲ und ▼ Pfeiltasten geändert werden. Um andere Spalten zu ändern drücken Sie die ◄
Pfeiltaste. Wenn Sie die gewünschte Nummer gewählt haben, drücken Sie ENTER zum akzeptieren oder ESC um
die Nummernauswahl nochmal vorzunehmen.
i
- Entfernung 4095 kann nicht geändert werden (setzt den beweglichen Teil in Parkposition)
- Nach der Justierung der spezifischen Entfernung, können nachfolgende Entfernungn durch diese
beeinflusst werden. Z. B. zwei fortlaufende Bewegnungen. Die erste Bewegnung endet an der
rechten Seite des Stalls, die nachfolgende Bewegung befindet sich an der rechten Seite des Stalls.
Wenn der Arm von rechts nach links schwenkt, wird die Anzahl Pulse reduziert und erhöht sich erst
in der neuen Position auf der linken Seite des Stalls. Ergebnis ist, dass der Arm die Wand an der
linken Seite des Stalls berühren wird. Das muss kompensiert werden, indem Anzahl der Pulse in der
linken Bewegung reduziert wird.
10
9. Rezept
Während des Lernprozesses wurde eine Anzahl von Programmen gespeichert, z. B. Standard rechter Stall,
Transport vorwärts etc. In einem Rezept werden verschiedene Programme in einer Sequenz zusammengefasst,
entsprechend der Reihenfolge in der die verschiedenen Ställe gereinigt werden sollen. Sie können auch ein neues
Rezept erstellen, ein existierendes Rezept ersetzen oder ein Rezept ändern.
Beispiel eines Rezepts
Angenommen Sie haben einen Abschnitt der aussieht wie ini Bild 14 angegeben. Der Abschnitt besteht aus drei
linken Standardställen, zwei rechten Standardställen und zwei halben Ställen rechts. Die Zahl neben dem Stall ist
die Zahl des Stalls, die im Rezept benutzt wird. Die roten Markierungen sind Positionsmarkierungen.
Die verschiedenen Stalltypen, die bereits gespeichert und dokumentiert sind, werden unten angezeigt:
6
113
5
112
5
111
1
110
116
2
4
3
115
2
7
114
Bild 14,Beispiel eines Rezepts
Bild 15, Gespeicherte Programme
Der nächste Schritt ist die Erstellung eines Rezepts und die Speicherung in PC.
Bild16, Rezeptmanagement
11
Untermenüs - Rezepte
Hauptmenü
Ramsta Robotics AB
F1: Lernen
F2: Anleit.
F3: Waschen
F4:Rezept
Menüs in grau werden auf der
nächsten Seite erklärt
F1: Hole Rez.nr
0
F2: Rezept machen
F3: Speich/Ers.Rezept
F4: Beenden
*
Betriebsstd: xxxxx tim
Speicherbelegung
Boxspeicher xxx %
Anzahl Typen(235): xxx
Rezeptspeicher: xxx %
Anzahl Rezept(60): xxx
Service code: xxxx
F1 Hole Rez. Nr.
Rezept Nr für
Änderung
F2 Rezept machen (geholtes Rezept ändern)
F1: Pos
F2: Typ
F3: 255
F4: Ende
F2 Rezept erstellen (Neues Rezept)
Pos Typ
0
0
1
3
2
4
F1: Pos
F2: Typ
F3: 255
F4: Ende
Pos Typ
0
0
1
0
2
0
F4 Beenden
F4 Beenden
F1: Speich.RecNr
7
F2: Ers. Rez.Nr
0
F3: Bestätige Ersetzen
F4: Beenden
F4 Beenden ( Zurück zum Menu
oben)
F2 Ersetze Rez.nr
Rez. Nr. Für
Änderung angeb.
F1 Speich. Rez.Nr
F3 Bestätige Ersetz
Rezept Nr.
7
Ist gespeichert
Rezept Nr.
Ist ersetzt
F4: Beenden
F4: Beenden
6
F4 Beenden
Zurück zum Hauptmenu
12
Erklärung spezieller Menüs
Dieses Menü wird dazu verwendet ein neues Rezept zu erstellen oder
ein bestehendes zu ändern. Ein geladenes existierendes Rezept zeigt die
verschiedenen Programmtypen im Rezept an, so dass Programme
geändert, zugefügt oder gelöscht werden können.
Das bearbeitete Rezept kann als neues Rezept gespeichert oder ersetzt
werden.
i
F1:
F2:
F3:
F4:
Um ein Rezept zu berarbeiten F1: Rezept laden drücken,
Rezeptnummer eingeben und ENTER drücken. Dann F2:
Rezept bearbeiten drücken. Das ausgewählte Rezept wird
angezeigt und kann bearbeitet werden.
Rezept laden
Rezept bearbeiten
Rezept speichern
Abbrechen
0
*
Bild 17,Rezept laden, bearbeiten, speichern
Laufzeit ablesen, Speichernutzung etc.
Weit oben rechts auf dem Display befindet sich ein Stern auf dem Strich (*).
Wenn die ▼ Pfeiltaste gedrückt wird, werden zusätzliche Informationen angezeigt.
Laufzeit:
Zeigt die gesamte Artbeitszeit des Roboters.
F1: Rezept laden
0
F2: Rezept ändern
F3: speichern ersetzen
F4: Abbrechen
*
Programmtyp:
Laufzeit: 1358 Std.
Zeigt den genutzten Speicher in % für die Programme im Speicher.
USED MEMORY
Programme
: 56 %
Nr Progr. (235) : 44
Rezepte
: 23 %
Nr Rezept. (60) :31
Passwort servi.: 0000
Nr der Progr. (235): Zeigt die Anzahl der Programme im Speicher (max. 235)
Achtung: Die maximale Programmanzahl ist auch von der Größe der
Programme abhängig. Der Programmwert in % ist ein bBesserer
Indikator für die Speicherauslastung.
Bild 18, Speicher & Laufzeit
auslesen
Rezepte:
Zeigt Speichernutzung in % für die Speicherung der Rezepte.
Nr der Rezepte(60): Zeigt die Anzahl der Rezepte, die im PC gespeichert sind (max. 60 Stück).
Dieses Menü zeigt die Reihenfolge (Positionsspalte) der verschiedenen
Programmtypen (Typenspalte), an denen gearbeitet wird. Im Beispiel
ist der erste Programmtyp 2 gefolgt von Programmtyp 4.
Nur die Zeile, die der Pfeil anzeigt, kann geändert werden.
Drücken von F1 (Position) oder F2 (Typ) markiert eine einzenle Zahl,
die mit ▲ oder ▼ geändert werden kann.
Drücken der ◄ Pfeiltaste markiert die Spaltenzahl.
Durch Drücken der ENTER Taste werden die gewählten Nummern
gespeichert.
F1: Pos
F2: Typ
F3: 255
F4: Ende
Pos
000
001
002
Typ
000
002
004
Bild 19, Programmauswahl
i
Wenn Sie ein großes Rezept haben und z. B. die 90. Position ändern wollen drücken Sie F1, geben 90 ein
und drücken ENTER. Sie gehen so direkt zur 90. Position und müssen die ▼ Taste nicht mehrere Male
nach unten zu drücken.
13
Zeile (= Stalltyp) in einem bestehenden Rezept zufügen/löschen
Wenn Sie ein bestehendes Rezept haben und eine Zeile (= Stalltyp) löschen oder zufügen möchtenverfahren Sie wie
folgt:
Informationstast
Wählen Sie mit den auf- und abwärts Pfeiltasten eine Zeile aus.
Der rechte Pfeil im Display gibt an, welche Zeile (Position) bearbeitet
werden kann.
Zeile löschen
Drücken und halten Sie die Informationstaste und drücken Sie ◄
F1: Pos
F2: Typ
F3: 255
F4: Ende
Im Beispiel rechts, Typ 002 in Position 001 wird gelöscht und Typ
004 gelangt in die Position über 001.
Pos
000
001
002
Typ
000
002
004
Zeile zufügen
Drücken und halten Sie die Informationstaste und drücken Sie ►
Bild 20, Zeile löschen oder zufügen
Im Beispiel rechts: Zeile einfügen: 004 drücken, abwärts bewegen zu Position 002 und alle folgenden Stalltypen
werden um eine Position nach unten verschoben. An Positiono 001, tippen Sie 000 und ein neuer Stalltyp kann an
dieser Position zugefügt werden.
i
Ein Rezept muss immer mit 255 durch drücken von F3 beendet werden!
10. Der Reinigungsprozess
Wenn mit der Reinigung begonnen werden soll, muss ein Arbeitsschema ins Reinigungsmenü eingegeben werden.
In das Arbeitsschema geben Sie Rezepte ein, die benutzt werden sollen, sowie deren individuelle Reihenfolge.
Pasuen bis zu 999 Minuten zwischen den Rezepten können auch eingegeben werden.
Vor der Reinigung sollten Sie Folgendes prüfen:
1. Dass kein Positionsmarker an den ausgewiesenen Stellen bewegt oder entfernt wurde.
2. Dass jeder Positionsmarker in der richtigen Stelle fixiert ist.
3. Dass sich der Positionsschalter in der gleichen Position wie beim Lernprozess befindet, siehe
Rezeptmanagement.
4. Dass der Gang und die Ställe frei von Hindernissen sind, die den Reinigungsprozess unterbrechen
könnten.
5. Dass der Hochdruckreiniger angeschaltet ist
6. Dass die Wasserzufuhr mit dem Hochdruckreiniger verbunden ist
7. Dass der Hochdruckschlauch frei beweglich und zentral hinter dem Schlauchrad befestigt ist
8. Dass das Ladegerät abgesteckt ist
9. Dass die Rezeptmanagement-Liste greifbar ist
10. Dass sich der Haltestift für das Führungsrad in der richtigen Position befindet, siehe
Rezeptmanagement-Liste
11. Dass Sie wissen, wo der Reinigungsprozess gestartet werden soll, prüfen Sie den 1. Positionsmarker
Wenn ein Positionsmarker fehlt, stoppt der Roboter und löst einen Alarm an der Stelle aus, an der der
Marker fehlt.
Das Rezeptmanagementblatt wird benutzt, wenn die Rezepte in den Roboter eingegeben werden. Der Haltestift für
das Führungsrad sollte oben rechts in der Ecker zu sehen sein, siehe Bild 21.
Im Rezept werden die Ställe in die richtige Reihenfolge gebracht.
In der rechten Spalte zeigt die Position wo der Roboter positioniert ist,
wenn der entsprechende Stall gereinigt wird.
Siehe Kapitel „9. Rezept“ für weitere Informationen.
X
Position des
Führungsrads
Bild 21, Markieren Sie die Position des Führungsrads
14
Den Roboter für den Reinigungsprozess in Startposition bringen
Setzen Sie die Roboter 50 cm hinter die erste Markierung. Stellen Sie sicher, dass das Führungsrad Kontakt zur
Make sure the guidance wheel is in contact with the wall on the side of the aisle where the markers are located.
Run the cleaning robot forwards using F 2 + ▲, all the way to the first position marker. It is important to press the
button until the robot stops for the marker.
Reinigungsprozess starten
Um ein existierendes Rezept zu wählen “F3: Reinigen”
im Hauptmenü drücken (siehe Bild 22)
Es gibt 2 Methoden den Reinigungsprozess zu starten:
1. Mit einem Arbeitsschema
2. Nur mit einem Rezept
Ein Arbeitsschema enthält ein oder mehrere Rezepte. Wenn kein
Arbeitsschema benutzt wird, kann nur ein Rezept benutzt werden.
RamstaRobotics AB
F1: Lernen
F2: Anleitung
F3: Reinigen
F4: Rezept
Bild 22,Hauptmenü
Benutzung eines Arbeitsschemas
Im Arbeitsschema (siehe Bild 23) werden Rezeptnummerin in einer
bestimmten Reihenfolge ausgewählt. Mit F1 zeigt der Marker die 3.
Position in der Rezeptnummer (rechts) in der 1. Zeile. Die Rezeptnr.
wird von rechts nach links eingegeben (die letzte Zahl zuerst usw.)
Wenn Sie z. B. Rezeptnr. 12 benutzen wollen, platzieren Sie den Marker
Rechts, benutzen dann die ▲ Pfeiltaste 2x um 2 einzutippen. Dann
nutzen Sie die ◄ und die ▲ Pfeiltaste um 1 einzugeben. Wenn die
richtige Zahl eingegeben wurde, drücken Sie ENTER. Sie können auch
eine Pausenzeit zwischen den Rezepten eingeben, wenn die wünschen.
Sequenz
F1: Rez. Schreiben 1
F4: Ende
MIN
2
MIN
Rezept Nr
001
002
003
004
Menü auf dem Display während des Reinigungsablaufs
Mit der ▼Pfeiltaste erreicht man die folgenden Zeilen auf dem Display. Bild 23, Arbeitsschema benutzen
Drücekn Sie dann F1 und folgen den Anweisungen. Folgende Annahme:
Rezept Nr. 001 ist der Reinigungsprozess, Rezept Nr. 003 ist die Reinigung der Wand und Rezept Nr. 004 ist die
Reinigung der Decke:
Arbeitsgang 1:
Reinigung der Ställe
Pause:
30 Minuten
Arbeitsgang 2:
Reinigung der Ställe (2. Runde)
Arbeitsgang 3:
Reinigung der Wand
Arbeitsgang 4:
Deckenreinigung
Nach der Erstellung des Arbeitsschemas drücken Sie F4 zum Beenden und ein neues Menü erscheint. (Bild 24).
F1: Schema ist eine Bestätigung eines festgelegten Arbeitsschemas.
In diesem Menü kann eine optionale Startposition im Abschnitt
gewählt werrden. Z. B. wenn eine Anzahl Ställe in diesem
Reinigungsprozess nicht mit gereinigt werden sollen. Ihre Position ist
im Rezept Management Blatt beschrieben.
Der Reinungsprozess wird mit F3 gestartet: Start bestätigen.
Timer Funktion
Weit oben rechts auf dem Display befindet sich ein Stern auf dem
Strich (*). Wenn die ▼ Pfeiltaste gedrückt wird, kann die Timer
Funktion bearbeitet werden. Nutzen Sie die linke Pfeiltaste zum bearbeiten der Stunden und die rechte Pfeiltaste für die Minuten zum Start
(der Roboter startet wenn der Timer 0 erreicht hat).
Timer mit F3 bestätigen: Start bestätigen
Schema Rez.Nr:
F2: Pos.Nr schreiben:
F3: Start bestätigen
F4: Abbrechen
1
1
*
Bild 24, Schema
Reinigung ohne ein Arbeitsschema
Nach der Nutzung von F3: Reinigung im Hauptmenü, gelangt man unter „Arbeitsschema benutzen“ in dasselbe
Menü. (siehe Bild 23). Um das Menü zu schließen, nutzen Sie F4: Exit ohne etwas zu schreiben, z. B. Nullen in die
rechte Spalte.
15
Nun erreichen Sie dasselbe Bilde wie nach der Erstellung eines
Arbeitsschemas.
Der einzige Unterschied ist die Meldung unter F1, F1: Rez. Nr.
schreiben (siehe Bild 25).
Schreiben Sie „Rezeptnummer“, indem Sie die Pfeiltasten auf dieselbe
Art benutzen wie bei „Arbeiten mit einem Arbeitsschema“. An diesem
Punkt können Sie den Reinigungsprozess in jeder Position des
Abschnittes starten.
F1: Rez.Nr schreiben:
F2: Pos.Nr schreiben:
F3: Start bestätigen
F4: Abbrechen
1
1
*
Der Reinigungsprozess wird mit F3 gestartet: Start bestätigen
Bild 25, Reinigung ohne Arbeitsschema
Egal ob Option 1 order 2 genutzt werden – dieses Bild wird angezeigt
(siehe Bild 26). Es wird währnd des gesamten REinigungsprozesses
angezeigt. Es ist möglich den Reinigungsprozess nach einem
bestimmten Programm zu unterbrechen oder wenn das Rezept beendet
ist.
F1: Stop nach Stall Nr
F2: Stop nach Rez Nr
F4: Pause
P.min999 *
Reinigungs Pos.Nr: 1
Drücken von F1 oder F2 ändert den Text von Nein zu Ja.
Bild 26, Reinigungsposition
i
• Wenn ohne Arbeitsschema gearbeitet wird, wird der Reinigungsprozess ohne Stopss ausgeführt, es sei
denn Sie ändern F1 oder F2 zu Ja.
• Wenn ein Arbeitsschema benutzt wird, endet der Reinigungsprozess nach dem letzten Rezept im
Arbeitsschema, es ist nicht nötig F1 und/oder F2 in Ja zu ändern.
• Wie im Baumdiagramm auf der nächsten Seite zu sehen, besteht die Möglichkeit während der
Reinigung Ställe zu ändern, vom Lernprozess zu übernehmen etc.
16
Menü - Waschen
Haupt Menu
Ramsta Robotics AB
F1: Lernen F2: Anleit.
F3: Waschen F4: Rezept
F3 Tvätta
Pos
1 0
Rec.nr
2 0
13 0 0
24 0 *0
3 kann
0 *
Nur das oberste Feld
F1: Rez ang.
F4: beenden
Hilfe:
Menus in grau werden auf der
nächsten Seite erklärt
geändert werden.
F4 Beenden
Kein Rezept Nr. Angegeben 0 rechts im Feld
Rez.nr
ang.
Rezept Nr ist angegeben
F1: Schema Rez.Nr: 6
F2: Wähle Pos.Nr
: 1
F3: Start bestätigen
F4: Ende
F1: Wähle Rez.Nr
F2: Wähle Pos.Nr
F3: Start bestätige
F4: Ende
F4 Ende
F1 Wähle
Rez.N
F4 Ende
Rezept Nr
F2 Wähle Pos.Nr
F2 WählPos.r
.Pos.Nr angeben
Pos. Nr angeben
F3 Start bestätigen
F3 Start bestätigen
F1 und F2 Ja und
Nein wählen mit
den Tasten
F1: Stopp nach Box: N
F2: Stopp nach Rez: N
F4: Pause
1
Wäscht Pos.Nr:
Boxtyp Nr
: 6
Rezept Nr
: 1
Waschschema Pos.Nr:1
Strecke Nr
: 1
F1 =Ja
Waschen gestoppt
E. BOX
F2: wieder. Posnr: 2
F3: Start bestätigen
F4: Ende Rez.nr: 3
: 0
: 1
F2 =Ja
Zurück
HauptMenu
F4 Pause
F1: Stopp nach Box:
F2: Stopp nach Rez:
F4: Pause
Wäscht Pos.Nr:
Boxtyp Nr
:
Rezept Nr
:
StreckeNr
:
N
N
F1 =Ja
F2 =Ja
Waschen gestoppt
E. BOX
F2: Wieder. Posnr:2
F3: Start bessätigen
F4: Ende Rec.nr: 3
Wasch Pause
F1: Justiere Boxtyp
F2: Rezept ändern
F3: Schema ändern
F4: Pause beenden
F4 Ende
1
6
1
1
Zurück
HauptMenu
F4 Pause
Wasch Pause
F1: Justiere Boxtyp
F2: Rezept ändern
F4: Pause beenden
F4 Ende
F1 Justiere Boxtyp
F4 Pause beenden
F1 Justiere Boxtyp
F1: Strecke zurück
F2: Justiere Boxtyp
F3: Lernen
F4: Pause beenden *
STRECKE NR: 1
F3 Schema ändern
F2 Rezept ändern
F1: Pos
F2: Typ
F3: 255
F4: Ende
F1: Rez ang.
F2: Ende
Hilfe: *
Pos Typ
0
0
1
0
2
0
F4 Pause beenden
F2 Rezept ändern
1
2
3
4
0
0
0
0*
Hilfe Text
"Nur das oberste Feld
kann geändert werden”
Zurück zur "Wasch Pause"
F4 Pause beenden
F1 Strecke zurück
Letzte Strecke zurück und
neu machen
F2 Justiere Boxtyp
F1:Justiere Strecke
4
>: Vor
Arm hoch: 11
<: zurück Wagen zu:
6
F4:Ende Lanze aus : 97
F3 Lernen
LERNEN BOXTYP
F1: Strecke löschen
F2: Pfeiltasten
F4: Boxtyp Ende
Zum Menu F1 Justieren Boxtyp oben
Zum Menu Test fahren unter Menu Lernen
17
Erklärung spezieller Menüs
Das Menü in Bild 27 wird angezeigt, wenn F3: Reinigung im
Hauptmenü gedrückt wird. In diesem Menü ist das Reiniungsschema
für diesen bestimmten Reinigungsprozess ausgesetzt. Die linke
Spalte (1, Min, 2, Min) zeigt die Arbeitsfolge des Rezepts. Zwischen
den Rezepten kann eine Pause liegen, die in Minuten eingegeben
werden muss. Die rechte Spalte zeigt die Rezeptnummer. Im
Beispiel ist die Reihenfolge Rezeptnummer 3 und 5. Das
Arbeitsschema wird durch drücken von F4: Ende beendet.
Nur die erste Zeile im Display kann bearbeitet werden. Nutzen Sie die
▲ oder ▼Pfeiltasten um die Positionen in die erste Zeile zu
verschieben.
Wenn ein Arbeitsschema erstellt wurde (benötigt mind. 1 Rezept in der
rechten Spalte), das Menü wie in Bild 28 erscheint. Es ist möglich, die
Startposition im Rezeopt für den Reinigungsprozess auzuwählen. Das
bedeutet, dass die Startposition irgendwo im Abschnitt sein kann, z. B.
an einem Stall, der nicht genutzt wird.
F1: Type Rez.
F4: Ende
Help: *
1
MIN
2
MIN
3
5
4
8
Bild 27,Reinigung
F1: Schema Rez.Nr:
F2: Type Pos.Nr:
F3: Start bestätigen
F4: Abbrechen
3
*
Bild 28, Startposition
Wenn ein Arbeitsschema nicht erstellt wurde (nur Nullen in den
rechten Spalten) erscheint das Menü wie in Bild 29. An dieser Stelle
muss ein Rezept ausgewählt werden. Die Reinigung wird manuell
gestartet, egal ob die Reinigung nach einem Arbeitsschema oder
Rezept erfolgen soll.
Weit oben rechts auf dem Display befindet sich ein Stern auf dem
Strich (*). Wenn die ▼ Pfeiltaste gedrückt wird, erreichen Sie die
Timer Funktion, wo sie die Stunden (linker Pfeil) und Minuten
(rechter Pfeil) bis zum Start angebene können.
(der Roboter startet wenn der Timer 0 erreicht hat).
Timer mit F3 bestätigen: Start bestätigen
i
• Ein Reinigungsprozess, der nicht innerhalb eines
Arbeitsschemas gestartet wird, wird ewig fortfahren bis
F1 oder F2 gedrückt wird. So kann man den Befehl
zum stoppen auswählen indem man Nein oder Ja
drückt.
• Änderungen des Rezepts während des
Reinigunsprozesses sind nur während des
Reinigungsprozesses gültig.
F1: Type Rez.Nr:
6
F2: Type Pos.Nr:
F3: Start bestätigen
F4: Abbrechen
*
Bild 29, Rezept Nr.
F1: Stop nach Stall Nr.
F2: Stop nach Rez. Nr.
F4: Pause
P.min 99 *
Bild 30,Reinigungsprozess stoppen
Ställe vom Reinigungsprozess ausschließen
Wenn bestimmte Ställe nicht mit gereinigt werden sollen, z. B. weil sie
nicht genutzt wurden, benutzt man die Funktion ein Rezept zu ändern.
Tippen Sie 0 anstatt des Stalltyps, der ausgeschlossen werden soll.
(siehe Bild 31) Diese Änderung wird nicht im PC gespeichert.
F1: Pos
F2: Type
F3: 255
F4: Abbrechen
Bild 31, Stall ausschließen
18
Pos
1
2
3
Typ
3
0
1
Nach dem Reinigen
Es ist wichtig nach dem Reinigen folgende Schritte einzuhalten:
1. Bauen Sie Druck ab, indem Sie den Arm im manuellen Modus ausfahren und das Wasserventil öffnen. Die
Wasserzufuhr zum Hochdruckreiniger muss abgeschaltet werden, bevor der Druck abgebaut werden
kann!
+
gleichzeitig
2. Entfernen Sie den Schlauch vom Hochdruckreiniger und rollen ihn auf, indem Sie
drücken.
3. Der Roboter rollt den Schlauch ein, so lange wie die Taste gedrückt wird.
4. Reinigen Sie den Roboter gründlich mit Wasser. Nehmen Sie die Haube ab und spülen Sie die Teile unter der
Haube und im Arm.
5. Fahren Sie den Roboter an seinen „Parkplatz“, an dem er während der Reinigungsprozesse steht. Laden Sie die
Batterie, indem Sie das Ladegerät an den rückwärtigen Anschluss anschließen. Das Ladegerät des Roboters ist
geschützt, Sie können den Roboter bis zur nächsten Reinigung laden.
Benutzen Sie keinen Hochdruck zur Reinigung des Roboters.
Wenn der Roboter außer Betrieb ist, muss er in einer frostfreien Umgebung platziert werden.
11. Lerntipps
1. Das ”Lernen” von neuen Boxtypen soll mit vollem Wasserdruck gemacht werden, da der Arm von dem
Wasserdruck beeinflusst wird.
2. Man sollte nur dann mit einem voll ausgefahren Teleskoparm arbeiten, wenn dies auch nötig ist, denn es
entsteht hierbei eine sehr hohe Belastung für den Arm,
3. Man sollte in „normal verschmutzten“ Boxen das Lernen vornehmen, so dass man das Resultat sehen kann.
4. Stellen Sie sicher, dass sich keine störenden Elemente in der Box befinden, die normalerweise nicht dort
liegen. Dies erspart viel Arbeit und Zeit.
5. Halten Sie stets einen Sicherheitsabstand von etwa 15 cm ein. Dies ist wichtig um die Einrichtungen nicht
zu beschädigen. Gerade wenn Sie den Turm bewegen, sollten Sie hierauf achten. Die 15 cm müssen
außerdem eingehalten werden, weil keine Box identisch mit einer anderen ist und daher Abweichungen
entstehen können.
6.
Sollten Sie Punkt 5 nicht einhalten können, so bedenken Sie Ihre Bewegungen und nutzen den Weg, der am
Sichersten ist. Z. B. beim Parken des Turms. Es sollte stets vermieden werden, Einrichtungen zu berühren.
7. Bewahren Sie Vorsicht vor den An- und Einbauten in einer Box. Sicherheitsabstand mit der Düse!
8. Bitte beachten Sie, dass sich der Roboter in unterschiedlichen Parkpositionen befindet, wenn er vorwärts
oder rückwärts an eine Markierung fährt. Bringen Sie dies in Ihre Programmierung mit ein.
9. Es ist wichtig, dass sich in der Höhe der Stützräder, keine Hindernisse befinden, diese könnte die spätere
Genauigkeit der Programme stören. Auch während der Reinigung dürfen sich auf dieser Höhe keine
Hindernisse befinden. Sollte dies allerdings nicht änderbar sein, so können weitere Markierungen verwendet
werden um die Genauigkeit zu garantieren.
10. Wenn man zur nächsten Markierung fährt, muss diese mehr als 20cm entfernt sein, weil Sie sonst nicht
wahrgenommen und somit “überfahren” wird. Fahren Sie daher erst 30 – 40 cm in die andere Richtung um
anschließend wieder zur nächsten Markierung zu fahren. Außerdem muss der Joystick komplett
durchgedrückt werden, bis der Roboter von selbst anhält.
11. Bei der Benutzung der Doppel-Düse, muss man sehr vorsichtig arbeiten. Beim Wechseln der Düse muss
das Wasser ausgeschaltet werden und der Arm in horizontale Position gebracht werden. Dann dreht man die
Düse in Richtung des Bodens, die anschließend benutzt werden soll. Hiernach sollte man noch ein bis zwei
Kommandos machen, bei denen etwa 5 Sekunden gewartet wird, erst dann darf das Wasser wieder
eingeschaltet werden.
19
12. Beim Parken des Arms sollte die Düse immer zur linken Seite zeigen, damit diese beim Parken der Lanze
nicht den Turm berührt.
13. Der Turm sollte immer von der rechten Seite aus zur linken Seite geparkt werden. Hierbei beachten Sie
bitte, dass der Turm min. 30 Grad von der Grundposition aus entfernt ist, damit der Parkvorgang für den
Roboter einfacher gemacht wird.
14. Der Schlauch sollte frei liegen können, damit dieser beim Zurückfahren einfach aufgerollt werden kann.
Klemmt der Schlauch an einer Stelle, könnte dies zu Schäden oder falschen Programmabläufen führen.
15. Versuchen Sie neue Programme so effektiv wie möglich zu gestalten. Kurze und gute Programme sind am
Besten. Verwenden Sie lieber zwei bis drei kleine Programme, als ein großes Programm, denn man verliert
sehr schnell die Konzentration bei der Reinigung.
Man kann auch ein grobes Programm zur Vorwäsche verwenden und anschließend ein genaues
Programm!
Erstellen Sie einzelne Programme für das Waschen des Bodens und ein weiteres für die Wände.Je kleiner
die Programme, desto leichter lassen sich später mögliche Fehler beheben.
16. Schreiben Sie stets alle Informationen zu den einzelnen Programmen und Rezepten auf, auch sind
Informationen zum Stall und zur einzelnen Box wichtig, gerade bei größeren Betrieben mit verschiedenen
Einsatzorten. Anfangs halten Sie dies vielleicht nicht für nötig, später brauchen Sie diese Informationen
allerdings. Auch für Ihre Mitarbeiter sind diese Informationen wichtig. Tragen Sie die Programme und
Rezepte daher am besten als Datei auf Ihren Computer ein, denn sollten Sie Ihre Notizen verlegen, so
können Sie diese beliebig oft ausdrucken.
17. Wenn Sie das nächste Mal einen Abschnitt reinigen, der einem bereits programmierten Abschnitt ähnelt,
sollten Sie den schlechtesten Stall nochmals reinigen. Das bedeutet, dass es nützlich ist, sich Notizen zu
machen, in welchem Zustand der Stall nach einer weiteren Reinigung ist. So können Sie daran denken was
Sie tun möchten. Vielleicht waren Sie mit dem Boden im rechten Stall nicht zufrieden, also reinigen Sie dort
erneut. Sie können dies tun, indem Sie das Rezept an der Position für diesen Stall starten. Jetzt können Sie
den Roboter arbeiten lassen, bis Sie denken, dass er einen Fehler macht. Drücken sie F4 für „Pause“, das
Wasser wird ausgeschaltet und der Arm stoppt, wenn die erste Entfernung beendet ist. Drücken Sie F1
„Stalltyp justieren“ und dann F3 „Lernmodus“. Jetzt sind Sie in der Lernposition und können wiederholt von
dieser Position an bis zum Ende lernen. Wenn der Roboter bei einer Markierung geparkt steht, beenden Sie
den Lernprozess wie gewohnt und wählen „Stalltyp ersetzen“. Der Typ, der betriebsbereit war, als Sie Pause
gedrückt haben, wird vorgewählt, so dass Sie nur noch „Wahl bestätigen“ drücken müssen und keine
Änderungen im Rezept vornehmen müssen. Starten Sie den Roboter neu und beenden Sie die Reinigung.
Wenn Sie dies auf diese Weise tun, benötigen Sie dafür 15 – 30 Minuten an Lernzeit während jeder
Reinigung. Das Ergebnis wird sein, dass Sie die Reinigungszeit konstant reduzieren, die Ergebnisse
verbessern und lernen, den Roboter auf die effektivste Art und Weise zu benutzen.
Wenn Sie vollständig zufrieden sind mit den „Standard-Ställen“, können Sie sich Zeit nehmen, den Rest zu
lernen. Nehmen Sie einen Stall pro Reinigungseinheit und fügen ihn mit den kompletten Funktionen zum
Rezept hinzu.
i
Wenn der Alarm “Grenzbereich nicht gefunden” während der Vor- oder Rückwärtsbewegung im
Programm erscheint, wird kein weiteres Programm abgespielt (es müssen alle Programme erkannt und
abgespielt werden, damit der Roboter arbeiten kann). Sollte eine Markierung komplett fehlen, muss diese
an der korrekten Stelle wieder angebracht werden, erst dann darf weiter gewaschen werden.
20
12. Alarme
Der Roboter besitzt ein eingebautes Sicherheitssystem mit einer Anzahl Alarmfunktionen und die dazugehörigen
Alarmtexte. Bei einem Alarm stoppt der Roboter, Wasser wird abgeschaltet und die Alarmleuchte und der
Alarmtext erscheinen im Display.
Nachdem der Fehler behoben ist, kann der Roboter, nach dem Löschen des Alarms, in der Regel den Waschvorgang
fortsetzen.
Bei Fehlermeldungen ist es wichtig, dass der Alarmcode notiert wird, damit später schnell geholfen
werden kann.
i
1.
(1) Angegebenes Rezept existiert nicht
Der Benutzer versucht ein nicht gespeichertes Rezept einzugeben.
2.
(2) Grenzbereich aber zu früh
Schalter für Markierung ist undefiniert aktiviert, z. B. beim Fahren gegen Einrichtungen.
3.
(3) Puls fehlt oder der Notstop ist gedrückt
Motor aktiviert aber Pulsgeber defekt.
(4) Grenzbereich nicht gefunden
4. Beim Transport vor/rückwärts ist die Markierung innerhalb der Toleranz nicht gefunden. Evt. fehlt die
Markierung.
5.
(5) Gewähltes Rezept nicht vorhanden
Angegebene Rezeptnummer existiert nicht.
6.
(6) Erste Strecke ist zurück
Keine Strecken vorhanden der Roboter steht in Startposition. Der Benutzer hat alle Strecken
zurückgefahren.
7.
(7) Max Anzahl Strecken eingegeben
Der Speicher für Strecken (Max 1020) ist voll. Die Vorwarnung (Alarm 17 noch 50 Strecken) ist
nicht beachtet und es steht kein Speicherplatz zur Verfügung.
Dieser Alarm kann nur durch Neustart behoben werden (mit dem Hauptschalter). Es ist nicht
möglich den letzten Boxtyp zur speichern, der wird gelöscht.
8.
(8) Max Box Anzahl gespeichert
Speicher für Boxtypen ist voll. Nach Bestätigung des Alarms, kann entweder ein bereits gespeicherter
Boxtyp ausgetauscht oder die Speicherung kann abgebrochen werden.
9.
(9) Max Anzahl Pulse für die Strecke
Dieser Alarm kann nur bei Transport vor/rückwärts auftreten, da andere Bewegungen durch interne Melder
gesichert sind.
10.
(10) Stromfehler Überstrom
Ein Motor hat eine zu hohe Stromaufnahme. Ursache ist, dass der Arm etwas berührt hat. Die Ursache wird
behoben und nach Bestätigung kann fortgesetzt werden. Alternativ ist der Notstopp gedrückt, roten Knopf
drehen um Notstopp zu deaktivieren.
11.
(11) Batteriespannung zu niedrig
Die Batteriespannung ist unter 21 Volt gefallen (muss aufgeladen werden).Der Roboter wird erst gestoppt
wenn der angefangene Boxtyp beendet ist.
21
12.
**** System Neustart ****
Gibt an, dass das System neu gestartet ist (Hauptschalter). Bereit zur Anwendung.
13.
(13) Strecke zu kurz
Der Turm muss immer von rechts nach links geparkt werden (die Lanze muss in Parkposition sein). Wenn
diese Strecke zu kurz ist, kommt Alarm. Nach Bestätigung wird der Turm automatisch die Strecke
zurückfahren, danach muss der Turm weiter nach rechts gedreht und erneuet in Parkposition gebracht
werden.
14.
(14) Angegebener Weg
Der Benutzer hat eine nicht gespeicherten Weg angewählt. Nach Bestätigung wird der Weg auf 0
zurückgesetzt.
15.
(15) Rezept nicht mit 255 beendet
Ein Rezept muss mit 255 (F3) abgeschlossen werden, ist dies nicht der Fall (F4 gedrückt) kommt der
Alarm, nach der Bestätigung kann das Rezept mit F3 abgeschlossen werden.
16.
(16) Rezeptspeicher voll
Der Speicher für Rezepte ist voll, keine Speicherung möglich.
17.
(17) Nur noch 50 Strecken !
Achtung! Vorwarnung: es stehen nur noch 50 von 1020 Strecken zur Verfügung.
18.
(18) Boxtyp existiert nicht
Der Benutzer versucht ein nicht gespeichertes Rezept anzuwählen.
19.
(19) Arm nicht geparkt
Der Arm ist nicht in Parkposition. Nach ein Lehrnvorgang oder manueller Steuerung.
20.
(20) Turm nicht geparkt
Der Turm ist nicht in Parkposition.
21.
(21)Arm ein/aus nicht geparkt
Der Arm ein/aus ist nicht im Parkposition.
22.
(22) Lanze nicht geparkt
Die Lanze ist nicht in Parkposition.
23.
(23) Düse nicht geparkt
Die Düse ist nicht in Parkposition.
24.
(24) Rezept nicht korrekt beendet
Rezept nicht mit Boxtyp 255 (F3) beendet.
25.
(25)Wasser ist nicht aus
Wasser ist eingeschaltet.
22
13. Service und Hilfe
Schweden
Addresse:
RamstaRobotics AB
Telefon:
Fax:
E-mail:
Internet:
Fyrisvallsgatan 24
S-752 28 Uppsala
Schweden
+46 (0)18 39 82 30
+46 (0)18 60 42 82
[email protected]
www.ramstarobotics.se
Deutschland
Die neuen Bundesländer
Agrar Technik Barnim GbR
Weissenseer Starsse 30
163 21 Bernau
Tel: 03338 / 708 918
E-mail: [email protected]
Baden-Würtenberg und Bayern
Felix Briol Betrieb & Service
Schlosstrasse 9
722 21 Haierbach
Tel: 07456 / 795 72 79
E-mail: [email protected]
Die restlichen Bundesländer
Schippers GmbH
Kölner Starsse 62
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